CN112042621B - 液压驱动行走的喷雾机 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种液压驱动行走的喷雾机，涉及植保机械技术领域。一种液压驱动行走的喷雾机，其包括若干车轮、若干驱动马达、液压传动回路、若干转速传感器以及第一控制器，若干驱动马达与若干车轮相适配，用于驱动若干车轮旋转；液压传动回路通过分流阀与若干驱动马达相连接，用于分别为若干驱动马达供油；若干转速传感器对应设置在若干车轮上，用于分别检测若干车轮的转速；第一控制器与若干转速传感器电连接，第一控制器与分流阀相连，用于根据若干车轮的转速分别调控对若干驱动马达的供油量。通过将转速传感器与第一控制器的配合，精准的对若干驱动马达的供油量进行分别调控，从而保证液压驱动行走的喷雾机的若干车轮能够保持同步同速度转动。

Description

液压驱动行走的喷雾机

技术领域

本申请涉及植保机械技术领域，尤其涉及一种液压驱动行走的喷雾机。

背景技术

在植保领域, 保障粮食安全、促进农业生产稳定增长必然需要提高农药施用设备。自走式喷杆喷雾机是植物保护机械重要的一类，它取代了难以满足大田种植的要求的手动便携式喷雾器。自走式喷杆喷雾机在大田作业时喷雾快速又高效，又由于可控性和自动化程度高等优势逐渐成为目前市场上在植保领域应用最为广泛的机型；目前，自走式喷杆喷雾机液压驱动行走系统是大多为泵控马达系统。

但是，自走式喷杆喷雾机在工作过程中，随着药箱药液的增减，整机的重心会有所改变，导致喷雾机四个车轮附着力上不一致，从而产生行驶阻力的差异，导致车轮在行走过程中发生跑偏和滑移。

发明内容

本申请实施例提供一种液压驱动行走的喷雾机，以解决现有自走势喷雾机在工作过程中容易发生跑偏和滑移的问题。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供如下技术方案：

