CN112056990A - 清洁机器人及其控制方法、可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清洁机器人的控制方法，该方法包括：获取风机所在环境的当前气压值；根据所述当前气压值确定所述风机的目标转速，而使所述风机在当前环境上处于目标吸附状态。本发明还公开了一种清洁机器人和可读存储介质。本发明旨在使风机在不同环境中使用时可达到所需的吸力，以提高清洁机器人的清洁效果。

Description

清洁机器人及其控制方法、可读存储介质

技术领域

本发明涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及清洁机器人的控制方法、清洁机器人和可读存储介质。

背景技术

随着科技的发展，人们生活水平的提高，清洁机器人在生活中的应用越来越广泛。清洁机器人设置有风机，该风机在标准气压下能够将环境中的垃圾吸入至机器人中。

在相关技术中，风机的转速一般是预先设定的固定转速，无论在任何环境中使用，风机均会按照设定的固定转速运行，导致风机在不同环境中使用时难以保证清洁机器人所需的吸力，影响清洁机器人的清洁效果。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种清洁机器人的控制方法，旨在使风机在不同环境中使用时可达到所需的吸力，以提高清洁机器人的清洁效果。

为实现上述目的，本发明提供一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人的控制方法包括以下步骤：

获取风机所在环境的当前气压值；

根据所述当前气压值确定所述风机的目标转速，而使所述风机在当前环境上处于目标吸附状态。

可选地，所述获取风机所在环境的当前气压值的步骤包括：

获取当前对应关系，所述当前对应关系表示所述风机的当前转速及其对应的当前反馈功率之间的对应关系；

获取预设的多个对应气压值的设定对应关系，所述设定对应关系表示预设的转速与反馈功率对应的线性关系；

将所述当前对应关系与多个所述设定对应关系相比，以确定目标对应关系；

基于所述目标对应关系确定所述当前气压值。

可选地，所述获取风机所在环境的当前气压值步骤之前，还包括：

获取标准对应关系和所述风机的当前转速及当前转速对应的当前反馈功率；所述标准对应关系为标准大气压下风机的转速及所对应的反馈功率对应的线性关系。

基于所述标准对应关系确定所述当前转速对应的标准反馈功率；

将所述当前反馈功率与所述标准反馈功率对比，以触发所述当前转速的调整。

可选地，所述根据所述当前气压值确定所述风机的目标转速，而使所述风机在当前环境上处于目标吸附状态之后，还包括：

获取所述目标转速对应的目标反馈功率；

获取所述当前气压值在所述目标对应关系中所对应的当前反馈功率；

将所述当前反馈功率与所述目标反馈功率对比，以触发当前气压值的调整，从而重新获取风机所在环境的当前气压值。

可选地，所述将所述当前反馈功率与所述目标反馈功率对比，以触发当前气压值的调整，从而重新获取风机所在环境的当前气压值，包括：

确定所述风机的当前反馈功率与所述目标反馈功率的偏差；

当所述偏差大于或等于预设的阈值时，触发当前气压值的调整，从而重新获取风机所在环境的当前气压值。

可选地，所述根据所述当前气压值确定所述风机的目标转速，而使所述风机在当前环境上处于目标吸附状态之后，还包括：

获取所述目标转速对应的目标反馈功率；

获取所述当前气压值对应的风机正常工作功率；

将所述目标反馈功率与所述风机正常工作功率对比，以判断所述风机是否异常。

可选地，所述清洁机器人的控制方法还包括：

获取所述风机的目标风力；

获取预存映射关系，该预存映射关系为气压、风力与设定转速之间的映射关系；

基于预存映射关系，将所述当前气压值和所述目标风力对应的设定转速作为所述目标转速。

可选地，所述获取所述风机的目标风力的步骤包括：

获取所述清洁机器人的当前清洁模式；

根据所述当前清洁模式确定所述目标风力。

此外，为了实现上述目的，本申请还提出一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：

风机，所述风机用于将所述清洁机器人所在环境中的垃圾吸入所述清洁机器人内部；

存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机器人的控制程序，所述处理器与所述风机连接，所述清洁机器人的控制程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的清洁机器人的控制方法的步骤。

此外，为了实现上述目的，本申请还提出一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有清洁机器人的控制程序，所述清洁机器人的控制程序被处理器执行时实现如上任一项所述的清洁机器人的控制方法的步骤。

本发明提出的一种清洁机器人的控制方法，该方法结合风机所在环境的当前气压值确定风机的目标转速，通过此方式，风机的目标转速不再是固定的转速，而是会适应于环境气压不同而不同，保证风机在任何气压环境下使用时按照目标转速运行便可达到吸附垃圾所需的风力，实现清洁机器人的清洁效果提高。

附图说明

图1为本发明实施例清洁机器人运行涉及的硬件结构示意图；

图2为本发明清洁机器人的控制方法一实施例的流程示意图；

图3为图2中步骤S10的细化流程示意图；

图4为本发明清洁机器人的控制方法实施例涉及的不同气压值对应的转速与反馈功率的对应关系示意图；

图5为本发明清洁机器人的控制方法另一实施例的流程示意图；

图6为本发明清洁机器人的控制方法又一实施例的流程示意图；

图7为本发明清洁机器人的控制方法再一实施例的流程示意图；

图8为本发明清洁机器人的控制方法再另一实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在现有技术中，风机的转速一般是预先设定的固定转速，无论在任何环境中使用，风机均会按照设定的固定转速运行，导致风机在不同环境中使用时难以保证清洁机器人所需的吸力，影响清洁机器人的清洁效果。

本发明提供上述的解决方案，旨在使风机在不同环境中使用时可达到所需的吸力，以提高清洁机器人的清洁效果。

本发明实施例提出一种清洁机器人，可以是扫地机器人，拖地机器人等用于环境清洁的自动化设备。

在本发明实施例中，参照图1，清洁机器人包括：处理器1001(例如CPU)，存储器1002，风机1003等。存储器1002可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1002可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

其中，存储器1002、风机1003均与处理器1001连接。风机1003用于将所述清洁机器人所在环境中的垃圾吸入所述清洁机器人内部。其中，风机1003在运行时会形成从环境指向清洁机器人内部的气流，形成的风压带动环境中的垃圾吸入到清洁机器人的内部。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的装置结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种可读存储介质的存储器1002中可以包括清洁机器人的控制程序。在图1所示的装置中，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的清洁机器人的控制程序，并执行以下实施例中清洁机器人的控制方法的相关步骤操作。

本发明实施例还提供一种清洁机器人的控制方法，应用于上述清洁机器人。

参照图2，提出本申请清洁机器人的控制方法一实施例。在本实施例中，所述清洁机器人的控制方法包括：

步骤S10，获取风机所在环境的当前气压值；

当前气压值具体为清洁机器人中的风机所在环境中的大气压的表征数值。具体的，当前气压值可通过设于风机所在环境的气压传感器检测得到；也可基于清洁机器人当前运行过程中的转速、功率、吸力等会受气压影响的运行参数与气压值之间的关系，通过获取清洁机器人当前的运行参数，分析其运行特点得到当前气压值。

具体的，在本实施例中，获取风机当前的运行转速及其对应的当前反馈功率，根据获取的当前转速和当前反馈功率确定这里的当前气压值。不同的当前转速和不同的当前反馈功率对应不同的当前气压值。转速、反馈功率与气压值之间的对应关系可预先配置。对应关系的具体形式可根据实际需求进行选择。在对应关系中，转速一定时，反馈功率越大，则对应的气压值越大。基于转速、反馈功率与气压值之间的对应关系，便可基于当前转速及其对应的当前反馈功率确定风机所在环境的当前气压值。

例如，当前转速为N1，当前反馈功率为D1时，对应的当前气压值为P1；当前转速为N2，当前反馈功率为D2时，对应的当前气压值为P2，其中D2小于D1，P2小于P1。

步骤S20，根据所述当前气压值确定所述风机的目标转速，而使所述风机在当前环境上处于目标吸附状态。

目标吸附状态具体指的是风机可将环境中的垃圾吸附的状态。

不同的当前气压值对应有不同的目标转速。这里的目标转速可以是具体的转速值，也可以是一个转速区间。气压与转速之间的对应关系可以预先设置，对应关系的形式可具体包括计算关系、映射关系等。在该对应关系中，转速随气压的减小呈增大趋势。

其中，气压与转速之间的对应关系可以直接是气压与转速两者之间的关系，对应关系中只包含气压和转速两个变量，其他均为预先设置的参数；对应关系也可是气压与转速之间的间接关系，也就是说，在对应关系中除了气压和转速两个变量以外，还可涉及其他清洁机器人当前与垃圾吸附有关参数作为变量，例如，风机的目标风力。

基于该对应关系，可确定当前气压值所对应的转速作为目标转速。

在确定目标转速后，可实时按照所确定的目标转速控制所述风机运行。

本发明实施例提出的一种清洁机器人的控制方法，该方法结合风机所在环境的当前气压值确定风机的目标转速，通过此方式，风机的目标转速不再是固定的转速，而是会适应于环境气压不同而不同，保证风机无论在任何气压环境下使用时，按照目标转速运行便可达到吸附垃圾所需的风力，实现清洁机器人的清洁效果提高。

在本实施例中，参照图3，所述步骤S10包括：

步骤S11，获取当前对应关系，所述当前对应关系表示所述风机的当前转速及其对应的当前反馈功率之间的对应关系；

具体的，可获取风机的当前转速及其对应的当前反馈功率。确定所获取的当前转速及其对应的当前反馈功率之间的对应关系作为这里的当前对应关系。这里的当前转速具体指的是当前控制风机运行的转速值。当前反馈功率具体指的是风机以当前转速运行时实际所达到的功率。风机的当前转速可通过获取风机当前的控制参数得到，当前反馈功率具体可通过获取风机运行时的反馈信号(如电压、电流等)，根据反馈信号分析得到。

所获取的当前转速的数量可有一个或多于一个，基于此，对应获取的当前反馈功率的数量也可由一个或多于一个，则当前对应关系中可包括一组或多于一组的当前转速及其对应的当前反馈功率。

当前对应关系可具体有公式、图形等形式。

步骤S12，获取预设的多个对应气压值的设定对应关系，所述设定对应关系表示预设的转速与反馈功率对应的线性关系；

具体的，预先通过大数据分析得到不同设定气压值下，转速与反馈功率之间的对应关系作为设定对应关系。每个设定气压值可具有一个与其对应的设定对应关系。设定对应关系可具体有公式、图形等形式。

在本实施例中，转速与反馈功率之间的设定对应关系用功率随转速变化的变化曲线表示。如图4所示，图4中的横坐标表示转速，纵坐标表示反馈功率，不同的设定气压值对应有不同功率随转速变化的变化曲线。设定压力值为1.3bar对应的设定对应关系用曲线Q1表示，设定压力值为1.0bar(标准压力值)对应的设定对应关系用曲线Q2表示，设定压力值为0.7bar对应的设定对应关系用曲线Q3表示，设定压力值为0.3bar对应的设定对应关系用曲线Q4表示。

步骤S13，将所述当前对应关系与多个所述设定对应关系相比，以确定目标对应关系；

若当前对应关系中当前转速及其对应的当前反馈功率的数量为一个，可将多于一个设定对应关系中，与当前转速及其对应的当前反馈功率最匹配的设定对应关系作为目标对应关系。具体的，当设定对应关系为图4中的变化曲线时，可确定当前转速在每个曲线中对应的目标功率，确定每个目标功率与第一反馈功率的偏差，将偏差量最小的目标功率所在曲线作为目标对应关系。

若当前对应关系中当前转速的数量多于一个，每个当前转速具有一个与其对应的当前反馈功率，可根据多于一个当前转速及其对应的当前反馈功率，生成包含不同转速与其对应功率之间的关系作为当前对应关系；在多于一个所述设定对应关系中，将与所述当前对应关系最匹配的设定对应关系作为所述目标对应关系。具体的，为了匹配结果更为精准有效，这里当前对应关系与设定对应关系具有同样形式，具体的基于多个当前转速及其对应的当前反馈功率拟合得到风机在其所在环境的实际气压的影响下转速与当前反馈功率之间的对应关系。这里，与当前对应关系最匹配的设定对应关系作为目标对应关系，指的是目标对应关系与当前对应关系之间的变化趋势的偏差、对应关系中多个特征点的数值偏差等均小于其他任一设定对应关系与当前对应关系之间的变化趋势的偏差、对应关系中多个特征点的数值偏差。

例如，基于当前获取的多于一个当前转速及其对应的当前反馈功率，拟合得到当前功率随转速的变化曲线(如图4中的虚线A，虚线上各点为多个当前转速及其对应的当前反馈功率的表征点)，设定气压值为0.7bar对应的设定对应关系Q3在所有设定对应关系中与虚线A的偏差最小，则可将Q3作为目标对应关系。

步骤S14，基于所述目标对应关系确定所述当前气压值。

将目标对应关系所对应关联的设定气压值作为当前气压值。例如，确定的目标对应关系为Q3，则将Q3对应的设定气压值0.7bar作为当前气压值。

在本实施例中，清洁机器人中风机所在环境的当前气压值并不是通过检测得到的，而是基于风机当前的转速及其对应的反馈功率匹配得到的，从而更精准地反应气压对转速及其对应的反馈功率之间对应关系的影响，保证基于当前气压值所确定的目标转速更为精准，进一步保证风机运行的输出力可有效的吸附垃圾，实现清洁机器人清洁效果的进一步提高。

其中，在确定目标对应关系时，基于多于一个转速及其对应的反馈功率先拟合得到当前功率随转速的变化曲线后，再将当前对应关系与每个设定对应关系中功率随转速的变化曲线匹配，得到与当前对应关系最匹配的设定对应关系作为目标对应关系，使无论转速如何变化，转速及其对应的反馈功率之间的对应关系均与当前气压的影响相匹配，从而保证所确定的当前气压值的精准性，进一步提高后续所确定目标转速的准确性，保证当前气压环境下风机的输出力可达到有效吸附垃圾的所需风力。

进一步的，基于上述实施例，还提出本申请清洁机器人的控制方法的另一实施例。在本实施例中，参照图5，所述获取风机所在环境的当前气压值步骤之前，还包括：

步骤S01，获取标准对应关系和所述风机的当前转速及当前转速对应的当前反馈功率；所述标准对应关系为标准大气压下风机的转速及所对应的反馈功率对应的线性关系；

。这里的标准气压值具体指的是标准大气压(1bar)。标准对应关系可具体指的是标准大气压下，风机的转速与反馈功率之间的对应关系，具体可基于标准大气压下大量的转速机器反馈功率进行分析得到标准对应关系。例如，图4中的Q2可作为标准对应关系。

步骤S02，基于所述标准对应关系确定所述当前转速对应的标准反馈功率；

将基准对应关系中风机当前转速所对应的反馈功率作为标准反馈功率。

步骤S03，将所述当前反馈功率与所述标准反馈功率对比，以触发所述当前转速的调整。

确定当前反馈功率与标准反馈功率之间的第一偏差。具体的，将当前反馈功率与标准反馈功率差值的绝对值作为第一偏差。得到第一偏差后，进一步判断第一偏差是否大于或等于预设的第一阈值。预设的第一阈值的大小可根据实际情况进行具体设置。

当第一偏差大于或等于预设的第一阈值时，表明风机当前转速及其对应的当前反馈功率不符合标准对应关系，当前输出的转速无法使风机达到吸附垃圾所需输出力，因此需基于当前气压值重新调整风机的转速，具体的，按照上述任一实施例中的方式获取当前气压值并基于获取的当前气压值确定风机的目标转速，以对风机的转速进行调整。

当第一偏差小于预设的第一阈值时，表明风机当前转速及其对应的当前反馈功率符合标准对应关系，可控制清洁机器人维持当前状态运行。

另外，当获取的风机的当前转速及其对应的当前反馈功率的数量有多个时，基于上述步骤S11至步骤S14，可在步骤S11之前，先获取一个风机的当前转速及其对应的当前反馈功率，判定该风机的当前转速对应的当前反馈功率与标准反馈功率之间的第一偏差大于或等于预设的第一阈值时，再控制风机以变化的转速运行，此过程中获取多于一个风机的当前转速及其对应的当前反馈功率后，再执行步骤S11。

这里通过上述步骤S01至步骤S03，先判断风机的当前转速及其对应的当前反馈功率是否符合标准气压值下对应的转速与反馈功率的对应关系，不符合则基于获取的转速及其对应的反馈功率重新确定气压值，从而保证正常气压环境使用的清洁机器人即使到了气压偏高或偏低的环境中风机也能达到所需的输出力，保证清洁机器人的清洁效果。

进一步的，基于上述任一实施例，提出本申请清洁机器人的控制方法的又一实施例。在本实施例中，参照图6，所述步骤S20之后，还包括：

步骤S30，获取所述目标转速对应的目标反馈功率；

当风机以目标转速运行时，获取实际检测到的风机的反馈功率作为这里的目标反馈功率。

步骤S40，获取所述当前气压值在所述目标对应关系中所对应的当前反馈功率；

这里的当前反馈功率具体指的是当前气压值下风机以目标转速运行所需达到的反馈功率的目标值。不同的气压值，目标转速在目标对应关系中所对应的当前反馈功率不同。同一目标转速对应的反馈功率随气压值的降低而降低。

具体的，可获取上述实施例中当前气压值所对应的目标对应关系，将目标对应关系中目标转速对应的反馈功率作为这里的当前反馈功率。

步骤S50，将所述当前反馈功率与所述目标反馈功率对比，以触发当前气压值的调整，从而重新获取风机所在环境的当前气压值。

确定所述风机的当前反馈功率与所述目标反馈功率的第二偏差；

具体的，将当前反馈功率与目标反馈功率之间的差值的绝对值作为这里的第二偏差。可判断第二偏差是否大于或等于预设的第二阈值。预设的第二阈值的大小可根据实际情况进行设置。

当第二偏差大于或等于预设的第二阈值时，表明目标转速下风机的实际反馈功率与其所需到达的目标反馈功率偏差较大，不符合之前确定的气压值对转速及其反馈功率的影响，可能是清洁机器人所在环境的气压条件发生变化有关，因此，可再次执行步骤S10、步骤S20，重新获取当前气压值确定目标转速控制风机运行，从而保证风机的输出力可随环境气压的变化而动态变化，进一步保证风机可达到所需的吸力，保证清洁机器人在不同气压环境下的清洁效果。

当第二偏差小于预设的第二阈值时，表明目标转速下风机的实际反馈功率与其所需到达的目标反馈功率偏差较小，符合之前确定的气压值对转速及其反馈功率的影响，可控制风机维持目标转速运行。

进一步的，基于上述任一实施例，提出本申请清洁机器人的控制方法的再一实施例。在本实施例中，参照图7，所述步骤S20之后，还包括：

步骤S300，获取所述目标转速对应的目标反馈功率；

当风机以目标转速运行时，获取实际检测到的风机的反馈功率作为这里的目标反馈功率。

步骤S400，获取所述当前气压值对应的风机正常工作功率；

这里的风机正常工作功率具体指的是风机在以目标转速运行时，正常工作状态下所允许的最小功率值。不同的气压值对应的转速与功率的对应关系中，目标转速所对应的正常工作功率不同。同一目标转速对应的正常工作功率随气压值的降低而降低。

步骤S500，将所述目标反馈功率与所述风机正常工作功率对比，以判断所述风机是否异常。

具体的，可基于上述目标对应关系获取对应的正常工作功率随转速变化的异常判断对应关系，同一转速下目标对应关系中的反馈功率大于异常判断对应关系中的功率。例如，可获取上述实施例中当前气压值所对应的目标对应关系，基于风机在正常工作状态对应的反馈频率允许变化的最大偏差量与目标对应关系，确定风机的正常工作功率随转速变化的异常判断对应关系(如图4中的曲线K)，每个转速值在异常判断对应关系中对应的功率与在目标对应关系中的功率的偏差均为上述的最大偏差量。

基于此，可将目标转速在异常判断对应关系中的功率作为这里的正常工作功率，当所述目标反馈功率小于或等于所述正常工作功率时，可确定风机存在异常，并可输出风机存在异常的提示信息；当所述目标反馈功率大于所述正常工作功率时，表明风机处于正常运行的状态，可基于上述步骤S30至步骤S50进一步判断是否需要对风机的转速进行调整。

在本实施例中，通过上述方式判断风机是否存在异常，由于风机的正常工作功率随当前气压值变化而变化，从而保证可对风机的异常进行准确判定，保证所输出的异常结果的精准性，以使用户可及时对风机出现的故障进行处理，保证清洁机器人的正常运行。

具体的，在本实施例中，进一步的，当所述当前反馈功率小于或等于所述第一功率下限值时，在确定风机存在异常之前，还可包括：

步骤S501，控制所述风机以变化的转速运行；

这里风机的运行转速的数值不作具体限定，可以是风机在当前转速基础上提高转速或降低转速以得到多于一个转速。

步骤S502，在风机以变化的转速运行过程中，获取多个风机的实际转速及其对应的实际反馈功率，确定每个风机的转速在上述异常判断对应关系中对应的正常工作功率；

步骤S503，获取的多个实际反馈功率中，将与对应的正常工作功率之间的偏差小于或等于预设的预设的第三阈值的实际反馈功率确定为第一类反馈功率，和/或，将小于对应的正常工作功率的实际反馈功率确定为第二类反馈功率；

具体的，确定每个实际反馈功率与其对应的正常工作功率之间的偏差，将得到的偏差小于或等于预设的第三阈值的实际反馈功率作为第一类反馈功率；将每个实际反馈功率与其对应的正常工作功率进行比较，将小于其对应的正常工作功率的实际反馈功率作为第二类反馈功率。

步骤S504，当所述第一类反馈功率的数量和/或所述第二类反馈功率的数量大于或等于设定数量时，则确定风机存在异常。

设定数量小于或等于所获取的第二转速的总数。设定数量可根据需求进行设置。当第一类反馈功率的数量大于或等于对应的设定数量时，或，当第二类反馈功率的数量大于或等于对应的设定数量时，或，当第一类反馈功率的数量和第二类反馈功率的数量的总数大于或等于对应的设定数量时，可认为吸尘风机存在异常，此时可输出吸尘风机存在异常的提示信息。

在本实施例中，通过上述步骤S501至步骤S504，通过多于一个转速及其对应的反馈功率和正常工作功率，实现对风机异常状态的判断，在多个实际反馈功率接近或小于对应的正常工作功率时，判定风机存在异常，输出风机异常的提示信息，从而进一步提高风机异常状态判断的精准性，实现对风机状态的准确监控，使用户可基于提示信息及时处理风机异常。

需要说明的是，本实施例中的步骤S300至步骤S500及其细化步骤与上述实施例中的步骤S30至步骤S50之间执行的先后顺序不作具体限定，可根据实际需求先后或同步执行。

进一步的，基于上述任一实施例，提出本申请清洁机器人的控制方法的再另一实施例。在本实施例中，气压值与目标转速之间的对应关系可具体为预先配置的气压、风力和转速之间的对应关系，对应关系的形式可具体包括计算关系、映射关系等。在对应关系中，不同的气压和不同的风力可对应有不同的转速。其中，一个气压和一个风力可对应有一个转速。在该对应关系中，气压一定时，风力越大，则对应的转速越大；风力一定时，气压越小则对应的转速越大。基于此，参照图8，所述清洁机器人的控制方法还包括：

步骤S21，获取所述风机的目标风力；

目标风力具体为风机运行所需达到的风力值。目标风力可通过获取预先设定的参数得到，也可通过获取用户设置的参数得到。具体的，在本实施例中，清洁机器人具有不同的清洁模式，不同的清洁模式对应设置有不同的设定风力。基于此，获取目标风力的步骤包括：获取所述清洁机器人的当前清洁模式；根据所述当前清洁模式确定所述目标风力。清洁机器人的当前清洁模式可获取设备的运行参数或用户设置参数得到，得到当前清洁模式后，将当前清洁模式所对应设置的设定风力作为目标风力。

步骤S22，获取预存映射关系，该预存映射关系为预先存储的气压、风力与设定转速之间的映射关系；

预先建立气压、风力与设定转速之间的映射关系保存在清洁机器人的存储器中。在存储器中读取预存映射关系。

步骤S23，基于预存映射关系，将所述当前气压值和所述目标风力对应的设定转速作为所述目标转速。

具体的，在本实施例中，预存映射关系可参照下表：

上表中，P₁-P₄分别代表的是不同清洁模式所分别对应的设定气压，F₁-F₄分别代表的是不同的设定风力，N₁₁-N₄₄分别代表的是不同的设定转速。例如，当前清洁模式对应的目标风力为F4时，当前气压值为P₃时，基于上表中的映射关系，可确定目标转速为N₃₄；又如，当前清洁模式对应的目标风力为F₂，当前气压值为P₁时，基于上表中的映射关系，可确定目标转速为N₁₂。

在本实施例中，结合目标风力和当前气压值确定风机的目标转速，从而保证风机无论在任何气压环境下使用时，按照目标转速运行便可精准地达到目标风力进行垃圾吸附，以进一步提高清洁机器人的清洁效果。

此外，本发明实施例还提出一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有清洁机器人的控制程序，所述清洁机器人的控制程序被处理器执行时实现如上清洁机器人的控制方法任一实施例的相关步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人的控制方法包括以下步骤：

获取风机所在环境的当前气压值；

根据所述当前气压值确定所述风机的目标转速，而使所述风机在当前环境上处于目标吸附状态。

2.如权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述获取风机所在环境的当前气压值的步骤包括：

获取当前对应关系，所述当前对应关系表示所述风机的当前转速及其对应的当前反馈功率之间的对应关系；

获取预设的多个对应气压值的设定对应关系，所述设定对应关系表示预设的转速与反馈功率对应的线性关系；

将所述当前对应关系与多个所述设定对应关系相比，以确定目标对应关系；

基于所述目标对应关系确定所述当前气压值。

3.如权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述获取风机所在环境的当前气压值步骤之前，还包括：

获取标准对应关系和所述风机的当前转速及当前转速对应的当前反馈功率；所述标准对应关系为标准大气压下风机的转速及所对应的反馈功率对应的线性关系；

基于所述标准对应关系确定所述当前转速对应的标准反馈功率；

将所述当前反馈功率与所述标准反馈功率对比，以触发所述当前转速的调整。

4.如权利要求2所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前气压值确定所述风机的目标转速，而使所述风机在当前环境上处于目标吸附状态之后，还包括：

获取所述目标转速对应的目标反馈功率；

获取所述当前气压值在所述目标对应关系中所对应的当前反馈功率；

将所述当前反馈功率与所述目标反馈功率对比，以触发当前气压值的调整，从而重新获取风机所在环境的当前气压值。

5.如权利要求4所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述将所述当前反馈功率与所述目标反馈功率对比，以触发当前气压值的调整，从而重新获取风机所在环境的当前气压值，包括：

确定所述风机的当前反馈功率与所述目标反馈功率的偏差；

当所述偏差大于或等于预设的阈值时，触发当前气压值的调整，从而重新获取风机所在环境的当前气压值。

6.如权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前气压值确定所述风机的目标转速，而使所述风机在当前环境上处于目标吸附状态之后，还包括：

获取所述目标转速对应的目标反馈功率；

获取所述当前气压值对应的风机正常工作功率；

将所述目标反馈功率与所述风机正常工作功率对比，以判断所述风机是否异常。

7.如权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人的控制方法还包括：

获取所述风机的目标风力；

获取预存映射关系，该预存映射关系为气压、风力与设定转速之间的映射关系；

基于预存映射关系，将所述当前气压值和所述目标风力对应的设定转速作为所述目标转速。

8.如权利要求7所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述获取所述风机的目标风力的步骤包括：

获取所述清洁机器人的当前清洁模式；

根据所述当前清洁模式确定所述目标风力。

9.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：

风机，所述风机用于将所述清洁机器人所在环境中的垃圾吸入所述清洁机器人内部；

存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机器人的控制程序，所述处理器与所述风机连接，所述清洁机器人的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的清洁机器人的控制方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有清洁机器人的控制程序，所述清洁机器人的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的清洁机器人的控制方法的步骤。

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