CN112060052B - 一种可自动验光和检测角膜曲率的机器人设备 - Google Patents

一种可自动验光和检测角膜曲率的机器人设备 Download PDF

Info

Publication number
CN112060052B
CN112060052B CN202010976263.1A CN202010976263A CN112060052B CN 112060052 B CN112060052 B CN 112060052B CN 202010976263 A CN202010976263 A CN 202010976263A CN 112060052 B CN112060052 B CN 112060052B
Authority
CN
China
Prior art keywords
component
optometry
motor
support frame
corneal curvature
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010976263.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112060052A (zh
Inventor
陈蔚
李中文
郑钦象
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Eye Medicine Wenzhou Biotechnology Co ltd
Original Assignee
Ningbo Eye Hospital
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ningbo Eye Hospital filed Critical Ningbo Eye Hospital
Priority to CN202010976263.1A priority Critical patent/CN112060052B/zh
Publication of CN112060052A publication Critical patent/CN112060052A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112060052B publication Critical patent/CN112060052B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B3/00—Apparatus for testing the eyes; Instruments for examining the eyes
    • A61B3/0083—Apparatus for testing the eyes; Instruments for examining the eyes provided with means for patient positioning
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B3/00—Apparatus for testing the eyes; Instruments for examining the eyes
    • A61B3/10—Objective types, i.e. instruments for examining the eyes independent of the patients' perceptions or reactions
    • A61B3/102—Objective types, i.e. instruments for examining the eyes independent of the patients' perceptions or reactions for optical coherence tomography [OCT]
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B3/00—Apparatus for testing the eyes; Instruments for examining the eyes
    • A61B3/10—Objective types, i.e. instruments for examining the eyes independent of the patients' perceptions or reactions
    • A61B3/103—Objective types, i.e. instruments for examining the eyes independent of the patients' perceptions or reactions for determining refraction, e.g. refractometers, skiascopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B3/00—Apparatus for testing the eyes; Instruments for examining the eyes
    • A61B3/10—Objective types, i.e. instruments for examining the eyes independent of the patients' perceptions or reactions
    • A61B3/107—Objective types, i.e. instruments for examining the eyes independent of the patients' perceptions or reactions for determining the shape or measuring the curvature of the cornea
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B3/00—Apparatus for testing the eyes; Instruments for examining the eyes
    • A61B3/10—Objective types, i.e. instruments for examining the eyes independent of the patients' perceptions or reactions
    • A61B3/14—Arrangements specially adapted for eye photography
    • A61B3/15—Arrangements specially adapted for eye photography with means for aligning, spacing or blocking spurious reflection ; with means for relaxing
    • A61B3/152—Arrangements specially adapted for eye photography with means for aligning, spacing or blocking spurious reflection ; with means for relaxing for aligning
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B3/00—Apparatus for testing the eyes; Instruments for examining the eyes
    • A61B3/10—Objective types, i.e. instruments for examining the eyes independent of the patients' perceptions or reactions
    • A61B3/14—Arrangements specially adapted for eye photography
    • A61B3/15—Arrangements specially adapted for eye photography with means for aligning, spacing or blocking spurious reflection ; with means for relaxing
    • A61B3/154—Arrangements specially adapted for eye photography with means for aligning, spacing or blocking spurious reflection ; with means for relaxing for spacing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Ophthalmology & Optometry (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)
  • Eye Examination Apparatus (AREA)

Abstract

本发明涉及眼科医疗器械技术领域，公开了一种可自动验光和检测角膜曲率的机器人设备，包括移动底盘，设置在所述移动底盘上的操纵机械臂，设置在所述操纵机械臂上的信息采集组件，设置在移动底盘上的控制模块，所述信息采集组件包括用于自动验光和检测角膜曲率的验光组件，用于识别人脸的面部识别组件，锁定双眼瞳距的红外双目定位组件，检测验光组件至眼部距离的第一测距传感器；本发明能够独立实现自动验光、检测角膜曲率，不需用医护人员干预完成对眼部的检测，大大降低医护人员的工作任务。

Description

一种可自动验光和检测角膜曲率的机器人设备
技术领域
本发明涉及眼科医疗器械技术领域，具体是涉及一种可自动验光和检测角膜曲率的机器人设备。
背景技术
近年来，随着科技发展日新月异，手机、电脑等电子产品迅猛发展，给人们的生活带来便捷的同时，也加重了使用者眼睛的负担。眼部疾病低龄化、眼睛亚健康在中青年人群中不断蔓延，眼科疾病的发病率也逐年上升；眼科疾病的发病轻者影响视觉功能，重者甚至致盲，严重影响患者的生活，因而越来越受到人们的重视，验光设备等验光技术也得到了飞快发展。
目前，在眼科疾病发病率逐年增长的情况下，国内外均呈现出看病困难的社会性问题，导致大医院眼科医生工作量大、任务繁重；小医院又缺乏对眼部疾病的诊断治疗能力，造成大量患有眼科疾病的人错过最佳的治疗时机，病情急剧恶化，导致视觉功能发生不可逆的损害；而现有眼科疾病检测设备虽然能够完成自动检测，但还需要医生干预，这对眼科医生造成了巨大工作量，所以针对现有眼科疾病检测设备的开发改进成为成为迫切任务。
发明内容
本发明解决的技术问题是：本发明提供了一种可自动验光和检测角膜曲率的机器人设备，该设备能够独立实现自动验光、检测角膜曲率，不需用医护人员干预完成检测，大大降低医护人员的工作任务。
本发明的技术方案是：一种可自动验光和检测角膜曲率的机器人设备，包括移动底盘，设置在所述移动底盘上的操纵机械臂，设置在所述操纵机械臂上的信息采集组件，设置在移动底盘上的控制模块，所述信息采集组件包括用于自动验光和检测角膜曲率的验光组件，用于识别人脸的面部识别组件，锁定双眼瞳距的红外双目定位组件，检测验光组件至眼部距离的第一测距传感器；
所述验光组件包括雾视光路、摄像观察光路、验光光路；所述雾视光路包括用于发光的灯组，以及能够传递灯组发出光的雾视板、雾视目镜、分光棱镜、聚光镜组、接目镜；所述摄像观察光路包括用于拍摄的摄像组件，以及用于从所述分光棱镜反射光路给所述摄像组件的分光镜；所述验光光路包括用于测量角膜和晶状体形状和厚度的OCT系统，以及用于从所述分光棱镜反射光路给所述OCT系统的反光镜；
所述控制模块包括与移动底盘、操纵机械臂电性连接的电机控制器，与面部识别组件、红外双目定位组件、第一测距传感器电性连接的数据处理模块，与验光组件、电机控制器、数据处理模块电性连接的远程通讯模块，能够接收远程通讯模块信号的终端控制设备；
所述操纵机械臂包括第二支撑架，2个平行设置在所述第二支撑架上的滚轴丝杠，设置在2个滚轴丝杠之间的安装台，一端活动设置在所述安装台上的第一直线电机，安装在所述第一直线电机另一端的第一关节电机，一端安装在第一关节电机上的操纵杆，安装在所述操纵杆另一端能够转动信息采集组件的第二关节电机。
进一步地，所述移动底盘包括第一支撑架，4个独立设置在第一支撑架上行驶系统，4个设置在第一支撑架四周的第二测距传感器，安装在第一支撑架下端的电源总成；所述行驶系统包括安装在第一支撑架下端的转向电机，活动安装在所述转向电机下端的减震支撑组件，安装在所述减震支撑组件下端的驱动电机，活动安装在驱动电机上的双滚动轮；独立的行驶系统能够实现该设备的四轮转向，便于该设备移动；双滚动轮能够提高移动的稳定性，结合减震支撑组件能够提高移动时的平顺性。
进一步地，所述安装台包括能够在滚轴丝杠上前后滑动的箱体，设在所述箱体上的滑槽，安装在所述滑槽内的法兰连接件，安装在所述法兰连接件上的第三关节电机，安装在所述箱体内控制法兰连接件滑动的电机组件；通过滑槽、法兰连接件的设置能够使操纵机械臂实现左右调节，能够在移动底盘不动后，验光组件在检测时完成左右方向的调节，确保精准检测，提高检测数据的精准度。
进一步地，所述第二支架前端设有安装板，所述安装板上设有垂直滑动的滑动板，所述滑动板上端安装有下颌支撑件，所述安装板上还设有驱动下颌支撑件上下运动的第二直线电机；下颌支撑件的设置能够在验光时提供支撑，确保被检者的稳定，提高验光可靠性；第二直线电机的设置能够实现对下颌支撑件的高度调节，确保下颌支撑件的实用性。
进一步地，所述下颌支撑件上设有记忆棉保护垫，所述记忆棉保护垫上包裹有保护皮革；所述滑动板上设有能够向下颌支撑件喷洒消毒液的消毒组件；记忆棉保护垫、保护皮革能够确保下颌与下颌支撑件的舒适性接触，有利于提高用户体验；消毒组件的设置能够实现对保护皮革的清洁，有利于消杀病菌，保证下颌接触处的清洁、卫生。
进一步地，所述第一支撑架前端设有安装槽，所述安装槽内安装有折叠椅；折叠椅的设置能够在检测时向被检者提供座椅，结合下颌支撑件能够提高检测时的舒适性，提高用户体验，有利于使被测者放松，得到准确的验光数据。
进一步地，所述折叠椅包括滑动设置在安装槽下端的第一椅板，滑动安装在第一椅板上的第二椅板，铰接在第二椅板上的靠背，设置在第二椅板下方的支撑件；通过第一椅板、第二椅板的滑动设置能够使其收纳进安装槽内，节省空间且方便使用。
本发明的有益效果是：本发明提供的可自动验光和检测角膜曲率的机器人设备，该设备能够独立实现自动验光、检测角膜曲率，不需用医护人员干预完成检测，大大降低医护人员的工作任务；本发明采用OCT系统来检测角膜、晶状体的折射率，实现验光和检测角膜曲率；雾视光路能够使眼睛放松，达到最佳的测试状态；聚光镜组的设置能够对雾视光路、摄像观察光路、验光光路三个光路的光束进行聚光，加强光束强度，有利于提高成像的清晰度，确保OCT的验光精准度。
本发明通过行驶系统、第二测距传感器、面部识别组件组件的设置能够实现在一定范围内，主动靠近检测者的功能；通过红外双目定位组件、第一测距传感器、数据处理模块的设置能够辅助验光组件精准锁定被检者的双眼，确保验光组件的精确检测；通过远程通讯模块、终端控制设备的设置既能实现远程监控验光过程，又能实现终端的手动干预、操控验光过程；通过操纵机械臂的设置能够实现验光组件、面部识别组件、红外双目定位组件、第一测距传感器的自由移动，在电机控制器的控制下能够实现自动对接被侧者眼部，完成验光。
附图说明
图1是本发明实施例1的结构示意图；
图2是本发明实施例1验光组件的原理图；
图3是本发明实施例1的移动底盘的结构示意图；
图4是本发明实施例1的控制模块图；
图5是本发明实施例1的安装台的结构示意图；
图6是本发明实施例2的的结构示意图；
图7是本发明实施例3的折叠椅的结构示意图；
其中，1-移动底盘、11-第一支撑架、12-行驶系统、121-转向电机、122-减震支撑组件、123-驱动电机、13-第二测距传感器、14-电源总成、15-折叠椅、151-第一椅板、152-第二椅板、2-操纵机械臂、21-第二支撑架、211-安装板、212-滑动板、213-下颌支撑件、22-滚轴丝杠、23-安装台、231-滑槽、232-法兰连接件、24-第一关节电机、25-第二关节电机、3-信息采集组件、31-验光组件、32-面部识别组件、33-红外双目定位组件、34-第一测距传感器、4-控制模块、41-终端控制设备
具体实施方式
实施例1：如图1、2所示的一种可自动验光和检测角膜曲率的机器人设备，包括移动底盘1，设置在移动底盘1上的操纵机械臂2，设置在操纵机械臂2上的信息采集组件3，设置在移动底盘1上的控制模块4，信息采集组件3包括用于自动验光和检测角膜曲率的验光组件31，用于识别人脸的面部识别组件32，锁定双眼瞳距的红外双目定位组件33，检测验光组件31至眼部距离的第一测距传感器34；
验光组件31包括雾视光路、摄像观察光路、验光光路；雾视光路包括用于发光的灯组，以及能够传递灯组发出光的雾视板、雾视目镜、分光棱镜、聚光镜组、接目镜；雾视光路由灯组发出的光依次穿过雾视板、雾视目镜、分光棱镜、聚光镜组、接目镜到达待测眼睛；
摄像观察光路包括用于拍摄的摄像组件，以及用于从所述分光棱镜反射光路给所述摄像组件的分光镜；摄像观察光路由光线依次穿过的聚光镜组、分光棱镜、分光镜，最后到达摄像组件；
验光光路包括用于测量角膜和晶状体形状和厚度的OCT系统，以及用于从所述分光棱镜反射光路给所述OCT系统的反光镜；验光光路的光线依次穿过的接目镜、聚光镜组、分光棱镜、反光镜最后到达OCT系统；
控制模块4包括与移动底盘1、操纵机械臂2电性连接的电机控制器，与面部识别组件32、红外双目定位组件33、第一测距传感器34电性连接的数据处理模块，与验光组件31、电机控制器、数据处理模块电性连接的远程通讯模块，能够接收远程通讯模块信号的终端控制设备41；
操纵机械臂2包括第二支撑架21，2个平行设置在第二支撑架21上的滚轴丝杠22，设置在2个滚轴丝杠22之间的安装台23，一端活动设置在安装台23上的第一直线电机，安装在第一直线电机另一端的第一关节电机24，一端安装在第一关节电机24上的操纵杆，安装在操纵杆另一端能够转动信息采集组件3的第二关节电机25。
如图3所示，移动底盘1包括第一支撑架11，4个独立设置在第一支撑架11上行驶系统12，4个分别设置在第一支撑架11四个侧面的第二测距传感器13，安装在第一支撑架11下端的电源总成14；行驶系统12包括安装在第一支撑架11下端的转向电机121，活动安装在转向电机121下端的减震支撑组件122，安装在减震支撑组件122下端的驱动电机123，活动安装在驱动电机123上的双滚动轮。
如图5所示，安装台23包括能够在滚轴丝杠22上前后滑动的箱体，设在箱体上的滑槽231，安装在滑槽231内的法兰连接件232，安装在法兰连接件232上的第三关节电机，安装在箱体内控制法兰连接件232滑动的电机组件。
其中，验光组件31、面部识别组件32、红外双目定位组件33均采用市售产品；第一测距传感器34采用市售超高精度激光位移传感器；第二测距传感器13采用市售中长距离测距传感器；电机控制器采用市售PLC控制器；终端控制设备41采用市售触控屏设备；转向电机121、驱动电机123，第一关节电机24、第二关节电机25、第三关节电机均采用市售的伺服电机；第一直线电机采用市售直线电机；滚轴丝杠22采用带有电机的市售产品。
工作步骤：面部识别组件32识别到被检测者的踪迹后，电机控制器控制行驶系统主动靠近被测者；红外双目定位组件33精准锁定双眼后，电机控制器操控操纵机械臂2，使验光组件31靠近被测者眼部，第一测距传感器34向数据处理模块反馈验光组件31与被测者眼部距离，直到正确的检测位，电机控制器控制操纵机械臂2停止；验光组件31进行检测，并将数据传送置数据处理模块、远程通讯模块；远程通讯模块将验光数据发送至终端控制设备；终端控制设备再通过远程通讯模块反控制数据处理模块、电机控制器。
实施例2：如图6所示，与实施例1不同的是，第二支架21前端设有安装板211，安装板211上设有垂直滑动的滑动板212，滑动板212上端安装有下颌支撑件213，安装板211上还设有驱动下颌支撑件213上下运动的第二直线电机。
如图6所示，与实施例1不同的是，下颌支撑件213上设有记忆棉保护垫，记忆棉保护垫上包裹有保护皮革；滑动板212上设有能够向下颌支撑件213喷洒消毒液的消毒组件。
其中，第二直线电机采用市售直线电机；消毒组件采用市售产品。
实施例3：如图7所示，与实施例1不同的是，第一支撑架11前端设有安装槽，安装槽内安装有折叠椅15；折叠椅15包括滑动设置在安装槽下端的第一椅板151，滑动安装在第一椅板151上的第二椅板152，铰接在第二椅板152上的靠背，设置在第二椅板152下方的支撑件。

Claims (2)

1.一种可自动验光和检测角膜曲率的机器人设备，包括移动底盘(1)，设置在所述移动底盘(1)上的操纵机械臂(2)，设置在所述操纵机械臂(2)上的信息采集组件(3)，设置在移动底盘(1)上的控制模块(4)，其特征在于，所述信息采集组件(3)包括用于自动验光和检测角膜曲率的验光组件(31)，用于识别待检测者的面部识别组件(32)，锁定双眼瞳距的红外双目定位组件(33)，检测验光组件(31)至眼部距离的第一测距传感器(34)；
所述验光组件(31)包括雾视光路、摄像观察光路、验光光路；所述雾视光路包括用于发光的灯组，以及能够传递灯组发出光的雾视板、雾视目镜、分光棱镜、聚光镜组、接目镜；所述摄像观察光路包括用于拍摄的摄像组件，以及用于从所述分光棱镜反射光路给所述摄像组件的分光镜；所述验光光路包括用于测量角膜和晶状体形状和厚度的OCT系统，以及用于从所述分光棱镜反射光路给所述OCT系统的反光镜；
所述控制模块(4)包括与移动底盘(1)、操纵机械臂(2)电性连接的电机控制器，与面部识别组件(32)、红外双目定位组件(33)、第一测距传感器(34)电性连接的数据处理模块，与验光组件(31)、电机控制器、数据处理模块电性连接的远程通讯模块，能够接收远程通讯模块信号的终端控制设备(41)；
所述操纵机械臂(2)包括第二支撑架(21)，2个平行设置在所述第二支撑架(21)上的滚轴丝杠(22)，设置在2个滚轴丝杠(22)之间的安装台(23)，一端活动设置在所述安装台(23)上的第一直线电机，安装在所述第一直线电机另一端的第一关节电机(24)，一端安装在第一关节电机(24)上的操纵杆，安装在所述操纵杆另一端能够转动信息采集组件(3)的第二关节电机(25)；
所述移动底盘(1)包括第一支撑架(11)，4个独立设置在第一支撑架(11)上的行驶系统(12)，多个设置在第一支撑架(11)四周的第二测距传感器(13)，安装在第一支撑架(11)下端的电源总成(14)；所述行驶系统(12)包括安装在第一支撑架(11)下端的转向电机(121)，活动安装在所述转向电机(121)下端的减震支撑组件(122)，安装在所述减震支撑组件(122)下端的驱动电机(123)，活动安装在驱动电机(123)上的双滚动轮；
所述安装台(23)包括能够在滚轴丝杠(22)上前后滑动的箱体，设在所述箱体上的滑槽(231)，安装在所述滑槽(231)内的法兰连接件(232)，安装在所述法兰连接件(232)上的第三关节电机，安装在所述箱体内控制法兰连接件(232)滑动的电机组件；
所述第一支撑架(11)前端设有安装槽，所述安装槽内活动安装有折叠椅(15)；
所述第二支撑架(21)前端设有安装板(211)，所述安装板(211)上设有垂直滑动的滑动板(212)，所述滑动板(212)上端安装有下颌支撑件(213)，所述安装板(211)上还设有驱动下颌支撑件(213)上下运动的第二直线电机。
2.根据权利要求1所述的一种可自动验光和检测角膜曲率的机器人设备，其特征在于，所述下颌支撑件(213)上设有记忆棉保护垫，所述记忆棉保护垫上包裹有保护皮革；所述滑动板(212)上设有能够向下颌支撑件(213)喷洒消毒液的消毒组件。
CN202010976263.1A 2020-09-16 2020-09-16 一种可自动验光和检测角膜曲率的机器人设备 Active CN112060052B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010976263.1A CN112060052B (zh) 2020-09-16 2020-09-16 一种可自动验光和检测角膜曲率的机器人设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010976263.1A CN112060052B (zh) 2020-09-16 2020-09-16 一种可自动验光和检测角膜曲率的机器人设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112060052A CN112060052A (zh) 2020-12-11
CN112060052B true CN112060052B (zh) 2022-02-08

Family

ID=73696965

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010976263.1A Active CN112060052B (zh) 2020-09-16 2020-09-16 一种可自动验光和检测角膜曲率的机器人设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112060052B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112842252A (zh) * 2020-12-31 2021-05-28 北京理工大学 空间自定位的眼科光学相干层析成像系统
CN113729615B (zh) * 2021-10-12 2023-01-13 中山大学中山眼科中心 具有手持式探头的光学相干断层成像设备
CN115474895B (zh) * 2022-09-29 2024-05-28 山东探微医疗技术有限公司 一种oct眼底成像装置及方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109466312A (zh) * 2018-11-27 2019-03-15 合肥工业大学 一种全方位移动机器人的车轮装置
CN109733505A (zh) * 2019-01-04 2019-05-10 山东阿图机器人科技有限公司 一种全地形高度主动升降式全向驱动轮机构的工作方法
CN209274755U (zh) * 2018-12-21 2019-08-20 山东阿图机器人科技有限公司 一种机器人用全地形和全向式驱动轮结构

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61185248A (ja) * 1985-02-09 1986-08-18 キヤノン株式会社 眼科用測定装置
DE4412073A1 (de) * 1994-04-08 1995-10-12 Moeller J D Optik Operationsmikroskop-Einheit
US6045503A (en) * 1999-01-20 2000-04-04 Kamilllo Eisner-Stiftung Method of and apparatus for determining the topology of a cornea
JP3860405B2 (ja) * 2000-09-29 2006-12-20 株式会社ニデック 角膜手術装置
BR0305483A (pt) * 2003-07-07 2005-05-17 Fundacao De Amparo A Pesquisa Módulo ceratométrico para acoplamento em lâmpada de fenda e ou microscópicos oculares
JP4824400B2 (ja) * 2005-12-28 2011-11-30 株式会社トプコン 眼科装置
US7771050B2 (en) * 2006-03-31 2010-08-10 Nidek Co., Ltd. Ophthalmic apparatus
CN101721196A (zh) * 2008-10-24 2010-06-09 南京理工大学 基于径向剪切干涉的角膜地形光学测量装置
CN101744605B (zh) * 2008-12-08 2014-07-30 株式会社尼德克 眼科装置
CA2793874C (en) * 2010-03-23 2018-09-04 Steven Verdooner Apparatus and method for imaging an eye
CN109009658B (zh) * 2013-04-18 2021-03-05 光学医疗公司 角膜手术程序的角膜形貌测量和对准
JP6349701B2 (ja) * 2013-11-29 2018-07-04 株式会社ニデック 眼科測定装置
CN104706315A (zh) * 2013-12-13 2015-06-17 明达医学科技股份有限公司 用于角膜测量的光学影像装置以及角膜测量的方法
CN104095610B (zh) * 2014-07-25 2017-01-11 上海展志光学仪器有限公司 一种测量人眼屈光度和角膜曲率半径的光学系统
AU2015381300B2 (en) * 2015-02-02 2018-10-04 Alcon Inc. Optical instrument for biomechanical diagnosis of eye disease
CN106236372A (zh) * 2016-08-17 2016-12-21 浙江大学 一种数字化角膜交联调节角膜曲率半径的方法及设备
CN108056752A (zh) * 2017-11-24 2018-05-22 李国增 一种眼科观察装置
CN209377545U (zh) * 2018-09-18 2019-09-13 宁波法里奥光学科技发展有限公司 一种智能验光仪

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109466312A (zh) * 2018-11-27 2019-03-15 合肥工业大学 一种全方位移动机器人的车轮装置
CN209274755U (zh) * 2018-12-21 2019-08-20 山东阿图机器人科技有限公司 一种机器人用全地形和全向式驱动轮结构
CN109733505A (zh) * 2019-01-04 2019-05-10 山东阿图机器人科技有限公司 一种全地形高度主动升降式全向驱动轮机构的工作方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN112060052A (zh) 2020-12-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112060052B (zh) 一种可自动验光和检测角膜曲率的机器人设备
AU2022200703B2 (en) An optical measuring and scanning system and methods of use
KR102148345B1 (ko) 대물렌즈 안굴절도와 개인의 적어도 하나의 기하학적-형태 파라미터를 측정하기 위한 장치와 방법
CN110200702B (zh) 集成眼球凝视跟踪用于立体观看器的医疗装置、系统和方法
Schor et al. Fatigue of accommodation and vergence modifies their mutual interactions.
US11497396B2 (en) Axial length measurement monitor
CN100379380C (zh) 斜视度测量仪及其测量斜视度的方法
US9351635B2 (en) Assembly and method for the automatic rough positioning of ophthalmological equipment
CN103976707A (zh) 一种测量眼轴光程值的oct系统及方法
CA2520222A1 (en) Method and apparatus for eye alignment
CN112914500B (zh) 适用于婴幼儿眼动仪校准检测的人工眼模拟装置
CN203290874U (zh) 全自动电脑验光仪
CN114224598B (zh) 一种自适应调节医疗装置光能量源输出功率的方法及其装置
CN212281324U (zh) 一种眼科多用式眼科检查装置
CN114053021A (zh) 一种用于眼科医疗装置的可更换的人体接触部件及眼科医疗装置
US20210231974A1 (en) Optical measuring and scanning system and methods of use
US7819528B1 (en) Table-free mounting system for slit lamp biomicroscope assembly
US8573777B1 (en) Examination stand with improved access for the wheelchair bound patient
KR101252782B1 (ko) 안구의 안축장 측정장치 및 측정방법
US20050041210A1 (en) Ocular accommodative function examination apparatus
CN114306946A (zh) 一种施加光能量于眼睛的医疗装置
CN114209990A (zh) 一种实时分析医疗装置的入眼有效功的方法及装置
CN112690755A (zh) 头戴式眼科octa设备
CN208910207U (zh) 实现眼科手术术中评估的装置
CN113796824A (zh) 基于互联网的高可靠性眼科智能化检查系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20230508

Address after: Room 513, Building D, No. 100, Luodong North Street, Yongzhong Street, Longwan District, Wenzhou City, Zhejiang Province, 325000

Patentee after: Eye Medicine (Wenzhou) Biotechnology Co.,Ltd.

Address before: No. 599, beimingcheng Road, Yinzhou District, Ningbo City, Zhejiang Province

Patentee before: NINGBO EYE Hospital