CN112022239B - 一种微创手术机器人用模块化形变驱动装置 - Google Patents

一种微创手术机器人用模块化形变驱动装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112022239B
CN112022239B CN202010884073.7A CN202010884073A CN112022239B CN 112022239 B CN112022239 B CN 112022239B CN 202010884073 A CN202010884073 A CN 202010884073A CN 112022239 B CN112022239 B CN 112022239B
Authority
CN
China
Prior art keywords
driving
module
driving mechanism
push
linear
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010884073.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112022239A (zh
Inventor
周圆圆
刘浩
于涛
张芳敏
张�诚
张忠涛
郭伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenyang Institute of Automation of CAS
Original Assignee
Shenyang Institute of Automation of CAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenyang Institute of Automation of CAS filed Critical Shenyang Institute of Automation of CAS
Priority to CN202010884073.7A priority Critical patent/CN112022239B/zh
Publication of CN112022239A publication Critical patent/CN112022239A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112022239B publication Critical patent/CN112022239B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/302—Surgical robots specifically adapted for manipulations within body cavities, e.g. within abdominal or thoracic cavities

Abstract

本发明属于医疗器械技术领域，特别涉及一种微创手术机器人用模块化形变驱动装置。包括框架组件、直线驱动机构、动力装置集成模块及直线导轨，其中框架组件上设有一个或多个相互平行的直线导轨，各直线导轨上分别滑动连接有一动力装置集成模块；各动力装置集成模块分别对应一直线驱动机构，直线驱动机构用于驱动与其连接的动力装置集成模块沿直线导轨移动；各动力装置集成模块上分别设置有手术器械，动力装置集成模块用于驱动手术器械进行开合、偏转或旋转动作。本发明进行模块化集成，方便手术过程中手术器械的快速更换，实现了手术器械的轻量化和多自由度集成驱动，实现了手术创口小，结构简单的目的。

