CN112014706A - 一种绝缘子零值检测机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种绝缘子零值检测机器人，包括结构主体，所述结构主体包括履带模块、连接臂模块、驱动控制盒、检测触针以及支撑滑板，所述履带模块通过连接臂模块与所述驱动控制盒连接，所述支撑滑板安装在所述驱动控制盒腹部，履带模块通过连接臂模块的夹持力与支撑滑板贴合在绝缘子串上，且所述驱动控制盒控制履带模块与检测触针对绝缘子进行检测，可通过调整控制关节适应不同盘径的绝缘子，实现对水平排布、垂直排布和V字形排布的单串绝缘子的自动行走检测，有效减少工人们检测时的不安全因素，提高了工作效率，降低检测成本，可通过折叠缩小体积，便于携带。
Description
技术领域
本发明涉及绝缘子零值检测技术领域，具体为一种绝缘子零值检测机器人。
背景技术
绝缘子是架空高压输电线路上用于导线与铁塔连接的绝缘设备，劣化绝缘子的预防检测对于保证高压输电线路安全运行具有重要意义，传动的检测方式为人工登塔高空作业，但随着高压等级的提高，绝缘子串长度不断增加，人工检测作业的难度也越来越大，效率极低，同时危险性也比较高，鉴于上述缺陷，设计一种自动在绝缘子上行走检测的机器人是目前亟待解决的问题。
发明内容
为了克服现有技术方案的不足，本发明提供一种绝缘子零值检测机器人。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种绝缘子零值检测机器人，包括结构主体，所述结构主体包括履带模块、连接臂模块、驱动控制盒、检测触针以及支撑滑板，所述履带模块通过连接臂模块与所述驱动控制盒连接，通过调整连接臂模块使机器人适应不同盘径的绝缘子，所述支撑滑板安装在所述驱动控制盒腹部，履带模块通过连接臂模块的夹持力与支撑滑板贴合在绝缘子串上，且所述驱动控制盒控制履带模块与检测触针对绝缘子进行检测，所述履带模块共设置两组，采用双履带模块及支撑滑板可实现在水平、V字形、垂直等不同方向排列的绝缘子串行走，所述检测触针共设置两组，两组检测触针分别设置在驱动控制盒的前后两侧。
优选地，所述履带模块包括履带模块骨架以及设于履带模块骨架上的带轮、电机安装板、履带垫板、带轮安装板、张紧调整罩以及张紧支架，所述带轮安装于所述履带模块骨架的两端，并且两个所述带轮连接并支撑有一条履带，其中一个带轮连接有驱动其径向运动的驱动电机，所述驱动电机通过电机安装板固定在履带模块骨架上面，所述履带垫板安装在履带模块骨架腹部，起到支撑履带的作用，所述张紧支架固定在履带模块骨架的侧面，所述张紧支架用于与连接臂模块连接，所述张紧调整罩设于远离所述驱动电机的一端，通过张紧调整罩调节两个带轮之间的轴距调整履带松紧度，所述带轮安装板是用于固定带轮，并使带轮与履带模块骨架相连接。
优选地，所述连接臂模块包括横梁、控制关节以及纵臂，所述横梁与纵臂通过控制关节相连接，并且控制关节主要是控制纵臂与横梁的角度，由此控制履带模块的开合以及其贴合在绝缘子上的松紧度，所述横梁固定在所述驱动控制盒上，所述纵臂固定在履带模块上。
优选地，所述控制关节包括公节、母节、纵臂节、把手、第一销轴、第二销轴、定位簧片、第一连杆、第二连杆、调整连杆、滚花螺母以及固定栓，所述纵臂节其中一端与所述纵臂连接，纵臂节另一端通过第一销轴与所述母节连接，纵臂节可绕第一销轴径向旋转，所述公节、母节以及把手通过第二销轴实现连接，所述把手另一端通过第二销轴与第一连杆相连接，第一连杆另一端与所述调整连杆相连接，第二连杆作为连接支点，调整连杆另一端与母节相连接，把手旋转时带动第一连杆从而拉动调整连杆，进而带动母节旋转，起到通过把手控制履带模块开合的作用效果，定位簧片是用来固定把手角度位置，调整连杆上的滚花螺母可用来调整母节旋转角度，实现适应不同绝缘子盘径的作用。
优选地，所述支撑滑板包括底板以及两块侧板，两块所述侧板平行固定于所述驱动控制盒上，所述底板横跨固定在两块侧板上，且底板抱紧绝缘子行走时起到支撑和滑动的作用。
优选地，所述结构主体还包括两组驱动所述检测触针的电机，检测触针合紧打开一前一后分别碰触绝缘子的前后钢帽完成测试。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
