CN112018942A - 足式机器人腿部驱动电机 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种足式机器人腿部驱动电机，其包括：壳体；减速组件，所述减速组件设置在所述壳体内；电机组件，所述电机组件包括定子以及转子，所述电机组件设置在所述壳体内且与所述减速组件相连；以及驱动组件，所述驱动组件设置在所述壳体内，所述驱动组件设置在所述电机组件的背离所述减速组件的端面上且与所述电机组件相连；所述壳体包括引线组件，所述引线组件设置在所述壳体的内壁上，所述引线组件用于引导所述电机的导线。通过采用上述技术方案，引线组件引导电机的导线，为电机的导线建立引线空间，防止电机的导线无法引出或缠绕。

Description

足式机器人腿部驱动电机
技术领域
本发明涉及机器人电机领域，具体涉及一种足式机器人腿部驱动电机。
背景技术
足式机器人是一种仿生生物体的关节结构来实现运动的机器人，足式机器人的关节通过电机来实现转动，足式机器人腿部驱动电机用于驱动足式机器人的腿部运动。现有的足式机器人腿部驱动电机的螺丝经常滑丝、电机与足式机器人本体之间的连接强度低、电机的散热性能差以及结构拆装不便的缺点。
发明内容
本发明的目的是提供一种足式机器人腿部驱动电机，其能够解决现有的足式机器人驱动电机的缺陷，具体地，一种足式机器人腿部驱动电机，其包括：壳体；减速组件，所述减速组件设置在所述壳体内；电机组件，所述电机组件包括定子以及转子，所述电机组件设置在所述壳体内且与所述减速组件相连；以及驱动组件，所述驱动组件设置在所述壳体内，所述驱动组件设置在所述电机组件的背离所述减速组件的端面上且与所述电机组件相连；所述壳体包括引线组件，所述引线组件设置在所述壳体的内壁上，所述引线组件用于引导所述电机组件的导线。
根据本发明的实施例，所述引线组件包括开设在所述壳体内壁上的引线槽以及引线盖板，所述引线盖板该设在所述引线槽上，所述导线通过所述引线槽伸出所述电机组件。
根据本发明的实施例，所述减速组件包括：底座；第一转动部件，所述第一转动部件设置在所述底座的中心，所述第一转动部件与所述定子同轴固定连接；第二转动部件，所述第二转动部件设置在所述底座上，所述第二转动部件与所述第一转动部件齿间相连；外齿圈，所述外齿圈围绕所述底座设置，所述外齿圈与所述第二转动部件齿间相连；盖体，所述盖体盖设在所述第一转动部件以及所述第二转动部件上且与所述外齿圈相连；以及第一检测部件，所述第一检测部件设置在所述底座的背离所述盖体的端面上且与所述底座固定连接。
根据本发明的实施例，所述第一转动部件包括第一转动轴以及套设在所述第一转动轴的周面上的第一旋转体，所述第一旋转体与所述第一转动轴固定连接；所述第一转动轴与所述定子同轴固定连接。
根据本发明的实施例，所述第二转动部件包括第二转动轴以及套设在所述第二转动轴的周面上的第二旋转体，所述第二转动轴设置在所述底座上，所述第二旋转体与所述第一旋转体以及所述外齿圈均齿间相连。
根据本发明的实施例，所述减速组件还包括：第一连接部件，所述第一连接部件用于连接所述第一转动部件与所述底座；以及第二连接部件，所述第二连接部件用于连接所述盖体与所述外齿圈。
根据本发明的实施例，所述驱动组件包括：电路驱动板；安装板，所述安装板设置在所述电路驱动板上；以及第二检测部件，所述第二检测部件设置在所述安装板的背离所述电路驱动板的端面上。
根据本发明的实施例，所述壳体包括第一壳体、第二壳体以及第三壳体，所述第一壳体与所述第二壳体通过螺钉连接，所述第二壳体与所述第三壳体通过螺钉连接，所述减速组件以及所述电机组件设置在所述第一壳体与所述第二壳体之间，所述驱动组件设置在所述第二壳体与所述第三壳体之间，所述引线组件设置在所述第一壳体的内壁上。
根据本发明的实施例，所述第一壳体的与所述第二壳体的连接处间隔开设有若干连接槽；所述第一壳体内设置有凸台。
根据本发明的实施例，所述第二壳体上开设有若干散热孔。
通过采用上述技术方案，本发明主要有如下几点技术效果：
1.引线组件引导电机组件的导线，为电机组件的导线建立引线空间，防止电机组件的导线无法引出或缠绕；
2.第一检测部件与第二检测部件共同工作，对电机组件的运行情况进行监测与控制，提高电机组件的控制精度；
3.第一壳体与第二壳体的连接处开设连接槽，防止电机组件的螺丝及其他连接部件飞出电机组件；
4.第二壳体上开设若干散热孔，提高电机组件的散热效率；
5.第一壳体内设置凸台，凸台提高壳体与减速部件的连接强度，避免减速部件内部滑丝。
附图说明
图1为根据本发明的实施例的足式机器人的腿部驱动电机的示意图；
图2为根据本发明的实施例的减速组件的示意图；
图3位根据本发明的实施例的驱动组件的示意图。
图中：1、壳体；11、引线组件；111、引线槽；112、引线盖板；12、第一壳体；121、连接槽；122、凸台；13、第二壳体；131、散热孔；14、第三壳体；2、减速组件；21、底座；22、第一转动部件；221、第一转动轴；222、第一旋转体；23、第二转动部件；231、第二转动轴；232、第二旋转体；24、外齿圈；25、盖体；26、第一检测部件；27、第一连接部件；28、第二连接部件；3、电机组件；4、驱动组件；41、电路驱动版；42、安装板；43、第二检测部件。
具体实施方式
下面结合说明书附图来说明本发明的具体实施方式。
请参照图1，本发明公开了一种足式机器人腿部驱动电机，其包括壳体1、减速组件2、电机组件3以及驱动组件4，减速组件2设置在壳体1内，电机组件3设置在壳体1内且与减速组件2相连，驱动组件4设置在壳体1内，驱动组件4设置在电机组件3的背离减速组件2的端面上且与电机组件3相连。壳体1包括引线组件11，引线组件11设置在壳体1的内壁上，引线组件11用于引导电机组件3的导线。通过设置引线组件11，本实施例中的足式机器人腿部驱动电机的导线能够顺利排线，避免导线无法进出线或导线缠绕。
具体地，为给电机组件3的导线提供进出线工件空间，本实施例中的引线组件11包括开设在壳体1内壁上的引线槽111以及引线盖板112，导线排列在引线槽111内，引线盖板112盖设在引线槽111上保证引线不受到电机运行的其他力的影响。通过采用引线槽111与引线盖板112的结构，本实施例中的电机组件3能够顺利排线。
请参照图2，本实施例中的减速组件2包括底座21、第一转动部件22、第二转动部件23、外齿圈24、盖体25以及第一检测部件26，底座21上开设有连接孔，第一转动部件22设置在底座21的中心，第一转动部件22通过连接孔与定子同轴固定连接；第二转动部件23设置在底座21上，第二转动部件23与第一转动部件22齿间相连，第一转动部件22带动第二转动部件23转动；外齿圈24围绕底座21设置，外齿圈24与第二转动部件23齿间相连，盖体25该设在第一转动部件22以及第二转动部件23上且与外齿圈24相连；第一检测部件26设置在底座21的背离盖体25的端面上且与底座21固定连接。
为提高电机的运行效率，本实施例中的减速组件2共设置有三个第二转动部件23，三个第二转动部件23围绕第一转动部件22设置且相邻的两个第二转动部件23之间的夹角为120°。减速组件2运行时，第一转动部件22带动第二转动部件23转动，第二转动部件23带动外齿圈24运动，外齿圈24带动底座21与盖体25运动以对电机进行减速。在此对第一转动部件22的具体结构不做限定，本实施例中的第一转动部件22包括第一转动轴221以及套设在第一转动轴221的周面上的第一旋转体222，第一旋转体222与第一转动轴221固定连接，第一转动轴221与电机组件3的定子同轴固定连接。在此对第二转动部件23的具体结构也不做限定，本实施例中的第二转动部件23包括第二转动轴231以及套设在第二转动轴231的周面上的第二旋转体232，第二转动轴231设置在底座21上，第二旋转体232与第一旋转体222以及外齿圈24均齿间相连。此外，本实施例中的减速组件2还包括第一连接部件27以及第二连接部件28，第一连接部件27用于连接第一转动部件22与底座21，第二连接部件28用于连接盖体25与外齿圈24。在此对第一连接部件27的具体结构不做限定，本实施例中的第一连接结构为轴承；在此对的第二连接部件28的具体结构也不做限定，本实施例中的第二连接部件28为轴承。
请参照图3，具体地，驱动组件4包括电路驱动版41、安装板42以及第二检测部件43，其中安装板42设置在电路驱动版41上，第二检测部件43设置在所述安装板42的背离电路驱动版41的端面上。本实施例中的安装板42为圆环型安装板42，安装板42上开设有若干装配孔，第二检测部件43通过装配孔与安装板42相连。本实施例中的第二检测部件43为霍尔元件检测，第一检测部件26为磁铁，第一检测部件26用于霍尔阵列板检测输出轴的旋转角度位置，第一检测部件26与第二检测部件43相配合，实现双编码器霍尔检查，提高电机控制精度。
为避免驱动电机工作过程中，驱动组件4对减速组件2以及电机组件3产生影响，本实施例中的壳体1包括第一壳体12、第二壳体13以及第三壳体14，第一壳体12与第二壳体13通过螺钉连接，第二壳体13与第三壳体14通过螺钉连接，减速组件2以及电机组件3设置在第一壳体12与第二壳体13之间，驱动组件4设置在第二壳体13与第三壳体14之间，引线组件11设置在第一壳体12的内壁上。具体地，引线槽111开设在第一壳体12的内壁上。
为避免驱动电机内部的螺钉飞出驱动电机，本实施例中的第一壳体12上开设有若干连接槽121，连接槽121开设在第一壳体12与第二壳体13的连接处。同时，为避免驱动电机内部的螺丝滑丝，本实施例中的第一壳体12内设置有凸台122，凸台122用于连接电机组件3。
为避免驱动电机运行过程中，驱动电机的温度过高，本实施例中的第二壳体13上开设有若干散热孔131，具体地，本实施例中的第二壳体13采用镂空轮辐设计。第二壳体13上也开设有供导线排线的安装槽，导线通过引线组件11与安装槽与电机驱动板组件相连。具体地，本实施例中的电机组件3开口朝向减速组件2的正向，导线走线方向从电机组件3经第二壳体13最后通至电路驱动版41上
为方便使用人员拆卸本实施例中的电机，本实施例中的驱动电机的外壳上以及减速组件2上均开设有若干螺栓孔，外壳上的螺栓孔用于连接驱动电机与足式机器人的腿部结构，减速组件2上开设螺栓孔用于连接电机组件3以及外壳。通过螺钉连接，方便使用人员拆卸驱动电机以及拆卸驱动电机中的各个部件。
以上实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本发明的范畴，本发明的专利保护范围应由权利要求限定。

Claims (10)

1.一种足式机器人腿部驱动电机，其特征在于，包括：
壳体；
减速组件，所述减速组件设置在所述壳体内；
电机组件，所述电机组件包括定子以及转子，所述电机组件设置在所述壳体内且与所述减速组件相连；以及
驱动组件，所述驱动组件设置在所述壳体内，所述驱动组件设置在所述电机组件的背离所述减速组件的端面上且与所述电机组件相连；
所述壳体包括引线组件，所述引线组件设置在所述壳体的内壁上，所述引线组件用于引导所述电机组件的导线。
2.根据权利要求1所述的腿部驱动电机，其特征在于：
所述引线组件包括开设在所述壳体内壁上的引线槽以及引线盖板，所述引线盖板该设在所述引线槽上，所述导线通过所述引线槽伸出所述电机。
3.根据权利要求1所述的驱动电机，其特征在于：
所述减速组件包括：
底座；
第一转动部件，所述第一转动部件设置在所述底座的中心，所述第一转动部件与所述定子同轴固定连接；
第二转动部件，所述第二转动部件设置在所述底座上，所述第二转动部件与所述第一转动部件齿间相连；
外齿圈，所述外齿圈围绕所述底座设置，所述外齿圈与所述第二转动部件齿间相连；
盖体，所述盖体盖设在所述第一转动部件以及所述第二转动部件上且与所述外齿圈相连；以及
第一检测部件，所述第一检测部件设置在所述底座的背离所述盖体的端面上且与所述底座固定连接。
4.根据权利要求3所述的驱动电机，其特征在于：
所述第一转动部件包括第一转动轴以及套设在所述第一转动轴的周面上的第一旋转体，所述第一旋转体与所述第一转动轴固定连接；所述第一转动轴与所述定子同轴固定连接。
5.根据权利要求4所述的驱动电机，其特征在于：
所述第二转动部件包括第二转动轴以及套设在所述第二转动轴的周面上的第二旋转体，所述第二转动轴设置在所述底座上，所述第二旋转体与所述第一旋转体以及所述外齿圈均齿间相连。
6.根据权利要求3所述的驱动电机，其特征在于：
所述减速组件还包括：
第一连接部件，所述第一连接部件用于连接所述第一转动部件与所述底座；以及
第二连接部件，所述第二连接部件用于连接所述盖体与所述外齿圈。
7.根据权利要求1所述的驱动电机，其特征在于：
所述驱动组件包括：
电路驱动板；
安装板，所述安装板设置在所述电路驱动板上；以及
第二检测部件，所述第二检测部件设置在所述安装板的背离所述电路驱动板的端面上。
8.根据权利要求1所述的驱动电机，其特征在于：
所述壳体包括第一壳体、第二壳体以及第三壳体，所述第一壳体与所述第二壳体通过螺钉连接，所述第二壳体与所述第三壳体通过螺钉连接，所述减速组件以及所述电机组件设置在所述第一壳体与所述第二壳体之间，所述驱动组件设置在所述第二壳体与所述第三壳体之间，所述引线组件设置在所述第一壳体的内壁上。
9.根据权利要求8所述的驱动电机，其特征在于：
所述第一壳体的与所述第二壳体的连接处间隔开设有若干连接槽；
所述第一壳体内设置有凸台。
10.根据权利要求8所述的驱动电机，其特征在于：
所述第二壳体上开设有若干散热孔。
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