Description

一种微创手术机器人用模块化形变驱动装置
技术领域
本发明属于医疗器械技术领域，特别涉及一种微创手术机器人用模块化形变驱动装置。
背景技术
在现代医学的诊疗过程中，微创手术因其可以实现手术创伤小、疼痛感轻、术后恢复快等要求而在医疗外科领域占有越来越重要的地位。随着微创手术机器人的出现，医生可以在该机器人的帮助下实现微创、精准、高效的手术。微创手术机器人系统通过微小手术切口，运用精密手术机械臂及多自由度手术器械完成病变组织的切割、烧蚀和缝合等操作。单孔腔镜手术就是典型的微创手术，可以利用内窥镜及多支手术器械，通过一微小切口进行复杂的手术操作，具有出血少、疼痛感轻、术后恢复快且美观、术后感染风险小等优点。但是，现有的单孔腔镜手术驱动装置存在集成度不高，整体质量较重，操作不方便，可靠度差等问题。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种微创手术机器人用模块化形变驱动装置，该驱动装置进行模块化集成，方便手术过程中手术器械的快速更换，实现了手术器械的轻量化和多自由度集成驱动，实现了手术创口小，结构简单的目的。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种微创手术机器人用模块化形变驱动装置，包括框架组件、直线驱动机构、动力装置集成模块及直线导轨，其中框架组件上设有一个或多个相互平行的直线导轨，各直线导轨上分别滑动连接有一动力装置集成模块；
各动力装置集成模块分别对应一直线驱动机构，直线驱动机构用于驱动与其连接的动力装置集成模块沿直线导轨移动；
各动力装置集成模块上分别设置有手术器械，动力装置集成模块用于驱动手术器械进行开合、偏转或旋转动作。
所述动力装置集成模块包括电机集成模块、驱动装置转接盘、齿轮传动机构及推拉模块，其中推拉模块与所述直线导轨滑动连接，并且与所述直线驱动机构连接；
电机集成模块设置于推拉模块的一端，并且通过驱动装置转接盘与所述手术器械连接，可驱动所述手术器械进行开合或旋转动作；
齿轮传动机构设置于电机集成模块和推拉模块之间，用于将电机集成模块的动力传递至推拉模块，推拉模块将电机集成模块的旋转动力转换为直线运动，可驱动所述手术器械进行柔性偏转动作。
所述电机集成模块包括驱动装置安装座及设置于驱动装置安装座上的多个驱动电机，其中两个驱动电机的输出端分别设有一驱动装置转接盘，其余的驱动电机的输出端与所述齿轮传动机构连接。
所述推拉模块包括推拉模块基座、传动丝杠及传动滑块，其中推拉模块基座与所述驱动装置安装座连接，推拉模块基座上设有多个相互平行的传动丝杠，传动丝杠通过所述齿轮传动机构与所述电机集成模块连接；
各传动丝杠上螺纹连接有传动滑块，传动滑块与所述手术器械连接。
多个所述传动丝杠由下至上依次设置。
所述齿轮传动机构包括多个驱动齿轮及多个从动齿轮；
多个驱动齿轮分别设置于多个驱动电机的输出端；
各所述传动丝杠的端部分别设有一从动齿轮；
各驱动齿轮分别与两个从动齿轮啮合。
所述推拉模块为两组，且对称设置所述手术器械的两侧。
所述手术器械包括柔性偏转驱动机构、执行端开合驱动机构、分丝机构、杆体、柔性段及远端执行器，其中柔性偏转驱动机构、分丝机构、杆体、柔性段及远端执行器依次连接，并且远端执行器可相对柔性段转动；
执行端开合驱动机构设置于柔性偏转驱动机构上，并且输出端通过开合驱动腱与远端执行器连接；执行端开合驱动机构的输入端与所述驱动装置转接盘连接；
柔性偏转驱动机构的输出端通过多个柔性偏转驱动腱与柔性段的各关节连接，多个柔性偏转驱动腱通过分丝机构固定；柔性偏转驱动机构的输入端与所述推拉模块连接。
所述框架组件包括底座、导轨支架及前支架，其中底座与前支架之间连接有多个沿周向布设的导轨支架，各导轨支架上分别设有一所述直线导轨；所述前支架上设有用于各所述手术器械的执行端穿过的穿刺器。
所述直线驱动机构包括电机、丝母座、连接滑块及丝杠，其中丝杠可转动地设置于导轨支架上，并且与所述直线导轨平行；电机设置于导轨支架上，并且输出端与丝杠连接；丝母座与丝杠螺纹连接，并且与连接滑块连接，连接滑块与所述直线导轨滑动连接；所述动力装置集成模块与连接滑块连接。
本发明优点及有益效果是：本发明提供的微创手术机器人用模块化形变驱动装置，采用了高度集成化设计，其手术器械驱动模块将动力装置及传动部件集成于一体，实现了驱动部分的模块化；手术器械与其驱动模块之间通过对接盘与滑块相连，可实现手术器械的快速更换。可同时支持多支手术器械及内窥镜的多自由度驱动，空间布置集成度高，整体轻量化，可靠性高。