履带模块通过连接臂模块的夹持力与支撑滑板贴合在绝缘子串上，且所述驱动控制盒控制履带模块与检测触针对绝缘子进行检测,通过张紧调整罩调节两个带轮之间的轴距调整履带松紧度，通过控制关节控制纵臂与横梁的角度，由此控制履带模块的开合以及其贴合在绝缘子上的松紧度，纵臂节可绕第一销轴径向旋转，打开时旋转到位后旋转固定栓卡入母节凹槽内，拧紧蝶形螺母将纵臂节与母节角度锁死，折叠时松开蝶形螺母，脱开固定栓,把手旋转时带动第一连杆从而拉动调整连杆，进而带动母节旋转，起到通过把手控制履带模块开合的作用效果，定位簧片是用来固定把手角度位置，调整连杆上的滚花螺母可用来调整母节旋转角度，实现适应不同绝缘子盘径的作用,实现对水平排布、垂直排布和V字形排布的单串绝缘子的自动行走检测，有效减少工人们检测时的不安全因素，提高了工作效率，降低检测成本，可通过折叠缩小体积，便于携带。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明履带模块结构示意图；
图3为本发明连接臂模块结构示意图；
图4为本发明控制关节结构示意图；
图5为本发明支撑滑板结构示意图；
图6为本发明另一种结构示意图。
图中标号:
检测触针1、履带模块2、驱动控制盒3、支撑滑板4、连接臂模块5、履带6、驱动电机7、张紧支架8、带轮9、张紧调整罩10、电机安装板11、带轮安装板12、履带模块骨架13、纵臂14、控制关节15、横梁16、把手17、公节18、第一连杆19、母节20、纵臂节21、固定栓22、调整连杆23、滚花螺母24、第二连杆25、定位簧片26、侧板27、底板28、电机29。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-6所示，本发明提供了一种绝缘子零值检测机器人，包括结构主体，所述结构主体包括履带模块2、连接臂模块5、驱动控制盒3、检测触针1以及支撑滑板4，所述履带模块2通过连接臂模块5与所述驱动控制盒3连接，所述支撑滑板4安装在所述驱动控制盒3腹部，履带模块2通过连接臂模块5的夹持力与支撑滑板4贴合在绝缘子串上，且所述驱动控制盒3控制履带模块2与检测触针1对绝缘子进行检测。
所述履带模块2包括履带模块骨架13以及设于履带模块骨架13上的带轮9、电机安装板11、履带垫板、带轮安装板12、张紧调整罩10以及张紧支架8，所述带轮9安装于所述履带模块骨架13的两端，并且两个所述带轮9连接并支撑有一条履带6，其中一个带轮9连接有驱动其径向运动的驱动电机7，所述驱动电机7通过电机安装板11固定在履带模块骨架13上面，所述履带垫板安装在履带模块骨架13腹部，起到支撑履带6的作用，所述张紧支架8固定在履带模块骨架13的侧面，所述张紧支架8用于与连接臂模块5连接，所述张紧调整罩10设于远离所述驱动电机7的一端，通过张紧调整罩10调节两个带轮9之间的轴距调整履带6松紧度，所述带轮安装板12是用于固定带轮9，并使带轮9与履带模块骨架13相连接。
所述连接臂模块5包括横梁16、控制关节15以及纵臂14，所述横梁16与纵臂14通过控制关节15相连接，并且控制关节15主要是控制纵臂14与横梁16的角度，由此控制履带模块2的开合以及其贴合在绝缘子上的松紧度，所述横梁16固定在所述驱动控制盒3上，所述纵臂14固定在履带模块2上。
所述控制关节15包括公节18、母节20、纵臂节21、把手17、第一销轴、第二销轴、定位簧片26、第一连杆19、第二连杆25、调整连杆23、滚花螺母24以及固定栓22，所述纵臂节21其中一端与所述纵臂14连接，纵臂节21另一端通过第一销轴与所述母节20连接，纵臂节21可绕第一销轴径向旋转，打开时旋转到位后旋转固定栓22卡入母节20凹槽内，拧紧蝶形螺母将纵臂节21与母节20角度锁死，折叠时松开蝶形螺母，脱开固定栓22，将纵臂节21旋转，所述公节18、母节20以及把手17通过第二销轴实现连接，所述把手17另一端通过第二销轴与第一连杆19相连接，第一连杆19另一端与所述调整连杆23相连接，第二连杆25作为连接支点，调整连杆23另一端与母节20相连接，把手17旋转时带动第一连杆19从而拉动调整连杆23，进而带动母节20旋转，起到通过把手17控制履带模块2开合的作用效果，定位簧片26是用来固定把手17角度位置，调整连杆23上的滚花螺母可用来调整母节20旋转角度，实现适应不同绝缘子盘径的作用。
所述支撑滑板4包括底板28以及两块侧板27，两块所述侧板27平行固定于所述驱动控制盒3上，所述底板28横跨固定在两块侧板27上，且底板28抱紧绝缘子行走时起到支撑和滑动的作用。
