CN112065418B - 一种悬臂掘进机掘进路径的控制方法 - Google Patents

一种悬臂掘进机掘进路径的控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112065418B
CN112065418B CN202011034854.3A CN202011034854A CN112065418B CN 112065418 B CN112065418 B CN 112065418B CN 202011034854 A CN202011034854 A CN 202011034854A CN 112065418 B CN112065418 B CN 112065418B
Authority
CN
China
Prior art keywords
telescopic
cutting arm
excavation
suspended
cutting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011034854.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112065418A (zh
Inventor
贾连辉
原晓伟
叶蕾
赵华
卓普周
李建斌
杨航
王一新
姜礼杰
钱豪
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China Railway Engineering Equipment Group Co Ltd CREG
Original Assignee
China Railway Engineering Equipment Group Co Ltd CREG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China Railway Engineering Equipment Group Co Ltd CREG filed Critical China Railway Engineering Equipment Group Co Ltd CREG
Priority to CN202011034854.3A priority Critical patent/CN112065418B/zh
Publication of CN112065418A publication Critical patent/CN112065418A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112065418B publication Critical patent/CN112065418B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH DRILLING; MINING
    • E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
    • E21D9/00—Tunnels or galleries, with or without linings; Methods or apparatus for making thereof; Layout of tunnels or galleries
    • E21D9/06—Making by using a driving shield, i.e. advanced by pushing means bearing against the already placed lining
    • E21D9/08—Making by using a driving shield, i.e. advanced by pushing means bearing against the already placed lining with additional boring or cutting means other than the conventional cutting edge of the shield

Abstract

本发明公开了一种悬臂掘进机掘进路径的控制方法，步骤S1：在主驱动的输出支撑盘上设置有中心刀盘和伸缩悬切臂，中心刀盘位于输出支撑盘的中心处且位于伸缩悬切臂的中部，伸缩悬切臂铰接在输出支撑盘的外圆周上；S2：根据目标开挖轮廓，确定伸缩悬切臂的悬切滚刀在目标开挖轮廓上的目标位置，设目标位置的坐标为(xo,yo,zo)。本发明通过对悬臂掘进的伸缩悬切臂的伸缩量和摆角的计算，进而确定伸缩悬切臂的开挖路径，实现精确控制和实时调节，能实现对多种异形断面的精确开挖。