附图说明
图1为本发明微创手术机器人用模块化形变驱动装置的结构示意图；
图2为本发明中框架组件及直线驱动机构的结构示意图；
图3为本发明中动力装置集成模块的结构示意图；
图4为本发明中动力装置集成模块的爆炸图；
图5为本发明中机械器械的结构示意图。
图中：1为框架组件，101为底座，102为导轨支架，103为前支架，104为穿刺器，2为直线驱动机构，201为电机，202为丝母座，203为连接滑块，204为丝杠，3为动力装置集成模块，301为驱动电机，302为驱动装置转接盘，303为驱动装置安装座，304为齿轮传动机构，3041为驱动齿轮，3042为从动齿轮，305为推拉模块，3051为推拉模块基座，3052为传动丝杠，3053为传动滑块，4为手术器械，401为柔性偏转驱动机构，4011为柔性偏转驱动滑块，402为执行端开合驱动机构，403为分丝机构，404为杆体，405为柔性段，406为远端执行器，5为直线导轨。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。
如图1所示，本发明提供的一种微创手术机器人用模块化形变驱动装置，包括框架组件1、直线驱动机构2、动力装置集成模块3及直线导轨5，其中框架组件1上设有一个或多个相互平行的直线导轨5，各直线导轨5上分别滑动连接有一动力装置集成模块3；各动力装置集成模块3分别对应一直线驱动机构2，直线驱动机构2用于驱动与其连接的动力装置集成模块3沿直线导轨5移动；各动力装置集成模块3上分别设置有手术器械4，动力装置集成模块3用于驱动手术器械4进行开合、偏转或旋转动作。
本发明的实施例中，如图2所示，框架组件1包括底座101、导轨支架102及前支架103，其中底座101与前支架103之间连接有多个沿周向布设的导轨支架102，各导轨支架102上分别设有一直线导轨5；前支架103上设有用于各手术器械4的执行端穿过的穿刺器104。
本发明的实施例中，如图2所示，直线驱动机构2包括电机201、丝母座202、连接滑块203及丝杠204，其中丝杠204可转动地设置于导轨支架102上，并且与直线导轨5平行；电机201设置于导轨支架102上，并且输出端通过联轴器与丝杠204连接；丝母座202与丝杠204螺纹连接，并且与连接滑块203连接，连接滑块203与直线导轨5滑动连接；动力装置集成模块3与连接滑块203连接。电机201驱动丝杠204转动，从而带动连接滑块203及与其连接的动力装置集成模块3沿直线导轨5移动，进而推动手术器械4向前进给。
本发明的实施例中，如图3所示，动力装置集成模块3包括电机集成模块、驱动装置转接盘302、齿轮传动机构304及推拉模块305，其中推拉模块305与连接滑块203连接；电机集成模块设置于推拉模块305的一端，并且通过驱动装置转接盘302与手术器械4连接，可驱动手术器械4进行开合或旋转动作；齿轮传动机构304设置于电机集成模块和推拉模块305之间，用于将电机集成模块的动力传递至推拉模块305，推拉模块305将电机集成模块的旋转动力转换为直线运动，可驱动手术器械4进行柔性偏转动作。
进一步地，电机集成模块包括驱动装置安装座303及设置于驱动装置安装座303上的多个驱动电机301，其中两个驱动电机301的输出端分别设有一驱动装置转接盘302，其余的驱动电机301的输出端与齿轮传动机构连接。
本发明的实施例中，推拉模块305为两组，且对称设置手术器械4的两侧。如图4所示，推拉模块305包括推拉模块基座3051、传动丝杠3052及传动滑块3053，其中推拉模块基座3051与驱动装置安装座303连接，推拉模块基座3051上设有多个相互平行的传动丝杠3052，传动丝杠3052通过齿轮传动机构与电机集成模块连接；各传动丝杠3052上螺纹连接有传动滑块3053，传动滑块3053与手术器械4连接。
进一步地，多个传动丝杠3052由下至上依次设置。
具体地，齿轮传动机构304包括多个驱动齿轮3041及多个从动齿轮3042；各传动丝杠3052的端部分别设有一从动齿轮3042；多个驱动齿轮3041分别设置于多个驱动电机301的输出端，各驱动齿轮3041分别与两个从动齿轮3042啮合，从而实现一个驱动电机301可带动两个传动丝杠3052转动，通过相邻丝杠的螺纹旋向不同完成一对驱动腱的推拉驱动。
本发明的实施例中，如图5所示，手术器械4包括柔性偏转驱动机构401、执行端开合驱动机构402、分丝机构403、杆体404、柔性段405及远端执行器406，其中柔性偏转驱动机构401、分丝机构403、杆体404、柔性段405及远端执行器406依次连接，并且远端执行器406可相对柔性段405转动；执行端开合驱动机构402设置于柔性偏转驱动机构401上，并且输出端通过开合驱动腱与远端执行器406连接；执行端开合驱动机构402的输入端与驱动装置转接盘302连接。柔性偏转驱动机构401的输出端通过多个柔性偏转驱动腱与柔性段405的各关节连接，多个柔性偏转驱动腱通过分丝机构403固定；柔性偏转驱动机构401的输入端与推拉模块305连接。
具体地，执行端开合驱动机构402为丝杠丝母机构，包括开合驱动丝杠及丝母，开合驱动丝杠的输入端与驱动装置转接盘302连接，丝母与开合驱动腱连接，开合驱动腱穿过杆体404和柔性段405后与远端执行器406连接。一驱动电机301通过驱动装置转接盘302驱动开合驱动丝杠转动，从而通过开合驱动腱拉动远端执行器406进行开合动作。
具体地，柔性偏转驱动机构401包括多组直线导轨滑块机构，各机构中的柔性偏转驱动滑块4011分别与一柔性偏转驱动腱连接。推拉模块305中的传动滑块3053与柔性偏转驱动滑块4011插接，从而通过推拉模块305推拉柔性偏转驱动腱，实现柔性段405的柔性偏转。
本发明的安装顺序是：先在底座101上安装导轨支架102、前支架103以及穿刺器104，然后安装直线驱动机构2，再将动力装置集成模块3组装好后安装在直线导轨5上，并用转接板将动力装置集成模块3和直线驱动机构2连接起来，最后进行穿刺器的安装和手术器械的安装。
本发明可同时安装多支手术器械，每支手术器械及其对应的驱动模块都安装在独立的导轨支架上，具体数目可由具体需求确定，这里不做约束。本实施例中采用四支手术器械，其分布形式可根据具体需求在圆盘上呈风车型、十字型等分布形式，这里不做具体约束；其可同时支持多支手术器械及内窥镜的安装及驱动，每支器械或内窥镜的驱动模块都安装在位于独立导轨的支架上。导轨支架及外部盒体安装在主体基座上，构成完整的驱动装置。本实施例中动力装置采用伺服电机，手术器械具有六自由度，对应多自由度驱动形式可灵活改变，驱动模块与手术器械之间通过滑块和对接盘相连。
本发明将单孔腔镜手术驱动装置进行模块化集成，方便整体拆装，与手术器械通过对接盘和滑块连接实现对手术器械的控制，方便手术过程中手术器械的快速更换，实现了手术器械的轻量化和多自由度集成驱动，实现了手术创口小，简化了单孔腔镜手术驱动装置的构成。
以上所述仅为本发明的实施方式，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进、扩展等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.一种微创手术机器人用模块化形变驱动装置，其特征在于，包括框架组件(1)、直线驱动机构(2)、动力装置集成模块(3)及直线导轨(5)，其中框架组件(1)上设有一个或多个相互平行的直线导轨(5)，各直线导轨(5)上分别滑动连接有一动力装置集成模块(3)；
各动力装置集成模块(3)分别对应一直线驱动机构(2)，直线驱动机构(2)用于驱动与其连接的动力装置集成模块(3)沿直线导轨(5)移动；
各动力装置集成模块(3)上分别设置有手术器械(4)，动力装置集成模块(3)用于驱动手术器械(4)进行开合、偏转或旋转动作；
所述动力装置集成模块(3)包括电机集成模块、驱动装置转接盘(302)、齿轮传动机构(304)及推拉模块(305)，其中推拉模块(305)与所述直线导轨(5)滑动连接，并且与所述直线驱动机构(2)连接；
电机集成模块设置于推拉模块(305)的一端，并且通过驱动装置转接盘(302)与所述手术器械(4)连接，可驱动所述手术器械(4)进行开合或旋转动作；
齿轮传动机构(304)设置于电机集成模块和推拉模块(305)之间，用于将电机集成模块的动力传递至推拉模块(305)，推拉模块(305)将电机集成模块的旋转动力转换为直线运动，可驱动所述手术器械(4)进行柔性偏转动作。
2.根据权利要求1所述的微创手术机器人用模块化形变驱动装置，其特征在于，所述电机集成模块包括驱动装置安装座(303)及设置于驱动装置安装座(303)上的多个驱动电机(301)，其中两个驱动电机(301)的输出端分别设有一驱动装置转接盘(302)，其余的驱动电机(301)的输出端与所述齿轮传动机构连接。
3.根据权利要求2所述的微创手术机器人用模块化形变驱动装置，其特征在于，所述推拉模块(305)包括推拉模块基座(3051)、传动丝杠(3052)及传动滑块(3053)，其中推拉模块基座(3051)与所述驱动装置安装座(303)连接，推拉模块基座(3051)上设有多个相互平行的传动丝杠(3052)，传动丝杠(3052)通过所述齿轮传动机构与所述电机集成模块连接；
各传动丝杠(3052)上螺纹连接有传动滑块(3053)，传动滑块(3053)与所述手术器械(4)连接。
4.根据权利要求3所述的微创手术机器人用模块化形变驱动装置，其特征在于，多个所述传动丝杠(3052)由下至上依次设置。
5.根据权利要求3所述的微创手术机器人用模块化形变驱动装置，其特征在于，所述齿轮传动机构(304)包括多个驱动齿轮(3041)及多个从动齿轮(3042)；
多个驱动齿轮(3041)分别设置于多个驱动电机(301)的输出端；
各所述传动丝杠(3052)的端部分别设有一从动齿轮(3042)；
各驱动齿轮(3041)分别与两个从动齿轮(3042)啮合。
6.根据权利要求3所述的微创手术机器人用模块化形变驱动装置，其特征在于，所述推拉模块(305)为两组，且对称设置所述手术器械(4)的两侧。
7.根据权利要求1所述的微创手术机器人用模块化形变驱动装置，其特征在于，所述手术器械(4)包括柔性偏转驱动机构(401)、执行端开合驱动机构(402)、分丝机构(403)、杆体(404)、柔性段(405)及远端执行器(406)，其中柔性偏转驱动机构(401)、分丝机构(403)、杆体(404)、柔性段(405)及远端执行器(406)依次连接，并且远端执行器(406)可相对柔性段(405)转动；
执行端开合驱动机构(402)设置于柔性偏转驱动机构(401)上，并且输出端通过开合驱动腱与远端执行器(406)连接；执行端开合驱动机构(402)的输入端与所述驱动装置转接盘(302)连接；
柔性偏转驱动机构(401)的输出端通过多个柔性偏转驱动腱与柔性段(405)的各关节连接，多个柔性偏转驱动腱通过分丝机构(403)固定；柔性偏转驱动机构(401)的输入端与所述推拉模块(305)连接。
8.根据权利要求1所述的微创手术机器人用模块化形变驱动装置，其特征在于，所述框架组件(1)包括底座(101)、导轨支架(102)及前支架(103)，其中底座(101)与前支架(103)之间连接有多个沿周向布设的导轨支架(102)，各导轨支架(102)上分别设有一所述直线导轨(5)；所述前支架(103)上设有用于各所述手术器械(4)的执行端穿过的穿刺器(104)。
9.根据权利要求8所述的微创手术机器人用模块化形变驱动装置，其特征在于，所述直线驱动机构(2)包括电机(201)、丝母座(202)、连接滑块(203)及丝杠(204)，其中丝杠(204)可转动地设置于导轨支架(102)上，并且与所述直线导轨(5)平行；电机(201)设置于导轨支架(102)上，并且输出端与丝杠(204)连接；丝母座(202)与丝杠(204)螺纹连接，并且与连接滑块(203)连接，连接滑块(203)与所述直线导轨(5)滑动连接；所述动力装置集成模块(3)与连接滑块(203)连接。
CN202010884073.7A 2020-08-28 2020-08-28 一种微创手术机器人用模块化形变驱动装置 Active CN112022239B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010884073.7A CN112022239B (zh) 2020-08-28 2020-08-28 一种微创手术机器人用模块化形变驱动装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010884073.7A CN112022239B (zh) 2020-08-28 2020-08-28 一种微创手术机器人用模块化形变驱动装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112022239A CN112022239A (zh) 2020-12-04
CN112022239B true CN112022239B (zh) 2021-06-15