所述检测触针1共设置有两组，两组检测触针1分别设置在驱动控制盒3的前后两侧，并且所述结构主体还包括两组驱动所述检测触针1的电机29，检测触针1合紧打开一前一后分别碰触绝缘子的前后钢帽完成测试。
履带模块2通过连接臂模块5的夹持力与支撑滑板4贴合在绝缘子串上，且所述驱动控制盒3控制履带模块2与检测触针1对绝缘子进行检测,通过张紧调整罩10调节两个带轮9之间的轴距调整履带6松紧度，通过控制关节15控制纵臂14与横梁16的角度，由此控制履带模块2的开合以及其贴合在绝缘子上的松紧度，纵臂节21可绕第一销轴径向旋转，打开时旋转到位后旋转固定栓22卡入母节20凹槽内，拧紧蝶形螺母将纵臂节21与母节20角度锁死，折叠时松开蝶形螺母，脱开固定栓22,把手17旋转时带动第一连杆19从而拉动调整连杆23，进而带动母节20旋转，起到通过把手17控制履带模块2开合的作用效果，定位簧片26是用来固定把手17角度位置，调整连杆23上的滚花螺母可用来调整母节20旋转角度，实现适应不同绝缘子盘径的作用，检测触针1合紧打开一前一后分别碰触绝缘子的前后钢帽完成测试。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (6)
1.一种绝缘子零值检测机器人，其特征在于，包括结构主体，所述结构主体包括履带模块、连接臂模块、驱动控制盒、检测触针以及支撑滑板，所述履带模块通过连接臂模块与所述驱动控制盒连接，通过调整连接臂模块使机器人适应不同盘径的绝缘子，所述支撑滑板安装在所述驱动控制盒腹部，履带模块通过连接臂模块的夹持力与支撑滑板贴合在绝缘子串上，且所述驱动控制盒控制履带模块与检测触针对绝缘子进行检测，所述履带模块共设置两组，采用双履带模块及支撑滑板可实现在水平、V字形、垂直等不同方向排列的绝缘子串行走，所述检测触针共设置两组，两组检测触针分别设置在驱动控制盒的前后两侧。
2.根据权利要求1所述的一种绝缘子零值检测机器人，其特征在于，所述履带模块包括履带模块骨架以及设于履带模块骨架上的带轮、电机安装板、履带垫板、带轮安装板、张紧调整罩以及张紧支架，所述带轮安装于所述履带模块骨架的两端，并且两个所述带轮连接并支撑有一条履带，其中一个带轮连接有驱动其径向运动的驱动电机，所述驱动电机通过电机安装板固定在履带模块骨架上面，所述履带垫板安装在履带模块骨架腹部，起到支撑履带的作用，所述张紧支架固定在履带模块骨架的侧面，所述张紧支架用于与连接臂模块连接，所述张紧调整罩设于远离所述驱动电机的一端，通过张紧调整罩调节两个带轮之间的轴距调整履带松紧度，所述带轮安装板是用于固定带轮，并使带轮与履带模块骨架相连接。
3.根据权利要求1所述的一种绝缘子零值检测机器人，其特征在于，所述连接臂模块包括横梁、控制关节以及纵臂，所述横梁与纵臂通过控制关节相连接，并且控制关节主要是控制纵臂与横梁的角度，由此控制履带模块的开合以及其贴合在绝缘子上的松紧度，所述横梁固定在所述驱动控制盒上，所述纵臂固定在履带模块上。
4.根据权利要求3所述的一种绝缘子零值检测机器人，其特征在于，所述控制关节包括公节、母节、纵臂节、把手、第一销轴、第二销轴、定位簧片、第一连杆、第二连杆、调整连杆、滚花螺母以及固定栓，所述纵臂节其中一端与所述纵臂连接，纵臂节另一端通过第一销轴与所述母节连接，纵臂节可绕第一销轴径向旋转，所述公节、母节以及把手通过第二销轴实现连接，所述把手另一端通过第二销轴与第一连杆相连接，第一连杆另一端与所述调整连杆相连接，第二连杆作为连接支点，调整连杆另一端与母节相连接，把手旋转时带动第一连杆从而拉动调整连杆，进而带动母节旋转，起到通过把手控制履带模块开合的作用效果，定位簧片是用来固定把手角度位置，调整连杆上的滚花螺母可用来调整母节旋转角度，实现适应不同绝缘子盘径的作用。
5.根据权利要求1所述的一种绝缘子零值检测机器人，其特征在于，所述支撑滑板包括底板以及两块侧板，两块所述侧板平行固定于所述驱动控制盒上，所述底板横跨固定在两块侧板上，且底板抱紧绝缘子行走时起到支撑和滑动的作用。
6.根据权利要求1所述的一种绝缘子零值检测机器人，其特征在于，所述结构主体还包括两组驱动所述检测触针的电机，检测触针合紧打开一前一后分别碰触绝缘子的前后钢帽完成测试。
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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