Description

一种悬臂掘进机掘进路径的控制方法
技术领域
本发明涉及隧道开挖技术领域，特别是指一种悬臂掘进机掘进路径的控制方法。
背景技术
岩石隧道掘进机(TBM)是一种集机械、电子、液压、激光等技术于一体的大型隧道开挖装备，在山岭隧道及城市地铁工程建设中发挥着重要作用。目前该种掘进机的开挖断面基本为圆形，虽然也有少部分可以完成矩形、马蹄形等异形断面的案例，但是这些异形断面全部应用于软土隧道开挖，在岩石隧道工程中还未见，并且该种掘进机开挖断面一旦确定，在应用过程中就无法再次改变，其开挖形状单一，应用范围受限，无法做到任意断面开挖。而现有的悬臂掘进机如申请号为201821324346.7的一种搭载悬切刀破岩的多臂式悬臂掘进机，及申请号为CN201911269643.5的一种带撑靴的悬臂掘进机及其施工方法的悬臂掘进机仅能通过悬切刀开挖，开挖阻力大，开挖断面受限，且掘进效率低，其对悬切刀不能进行实时精确控制，因此需要研制一种能变径开挖任意断面悬臂掘进机的控制方法，以适应多样断面隧道的精确开挖。
发明内容
针对上述背景技术中的不足，本发明提出一种悬臂掘进机掘进路径的控制方法，解决了现有技术中一种悬臂掘进机掘进路径的控制方法的问题。
本发明的技术方案是这样实现的：一种悬臂掘进机掘进路径的控制方法，步骤如下：
S1：在主驱动的输出支撑盘上设置有中心刀盘和伸缩悬切臂，中心刀盘位于输出支撑盘的中心处且位于伸缩悬切臂的中部，伸缩悬切臂铰接在输出支撑盘的外圆周上；
S2：根据目标开挖轮廓，确定伸缩悬切臂的悬切滚刀在目标开挖轮廓上的目标位置，设目标位置的坐标为(xo,yo,zo)；
S3：设伸缩悬切臂与输出支撑盘的铰接点O1的坐标为(x1,y1,z1)；
S4：对伸缩悬切臂的伸缩量△L和摆角ψ进行反解：
则伸缩悬切臂的伸缩量
Figure BDA0002704717560000021
伸缩悬切臂的摆角
Figure BDA0002704717560000022
其中L为伸缩悬切臂的固定长度；
S5：控制器根据伸缩悬切臂的伸缩量△L和摆角ψ，控制伸缩悬切臂动作，对开挖面进行开挖，进而实现对掘进路径的实时控制和调节，完成不同断面隧洞的开挖。
当所述目标开挖轮廓为马蹄形开挖轮廓时，马蹄形开挖轮廓由A段大圆弧、B段小圆弧、C段直线和D段小圆弧组成的断面外轮廓，设A段大圆弧半径为R，B段小圆弧和D段小圆弧的半径为r，则目标开挖轮廓的方程为：
Figure BDA0002704717560000023
则对伸缩悬切臂的伸缩量△L和摆角ψ进行反解的具体步骤如下：
B1：建立空间坐标系；以输出支撑盘圆心为坐标原点O，以原点O与伸缩悬切臂铰接位置点O1连线为x轴，以垂直于输出支撑盘向下的方向为z轴，按照右手定则确定y轴方向建立空间坐标系；
B2：设输出支撑盘的半径为r0、转速为ω，
则伸缩悬切臂转角为θ＝ω×t，
伸缩悬切臂铰接位置点方程为
Figure BDA0002704717560000024
故伸缩悬切臂铰接位置点坐标为(r0 cos θ,r0 sin θ)；
B3：设伸缩悬切臂固定长度为L，伸缩长度为△L，伸缩悬切臂的摆角为ψ，则伸缩悬切臂悬切滚刀所在位置坐标为
([(L+△L)cosψ+r0]cos θ,[(L+△L)cosψ+r0]sin θ,(L+△L)sinψ))；
B4：在A段大圆弧轮廓上，伸缩悬切臂悬切滚刀所在位置坐标为(R cos θ,R sinθ,z0),(0≤θ≤π)，则可得方程组
Figure BDA0002704717560000031
进而求解出在A段大圆弧轮廓上伸缩悬切臂的伸缩量△L和摆角ψ；
B5：在B段小圆弧轮廓上，伸缩悬切臂悬切滚刀所在位置坐标为
Figure BDA0002704717560000032
则可得方程组
Figure BDA0002704717560000033
进而求解出在B段小圆弧轮廓上伸缩悬切臂的伸缩量△L和摆角ψ；
B6：在C段直线轮廓上，伸缩悬切臂悬切滚刀所在位置坐标为(x,r,z0),(-r≤x≤r)，则可得方程组
Figure BDA0002704717560000034
进而求解出在C段直线轮廓上伸缩悬切臂的伸缩量△L和摆角ψ；
B7：在D段小圆弧轮廓上，伸缩悬切臂悬切滚刀所在位置坐标为
Figure BDA0002704717560000035
则可得方程组
Figure BDA0002704717560000036
进而求解出在D段小圆弧轮廓上伸缩悬切臂的伸缩量△L和摆角ψ；
B8：控制器根据步骤B4～B7确定的伸缩悬切臂在不同轮廓位置处的伸缩量△L和摆角ψ，控制伸缩悬切臂动作，对开挖面进行开挖，进而实现对掘进路径的实时控制和调节。
在步骤S5中，控制器根据伸缩悬切臂的伸缩量△L和摆角ψ，控制伸缩悬切臂动作，对隧洞进行一次性多层扩挖。
对隧洞进行一次性多层扩挖的具体步骤如下：
S5.1：控制器根据伸缩悬切臂的摆角ψ，控制四个伸缩悬切臂相对中心刀盘张开的角度；
S5.2：控制器根据伸缩悬切臂的伸缩量△L，控制四个伸缩悬切臂的伸出长度沿旋转方向逐个增加，完成伸缩悬切臂长度调节；
S5.3：在主驱动的作用下，伸出长度最短的伸缩悬切臂上的悬切滚刀对掌子面形成的临空面进行悬切开挖形成第一开挖临空面；同时相邻伸缩悬切臂上的悬切滚刀对第一开挖临空面进行悬切开挖形成第二开挖临空面，按上述开挖方式，四个伸缩悬切臂同时进行一次性四层临空面的逐层开挖。
本发明通过对悬臂掘进的伸缩悬切臂的伸缩量和摆角的计算，进而确定伸缩悬切臂的开挖路径，实现精确控制和实时调节，能实现对多种异形断面的精确开挖。本发明通过对两个变量的计算实现对伸缩悬切臂的精确控制，计算量小，精度高，适用多种形状断面开挖，具有较高的推广价值。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明悬臂掘进的开挖结构示意图。
图2为本发明伸缩悬切臂内部示意图。
图3为本发明建立空间坐标系示意图。
图4为伸缩悬切臂处于收合状态掘进示意图。
图5为伸缩悬切臂处于展开状态掘进示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1，一种悬臂掘进机掘进路径的控制方法，步骤如下：
S1：在主驱动2的输出支撑盘107上设置中心刀盘102和伸缩悬切臂106，输出支撑盘107为圆形盘，中心刀盘102通过连接轴104连接在输出支撑盘107的中心处且位于伸缩悬切臂106的中部，伸缩悬切臂106铰接在输出支撑盘107的外圆周上，伸缩悬切臂106的数量至少有一个，主驱动通过输出支撑盘带动中心刀盘102和伸缩悬切臂106转动，中心刀盘对掌子面进行挤压破岩，伸缩悬切臂的悬切滚刀对中心刀盘开挖的隧洞进行悬切破岩；伸缩悬切臂包括固定外臂1061和伸缩內臂1062，伸缩內臂能通过伸缩油缸1065实现其伸出长度的调节，伸缩悬切臂通过驱动油缸调节其摆角，如图1、2所示。
S2：现以一个伸缩悬切臂为例阐述，根据目标开挖轮廓，确定伸缩悬切臂106的悬切滚刀1063在目标开挖轮廓上的目标位置，设目标位置的坐标为(xo,yo,zo)；在开挖前目标开挖轮廓根据设计图纸可知，所以目标开挖轮廓上的目标位置点的坐标(xo,yo,zo)为已知；
S3：设伸缩悬切臂106与输出支撑盘107的铰接点O1的坐标为(x1,y1,z1)；
S4：对伸缩悬切臂106的伸缩量△L和摆角ψ进行反解：
伸缩悬切臂的伸缩量
Figure BDA0002704717560000051
伸缩悬切臂的摆角
Figure BDA0002704717560000052
L为伸缩悬切臂的固定长度，即伸缩悬切臂处于完全收缩状态时的长度；
S5：控制器根据伸缩悬切臂的伸缩量△L和摆角ψ，控制伸缩悬切臂动作，对开挖面进行开挖，进而实现对掘进路径的实时控制和调节，完成不同断面隧洞的开挖。即根据上述方法可进行矩形、圆形或马蹄形等断面的开挖，如图4、5所示。
实施例2，例如当所述目标开挖轮廓为马蹄形开挖轮廓时，马蹄形开挖轮廓由A段大圆弧、B段小圆弧、C段直线和D段小圆弧组成的断面外轮廓，设A段大圆弧半径为R，B段小圆弧和D段小圆弧的半径为r，则目标开挖轮廓的方程为：
Figure BDA0002704717560000061
其中马蹄形开挖轮廓上的目标位置点设有E点且坐标为(xo,yo,zo)已知，则对伸缩悬切臂106的伸缩量△L和摆角ψ进行反解的具体步骤如下：
B1：建立空间坐标系；以输出支撑盘107圆心为坐标原点O，以原点O与伸缩悬切臂铰接位置点O1连线为x轴，以垂直于输出支撑盘107向下的方向为z轴，按照右手定则确定y轴方向建立空间坐标系，如图3所示；
B2：设输出支撑盘107的半径为r0、转速为ω，且均已知，
则伸缩悬切臂106转角为θ＝ω×t，
伸缩悬切臂106铰接位置点方程为
Figure BDA0002704717560000062
故伸缩悬切臂106铰接位置点坐标为(r0 cos θ,r0 sin θ)；
B3：设伸缩悬切臂106固定长度为L，伸缩长度为△L，伸缩悬切臂的摆角为ψ，则伸缩悬切臂106悬切滚刀所在位置坐标为
([(L+△L)cosψ+r0]cos θ,[(L+△L)cosψ+r0]sin θ,(L+△L)sinψ))；
B4：在A段大圆弧轮廓上，伸缩悬切臂106悬切滚刀所在位置坐标为(R cos θ,Rsin θ,z0),(0≤θ≤π)，则可得方程组
Figure BDA0002704717560000063
进而求解出在A段大圆弧轮廓上伸缩悬切臂的伸缩量△L和摆角ψ；
B5：在B段小圆弧轮廓上，伸缩悬切臂106悬切滚刀所在位置坐标为
Figure BDA0002704717560000064
则可得方程组
Figure BDA0002704717560000071
进而求解出在B段小圆弧轮廓上伸缩悬切臂的伸缩量△L和摆角ψ；
B6：在C段直线轮廓上，伸缩悬切臂106悬切滚刀所在位置坐标为(x,r,z0),(-r≤x≤r)，则可得方程组
Figure BDA0002704717560000072
进而求解出在C段直线轮廓上伸缩悬切臂的伸缩量△L和摆角ψ；
B7：在D段小圆弧轮廓上，伸缩悬切臂106悬切滚刀所在位置坐标为
Figure BDA0002704717560000073
则可得方程组
Figure BDA0002704717560000074
进而求解出在D段小圆弧轮廓上伸缩悬切臂的伸缩量△L和摆角ψ；
B8：控制器根据步骤B4～B7确定的伸缩悬切臂在不同轮廓位置处的伸缩量△L和摆角ψ，控制伸缩悬切臂动作，对开挖面进行开挖，进而实现对掘进路径的实时控制和调节。
在隧道开挖过程中，马蹄形断面开挖为最复杂的，仿照上述方法通过伸缩悬切臂可进行矩形、圆形等异形断面的精确开挖。
实施例2，悬臂掘进机掘进路径的控制方法，在实施例1中的步骤S5中，控制器根据伸缩悬切臂的伸缩量△L和摆角ψ，控制伸缩悬切臂动作，对隧洞进行一次性多层扩挖。具体步骤如下：
S5.1：控制器根据伸缩悬切臂的摆角ψ，控制四个伸缩悬切臂106相对中心刀盘102张开的角度；
S5.2：控制器根据伸缩悬切臂的伸缩量△L，控制四个伸缩悬切臂106的伸出长度沿旋转方向逐个增加，完成伸缩悬切臂106长度调节；
S5.3：在主驱动的作用下，伸出长度最短的伸缩悬切臂106(设为0°伸缩悬切臂)上的悬切滚刀1063对掌子面形成的临空面进行悬切开挖形成第一开挖临空面；同时相邻伸缩悬切臂106(即90°伸缩悬切臂)上的悬切滚刀1063对第一开挖临空面进行悬切开挖形成第二开挖临空面；然后180°伸缩悬切臂上的悬切滚刀1063对第二开挖临空面进行悬切开挖形成第三开挖临空面；然后270°伸缩悬切臂上的悬切滚刀1063对第三开挖临空面进行悬切开挖形成第四开挖临空面，如上完成一个开挖段的四层扩挖，提高开挖效率。按上述开挖方式，选用N个伸缩悬切臂106可进行N层临空面的逐层开挖。重复步骤S5.3向外展开的伸缩悬切臂106上的悬切滚刀1063对中心刀盘102开挖的洞壁进行悬切扩挖。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种悬臂掘进机掘进路径的控制方法，其特征在于：步骤如下：
S1：在主驱动(2)的输出支撑盘(107)上设置中心刀盘(102)和伸缩悬切臂(106)，中心刀盘(102)位于输出支撑盘(107)的中心处且位于伸缩悬切臂(106)的中部，伸缩悬切臂(106)铰接在输出支撑盘(107)的外圆周上；
S2：根据目标开挖轮廓，确定伸缩悬切臂(106)的悬切滚刀(1063)在目标开挖轮廓上的目标位置，设目标位置的坐标为(xo,yo,zo)；
S3：设伸缩悬切臂(106)与输出支撑盘(107)的铰接点O1的坐标为(x1,y1,z1)；
S4：对伸缩悬切臂(106)的伸缩量△L和摆角ψ进行反解：
则伸缩悬切臂的伸缩量
Figure FDA0003335824790000011
伸缩悬切臂的摆角
Figure FDA0003335824790000012
其中L为伸缩悬切臂(106)的固定长度；
S5：控制器根据伸缩悬切臂的伸缩量△L和摆角ψ，控制伸缩悬切臂动作，对开挖面进行开挖，进而实现对掘进路径的实时控制和调节，完成不同断面隧洞的开挖；
所述目标开挖轮廓为马蹄形开挖轮廓时，马蹄形开挖轮廓由A段大圆弧、B段小圆弧、C段直线和D段小圆弧组成的断面外轮廓，设A段大圆弧半径为R，B段小圆弧和D段小圆弧的半径为r，则目标开挖轮廓的方程为：
Figure FDA0003335824790000013
则对伸缩悬切臂(106)的伸缩量△L和摆角ψ进行反解的具体步骤如下：
B1：建立空间坐标系；以输出支撑盘(107)圆心为坐标原点O，以原点O与伸缩悬切臂铰接位置点O1连线为x轴，以垂直于输出支撑盘(107)向下的方向为z轴，按照右手定则确定y轴方向建立空间坐标系，如上图所示；
B2：设输出支撑盘(107)的半径为r0、转速为ω，
则伸缩悬切臂(106)转角为θ＝ω×t，
伸缩悬切臂(106)铰接位置点方程为
Figure FDA0003335824790000025
故伸缩悬切臂(106)铰接位置点坐标为(r0cosθ,r0sinθ)；
B3：设伸缩悬切臂(106)固定长度为L，伸缩长度为△L，伸缩悬切臂的摆角为ψ，则伸缩悬切臂(106)悬切滚刀所在位置坐标为([(L+△L)cosψ+r0]cosθ,[(L+△L)cosψ+r0]sinθ,(L+△L)sinψ))；
B4：在A段大圆弧轮廓上，伸缩悬切臂(106)悬切滚刀所在位置坐标为(R cosθ,R sinθ,z0),(0≤θ≤π)，则可得方程组
Figure FDA0003335824790000021
进而求解出在A段大圆弧轮廓上伸缩悬切臂的伸缩量△L和摆角ψ；
B5：在B段小圆弧轮廓上，伸缩悬切臂(106)悬切滚刀所在位置坐标为(r cosθ+(r-R),rsinθ,z0),
Figure FDA0003335824790000022
则可得方程组
Figure FDA0003335824790000023
进而求解出在B段小圆弧轮廓上伸缩悬切臂的伸缩量△L和摆角ψ；
B6：在C段直线轮廓上，伸缩悬切臂(106)悬切滚刀所在位置坐标为(x,r,z0),(-r≤x≤r)，则可得方程组
Figure FDA0003335824790000024
进而求解出在C段直线轮廓上伸缩悬切臂的伸缩量△L和摆角ψ；
B7：在D段小圆弧轮廓上，伸缩悬切臂(106)悬切滚刀所在位置坐标为(r cosθ+(R-r),rsinθ,z0),
Figure FDA0003335824790000031
则可得方程组
Figure FDA0003335824790000032
进而求解出在D段小圆弧轮廓上伸缩悬切臂的伸缩量△L和摆角ψ；
B8：控制器根据步骤B4～B7确定的伸缩悬切臂在不同轮廓位置处的伸缩量△L和摆角ψ，控制伸缩悬切臂动作，对开挖面进行开挖，进而实现对掘进路径的实时控制和调节。
2.根据权利要求1所述的悬臂掘进机掘进路径的控制方法，其特征在于：在步骤S5中，控制器根据伸缩悬切臂的伸缩量△L和摆角ψ，控制伸缩悬切臂动作，对隧洞进行一次性多层扩挖。
3.根据权利要求2所述的悬臂掘进机掘进路径的控制方法，其特征在于：对隧洞进行一次性多层扩挖的具体步骤如下：
S5.1：控制器根据伸缩悬切臂的摆角ψ，控制四个伸缩悬切臂(106)相对中心刀盘(102)张开的角度；
S5.2：控制器根据伸缩悬切臂的伸缩量△L，控制四个伸缩悬切臂(106)的伸出长度沿旋转方向逐个增加，完成伸缩悬切臂(106)长度调节；
S5.3：在主驱动的作用下，伸出长度最短的伸缩悬切臂(106)上的悬切滚刀(1063)对掌子面形成的临空面进行悬切开挖形成第一开挖临空面；同时相邻伸缩悬切臂(106)上的悬切滚刀(1063)对第一开挖临空面进行悬切开挖形成第二开挖临空面，按上述开挖方式，四个伸缩悬切臂(106)同时进行一次性四层临空面的逐层开挖。
CN202011034854.3A 2020-09-27 2020-09-27 一种悬臂掘进机掘进路径的控制方法 Active CN112065418B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011034854.3A CN112065418B (zh) 2020-09-27 2020-09-27 一种悬臂掘进机掘进路径的控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011034854.3A CN112065418B (zh) 2020-09-27 2020-09-27 一种悬臂掘进机掘进路径的控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112065418A CN112065418A (zh) 2020-12-11
CN112065418B true CN112065418B (zh) 2021-12-14

Family

ID=73682948

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011034854.3A Active CN112065418B (zh) 2020-09-27 2020-09-27 一种悬臂掘进机掘进路径的控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112065418B (zh)

Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101266134A (zh) * 2008-04-30 2008-09-17 山西焦煤集团有限责任公司 悬臂掘进机头位姿的测量系统及其方法
RU2358106C1 (ru) * 2008-01-23 2009-06-10 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Санкт-Петербургский государственный горный институт имени Г.В. Плеханова (технический университет)" Комплекс для добычи конкреций
CN102635353A (zh) * 2012-04-06 2012-08-15 中铁隧道装备制造有限公司 双悬臂硬岩煤巷掘锚装备
CN105370295A (zh) * 2015-12-03 2016-03-02 山西天巨重工机械有限公司 一种悬臂式冲击掘进机
CN106703799A (zh) * 2016-11-17 2017-05-24 辽宁工程技术大学 一种径向可伸缩的掘进机截割头
CN108868809A (zh) * 2018-08-16 2018-11-23 中铁工程装备集团有限公司 一种搭载滚刀破岩的多臂式悬臂掘进机及其施工方法
CN108868811A (zh) * 2018-08-16 2018-11-23 中铁工程装备集团有限公司 一种搭载悬切刀破岩的多臂式悬臂掘进机及其施工方法
CN109667580A (zh) * 2019-02-23 2019-04-23 中铁工程装备集团隧道设备制造有限公司 多截割臂掘进机构及掘进机
CN208900104U (zh) * 2018-08-16 2019-05-24 中铁工程装备集团有限公司 一种搭载悬切刀破岩的多臂式悬臂掘进机
CN110080790A (zh) * 2019-04-03 2019-08-02 中船第九设计研究院工程有限公司 一种用于隧洞挖掘的悬臂式掘进机
CN210164474U (zh) * 2019-02-23 2020-03-20 中铁工程装备集团隧道设备制造有限公司 多截割臂掘进机构及掘进机
CN111022069A (zh) * 2019-12-26 2020-04-17 中联重科股份有限公司 悬臂式掘进装置及掘进机
CN111042827A (zh) * 2019-12-26 2020-04-21 中联重科股份有限公司 多臂掘进机
CN111058856A (zh) * 2019-12-26 2020-04-24 中联重科股份有限公司 轴向进给掘进装置及掘进机

Patent Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2358106C1 (ru) * 2008-01-23 2009-06-10 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Санкт-Петербургский государственный горный институт имени Г.В. Плеханова (технический университет)" Комплекс для добычи конкреций
CN101266134A (zh) * 2008-04-30 2008-09-17 山西焦煤集团有限责任公司 悬臂掘进机头位姿的测量系统及其方法
CN102635353A (zh) * 2012-04-06 2012-08-15 中铁隧道装备制造有限公司 双悬臂硬岩煤巷掘锚装备
CN105370295A (zh) * 2015-12-03 2016-03-02 山西天巨重工机械有限公司 一种悬臂式冲击掘进机
CN106703799A (zh) * 2016-11-17 2017-05-24 辽宁工程技术大学 一种径向可伸缩的掘进机截割头
CN108868811A (zh) * 2018-08-16 2018-11-23 中铁工程装备集团有限公司 一种搭载悬切刀破岩的多臂式悬臂掘进机及其施工方法
CN108868809A (zh) * 2018-08-16 2018-11-23 中铁工程装备集团有限公司 一种搭载滚刀破岩的多臂式悬臂掘进机及其施工方法
CN208900104U (zh) * 2018-08-16 2019-05-24 中铁工程装备集团有限公司 一种搭载悬切刀破岩的多臂式悬臂掘进机
CN109667580A (zh) * 2019-02-23 2019-04-23 中铁工程装备集团隧道设备制造有限公司 多截割臂掘进机构及掘进机
CN210164474U (zh) * 2019-02-23 2020-03-20 中铁工程装备集团隧道设备制造有限公司 多截割臂掘进机构及掘进机
CN110080790A (zh) * 2019-04-03 2019-08-02 中船第九设计研究院工程有限公司 一种用于隧洞挖掘的悬臂式掘进机
CN111022069A (zh) * 2019-12-26 2020-04-17 中联重科股份有限公司 悬臂式掘进装置及掘进机
CN111042827A (zh) * 2019-12-26 2020-04-21 中联重科股份有限公司 多臂掘进机
CN111058856A (zh) * 2019-12-26 2020-04-24 中联重科股份有限公司 轴向进给掘进装置及掘进机

Also Published As

Publication number Publication date
CN112065418A (zh) 2020-12-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3534979B2 (ja) 掘削機の制御方法
AU2017295317A1 (en) Dynamic compensation of a robot arm mounted on a flexible arm
WO2020082747A1 (zh) 并联机器人支撑、可开挖任意断面隧道的柔臂掘进机
CN108825256A (zh) 一种多臂式悬臂掘进机及其施工方法
CN110985028A (zh) 一种新型摆动式柔臂tbm及其掘进方法
CN112065418B (zh) 一种悬臂掘进机掘进路径的控制方法
CN112267887A (zh) 一种特大断面城门洞型隧洞开挖施工方法
CN111156001B (zh) 一种竖井开挖系统及竖井掘进机
CN211258615U (zh) 一种新型摆动式柔臂tbm
CN112031805B (zh) 一种悬臂掘进机及其开挖方法
CN211201981U (zh) 一种新型柔臂tbm
CN112031804B (zh) 一种悬臂掘进机及其施工方法
CN106481275A (zh) 一种伞钻的大臂自动定位装置及方法
CN207131408U (zh) 一种具备管棚施工能力的新型tbm
CN111075453A (zh) 降低隧道变形和突泥涌水的开挖方法
CN112065787B (zh) 一种悬臂掘进机开挖装置的液压控制系统
JP3312875B2 (ja) トンネル掘進機
JP2840074B2 (ja) 掘削装置
JPH11229754A (ja) 先進導坑式シールド掘削工法と装置
CN108086909A (zh) 三轴定位钻进装置及方法
JP3217710B2 (ja) シールド工法およびシールド掘進機
JPH07189586A (ja) シールド掘進機の制御方法および制御装置
JPS63161226A (ja) シヨベル作業車
JP3031458B2 (ja) 既掘削坑からの交差坑掘削方法とその掘削装置
JP2825362B2 (ja) ソイルパイル用杭打機

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant