CN112043386B - 无人化远程插管系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种无人化远程插管系统，通过远程监控装置远程给驱动装置发送控制指令，使得驱动装置可以驱动插管现场侧的CT设备对患者的呼吸系统进行CT扫描，以确定插管最终到达的位置，即插管目标点，实现精准的插管位置的定位功能。通过驱动装置驱动机械手臂中的插管器的导管，从患者口部缓慢伸入患者气管并逐渐伸长直至得到插管目标点，实现了无人化，远程化插管。通过远程监控装置实时监控导管末端是否到达插管目标点，避免导管深入患者气管过深，危害患者健康。本申请涉及的无人化远程插管系统，真正做到了无需医护人员在现场监管或操作，只需在远程侧进行控制，实现了无人化，远程化的插管操作。

Description

无人化远程插管系统

技术领域

本申请涉及技术领域，特别是涉及一种无人化远程插管系统。

背景技术

气管插管技术是指，将一特制的气管内导管经声门置入气管的技术，这一技术能为气道通畅、通气供氧、呼吸道吸引和防止误吸等提供最佳条件。

紧急气管插管技术应用广泛方，已成为心肺复苏及伴有呼吸功能障碍的急危重症患者抢救过程中的重要措施。气管插管术是急救工作中常用的重要抢救技术，是呼吸道管理中应用最广泛、最有效最快捷的手段之一，是医务人员必须熟练掌握的基本技能，对抢救患者生命、降低病死率起到至关重要的作用。

然而，给患有较强传染性疾病的患者进行插管操作时，例如新冠肺炎患者，患者由于呼吸系统不适，可能会咳嗽或吞咽，产生一些飞沫或溢出气管内粘液，这对执行插管操作的医护人员带来了极大的传染风险。

现有的插管方法无法做到完全的脱离医护人员的工作或辅助，以及完全远程自动执行插管操作。

发明内容

基于此，有必要针对传统插管方法无法实现无人化，远程化的问题，提供一种无人化远程插管系统。

本申请还提供了一种无人化远程插管系统，包括：

远程监控装置，用于依据呼吸系统扫描图像，设定插管目标点；远程监控装置还用于在导管缓慢伸入患者气管的过程中，实时获取导管的导管末端在患者体内的位置信息，判断导管末端是否到达插管目标点，若导管末端到达插管目标点，则终止导管的移动，将插管器的插管器末端与有创呼吸机连接；

所述远程监控装置还用于调取运动轨迹算法，制定多个机械手臂的安全运动轨迹，选取CT设备的套筒内的一个点，作为校正位置点，获取校正位置点在插管三维坐标系下的坐标，作为理论坐标，控制在机械手臂以任意一个安全运动轨迹到达校正位置点，获取机械手臂实际到达位置的坐标，作为实际坐标，判断理论坐标是否与实际坐标相同，理论坐标与实际坐标相同，则校正结束，若理论坐标与实际坐标不同，则驱动机械手臂移动至理论坐标，以对机械手臂进行校正；

CT设备，与所述远程监控装置通信连接，包括套筒和扫描床，所述CT设备用于对患者的呼吸系统进行CT扫描，获取呼吸系统扫描图像，并向远程监控装置返回扫描后的呼吸系统扫描图像；

机械手臂，与所述远程监控装置通信连接，所述机械手臂包括插管器，所述插管器内置有导管，导管在驱动装置的驱动下，从插管器的插管口伸出并逐渐伸长，从患者口部缓慢伸入患者气管，直至到达插管目标点；

驱动装置，与所述远程监控装置和所述机械手臂分别通信连接，用于驱动机械手臂中的插管器移动至患者口部；

有创呼吸机，与所述远程监控装置通信连接；

标记物，贴附于患者的体表。

进一步地，所述机械手臂还包括：

扩张器，用于伸入患者口部，将患者口部撑开。

进一步地，所述插管器包括插管口、外管、插管器末端、以及内嵌于外管内部且可相对外管自由伸缩的导管。

进一步地，所述无人化远程插管系统还包括：

给氧面罩，在处于使用状态时，一端与机械手臂连接，另一端与有创呼吸机连接；

无菌吸痰管，在处于使用状态时，一端与机械手臂连接，另一端与有创呼吸机连接。

进一步地，所述无人化远程插管系统还包括：

RFID标签，设置于导管末端；

RFID阅读器，贴附于患者的皮肤，且所述RFID阅读器的设置位置靠近所述插管目标点。

本申请涉及一种无人化远程插管系统，通过远程监控装置远程给驱动装置发送控制指令，使得驱动装置可以驱动插管现场侧的CT设备对患者的呼吸系统进行CT扫描，以确定插管最终到达的位置，即插管目标点，实现精准的插管位置的定位功能。通过驱动装置驱动机械手臂中的插管器的导管，从患者口部缓慢伸入患者气管并逐渐伸长直至得到插管目标点，实现了无人化，远程化插管。通过远程监控装置实时监控导管末端是否到达插管目标点，避免导管深入患者气管过深，危害患者健康。本申请涉及的无人化远程插管系统，真正做到了无需医护人员在现场监管或操作，只需在远程侧进行控制，实现了无人化，远程化的插管操作。

附图说明

图1为本申请一实施例提供的无人化远程插管方法的流程示意图。

图2为本申请一实施例提供的无人化远程插管系统的结构示意图(有创呼吸机未示出)；

图3为本申请一实施例提供的无人化远程插管系统的结构示意图；

图4为本申请一实施例提供的无人化远程插管系统中当导管进入患者气管中时，RFID标签和RFID阅读器的相对位置示意图。

附图标记：

10-远程监控装置；20-CT设备；210-套筒；220-扫描床；30-机械手臂；

310-插管器；311-插管口；312-外管；313-插管器末端；314-导管；

315-导管末端；320-扩张器；330-夹持部件；40-驱动装置；

50-有创呼吸机；60-标记物；71-给氧面罩；72-无菌吸痰管；

81-RFID标签；82-RFID阅读器

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供一种无人化远程插管方法。需要说明的是，本申请提供的无人化远程插管方法的应用于任何病症中涉及到的插管操作。

此外，本申请提供的无人化远程插管方法不限制其执行主体。可选地，本申请提供的无人化远程插管方法的执行主体的可以为一种无人化远程插管系统中的远程监控装置10。具体地，本申请提供的无人化远程插管方法的执行主体的可以为远程监控装置10中的一个或多个处理器。无人化远程插管系统包括现场侧和远程侧。远程监控装置10设置于远程侧，可以控制处于现场侧的一系列设备执行远程化、自动化插管流程。

在本申请的一实施例中，所述无人化远程插管方法包括如下步骤S100至步骤S800：

S100，对患者的呼吸系统进行CT扫描，获取呼吸系统扫描图像。

具体地，CT设备20处于现场侧。远程监控装置10可以控制处于现场侧的CT设备20，对患者的呼吸系统进行CT扫描。CT设备20向远程监控装置10返回扫描后的呼吸系统扫描图像。

呼吸系统可以包括患者的喉部，咽部，气管和肺部中的一种或多种。由于患者的病症不同，插管的位置是不同的，CT扫描针对的呼吸系统的具体部位也不同。有一些病症较轻的的患者，需求气管插管，那么以气管为主进行CT扫描。如果呼吸重度困难的患者，可能需要肺部插管，那么以肺部为主进行CT扫描。

可选地，步骤S100可以对患者的喉部，咽部，气管和肺部全部进行CT扫描。

S200，依据呼吸系统扫描图像，设定插管目标点。

具体地，本步骤远程监控装置10可以选取处于呼吸系统扫描图像的一个点，作为插管目标点。插管目标点即插管位置。

S400，控制机械手臂30中的扩张器320伸入患者口部，将患者口部撑开。

具体地，远程监控装置10可以控制处于现场侧的机械手臂30中的扩张器320移动，并伸入患者口部，将患者口部撑开，便于后续导管314的插入。

S600，驱动机械手臂30中的插管器310移动至患者口部，控制插管器310内置的导管314伸出插管器310的插管口311并逐渐伸长，以使导管314从患者口部缓慢伸入患者气管。

具体地，远程监控装置10可以控制处于现场侧的机械手臂30中的插管器310移动至患者口部附近。插管器310内置有一定长度的导管314。

S700，在导管314缓慢伸入患者气管的过程中，实时获取导管314的导管末端315在患者体内的位置信息，判断导管末端315是否到达插管目标点。

具体地，远程监控装置10可以实时监控导管末端315是否到达插管目标点，避免导管314深入患者气管过深，危害患者健康。

S800，若导管末端315到达插管目标点，则终止导管314的移动，将插管器310的插管器末端313与有创呼吸机50连接。

具体地，若导管末端315到达插管目标点，则表明定位成功，结束导管314移动，将插管器310的插管器末端313与有创呼吸机50连接，有创呼吸机50开始工作，支持患者呼吸。有创呼吸机50不但可以支持患者呼吸，而且可以对插管后患者的呼吸系统进行有效恢复，压力高、流量高、氧浓度高，能够满足重症患者的使用需要。

本实施例中，通过远程监控装置10远程给驱动装置40发送控制指令，使得驱动装置40可以驱动插管现场侧的CT设备20对患者的呼吸系统进行CT扫描，以确定插管最终到达的位置，即插管目标点，实现精准的插管位置的定位功能。通过驱动装置40驱动机械手臂30中的插管器310的导管314，从患者口部缓慢伸入患者气管并逐渐伸长直至得到插管目标点，实现了无人化，远程化插管。通过远程监控装置10实时监控导管末端315是否到达插管目标点，避免导管314深入患者气管过深，危害患者健康。本申请涉及的无人化远程插管方法，真正做到了无需医护人员在现场监管或操作，只需在远程侧进行控制，实现了无人化，远程化的插管操作。

在本申请的一实施例中，所述步骤S200包括如下步骤S210至步骤S230：

S210，分析呼吸系统扫描图像，依据患者体表设置的多个标记物60在呼吸系统扫描图像中的位置，构建CT三维坐标系。

具体地，可以在患者的喉部，肺部，颈部等表明贴附多个标记物60。本实施例中，由于设置了标记物60，步骤S100中是对患者的呼吸系统和标记物60一同进行CT扫描。扫描后，得到的呼吸系统扫描图像具备标记物60的扫描信息。

本步骤中，通过依据患者体表设置的多个标记物60在呼吸系统扫描图像中的位置，可以构建CT三维坐标系。

S220，在呼吸系统扫描图像中选定一个插管目标点，并获取插管目标点在CT三维坐标系中的坐标。

具体地，插管目标点是由医护人员依据患者的病情设定。插管目标点可以设置于气管隆突上2厘米至3厘米的位置。

S230，设定机械手臂30的移动三维坐标系，将机械手臂30的移动三维坐标与CT三维坐标系进行配准，生成统一的插管三维坐标系。

具体地，由于CT三维坐标系仅对插管目标点在患者呼吸系统进行了定位，但是没有对机械手臂30的进行定位。不对机械手臂30进行定位，机械手臂30无法移动。本步骤中，设定了机械手臂30的移动三维坐标系。

然而，即使设定了机械手臂30的移动三维坐标系，也无法使得机械手臂30准确移动至CT三维坐标系中的坐标点，因为二者坐标系是不同的。

为了使得移动三维坐标与CT三维坐标系统一，本步骤最终要将机械手臂30的移动三维坐标与CT三维坐标系进行配准，生成统一的插管三维坐标系。通过这种方式，远程监控装置10就可以控制机械手臂30自由移动至某个目标点，且这个目标点可以和呼吸系统的坐标点相关联。

本实施例中，通过构建机械手臂30的移动三维坐标和CT三维坐标系，并将机械手臂30的移动三维坐标与CT三维坐标系进行配准，实现了远程监控装置10可以自由控制机械手臂30的移动位置，且移动位置可以与患者的呼吸系统相关联。

在本申请的一实施例中，在所述步骤S400之前，所述无人化远程插管方法还包括如下步骤S310至步骤S360：

S310，调取运动轨迹算法，制定多个机械手臂30的安全运动轨迹。

具体地，安全运动轨迹为不触碰患者，不损伤患者的运动轨迹。

S320，选取CT设备20的套筒210内的一个点，作为校正位置点。

具体地，所述校正位置点不能是患者体表或体内的位置点。本实施例是机械手臂30的移动校正。虽然插管三维坐标系已经生成，但是无法确认机械手臂30是否能够移动至准确的坐标点，进行插管前的机械手臂30校正可以避免插管过程中机械手臂30移动不准确，导致患者的气管或肺部受损。

S330，获取校正位置点在插管三维坐标系下的坐标，作为理论坐标。

具体地，校正位置点即校正过程中，机械手臂30想要到达的位置。

S340，控制在机械手臂30以任意一个安全运动轨迹到达校正位置点，获取机械手臂30实际到达位置的坐标，作为实际坐标。

具体地，由于机械手臂30在移动中可能会存在误差，因此，实际坐标不一定与理论坐标一致，需要后续判断。

S350，判断理论坐标是否与实际坐标相同。

具体地，这里的判断是x坐标，y坐标，z坐标均完全一致，才算理论坐标与实际坐标相同。x坐标，y坐标，z坐标中的任意一个坐标不一致，理论坐标与实际坐标认定为不同。

S360，若理论坐标与实际坐标相同，则校正结束，执行后续步骤S400。

具体地，若理论坐标与实际坐标相同，则表明机械手臂30在移动过程中没有产生误差，校正结束，机械手臂30可以投入使用，可以执行后续的插管步骤S400。

本实施例中，通过在插管前，对机械手臂30进行移动校正，可以避免插管过程中机械手臂30移动不准确，从而避免患者的气管或肺部受损的现象发生。

在本申请的一实施例中，在所述步骤S400之前，所述无人化远程插管方法还包括如下步骤S370至步骤S380：

S370，若理论坐标与实际坐标不同，则驱动机械手臂30移动至理论坐标，以对机械手臂30进行校正。

具体地，本步骤是对机械手臂30的移动进行补偿。

S380，校正结束，执行后续步骤S400。

具体地，补偿后校正结束，机械手臂30可以投入使用，可以执行后续的插管步骤S400。

本实施例中，通过对机械手臂30进行移动补偿，实现了对机械手臂30在移动过程中产生的误差进行校正。

在本申请的一实施例中，在步骤S600之前，所述无人化远程插管方法还包括如下步骤S511至步骤S513:

S511，控制机械手臂30夹持有创呼吸机50的给氧面罩71，罩设于患者的口部。

具体地，本步骤是在步骤S600的具体插管步骤之前的一个预处理步骤。

在执行步骤S600的具体插管步骤之前，需要对患者的口腔及气管执行给氧去氮操作。在本步骤中，远程监控装置10控制机械手臂30夹持有创呼吸机50的给氧面罩71，罩设于患者的口部。

S512，开启有创呼吸机50的给氧功能，以对患者的口腔及气管执行给氧去氮操作，持续预设给氧时间段。

具体地，给氧面罩71连接有给氧管道，给氧管道连接有创呼吸机50。所述预设给氧时间段可以为2分钟至8分钟。可选地，所述预设给氧时间段为5分钟。

S513，预设给氧时间段结束后，卸除患者的口部的给氧面罩71。

具体地，通过预设给氧时间段的给氧去氮，可以使得患者的呼吸系统的氧浓度增高，氮浓度降低，避免插管过程中患者缺氧使得患者存在生命危险。

本实施例中，通过远程监控装置10控制给氧面罩71对患者的口腔及气管进行给氧去氮操作，使得患者的呼吸系统的氧浓度增高，氮浓度降低，避免插管过程中患者缺氧使得患者存在生命危险。

在本申请的一实施例中，在步骤S600之前，所述无人化远程插管方法还包括如下步骤S521至步骤S523：

S521，控制机械手臂30夹持无菌吸痰管72伸入患者气管内预设长度，并将无菌吸痰管72的末端与有创呼吸机50连接。

具体地，本步骤也是在步骤S600的具体插管步骤之前的一个预处理步骤。

S522，开启有创呼吸机50的吸痰功能，以通过无菌吸痰管72不断抽吸患者气管内的痰液，持续预设吸痰时间段。

具体地，通过无菌吸痰管72对气管进行吸痰处理，可以吸出患者气管内积累的痰液和血液，保持患者呼吸系统通畅，避免插管过程中病人由于二氧化碳囤积导致缺氧。

S523，预设吸痰时间段结束后，控制机械手臂30取出无菌吸痰管72。

具体地，预设吸痰时间段可以为5分钟至15分钟。可选地，所述预设给氧时间段为10分钟。

本实施例中，远程监控装置10通过控制无菌吸痰管72伸入患者气管内，对患者气管进行吸痰处理，可以吸出患者气管内积累的痰液和血液，保持患者呼吸系统通畅，避免插管过程中病人由于二氧化碳囤积导致缺氧。

在本申请的一实施例中，所述步骤S700包括如下步骤S711至步骤S715：

S711，在导管314缓慢伸入患者气管的过程中，每隔预设扫描时间段对患者的呼吸系统进行一次CT扫描，获取肺部扫描图像。

S712，依据呼吸系统扫描图像，获取导管末端315在插管三维坐标系下的坐标。

S713，判断导管末端315在插管三维坐标系下的坐标是否为插管目标点在插管三维坐标系下的坐标。

S714，若导管末端315在插管三维坐标系下的坐标为插管目标点在插管三维坐标系下的坐标，则确定导管末端315到达插管目标点，执行后续步骤S800。

S715，若导管末端315在插管三维坐标系下的坐标不为插管目标点在插管三维坐标系下的坐标，则返回步骤S711。

具体地，本步骤为判断导管末端315是否到达插管目标点的一种实施例。

本实施例通过先前创建的插管三维坐标系，结合CT扫描操作，对插入呼吸系统内的导管末端315进行实时定位，直至导管末端315到达插管目标点。

可选地，预设扫描时间段可以为1秒。可选地，预设扫描时间段也可以为0.5秒。

本实施例中，远程监控装置10通过先前创建的插管三维坐标系，结合CT扫描操作，对插入呼吸系统内的导管末端315进行实时定位，直至导管末端315到达插管目标点，定位准确。

在本申请的一实施例中，所述步骤S700包括如下步骤S721至S722：

S721，在导管314缓慢伸入患者气管的过程中，实时判断患者体表贴附的RFID阅读器82是否识别在导管末端315内设置的RFID标签81。

S722，若患者体表贴附的RFID阅读器82识别在导管末端315内设置的RFID标签81，则确定导管末端315到达插管目标点，执行后续步骤S800。

具体地，本步骤为判断导管末端315是否到达插管目标点的另外一种实施例。

先前的步骤已经设定了插管目标点。本实施例中，可以在导管末端315设置一个RFID标签81，具体可以贴附于导管末端315的内壁。同时，在患者的体表贴附一个RFID阅读器82。RFID阅读器82的贴附位置和插管目标点的位置一致，或靠近插管目标点的位置。例如，插管目标点在肺部的一个支气管内，那么RFID阅读器82就贴附在患者胸部，具体位置就是该支气管相对应的位置。

通过这种方式，在导管314缓慢伸入患者气管的过程中，当导管末端315到达插管目标点时，导管末端315内设置的RFID标签81会被患者体表贴附的RFID阅读器82识别，RFID阅读器82发送一个检测信号给远程监测装置。

远程监控装置10解析RFID阅读器82发送的检测信号，确定导管末端315到达插管目标点，执行后续步骤S800。

本实施例中，远程监控装置10通过在导管末端315设置RFID标签81，以及在患者体表贴附的RFID阅读器82，使得在导管314缓慢伸入患者气管的过程中，当导管末端315到达插管目标点时，导管末端315内设置的RFID标签81会被患者体表贴附的RFID阅读器82自动识别，实现插管目标点的定位，操作简单，且对患者没有任何损伤。

本申请还提供了一种无人化远程插管系统。所述无人化远程插管系统包括远程监控装置10、CT设备20、机械手臂30、驱动装置40、有创呼吸机50和标记物60。

所述远程监控装置10，用于执行前述内容提及的任意一项实施例中的无人化远程插管方法。所述CT设备20与所述远程监控装置10通信连接。所述CT设备20包括套筒210和扫描床220。所述机械手臂30与所述远程监控装置10通信连接。所述机械手臂30包括插管器310。所述插管器310内置有导管314。导管314在驱动装置40的驱动下，从插管器310的插管口311伸出并逐渐伸长，从患者口部缓慢伸入患者气管，直至到达插管目标点。

所述驱动装置40与所述远程监控装置10器通信连接。所述驱动装置40还与所述机械手臂30通信连接。所述有创呼吸机50与所述远程监控装置10通信连接。所述标记物60贴附于患者的体表。

具体地，无人化远程插管系统包括现场侧和远程侧。远程监控装置10设置于远程侧，可以控制处于现场侧的一系列设备执行远程化、自动化插管流程。CT设备20、机械手臂30、驱动装置40、有创呼吸机50和标记物60，均设置于现场侧。

本实施例中，通过设置远程侧的远程监控装置10，依据在现场侧的CT设备20、机械手臂30、驱动装置40、有创呼吸机50和标记物60，使得本申请提供的无人化远程插管系统真正做到了无需医护人员在现场监管或操作，只需在远程侧进行控制，实现了无人化，远程化的插管操作。

在本申请的一实施例中，所述机械手臂30还包括扩张器320。所述扩张器320，用于伸入患者口部，将患者口部撑开。

具体地，所述扩张器320的表面可以罩设有海绵或塑胶保护套，以防损伤患者口部。

在本申请的一实施例中，所述插管器310包括插管口311、外管312、插管器末端313、以及导管314。所述导管314内嵌于外管312内部。所述导管314可相对外管312自由伸缩。

具体地，导管314设置于外管312的内部。在处于未使用状态时，缩入外管312以节省器材的存放空间。当处于使用状态时，伸出外管312并相对外管312伸长，伸入患者口部，进入气管，直至到达插管目标点。

在本申请的一实施例中，所述无人化远程插管系统还包括给氧面罩71和无菌吸痰管72。在处于使用状态时，所述给氧面罩71的一端与机械手臂30连接，所述给氧面罩71的另一端与有创呼吸机50连接。在处于使用状态时，所述无菌吸痰管72的一端与机械手臂30连接，所述无菌吸痰管72的另一端与有创呼吸机50连接。

具体地，给氧面罩71和无菌吸痰管72可以靠近机械手臂30设置，便于机械手臂30夹持。所述机械手臂30还包括夹持部件330，夹持部件330用于夹持给氧面罩71和无菌吸痰管72。

在本申请的一实施例中，所述无人化远程插管系统还包括RFID标签81和RFID阅读器82。所述RFID标签81设置于导管末端315。所述RFID阅读器82，贴附于患者的皮肤。所述RFID阅读器82的设置位置靠近所述插管目标点。

具体地，RFID标签81内置有RFID天线。所述RFID阅读器82的识别范围可以自由设置。所述RFID阅读器82的识别范围越小，插管目标点定位越精确。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，各方法步骤也并不做执行顺序的限制，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (4)

1.一种无人化远程插管系统，其特征在于，包括：

远程监控装置，用于依据呼吸系统扫描图像，设定插管目标点；远程监控装置还用于在导管缓慢伸入患者气管的过程中，实时获取导管的导管末端在患者体内的位置信息，判断导管末端是否到达插管目标点，若导管末端到达插管目标点，则终止导管的移动，将插管器的插管器末端与有创呼吸机连接；

所述远程监控装置还用于调取运动轨迹算法，制定多个机械手臂的安全运动轨迹，选取CT设备的套筒内的一个点，作为校正位置点，获取校正位置点在插管三维坐标系下的坐标，作为理论坐标，控制在机械手臂以任意一个安全运动轨迹到达校正位置点，获取机械手臂实际到达位置的坐标，作为实际坐标，判断理论坐标是否与实际坐标相同，理论坐标与实际坐标相同，则校正结束，若理论坐标与实际坐标不同，则驱动机械手臂移动至理论坐标，以对机械手臂进行校正；

CT设备，与所述远程监控装置通信连接，包括套筒和扫描床，所述CT设备用于对患者的呼吸系统进行CT扫描，获取呼吸系统扫描图像，并向远程监控装置返回扫描后的呼吸系统扫描图像；

机械手臂，与所述远程监控装置通信连接，所述机械手臂包括插管器，所述插管器内设置有导管，导管在驱动装置的驱动下，从插管器的插管口伸出并逐渐伸长，从患者口部缓慢伸入患者气管，直至到达插管目标点；

驱动装置，与所述远程监控装置和所述机械手臂分别通信连接，用于驱动机械手臂中的插管器移动至患者口部；

有创呼吸机，与所述远程监控装置通信连接；

标记物，贴附于患者的体表；

给氧面罩，在处于使用状态时，一端与机械手臂连接，另一端与有创呼吸机连接；

无菌吸痰管，在处于使用状态时，一端与机械手臂连接，另一端与有创呼吸机连接。

2.根据权利要求1所述的无人化远程插管系统，其特征在于，所述机械手臂还包括：

扩张器，用于伸入患者口部，将患者口部撑开。

3.根据权利要求2所述的无人化远程插管系统，其特征在于，所述插管器包括插管口、外管、插管器末端、以及内嵌于外管内部且可相对外管自由伸缩的导管。

4.根据权利要求3所述的无人化远程插管系统，其特征在于，还包括：

RFID标签，设置于导管末端；

RFID阅读器，贴附于患者的皮肤，且所述RFID阅读器的设置位置靠近所述插管目标点。

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