Family

ID=73586931

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010884073.7A Active CN112022239B (zh) 2020-08-28 2020-08-28 一种微创手术机器人用模块化形变驱动装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112022239B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114012713B (zh) * 2021-11-24 2022-12-27 上海大学 一种连续体机器人驱动组件
CN114533275B (zh) * 2022-02-22 2024-02-23 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 末端关节臂、机械臂以及医疗台车
CN115737116B (zh) * 2022-11-25 2023-08-18 哈尔滨工业大学 一种柔性前列腺手术器械的驱动机构

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4770411A (en) * 1987-10-02 1988-09-13 Precor Incorporated Exercise apparatus ergometer
CN105409607A (zh) * 2015-12-23 2016-03-23 许道水 一种电动剪枝机
CN110464466A (zh) * 2019-08-20 2019-11-19 吉林大学 一种用于腹腔微创外科手术的柔性机器人
CN110693539A (zh) * 2018-07-10 2020-01-17 中国科学院沈阳自动化研究所 一种驱动单侧平板布置的微创手术器械
CN111529064A (zh) * 2020-05-09 2020-08-14 山东大学 一种手术机器人直线驱动装置及手术机器人

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5395367A (en) * 1992-07-29 1995-03-07 Wilk; Peter J. Laparoscopic instrument with bendable shaft and removable actuator
US8584921B2 (en) * 2006-10-06 2013-11-19 Covidien Lp Surgical instrument with articulating tool assembly
RU2672520C2 (ru) * 2013-03-01 2018-11-15 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Шарнирно поворачиваемые хирургические инструменты с проводящими путями для передачи сигналов

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4770411A (en) * 1987-10-02 1988-09-13 Precor Incorporated Exercise apparatus ergometer
CN105409607A (zh) * 2015-12-23 2016-03-23 许道水 一种电动剪枝机
CN110693539A (zh) * 2018-07-10 2020-01-17 中国科学院沈阳自动化研究所 一种驱动单侧平板布置的微创手术器械
CN110464466A (zh) * 2019-08-20 2019-11-19 吉林大学 一种用于腹腔微创外科手术的柔性机器人
CN111529064A (zh) * 2020-05-09 2020-08-14 山东大学 一种手术机器人直线驱动装置及手术机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN112022239A (zh) 2020-12-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112022239B (zh) 一种微创手术机器人用模块化形变驱动装置
CN109452976B (zh) 一种柔性手术工具系统
CN106510848B (zh) 一种经尿道的手术机器人及控制系统
CN108245254B (zh) 一种多用途的柔性手术工具系统
US11234685B2 (en) Flexible surgical instrument system
CN110037795B (zh) 一种双弯曲型柔性手术工具系统
CN111437036B (zh) 一种应用于微创手术的蛇形手术机器人
US11484373B2 (en) Flexible surgical instrument system
US11241288B2 (en) Flexible surgical instrument system
CN110269684A (zh) 一种柔性手术终端模块及喉部微创手术柔性机器人
US20190231330A1 (en) Flexible surgical instrument system
CN113729970B (zh) 手术机器人、手术器械和力传递装置
CN111227939B (zh) 一种模块化单孔腔镜手术驱动装置
CN106344157B (zh) 一种可消毒的柔性手术工具系统
CN106236270B (zh) 一种结构骨冗余布置的柔性手术工具系统
US11684432B2 (en) Sterilizable flexible surgical instrument system
US20230084237A1 (en) Robotic surgical instrument including linear encoders for measuring cable displacement
CN106473810A (zh) 一种经尿道的可弯曲手术工具
US11903571B2 (en) Flexible surgical instrument system with prepositioned drive input
CN113303912B (zh) 一种基于齿轮齿条传动的模块化蛇形臂

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant