CN112046919B - 档案盒自动存取装置、档案盒自动取出及存放方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种档案盒自动存取装置，其包括支架、止动机构、分拨机构及存取机构；止动机构包括第一转轴、第一气缸、第一止动挡片、第二止动挡片、第一步进电机、第一滚珠丝杠、第二步进电机及第二滚珠丝杠；分拨机构包括第二转轴、第二气缸、第一分拨板、第二分拨板、第三步进电机、第三滚珠丝杠以及第三气缸。本发明止动机构通过止动挡片，压住所取出目标档案盒两侧的档案盒，消除了在档案取出或分拨板抽离过程中对相邻档案盒的影响，防止其被带落。当档案盒之间空间过小，无法直接放入新档案盒时，分拨机构可将两侧档案盒横向拨开，为存入档案盒准备出合适的空间，使存入过程更加方便。

Description

档案盒自动存取装置、档案盒自动取出及存放方法

技术领域

本发明涉及档案管理技术领域，具体地涉及一种档案盒自动存取装置及档案盒自动存取方法。

背景技术

随着自动化技术的发展，档案管理领域逐步引入自动化技术，以实现档案的自动存取。目前档案的自动存取机械手集中在采取夹持式和吸盘式两种工作方式，此两种工作方式均存在如下问题：

1、使用夹持式机械手工作时要将夹板先插入所取档案盒的两侧，这需对所选取的档案盒精确定位，但由于档案盒尺寸规格及排列紧密程度不相同，有时两夹板很难同时插入到档案盒两侧，实际应用过程中难以实现。

2、若档案盒之间排列紧密，相邻档案盒之间的摩擦力较大，机械手在取出档案盒的过程中有可能会将两侧的档案盒带出掉落。

3、若档案盒排列紧密，取出档案盒后，若剩余的档案盒松散或倾斜，原档案盒存放空间将变小，再次存放档案盒的过程难以实现。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种档案盒自动存取装置及档案盒自动存取方法，本发明结构简单，操作方便，可靠性强。可实现不同规格档案盒的存取工作。

具体地，本发明提供一种档案盒自动存取装置，其包括控制器、支架、止动机构、分拨机构及存取机构；

所述止动机构包括第一转轴、第一气缸、第一止动挡片、第二止动挡片、第一步进电机、第一滚珠丝杠、第二步进电机以及第二滚珠丝杠，所述第一止动挡片以及第二止动挡片分别与第一转轴间隙配合，所述第一步进电机和第二步进电机分别借助于连接件固定在所述第一转轴上，所述第一气缸分别与所述第一转轴以及支架之间转动连接，所述第一转轴能够在所述第一气缸的带动下旋转；

所述第一滚珠丝杠的螺母与第一止动挡片连接，第一滚珠丝杠与第一步进电机的主轴连接，第一步进电机带动第一滚珠丝杠旋转，进而带动第一止动挡片沿第一转轴的轴向运动，所述第二滚珠丝杠的螺母与第二止动挡片连接，第二滚珠丝杠与第二步进电机的主轴连接，第二步进电机带动第二滚珠丝杠旋转，进而带动第二止动挡片沿第一转轴的轴向运动，所述第一气缸和支架之间转动连接；

所述分拨机构包括第二转轴、第二气缸、第一分拨板、第二分拨板、第三步进电机、第三滚珠丝杠以及第三气缸；所述第一分拨板以及第二分拨板分别与第二转轴间隙配合，所述第三步进电机以及第三气缸固定于第二转轴上，所述第二气缸分别与所述第二转轴以及支架之间转动连接，所述第二转轴能够在所述第二气缸的带动下旋转；

所述第三气缸的活塞杆与第一分拨板固定连接，所述第三气缸伸缩带动第一分拨板沿第二转轴的轴向滑动；所述第三滚珠丝杠的螺母与第二分拨板连接，所述第三滚珠丝杠与第三步进电机的主轴连接，所述第三步进电机带动第三滚珠丝杠旋转，进而带动所述第二分拨板运动，从而能够调整第二分拨板的位置；

所述第一转轴以及第二转轴的一端分别借助轴承装配于支架的圆孔中，所述第一转轴及第二转轴轴线方向相互平行；

所述存取机构设置有存取气缸，所述存取气缸固定在支架上，所述存取气缸的活塞杆的端部设置有吸盘，所述存取气缸伸出方向垂直于档案盒外侧面。

优选地，所述第一止动挡片以及第二止动挡片分别借助于导向键与第一转轴连接，所述第一分拨板以及第二分拨板分别借助于导向键与第二转轴连接。

优选地，所述第一分拨板与第二分拨板主体的尾部均设置有向外侧翻折的弯折部，所述第一分拨板与第二分拨板分开后两者之间呈梯形开口，梯形开口使档案盒能够被放入到两个分拨板之间。

优选地，所述第一分拨板与第二分拨板之间设置有位移传感器，所述位移传感器用于实时检测第一分拨板和第二分拨板之间的距离。

优选地，所述支架上安装有图像采集装置，所述图像采集装置用于采集档案盒图像，并将档案盒图像进行图像处理，利用视觉定位的方法检测目标档案盒或存储空间的位置。

优选地，所述第一气缸与第一转轴之间、第一气缸与支架之间、所述第二气缸与第二转轴之间以及第二气缸和支架之间均通过销轴连接。

优选地，所述第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机均设置有编码盘，所述编码盘用以记录各自电机的旋转角度，从而确定第一止动挡片、第二止动挡片及第二分拨板的位置。

优选地，所述第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、编码器、第一气缸、第二气缸、第三气缸以及图像采集装置均与所述控制器通讯连接并受控于所述控制器。

优选地，本发明还提供一种档案盒自动取出的方法，其包括以下步骤：

S1、图像采集装置采集档案盒图像，利用视觉定位方法，检测目标档案盒的位置及厚度，并使存取气缸对准目标档案盒中部；

S2、第一步进电机带动第一滚珠丝杠旋转，进而带动第一止动挡片沿第一转轴的轴向运动，第二步进电机带动第二滚珠丝杠旋转，进而带动第二止动挡片沿第一转轴的轴向运动，调整第一止动挡片与第二止动挡片位置，使第一止动挡片和第二止动挡片分别位于存取气缸中轴线的左右两侧，第一止动挡片和第二止动挡片距存取气缸中轴线距离为待取出档案盒厚度的0.5-1倍；

S3、第一气缸缩回，推动止动机构旋转进而带动第一止动挡片和第二止动挡片转动，抵住要取出的目标档案盒两侧相邻的两个档案盒；

S4、存取气缸的活塞杆伸出，直至吸盘接触档案盒并成功吸住档案盒后，存取气缸的活塞杆缩回，将档案盒取出；

S5、第一气缸的活塞杆伸出，推动第一转轴旋转进而带动第一止动挡片和第二止动挡片转动，恢复初始位置。

本发明还提供一种基于所述的档案盒自动存取装置的档案盒自动存放的方法，其包括以下步骤：

S1、图像采集装置采集档案盒图像，利用视觉定位方法，检测目标存储空间的位置；

S2、第三步进电机带动第三滚珠丝杠旋转，进而带动第二分拨板运动，从而调整第二分拨板的位置，使第二分拨板的位置与存储空间的位置对齐；

S3、第一步进电机带动第一滚珠丝杠旋转，进而带动第一止动挡片沿第一转轴的轴向运动，第二步进电机带动第二滚珠丝杠旋转，进而带动第二止动挡片沿第一转轴的轴向运动，调整第一止动挡片与第二止动挡片位置，使第一止动挡片和第二止动挡片分别位于存取气缸中轴线的左右两侧，第一止动挡片和第二止动挡片距存取气缸中轴线距离为待存入档案盒厚度的0.5-1倍；

S3、第三气缸活塞杆伸出，带动第一分拨板运动，从而使第一分拨板与第二分拨板贴合，然后第二气缸缩回，带动第二转轴转动，使第一分拨板和第二分拨板插入到档案盒之间的空隙中；之后第三气缸缩回，同时第三步进电机转动带动第二分拨板运动，使第一分拨板和第二分拨板分开，位移传感器实时检测第一分拨板和第二分拨板之间的距离，并将第一分拨板和第二分拨板之间的距离与设定的存储空间阈值进行比较；

S4、当第一分拨板和第二分拨板之间的距离大于存储空间阈值时，存取气缸的活塞杆伸出，将档案盒放入第一分拨板和第二分拨板之间，第一气缸的活塞杆伸出，推动第一转轴旋转进而带动第一止动挡片和第二止动挡片抵住待存放档案盒两侧的两个档案盒；

S5、第二气缸活塞杆伸出带动第二转轴旋转，第一分拨板和第二分拨板从档案盒之间抽出，吸盘失去吸力后存取气缸缩回，第一气缸伸出带动第一转轴旋转，第一止动挡片和第二止动挡片恢复初始位置，档案盒存放过程完成。

优选地，存储空间阈值根据取出或存放的档案盒的厚度进行确定。

本发明的效果如下：

(1)本发明采用了止动机构及分拨机构，止动机构通过止动挡片，压住所取出档案盒两侧相邻的档案盒，消除了在档案取出或分拨板抽离过程中对相邻档案盒的影响，防止其被带落。当档案盒之间空间过小，无法直接放入新档案盒时，分拨机构可将两侧档案盒横向拨开，为所存入的档案盒准备出合适的空间，使存入过程更加方便。

(2)本发明通过第一步进电机及第二步进电机的转动可调节两止动挡片之间的距离。第三步进电机带动第二分拨板，第三气缸带动第一分拨板沿第二转轴轴向滑动，可调节两分拨板闭合时的位置及分开后的距离，以适应不同规格的档案盒。

(3)本发明中止动机构、分拨机构的旋转、分拨板的分开、均由气缸控制，通过调节气体压力即可控制气缸输出力，合理的输出力可防止档案被破坏，有利于档案的保护。

(4)发明结构简单，操作方便，可靠性强。可实现不同规格的档案盒的存取工作。

附图说明

图1是本发明的主视结构示意图；

图2是本发明的侧视结构示意图；

图3是本发明的俯视结构示意图；

图4是分拨板结构示意图。

其中，部分附图标记如下：101-支架，201-第一转轴，202-第一气缸，203-第一步进电机，204-第一连接件，205-第一滚珠丝杠，206-第一导向键，207-第一止动挡片，208-第二步进电机，209-第二滚珠丝杠，210-第二止动挡片，211-第二导向键，212-第二连接件，213-第一销轴，301-第二转轴，302-第二气缸，303-第三气缸，304-第三导向键，305-第一分拨板，306-第二分拨板，307-第三连接件，308-第三滚珠丝杠，309-第三步进电机，310-第二销轴，401-存取气缸，402-吸盘，501-位移传感器，502-图像采集装置，3051-分拨板座，3052-分拨挡片。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

本发明提供一种档案盒自动存取装置，如图1至图4所示，其包括控制器、支架101、止动机构、分拨机构及存取机构。支架101设置在档案架002上，多个档案盒001设置在档案架002内部。档案盒自动存取装置能够自动抓取或存放档案盒001。止动机构和分拨机构分别固定在支架101上。

止动机构包括第一转轴201、第一气缸202、第二止动挡片210、第一止动挡片207、第二止动挡片210、第一步进电机203、以及第一滚珠丝杠205，第二步进电机208以及第二滚珠丝杠209。所述第一止动挡片207与第一转轴201间隙配合，所述第一止动挡片207与第一转轴201经第一导向键206连接，第一滚珠丝杠205的螺母与第一止动挡片207连接，第一滚珠丝杠205与第一步进电机203的主轴连接，第一步进电机203经第一连接204固定于第一转轴201上，第一步进电机203带动第一滚珠丝杠205旋转，进而带动第一止动挡片207运动。所述第二止动挡片210固定于第一转轴201的端部，第二止动挡片210与第一转轴201间隙配合，所述第二止动挡片210与第一转轴201经第二导向键211连接，第二滚珠丝杠209的螺母与第二止动挡片210连接，第二滚珠丝杠209与第二步进电机208的主轴连接，第二步进电机208经第二连接件212固定于第一转轴201上，第二步进电机208带动第二滚珠丝杠209旋转，进而带动第二止动挡片210运动。所述第一气缸202和所述第一转轴201之间使用第一销轴213连接，第一止动挡片207与第二止动挡片208之间的距离大小根据所取出或存入的档案盒的厚度进行调整。当要取出档案盒时，第一止动挡片207及第二止动挡片208同时抵住将要取出档案盒相邻的两个档案盒。

分拨机构包括第二转轴301、第二气缸302、第一分拨板305、第二分拨板306、第三步进电机309、第三滚珠丝杠308以及第三气缸303；所述第一分拨板305与第二转轴301通过第三导向键304间隙配合连接，第三气缸303的活塞杆与第一分拨板305固定连接，第三气缸303固定于第二转轴301上；所述第三气缸303伸缩带动第一分拨板305沿第二转轴301的轴向滑动；所述第二分拨板306与第二转轴301经导向键间隙配合连接，所述第三滚珠丝杠308的螺母安装于第二分拨板306上，所述第三滚珠丝杠308与第三步进电机309的主轴连接，第三步进电机309经第三连接件固定于第二转轴301上，所述第三步进电机309旋转带动第三滚珠丝杠308，从而能够调整第二分拨板的位置。

止动机构第一转轴201的一端借助轴承装配于支架101的圆孔中，所述分拨机构第二转轴301的一端借助轴承装装配于支架101的圆孔中，同时，第二气缸302与支架101之间通过第二销轴310连接。第一转轴201及第二转轴301轴线方向相互平行。

存取机构设置有存取气缸401，存取气缸401固定在支架101上，所述存取气缸401的活塞杆的端部设置有吸盘402，所述存取气缸401伸出方向垂直于档案盒外侧面。

如图4所示，示出了第一分拨板305的结构，第一分拨板305包括分拨板座3051和分拨挡片3052。分拨板座3051和分拨挡片3052借助于连接件连接，分拨挡片3052包括梯形的分拨板主体3053以及弯折部3054。第二分拨板的结构与第一分拨板的结构呈镜像对称，两个分拨板能够对待存放档案盒位置两侧的档案盒进行固定，防止档案盒摔倒，使档案盒存放更加方便，快捷便利。

在具体应用中，支架上安装有图像采集装置502，图像采集装置用于采集档案盒图像，并将档案盒图像进行图像处理，利用视觉定位的方法检测目标档案盒或存储空间的位置，从而能够保证档案盒的存放和拿取。

具体地，图像采集装置包括图像传感器、双目相机以及图像处理器，图像传感器用于感应图像的存在，并且利用双目相机进行拍照，图像处理器对拍照获得的图像进行处理并根据图像信息进行定位，获取目标档案盒或存储空间的位置。

在具体应用中，第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机均设置有编码盘(图中未示出)，编码盘用以记录各自电机的旋转角度，从而确定第一止动挡片、第二止动挡片及第二分拨板的位置。

第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、编码器、第一气缸、第二气缸、第三气缸以及图像采集装置均与控制器通讯连接并受控于控制器，在控制器的控制下进行各自运动。

本专利的工作原理如下：

档案的取出步骤如下：

S1、图像采集装置502采集档案盒图像，利用视觉定位方法，检测目标档案盒的位置及厚度，并使存取气缸401对准目标档案盒中部；

S2、第一步进电机203带动第一滚珠丝杠205旋转，进而带动第一止动挡片207沿第一转轴201的轴向运动，第二步进电机208带动第二滚珠丝杠209旋转，进而带动第二止动挡片210沿第一转轴201的轴向运动，调整第一止动挡片207与第二止动挡片210位置，使两止动挡片分别位于存取气缸401中轴线的左右两侧，两止动挡片距存取气缸401中轴线距离可调整为所取出档案盒厚度的0.5-1倍。

S3、第一气缸202缩回，推动止动机构的第一转轴旋转进而带动第一止动挡片207和第二止动挡片210转动，抵住要取出的目标档案盒两侧相邻的两个档案盒；

S4、存取气缸401的活塞杆伸出，直至吸盘402接触档案盒并成功吸住档案盒后，存取气缸401的活塞杆缩回，将档案盒取出；

S5、第一气缸202的活塞杆伸出，推动第一转轴201旋转进而带动第一止动挡片207和第二止动挡片210转动，恢复初始位置。

档案的存入步骤如下：

S1、图像采集装置502采集档案盒图像，利用视觉定位方法，检测目标存储空间的位置；

S2、第三步进电机309转动，调整第二分拨板的位置，使第二分拨板的位置与存储空间的位置进行对齐；

S3、第一步进电机203带动第一滚珠丝杠205旋转，进而带动第一止动挡片207沿第一转轴201的轴向运动，第二步进电机208带动第二滚珠丝杠209旋转，进而带动第二止动挡片210沿第一转轴201的轴向运动，调整第一止动挡片207与第二止动挡片210位置，使两止动挡片分别位于存取气缸401中轴线的左右两侧，两止动挡片距存取气缸401中轴线距离可调整为所存入档案盒厚度的0.5-1倍。

S3、第三气缸303活塞杆伸出带动第一分拨板运动，使第一分拨板与第二分拨板贴合，然后第二气缸302缩回，带动分拨机构的第二转轴转动，第一分拨板和第二分拨板插入到档案盒之间的空隙中；之后第三气缸303缩回，同时第三步进电机309转动带动第二分拨板运动，第一分拨板和第二分拨板分开，位移传感器实时检测两个分拨板之间的距离，并将两个分拨板之间的距离与设定的存储空间阈值进行比较；

S4、当两个分拨板之间的距离大于存储空间阈值时，存取气缸401的活塞杆伸出，将档案盒放入第一分拨板和第二分拨板之间。第一气缸202的活塞杆伸出，推动第一转轴201旋转进而带动两个止动挡片抵住所存入档案盒两侧的两个档案盒；

S5、第二气缸302活塞杆伸出，使第二转轴301旋转，带动第一分拨板和第二分拨板从档案盒之间抽出，吸盘402失去吸力后第二存取气缸401缩回。第一气缸202伸出带动第一转轴201旋转，两个止动挡片恢复初始位置，档案盒存放过程完成。

以上的实施例仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (8)

1.一种档案盒自动存取装置，其特征在于：其包括控制器、支架、止动机构、分拨机构及存取机构；

所述止动机构包括第一转轴、第一气缸、第一止动挡片、第二止动挡片、第一步进电机、第一滚珠丝杠、第二步进电机以及第二滚珠丝杠，所述第一止动挡片以及第二止动挡片分别与第一转轴间隙配合，所述第一步进电机和第二步进电机分别借助于连接件固定在所述第一转轴上，所述第一气缸分别与所述第一转轴以及支架之间转动连接，所述第一转轴能够在所述第一气缸的带动下旋转；

所述第一滚珠丝杠的螺母与第一止动挡片连接，第一滚珠丝杠与第一步进电机的主轴连接，第一步进电机带动第一滚珠丝杠旋转，进而带动第一止动挡片沿第一转轴的轴向运动，所述第二滚珠丝杠的螺母与第二止动挡片连接，第二滚珠丝杠与第二步进电机的主轴连接，第二步进电机带动第二滚珠丝杠旋转，进而带动第二止动挡片沿第一转轴的轴向运动，所述第一气缸和支架之间转动连接；

所述分拨机构包括第二转轴、第二气缸、第一分拨板、第二分拨板、第三步进电机、第三滚珠丝杠以及第三气缸；所述第一分拨板以及第二分拨板分别与第二转轴间隙配合，所述第三步进电机以及第三气缸固定于第二转轴上，所述第二气缸分别与所述第二转轴以及支架之间转动连接，所述第二转轴能够在所述第二气缸的带动下旋转；

所述第三气缸的活塞杆与第一分拨板固定连接，所述第三气缸伸缩带动第一分拨板沿第二转轴的轴向滑动；所述第三滚珠丝杠的螺母与第二分拨板连接，所述第三滚珠丝杠与第三步进电机的主轴连接，所述第三步进电机带动第三滚珠丝杠旋转，进而带动所述第二分拨板运动，从而能够调整第二分拨板的位置；

所述第一转轴以及第二转轴的一端分别借助轴承装配于支架的圆孔中，所述第一转轴及第二转轴轴线方向相互平行；

所述存取机构设置有存取气缸，所述存取气缸固定在支架上，所述存取气缸的活塞杆的端部设置有吸盘，所述存取气缸伸出方向垂直于档案盒外侧面；

基于所述的档案盒自动存取装置的档案盒自动取出的方法，其包括以下步骤：

S1、图像采集装置采集档案盒图像，利用视觉定位方法，检测目标档案盒的位置及厚度，并使存取气缸对准目标档案盒中部；

S2、第一步进电机带动第一滚珠丝杠旋转，进而带动第一止动挡片沿第一转轴的轴向运动，第二步进电机带动第二滚珠丝杠旋转，进而带动第二止动挡片沿第一转轴的轴向运动，调整第一止动挡片与第二止动挡片位置，使第一止动挡片和第二止动挡片分别位于存取气缸中轴线的左右两侧，第一止动挡片和第二止动挡片距存取气缸中轴线距离为待取出档案盒厚度的0.5-1倍；

S3、第一气缸缩回，推动止动机构旋转进而带动第一止动挡片和第二止动挡片转动，抵住待取出的目标档案盒两侧相邻的两个档案盒；

S4、存取气缸的活塞杆伸出，直至吸盘接触档案盒并成功吸住档案盒后，存取气缸的活塞杆缩回，将档案盒取出；

S5、第一气缸的活塞杆伸出，推动第一转轴旋转进而带动第一止动挡片和第二止动挡片转动，恢复初始位置；

基于所述的档案盒自动存取装置的档案盒自动存放的方法，其包括以下步骤：

S1、图像采集装置采集档案盒图像，利用视觉定位方法，检测目标存储空间的位置；

S2、第三步进电机带动第三滚珠丝杠旋转，进而带动第二分拨板运动，从而调整第二分拨板的位置，使第二分拨板的位置与存储空间的位置对齐；

S3、第一步进电机带动第一滚珠丝杠旋转，进而带动第一止动挡片沿第一转轴的轴向运动，第二步进电机带动第二滚珠丝杠旋转，进而带动第二止动挡片沿第一转轴的轴向运动，调整第一止动挡片与第二止动挡片位置，使第一止动挡片和第二止动挡片分别位于存取气缸中轴线的左右两侧，第一止动挡片和第二止动挡片距存取气缸中轴线距离为待存入档案盒厚度的0.5-1倍；

S3、第三气缸活塞杆伸出，带动第一分拨板运动，从而使第一分拨板与第二分拨板贴合，然后第二气缸缩回，带动第二转轴转动，使第一分拨板和第二分拨板插入到档案盒之间的空隙中；之后第三气缸缩回，同时第三步进电机转动带动第二分拨板运动，使第一分拨板和第二分拨板分开，位移传感器实时检测第一分拨板和第二分拨板之间的距离，并将第一分拨板和第二分拨板之间的距离与设定的存储空间阈值进行比较；

S4、当第一分拨板和第二分拨板之间的距离大于存储空间阈值时，存取气缸的活塞杆伸出，将档案盒放入第一分拨板和第二分拨板之间，第一气缸的活塞杆伸出，推动第一转轴旋转进而带动第一止动挡片和第二止动挡片抵住待存放档案盒两侧的两个档案盒；

S5、第二气缸活塞杆伸出带动第二转轴旋转，第一分拨板和第二分拨板从档案盒之间抽出，吸盘失去吸力后存取气缸缩回，第一气缸伸出带动第一转轴旋转，第一止动挡片和第二止动挡片恢复初始位置，档案盒存放过程完成。

2.根据权利要求1所述的档案盒自动存取装置，其特征在于：所述第一止动挡片以及第二止动挡片分别借助于导向键与第一转轴连接，所述第一分拨板以及第二分拨板分别借助于导向键与第二转轴连接。

3.根据权利要求1所述的档案盒自动存取装置，其特征在于：所述第一分拨板与第二分拨板主体的尾部均设置有向外侧翻折的弯折部，所述第一分拨板与第二分拨板分开后两者之间呈梯形开口，梯形开口使档案盒能够被放入到两个分拨板之间。

4.根据权利要求1所述的档案盒自动存取装置，其特征在于：所述第一分拨板与第二分拨板之间设置有位移传感器，所述位移传感器用于实时检测第一分拨板和第二分拨板之间的距离。

5.根据权利要求1所述的档案盒自动存取装置，其特征在于：所述支架上安装有图像采集装置，所述图像采集装置用于采集档案盒图像，并将档案盒图像进行图像处理，利用视觉定位的方法检测目标档案盒或目标存储空间的位置。

6.根据权利要求5所述档案盒自动存取装置，其特征在于：所述第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机均设置有编码盘，所述编码盘用以记录各自电机的旋转角度，从而确定第一止动挡片、第二止动挡片及第二分拨板的位置。

7.根据权利要求6所述档案盒自动存取装置，其特征在于：所述第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、编码器、第一气缸、第二气缸、第三气缸以及图像采集装置均与所述控制器通讯连接并受控于所述控制器。

8.根据权利要求5所述的档案盒自动存取装置，其特征在于：存储空间阈值根据存放档案盒的厚度进行确定，所述存储空间阈值预先设定在所述控制器内部。

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