本申请第一方面提供一种液压驱动行走的喷雾机，其包括若干车轮；

若干驱动马达，所述若干驱动马达与所述若干车轮相适配，用于驱动所述若干车轮旋转；

液压传动回路，所述液压传动回路通过分流阀与所述若干驱动马达相连接，用于分别为所述若干驱动马达供油；

若干转速传感器，所述若干转速传感器对应设置在所述若干车轮上，用于分别检测所述若干车轮的转速；

第一控制器，所述第一控制器与所述若干转速传感器电连接，所述第一控制器与所述分流阀相连，用于根据所述若干车轮的转速分别调控对所述若干驱动马达的供油量。

在本申请第一方面的一些变更实施方式中，前述的液压驱动行走的喷雾机，其中所述第一控制器包括计算单元、比较单元、存储器以及处理器；

所述计算单元与所述若干转速传感器电连接，用于根据所述若干车轮的转速计算所述若干车轮运动信息；

存储器用于存储所述若干车轮的预设运动信息以及所述若干驱动马达的预设规格信息；

所述比较单元与所述计算单元和所述存储器电连接，用于将所述车轮的运动信息和所述车轮的预设运动信息进行比较，并发送比较结果至所述处理器；

所述处理器与所述分流阀电连接，用于根据所述比较结果控制所述分流阀分别调控对所述若干驱动马达的供油量。

在本申请第一方面的一些变更实施方式中，前述的液压驱动行走的喷雾机，其中所述计算单元包括第一计算单元；

所述第一计算单元根据公式（1）分别计算所述若干车轮的滑转率：

式中：

喷雾机正常作业时轮子的最低转速；

车轮的转速，（i=1,2,3,4）；

其中，当某所述车轮的滑转率大于等于预设滑转率时，所述处理器通过所述分流阀减少与其对应的所述驱动马达的供油量；

所述车轮运动信息包括所述滑转率；

所述车轮预设运动信息包括所述预设滑转率。

在本申请第一方面的一些变更实施方式中，前述的液压驱动行走的喷雾机，其中所述计算单元包括第二计算单元；

所述第二计算单元根据公式（2）分别计算所述若干车轮的同步精度：

式中：

喷雾机正常作业时轮子的最低转速；

车轮的转速，（i=1,2,3,4）；

其中，当某所述车轮的同步精度大于等于预设同步精度时，所述处理器通过所述分流阀减少与其对应的所述驱动马达的供油量；

所述车轮运动信息包括所述同步精度；

所述车轮预设运动信息包括所述同步精度。

在本申请第一方面的一些变更实施方式中，前述的液压驱动行走的喷雾机，其中所述计算单元包括第三计算单元；

所述第三计算单元根据公式（3）分别计算所述若干车轮的供油量：

式中：q——通过所述驱动马达的供油流量；

p——管路压力；

所述驱动马达的机械效率；

驱动马达的减速器传动比；

传动效率；

λ——所述车轮的附着系数；

N—所述车轮与路面间的垂直载荷；

m——所述喷雾机的质量；

其中，当某所述车轮对应的所述驱动马达的供油量大于所述若干驱动马达中最小供油量时，所述处理器通过所述分流阀减少与其对应的所述驱动马达的供油量；

所述车轮运动信息包括所述驱动马达的供油量。

在本申请第一方面的一些变更实施方式中，前述的液压驱动行走的喷雾机，其中所述第一控制器还包括计时单元；

所述计时单元与所述若干转速传感器电连接，以使所述第一控制器每间隔第一时间获取一次所述若干车轮的转速

在本申请第一方面的一些变更实施方式中，前述的液压驱动行走的喷雾机，其中所述驱动马达为2个，分别驱动所述液压驱动行走的喷雾机的前轮轴承和后轮轴承，所述转速传感器为两个，分别设置于所述前轮轴承和所述后轮轴承，所述分流阀一分二分流阀；或者

所述驱动马达为4个，分别驱动所述液压驱动行走的喷雾机的四个车轮，所述转速传感器为四个，分别设置于所述四个车轮上，所述分流阀为一分四分流阀。

在本申请第一方面的一些变更实施方式中，前述的液压驱动行走的喷雾机，其中还包括二位三通电磁换向阀，所述二位三通电磁换向阀与所述分流阀相连通；

其中，当所述液压驱动行走的喷雾机处于第一行驶状态，所述二位三通电磁换向阀向所述分流阀发送第一信号，所述分流阀受所述第一控制器的控制分别调控进入所述若干驱动马达的供油量。

在本申请第一方面的一些变更实施方式中，前述的液压驱动行走的喷雾机，其中所述液压传动回路包括第二控制器、电动机、油箱、过滤器、变量泵、第一安全阀、第二安全阀、三位四通比例阀、变量活塞、梭阀、比例溢流阀、溢流阀、补油泵；

所述第二控制器与所述液压驱动行走的喷雾机档位机构、所述二位三通电磁换向阀以及所述分流阀电连接，用于根据所述档位机构发送前进/倒退信号以及供油量变化信号；

所述电动机和所述补油泵均与所述第二控制器电连接，用于接收所述前进/倒退信号；

所述三位四通比例阀分别与所述第二控制器和所述变量泵电连接，用于根据所述前进/倒退信号以及供油量变化信号调节所述变量泵的泵出流量；

所述电动机与所述变量泵电连接，为所述变量泵提供动力；所述变量泵的出油口分别与所述第一安全阀的进油口、所述第二安全阀的进油口、所述分流阀的进油口、所述梭阀的进油口相连通，所述梭阀的出油口通过所述比例溢流阀与所述油箱相连通；

所述过滤器的进油口与所述油箱连通，所述过滤器出油口连通所述补油泵的进油口，所述补油泵的出油口分别连通所述分流阀的补油口，所述溢流阀的进油口、所述第一安全阀的补油口、所述第二安全阀的补油口以及所述二位三通电磁换向阀的进油口；

所述溢流阀的出油口与所述油箱相连通。

在本申请第一方面的一些变更实施方式中，前述的液压驱动行走的喷雾机，其中所述溢流阀具有预设负载压力；

其中，当所述溢流阀的负载压力大于所述预设负载压力，所述溢流阀开启向所述油箱内放油。

相较于现有技术，本申请第一方面提供的液压驱动行走的喷雾机，通过将转速传感器与所述第一控制器的配合，精准的对若干所述驱动马达的供油量进行分别调控，从而保证液压驱动行走的喷雾机的所述若干车轮能够保持同步同速度转动，以解决现有自走势喷雾机在工作过程中容易发生跑偏和滑移的问题。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本申请示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本申请的若干实施方式，相同或对应的标号表示相同或对应的部分，其中：

图1示意性地示出了本申请实施例提供的一种液压驱动行走的喷雾机的结构示意图；

图2示意性地示出了本申请实施例提供的一种液压驱动行走的喷雾机的结构框图；

图3示意性地示出了本申请实施例提供的一种液压驱动行走的喷雾机的详细结构示意图；

图4示意性地示出了本申请实施例提供的一种液压驱动行走的喷雾机中车轮的受力分析图；

图5示意性地示出了本申请实施例提供的一种液压驱动行走的喷雾机同步调节的流程示意图；

附图标号说明：车轮1、马达2、液压传动回路3、第二控制器31、电动机32、油箱33、过滤器34、变量泵35、第一安全阀36、第二安全阀37、三位四通比例阀38、变量活塞39、分流阀4、转速传感器5、第一控制器6、计算单元61、第一计算单元611、第二计算单元612、比较单元62、存储器63、处理器64、计时单元65、减速器7、二位三通电磁换向阀8、梭阀9、比例溢流阀10、溢流阀11、补油泵12、档位机构13、开关选择器14。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。

本申请实施例的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：

实施例1

参考附图1和2，本申请实施例提供的液压驱动行走的喷雾机，其包括若干车轮1、若干驱动马达2、液压传动回路3、若干转速传感器5以及第一控制器6，所述若干驱动马达2与所述若干车轮1相适配，用于驱动所述若干车轮1旋转；

所述液压传动回路3通过分流阀4与所述若干驱动马达2相连接，用于分别为所述若干驱动马达2供油；

所述若干转速传感器5对应设置在所述若干车轮1上，用于分别检测所述若干车轮1的转速；

所述第一控制器6与所述若干转速传感器5电连接，所述第一控制器6与所述分流阀4相连，用于根据所述若干车轮1的转速分别调控对所述若干驱动马达2的供油量。

具体的，为了解决现有自走势喷雾机在工作过程中容易发生跑偏和滑移的问题，本实施例提供的液压驱动行走的喷雾机，在驱动所述车轮1上设置所述转速传感器5，以所述车轮1的转速作为依据，所述第一控制器6通过所述分流阀4分别调控计入每个所述驱动马达2的供油量，从而保证所述液压驱动行走的喷雾机的所有车轮转速一致，不会出现跑偏和滑移的问题。

其中，所述车轮1的数量根据所述液压驱动行走的喷雾机的设置情况来定，可以是三轮、四轮等等，本实施例中将四轮作为参考进行详细说明；当所述液压驱动行走的喷雾机具有四个车轮1时，所述驱动马达2的设置数量则根据驱动模式来确定 例如：当四个车轮1中的两个前轮通过同一个轴承控制，两个后轮通过同一个轴承控制，那么所述驱动马达则设置为2个，分别驱动所述前轮轴承和所述后轮轴承，此时，两个前轮的转速相同、两个后轮的转速相同，则所述转速传感器5则设置为两个，分别设置于所述前轮轴承和所述后轮轴承，则对应所述驱动马达2的数量所述分流阀4设置为一分二分流阀；相应的，当四个车轮1被分别驱动转动时，所述驱动马达2的数量设置为4个，分别驱动四个车轮，对应的所述转速传感器5设置为四个，分别设置于所述四个车轮1上，所述分流阀4对应所述驱动马达2设置为一分四分流阀；其中，每个所述驱动马达2上均配备有减速器7，上述设置为本领域技术人员能够轻易理解并实现的，在此不做过多赘述。

所述液压传动回路3为所述液压驱动行走的喷雾机的液压供油管路，其具体结构与现有技术中的所述液压驱动行走的喷雾机中的液压传动回路相同，所起的作用也相同，其是本领域技术人员熟知的，同时不是本申请的重点创新部分，因而在此不做过多赘述。

其中，所述第一控制器6具有数据收发、数据处理分析比较的功能，其能够通过程序编辑实现上述功能，是本领域技术人员能够轻易理解并实现的，因而在此不做过多赘述；当所述转速传感器5传回的某个车轮1的转速过大，说明该车轮1发生滑转或空转，进而所述第一控制器6则通过所述分流阀4减小与该车轮1对应的所述驱动马达2的供油量，从而降低该车轮1的转速，降低其滑转，保证各车轮1的同步运动。

所述分流阀4接收所述第一控制器6的控制信号，控制进入所述驱动马达2的油量，当所述液压驱动行走的喷雾机行驶过程中所述分流阀4被开启，以最大流量向所述驱动马达2中供油，当接收到所述第一控制器6的关阀信号时，装置分流阀4则对应关闭部分，所述第一控制器6的关阀信号持续则关阀持续，直至所述第一控制器6判断各车轮1处于同步状态，则停止发送关阀信号，所述分流阀4以当前的开阀程度对所述驱动马达供油；其中，所述分流阀4在接收所述第一控制器6的关阀信号时持续关阀的程度可以根据实际需要设计，该设置为本领域技术人员能够轻易理解并实现的，在此不做过多赘述。

根据上述所列，本申请第一方面提供的液压驱动行走的喷雾机，通过将转速传感器5与所述第一控制器6的配合，精准的对若干所述驱动马达2的供油量进行分别调控，从而保证液压驱动行走的喷雾机的所述若干车轮1能够保持同步同速度转动，以解决现有自走势喷雾机在工作过程中容易发生跑偏和滑移的问题。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，具体地理解为：可以同时包含有A与B，可以单独存在A，也可以单独存在B，能够具备上述三种任一种情况。

进一步地，参考附图2，本申请实施例提供的一种液压驱动行走的喷雾机，在具体实施中，所述第一控制器6包括计算单元61、比较单元62、存储器63以及处理器64；

所述计算单元61与所述若干转速传感器5电连接，用于根据所述若干车轮1的转速计算所述若干车轮1的运动信息；

存储器63用于存储所述若干车轮1的预设运动信息以及所述若干驱动马达2的预设规格信息；

所述比较单元62与所述计算单元61和所述存储器63电连接，用于将所述车轮1的运动信息和所述车轮1的预设运动信息进行比较，并发送比较结果至所述处理器64；

所述处理器64与所述分流阀4电连接，用于根据所述比较结果控制所述分流阀4分别调控对所述若干驱动马达2的供油量。

具体的，为了实现所述第一控制器6能通过所述转速传感器5的检测数据对所述分流阀4进行开闭程度的控制以实现对所述若干驱动马达2供油量的调节，本实施例中将所述第一控制器6设置为包括所述计算单元61、比较单元62、存储器63以及处理器64；所述计算单元61具有数据分析计算功能，其可以通过程序编辑实现，所述计算单元61根据所述转速传感器5采集的车轮1的转速计算所述车轮的运动信息，其中，本实施例中所述运动信息包括滑转率、同步精度以及对应驱动马达2的供油量，则所述存储器63内存储的车轮的预设运动信息则对应的包括预设滑转率和预设同步精度；则当所述计算单元62根据四个所述车轮1的转速计算出对应的滑转率和同步精度后与预设的滑转率和同步精度进行比较，若滑转率和同步精度不满足要求时，则所述处理器64根据比较结果对应的控制所述分流阀4进行一定程度的开关，以调控需要进行调控的车轮1的驱动马达2的供油量。

进一步地，参考附图2，本申请实施例提供的一种液压驱动行走的喷雾机，在具体实施中，所述计算单元61包括第一计算单元611；

所述第一计算单元根据公式（1）分别计算所述若干车轮的滑转率：

式中：

喷雾机正常作业时轮子的最低转速；

车轮的转速，（i=1,2,3,4）；

其中，当某所述车轮1的滑转率大于等于预设滑转率时，所述处理器64通过所述分流阀4减少与其对应的所述驱动马达2的供油量；

所述车轮1的运动信息包括所述滑转率；

所述车轮1的预设运动信息包括所述预设滑转率。

具体的，为了结合实际情况，保证所述第一控制器6调控后四个车轮1能够保持一致，本实施例中在所述计算单元61内设置所述第一计算单元611，将其设置为通过公式（1）进行所述车轮1的滑转率的计算，当某个车轮1的滑转率大于等于所述预设滑转率时，说明该车轮1存在滑转，其必然与其他车轮1的转速不一致，其极有可能是发生了打滑或载重较少等情况，因而本实施例中通过第一计算单元611的计算，使得所述处理器64能够首先根据所述车轮1的滑转率对其进行初次调节；其中，所述预设滑转率为0.05，为根据多次试验得出的参考值，可以理解的是：所述预设滑转率可以根据实际工况条件进行调整设计。其中，所述公式（1）中的

是喷雾机正常作业时轮子的最低转速，通常喷雾机作业平均时速为6km，轮胎转速为0.53r/s，因而本实施例中

为0.53r/s，则该过程在所述第一计算单元611会计算出四个车轮1的四个滑转率，并一一与所述预设滑转率比对，若某一车轮1的滑转率大于等于所述预设滑转率，则所述处理器64控制所述分流阀4上对应其的阀门进行逐渐关闭操作，直至该车轮1的滑转率小于所述预设滑转率。

进一步地，参考附图2，本申请实施例提供的一种液压驱动行走的喷雾机，在具体实施中，所述计算单元61包括第二计算单元612；

所述第二计算单元根据公式（2）分别计算所述若干车轮的同步精度：

式中：

喷雾机正常作业时轮子的最低转速；

车轮的转速，（i=1,2,3,4）；

其中，当某所述车轮1的同步精度大于等于预设同步精度时，所述处理器64通过所述分流阀4减少与其对应的所述驱动马达2的供油量；

所述车轮1的运动信息包括所述同步精度；

所述车轮1的预设运动信息包括所述同步精度。

具体的，在保证四个车轮1的滑转率都符合要求的前提下，为了实现四个车轮1的同步运动，本实施例中，在所述计算单元61内设置所述第二计算单元612，将其设置为通过公式（2）进行所述车轮1的同步精度的计算，当某个车轮1的同步精度大于等于所述预设同步精度时，说明该车轮1虽然滑转符合要求，但是其仍然与其他车轮1的运动不同步，喷雾机整体仍然存在跑偏的问题，因而本实施例中通过第二计算单元612的计算，使得所述处理器64能够首先根据所述车轮1的同步精度对其进行二次调节；其中，所述预设同步精度为1.5%，为根据多次试验得出的参考值，可以理解的是：所述预设同步精度可以根据实际工况条件进行调整设计。其中，所述公式（2）中的

与公式中的

相同，均为0.53r/s，则该过程在所述第二计算单元612会计算出四个车轮1的四个同步精度，并一一与所述预设同步精度比对，若某一车轮1的同步精度大于等于所述预设同步精度，则所述处理器64控制所述分流阀4上对应其的阀门进行逐渐关闭操作，直至该车轮1的同步精度小于所述预设同步精度。

进一步地，参考附图2，本申请实施例提供的一种液压驱动行走的喷雾机，在具体实施中，所述计算单元61包括第三计算单元613；

所述第三计算单元根据公式（3）分别计算所述若干车轮的供油量：

式中：q——通过所述驱动马达的供油流量；

p——管路压力；

所述驱动马达的机械效率；

驱动马达的减速器传动比；

传动效率；

λ——所述车轮的附着系数；

N—所述车轮与路面间的垂直载荷；

m——所述喷雾机的质量；

其中，当某所述车轮1对应的所述驱动马达2的供油量大于所述若干驱动马达2中最小供油量时，所述处理器64通过所述分流阀4减少与其对应的所述驱动马达2的供油量；

所述车轮1的运动信息包括所述驱动马达2的供油量。

具体的，为了保证所述第一控制器6的性能完善性，避免突发情况的发生，导致第一控制器6瘫痪，本实施例中在所述计算单元61中设置所述第三计算单元613，将其设置为通过公式（3）进行所述车轮1对应的驱动马达2的供油量的计算；参考附图4，

式中：m为整机质量；v为行驶速度；F_t胎与路面间的附着力；λ为车轮的附着系数；N胎与路面间的垂直载荷；T为液压马达作用在轮上的力矩；q为通过驱动马达的流量；p为管路压力：η_m驱动马达的机械效率，R为车轮半径，i_α速器传动比，

为传动效率，

为车轮转速；

联立上述式子可以得轮胎转速

与进入马达流量q，即公式（4），

而公式（4）中的各参数则可以根据所述驱动马达2的预设规格信息得到，则当所述第三计算单元613计算出四个驱动马达2的供油流量时，若某个车轮1的对应的驱动马达2的供油量大于四个中最小供油量时，说明该车轮1虽然滑转符合要求，但是其仍然与其他车轮1的运动不同步，喷雾机整体仍然存在跑偏的问题，因而本实施例中通过第三计算单元613的计算，使得所述处理器64能够首先根据所述车轮1的同步运动对其进行二次调节；其中，该过程在所述第三计算单元613会计算出四个车轮1的四个供油量时，若某一车轮1的供油量大于四个中的最小供油量，则所述处理器64控制所述分流阀4上对应其的阀门进行逐渐关闭操作，直至该车轮1的供油量等于最小供油量。

进一步地，参考附图2，本申请实施例提供的一种液压驱动行走的喷雾机，在具体实施中，所述第一控制器6还包括计时单元65；

所述计时单元65与所述若干转速传感器5电连接，以使所述第一控制器6每间隔第一时间获取一次所述若干车轮1的转速。

具体的，为了保证所述第一控制器6通过所述分流阀4对驱动马达2的供油量进行实时控制，本实施例中，在所述第一控制器6内设置所述计时单元65，所述计时单元65具有计时或倒计时功能，其可以设置计时器或通过程序编辑实现；所述计时器65内预设所述第一时间，使得所述计算单元61能够每间隔所述第一时间获取一次所述车轮1的转速，进行后续的计算与供油量的调控，其中，所述第一时间可以根据实际需要进行调整设计，例如：0.05s。

进一步地，参考附图3，本申请实施例提供一种液压驱动行走的喷雾机，还包括二位三通电磁换向阀8，所述二位三通电磁换向阀8与所述分流阀4相连通；

其中，当所述液压驱动行走的喷雾机处于第一行驶状态，所述二位三通电磁换向阀8向所述分流阀4发送第一信号，所述分流阀4受所述第一控制器6的控制分别调控进入所述若干驱动马达2的供油量。

具体的，为了节约资源，提高所述液压驱动行走的喷雾机的人性化控制，本实施例中，设置所述二位三通电磁换向阀8，参考附图3，当所述液压驱动行走的喷雾机处于工作状态时，所述二位三通电磁换向阀8的阀芯A与P连通，所述一分四分流阀4开启，使得所述一分四分流阀4能够根据所述处理器64的控制信号进行开启与开闭，调节供油量；当所述液压驱动行走的喷雾机处于非工作状态，例如：转场过程中，所述二位三通电磁换向阀8的阀芯A与T连通，所述一分四分流阀4关闭，使得所述一分四分流阀4只能自然分流给到的驱动马达2的供油量，不能够根据所述处理器64的控制信号进行开启与开闭。

进一步地，参考附图3，本申请实施例提供一种液压驱动行走的喷雾机，所述液压传动回路3包括第二控制器31、电动机32、油箱33、过滤器34、变量泵35、第一安全阀36、第二安全阀37、三位四通比例阀38、变量活塞39、梭阀9、比例溢流阀10、溢流阀11、补油泵12；

所述第二控制器31与所述液压驱动行走的喷雾机档位机构13、所述二位三通电磁换向阀8以及所述分流阀4电连接，用于根据所述档位机构13发送前进/倒退信号以及供油量变化信号；

所述电动机32和所述补油泵12均与所述第二控制器31电连接，用于接收所述前进/倒退信号；

所述三位四通比例阀38分别与所述第二控制器31和所述变量泵35电连接，用于根据所述前进/倒退信号以及供油量变化信号调节所述变量泵35的泵出流量；

所述电动机32与所述变量泵35电连接，为所述变量泵35提供动力；所述变量泵35的出油口分别与所述第一安全阀36的进油口、所述第二安全阀37的进油口、所述分流阀4的进油口、所述梭阀9的进油口相连通，所述梭阀9的出油口通过所述比例溢流阀10与所述油箱33相连通；

所述过滤器34的进油口与所述油箱33连通，所述过滤器34出油口连通所述补油泵12的进油口，所述补油泵12的出油口分别连通所述分流阀4的补油口，所述溢流阀11的进油口、所述第一安全阀36的补油口、所述第二安全阀37的补油口以及所述二位三通电磁换向阀8的进油口P；

所述溢流阀11的出油口与所述油箱33相连通。

具体的，本实施例中将所述传动回路3具体包括上述结构，档位机构13输出信号则为前进/后退信号，该信号经第二控制器31输出控制所述三位四通比例阀38的两端得电与失电，三位四通比例阀38的进油口连接补油泵12的出油口，三位四通比例阀38连接变量活塞39的两腔；档位机构13上移，三位四通比例阀38右端Y2得电，变量活塞39的左腔进油，变量泵35正转即前进，档位机构13上移程度越大，三位四通比例阀38右端Y2得电越大，变量活塞39的左腔进油越多，变量泵35的出油口开口越大，则所述驱动马达2驱动所述车轮1的转速越大；档位机构13下移，三位四通比例阀38左端Y1得电，变量活塞39的右腔进油，变量泵35反转即后退，后续过程参照上述内容，反向推出即可。相应的，通过所述二位三通电磁换向阀8调节所述分流阀4的开启与关闭，本实施例中设置了开关选择器14，所述开关选择器14可以与所述第二控制器31电连接，也可以设置在所述第二控制器31内，开关选择器14经第二控制器31输出开关选择信号，进而通过所述二位三通电磁换向阀8调节所述分流阀4的开启与关闭。其中，所述变量泵35为高压变量泵。所述溢流阀11具有预设负载压力；其中，当所述溢流阀11的负载压力大于所述预设负载压力，所述溢流阀11开启向所述油箱33内放油，所述预设负载压力可以根据实际工况条件进行调整设计，例如：所述预设负载压力为30Mpa时，若所述溢流阀11的负载压力大于30Mpa时，说明管路内油量过多，所述变量泵35会受到损坏，因而所述溢流阀11将油排出至所述油箱33。上述传动回路3的具体结构与现有技术基本相同，是本领域技术人员能够轻易理解并实现的，因而在此不做过多赘述。

进一步地，参考附图5，本申请实施例提供一种液压驱动行走的喷雾机，具体的控制方法，包括如下步骤：

101、获取车轮1的运动信息；

具体的，所述液压驱动行走的喷雾机在前进后后退的形式过程中，所述第一控制器6每间隔第一时间通过所述转速传感器5采集一次所述若干车轮1的转速。

102、根据所述车轮1的运动信息调控每个所述车轮对应的驱动马达2的供油量；

具体的，所述第一控制器6根据所述转速传感器5采集的所述车轮1的转速进行分析计算，并与所述车轮的预设信息进行比较，当某车轮1的运动信息不满足所述预设运动信息的要求时，则所述第一控制器6通过所述分流阀4对应调节与该车轮1对应的驱动马达2的供油量，进而使得该车轮1的转速与其他车轮1的转速保持一致。

上述步骤102又可以具体为下述步骤：

201、判断所述车轮1的滑转率是否小于预设滑转率，若小于则执行步骤202或步骤203，若不小于则执行步骤204；

具体的，所述第一控制器6根据所述车轮1的转速利用公式（1）计算每个车轮1的滑转率，并将所述车轮1的滑转率与预设滑转率进行比较。

202、判断所述车轮1的同步精度是否小于预设同步精度，若小于则执行步骤205，若不小于则执行步骤206；

具体的，所述第一控制器6根据所述车轮1的转速利用公式（2）当计算每个所述车轮1的同步精度，并将所述车轮1的同步精度与预设同步精度进行比较。

203、判断所述车轮1对应的驱动马达2的供油量是否大于同时刻的最小供油量，若不大于则执行步骤205，若大于则执行步骤207；

204、所述第一控制器6控制所述分流阀4调整驱动马达2的供油量；

当某个车轮1的滑转率大于等于所述预设滑转率时，说明该车轮1存在滑转，其必然与其他车轮1的转速不一致，其极有可能是发生了打滑或载重较少等情况，则所述第一控制器6控制所述分流阀4上对应其的阀门进行逐渐关闭操作，直至该车轮1的滑转率小于所述预设滑转率。

205、所述第一控制器6不进行分流阀4的开关程度调控。

206、所述第一控制器6控制所述分流阀4调整驱动马达2的供油量；

具体的，当某个车轮1的同步精度大于等于所述预设同步精度时，说明该车轮1虽然滑转率符合要求，但是其仍然与其他车轮1的运动不同步，喷雾机整体仍然存在跑偏的问题，因而本实施例中通过所述第一控制器6能够根据所述车轮1的同步精度对其进行二次调节；即若某一车轮1的同步精度大于等于所述预设同步精度，则所述第一控制器6控制所述分流阀4上对应其的阀门进行逐渐关闭操作，直至该车轮1的同步精度小于所述预设同步精度。

207、所述第一控制器6控制所述分流阀4调整驱动马达2的供油量；

具体的，若某个车轮1的对应的驱动马达2的供油量大于四个中最小供油量时，说明该车轮1虽然滑转符合要求，但是其仍然与其他车轮1的运动不同步，喷雾机整体仍然存在跑偏的问题，因而本实施例中通过所述对应控制器6能够根据所述车轮1的同步运动对其进行二次调节；即若某一车轮1的供油量大于四个中的最小供油量，则所述第一控制器6控制所述分流阀4上对应其的阀门进行逐渐关闭操作，直至该车轮1的供油量等于最小供油量。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种液压驱动行走的喷雾机，其特征在于，其包括：

若干车轮；

若干驱动马达，所述若干驱动马达与所述若干车轮相适配，用于驱动所述若干车轮旋转；

液压传动回路，所述液压传动回路通过分流阀与所述若干驱动马达相连接，用于分别为所述若干驱动马达供油；

若干转速传感器，所述若干转速传感器对应设置在所述若干车轮上，用于分别检测所述若干车轮的转速；

第一控制器，所述第一控制器与所述若干转速传感器电连接，所述第一控制器与所述分流阀相连，用于根据所述若干车轮的转速分别调控对所述若干驱动马达的供油量；

二位三通电磁换向阀，所述二位三通电磁换向阀与所述分流阀相连通；

其中，当所述液压驱动行走的喷雾机处于第一行驶状态，所述二位三通电磁换向阀向所述分流阀发送第一信号，所述分流阀受所述第一控制器的控制分别调控进入所述若干驱动马达的供油量；所述第一行驶状态为喷雾工作状态；

所述第一控制器包括计算单元、比较单元、存储器以及处理器；

所述计算单元与所述若干转速传感器电连接，用于根据所述若干车轮的转速计算所述若干车轮的运动信息；

存储器用于存储所述若干车轮的预设运动信息以及所述若干驱动马达的预设规格信息；

所述比较单元与所述计算单元和所述存储器电连接，用于将所述车轮的运动信息和所述车轮的预设运动信息进行比较，并发送比较结果至所述处理器；

所述处理器与所述分流阀电连接，用于根据所述比较结果控制所述分流阀分别调控对所述若干驱动马达的供油量；

所述计算单元包括第一计算单元；

所述第一计算单元根据公式（1）分别计算所述若干车轮的滑转率：

式中：

喷雾机正常作业时轮子的最低转速；

车轮的转速，（i=1,2,3,4）；

其中，当某所述车轮的滑转率大于等于预设滑转率时，所述处理器通过所述分流阀减少与其对应的所述驱动马达的供油量进行初次调节；

所述车轮的运动信息包括所述滑转率；

所述车轮的预设运动信息包括所述预设滑转率；

所述计算单元包括第二计算单元；

所述第二计算单元根据公式（2）分别计算所述若干车轮的同步精度：

式中：

喷雾机正常作业时轮子的最低转速；

车轮的转速，（i=1,2,3,4）；

其中，当某所述车轮的同步精度大于等于预设同步精度时，所述处理器通过所述分流阀减少与其对应的所述驱动马达的供油量进行二次调节；

所述车轮的运动信息包括所述同步精度；

所述车轮的预设运动信息包括所述预设同步精度。

2.根据权利要求1所述的液压驱动行走的喷雾机，其特征在于：

述计算单元包括第三计算单元；

所述第三计算单元根据公式（3）分别计算所述若干车轮的供油量：

式中：q——通过所述驱动马达的供油流量；

p——管路压力；

所述驱动马达的机械效率；

驱动马达的减速器传动比；

传动效率；

λ——所述车轮的附着系数；

N—所述车轮与路面间的垂直载荷；

m——所述喷雾机的质量；

其中，当某所述车轮对应的所述驱动马达的供油量大于所述若干驱动马达中最小供油量时，所述处理器通过所述分流阀减少与其对应的所述驱动马达的供油量；

所述车轮的运动信息包括所述驱动马达的供油量。

3.根据权利要求1所述的液压驱动行走的喷雾机，其特征在于：

所述第一控制器还包括计时单元；

所述计时单元与所述若干转速传感器电连接，以使所述第一控制器每间隔第一时间获取一次所述若干车轮的转速。

4.根据权利要求1所述的液压驱动行走的喷雾机，其特征在于：

所述驱动马达为2个，分别驱动所述液压驱动行走的喷雾机的前轮轴承和后轮轴承，所述转速传感器为两个，分别设置于所述前轮轴承和所述后轮轴承，所述分流阀一分二分流阀；或者

所述驱动马达为4个，分别驱动所述液压驱动行走的喷雾机的四个车轮，所述转速传感器为四个，分别设置于所述四个车轮上，所述分流阀为一分四分流阀。

5.根据权利要求1所述的液压驱动行走的喷雾机，其特征在于：

所述液压传动回路包括第二控制器、电动机、油箱、过滤器、变量泵、第一安全阀、第二安全阀、三位四通比例阀、变量活塞、梭阀、比例溢流阀、溢流阀、补油泵；

所述第二控制器与所述液压驱动行走的喷雾机档位机构、所述二位三通电磁换向阀以及所述分流阀电连接，用于根据所述档位机构发送前进/倒退信号以及供油量变化信号；

所述电动机和所述补油泵均与所述第二控制器电连接，用于接收所述前进/倒退信号；

所述三位四通比例阀分别与所述第二控制器和所述变量泵电连接，用于根据所述前进/倒退信号以及供油量变化信号调节所述变量泵的泵出流量；

所述电动机与所述变量泵电连接，为所述变量泵提供动力；所述变量泵的出油口分别与所述第一安全阀的进油口、所述第二安全阀的进油口、所述分流阀的进油口、所述梭阀的进油口相连通，所述梭阀的出油口通过所述比例溢流阀与所述油箱相连通；

所述过滤器的进油口与所述油箱连通，所述过滤器出油口连通所述补油泵的进油口，所述补油泵的出油口分别连通所述分流阀的补油口，所述溢流阀的进油口、所述第一安全阀的补油口、所述第二安全阀的补油口以及所述二位三通电磁换向阀的进油口；

所述溢流阀的出油口与所述油箱相连通。

6.根据权利要求5所述的液压驱动行走的喷雾机，其特征在于：

所述溢流阀具有预设负载压力；

其中，当所述溢流阀的负载压力大于所述预设负载压力，所述溢流阀开启向所述油箱内放油。

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