CN112013213A - 一种位标器装置 - Google Patents

一种位标器装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112013213A
CN112013213A CN202010785415.XA CN202010785415A CN112013213A CN 112013213 A CN112013213 A CN 112013213A CN 202010785415 A CN202010785415 A CN 202010785415A CN 112013213 A CN112013213 A CN 112013213A
Authority
CN
China
Prior art keywords
position marker
motor rotor
main frame
sliding
motor stator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010785415.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN112013213B (zh
Inventor
李蓬
回睿姣
龙旭东
刘岩
苏晓龙
张佩俊
刘畅
徐占民
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Huifeng United Defense Technology Co ltd
Original Assignee
Beijing Huifeng United Defense Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Huifeng United Defense Technology Co ltd filed Critical Beijing Huifeng United Defense Technology Co ltd
Priority to CN202010785415.XA priority Critical patent/CN112013213B/zh
Publication of CN112013213A publication Critical patent/CN112013213A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112013213B publication Critical patent/CN112013213B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
    • F16M11/12—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction
    • F16M11/14—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction with ball-joint
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/18—Heads with mechanism for moving the apparatus relatively to the stand
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/20—Undercarriages with or without wheels
    • F16M11/22—Undercarriages with or without wheels with approximately constant height, e.g. with constant length of column or of legs
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)

Abstract

本发明涉及一种位标器装置，包括：位标器、主关节轴承、主框架、驱动控制部和从动部；位标器与主框架通过主关节轴承连接；第一电机定子和第二电机定子固定在主框架的内部的下表面；第一电机转子固定在第一电机定子内，第二电机转子固定在第二电机定子内；第一滑块滑设在第一电机转子的输出轴上，第二滑块滑设在第二电机转子的输出轴上；第一滑块和第二滑块通过转接滚动轴承连接；驱动关节轴承设置在轴承安装孔内；两根横向滑轨平行设置在主框架内部的侧壁上；两个定位滑块分别滑设在两个横向滑轨上；纵向滑轨的两端分别固定于两个定位滑块上；位标器的驱动杆的第二连接部穿设于滑动口内，第一连接部穿设于驱动关节轴承内。

Description

一种位标器装置
技术领域
本发明涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种位标器装置。
背景技术
位标器是指捕捉和跟踪目标并给出制导信号的电子，机械伺驱系统。经常采用的驱动装置是电机和液压马达，它适用于导弹雷达天线，红外、激光导引头敏感器和电视摄像头等。
目前市面上的位标器装置，主要采用包括内框架和外框架的双层框架。其中，外框架驱动内框架作偏航运动或俯仰运动，内框架驱动位标器作俯仰运动或偏航运动，最终通过外框架和内框架联合驱动位标器运动。
但是，双层框架的位标器的占用空间大，适用范围小。因此，为减小占用空间，提高适用范围，提出一种单框架结构的位标器装置是非常有必要的。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种位标器装置，利用单框架结构实现位标器的俯仰运动和偏航运动，减少位标器装置的占用空间，扩大位标器装置的适用范围。
为实现上述目的，本发明提供了一种位标器装置，所述位标器装置包括：位标器、主关节轴承、主框架、驱动控制部和从动部；
所述驱动控制部包括：第一电机定子、第二电机定子、第一转轴、第二转轴、第一电机转子、第二电机转子、第一滑块、第二滑块、驱动关节轴承和转接滚动轴承；
所述从动部包括：两根横向滑轨、纵向滑轨和两个定位滑块；
所述位标器与所述主框架通过所述主关节轴承连接；所述第一电机定子和所述第二电机定子固定在所述主框架的内部的下表面；所述第一电机转子通过所述第一转轴固定在所述第一电机定子内，所述第二电机转子通过所述第二转轴固定在所述第二电机定子内；所述第一滑块滑设在所述第一电机转子的输出轴上，所述第二滑块滑设在所述第二电机转子的输出轴上；所述第一滑块的上端和所述第二滑块的下端通过所述转接滚动轴承连接；所述第二滑块的上端开设有轴承安装孔，所述驱动关节轴承设置在所述轴承安装孔内；
所述两根横向滑轨平行设置在所述主框架内部的侧壁上；所述两个定位滑块分别滑设在所述两个横向滑轨上；所述纵向滑轨的两端分别固定于所述两个定位滑块上；所述纵向滑轨具有滑动口；
所述位标器的驱动杆的第二连接部穿设于所述滑动口内，位于所述第二连接部以下的驱动杆的第一连接部穿设于所述驱动关节轴承内。
优选的，根据接收到的控制信号，所述第一电机转子绕所述第一电机定子的轴心旋转，所述第二电机转子绕所述第二电机定子的轴心旋转，所述第一电机转子的输出轴和所述第二电机转子的输出轴协同驱动所述第一滑块和所述第二滑块运动，带动所述驱动杆的第一连接部运动；
所述第二连接部随所述第一连接部的运动在所述纵向滑轨的滑动口内滑动和/或所述第二连接部驱动所述纵向滑轨沿平行所述横向滑轨方向滑动和/或绕所述纵向滑轨的轴向的转动，从而改变所述位标器的俯仰角和/或偏航角。
优选的，所述位标器与所述主框架通过所述主关节轴承连接具体为：
所述位标器与所述主关节轴承的内圈固定连接，所述主框架与所述主关节轴承的外圈固定连接。
优选的，所述第一电机定子和第二电机定子均为力矩电机定子。
优选的，所述第二电机转子的输出轴在所述第一电机转子的输出轴的上方。
优选的，所述第一电机转子的输出轴的设置方向与所述主框架的下表面平行；所述第二电机转子的输出轴的设置方向与所述主框架的下表面平行。
优选的，所述两个横向滑轨平行所述主框架的下表面设置。
优选的，所述第一转轴和所述第二转轴分别垂直固定在所述主框架内部的下表面；所述第一转轴与所述第一电机定子的中心轴重合，所述第二转轴与所述第二电机定子的中心轴重合。
本发明实施例提供的位标器装置，利用单框架结构实现位标器的俯仰运动和偏航运动，减少位标器装置的占用空间，扩大位标器装置的适用范围。
附图说明
图1为本发明实施例提供的位标器装置的正面示意图；
图2为本发明实施例提供的位标器装置的纵向剖视图；
图3为本发明实施例提供的位标器装置的第一局部放大图；
图4为本发明实施例提供的位标器装置的第一横向剖视图；
图5为本发明实施例提供的位标器装置的第二局部放大图；
图6为本发明实施例提供的位标器装置的第二横向剖视图；
图7为本发明实施例提供的位标器装置的结构示意图；
图8为本发明实施例提供的位标器装置的参考坐标系示意图之一；
图9为本发明实施例提供的位标器装置的参考坐标系示意图之二。
具体实施方式
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
本发明实施例提供的位标器装置，利用单框架结构实现位标器的俯仰运动和偏航运动，减少位标器装置的占用空间，扩大位标器装置的适用范围。
图1为本发明实施例提供的位标器装置的正面示意图；图2为沿图1中A-A’方向的位标器装置的纵向剖视图，图3为图2中位置A的第一局部放大图；图4为沿图1中B-B’方向的第一横向剖视图，图5为图4中位置B的第二局部放大图；图6为沿图1中C-C’方向的位标器装置的第二横向剖视图。图7为本发明实施例提供的位标器装置的结构示意图。
以下结合图1-7对本发明技术方案进行详述。
首先，说明本发明实施例提供的位标器装置的结构。
位标器装置包括：位标器1、主关节轴承2、主框架3、驱动控制部(图中未示出)和从动部(图中未示出)；
具体的，驱动控制部如图6、图7所示，包括：第一电机定子4、第二电机定子5、第一转轴(图中未示出)、第二转轴(图中未示出)、第一电机转子6、第二电机转子7、第一滑块8、第二滑块9、转接滚动轴承10和驱动关节轴承11。从动部见图4所示，包括：两根横向滑轨12、纵向滑轨13和两个定位滑块14。
以下说明位标器装置的各部件之间的连接关系。为更清楚的表述各部件之间的连接关系，以下还将结合图9所示的位标器装置的坐标系示意图之二进行说明。
位标器1与主框架3通过主关节轴承2连接。
主关节轴承2用于在机械运动过程中降低摩擦系数。主关节轴承2包括内圈和外圈，位标器1与主关节轴承2的内圈固定连接，主框架3与主关节轴承2的外圈固定连接。其中，内圈和外圈之间具有滚珠，内圈以外圈的圆心为定点，进行偏转和/或旋转。
第一电机定子4和第二电机定子5固定在主框架3的内部的下表面。
具体的，第一电机定子4和第二电机定子5优选为力矩电机定子。第一电机定子4和第二电机定子5分别位于主框架3的下表面的两个相邻的四等分点的位置。
第一电机转子6通过第一转轴固定在第一电机定子4内，第二电机转子7通过第二转轴固定在第二电机定子5内。
具体的，第一转轴和第二转轴分别垂直固定在主框架3内部的下表面。第一转轴与第一电机定子4的中心轴重合，第二转轴与第二电机定子5的中心轴重合。第一电机转子6的输出轴的设置方向与主框架3的下表面平行，第二电机转子7的输出轴的设置方向也与主框架3的下表面平行。第二电机转子7的输出轴在第一电机转子6的输出轴的上方。第一电机定子4用于产生励磁磁场，第一电机转子6的绕组在通电时，在励磁作用下旋转，将电能转换为机械能，从而驱动第一电机转子6的输出轴转动。第二电机转子7的原理相同。
第一滑块8滑设在第一电机转子6的输出轴上，第二滑块9滑设在第二电机转子7的输出轴上。
具体的，第一滑块8可以在第一电机转子6的输出轴上滑动，第二滑块9可以在第二电机转子7的输出轴上滑动。
第一滑块8的上端和第二滑块9的下端通过转接滚动轴承10连接，使得第一电机转子6的输出轴与第二电机转子7的输出轴能够产生协同作用。
具体的，第一滑块8的上端与转接滚动轴承10的内圈固定连接，第二滑块9的下端与转接滚动轴承10的外圈固定连接。
第二滑块9的上端开设有轴承安装孔(图中未示出)，驱动关节轴承11设置在轴承安装孔内。
如图3所示，第二滑块9为一个中空结构，便于位标器1的驱动杆在随第二滑块9多角度转动。
在如图4所示，两根横向滑轨12平行设置在主框架3内部的侧壁上。具体的，两个横向滑轨12平行主框架3的下表面设置。两个定位滑块14分别滑设在两个横向滑轨12上。纵向滑轨13的两端分别固定于两个定位滑块14上。两个定位滑块14带动纵向滑轨13在沿平行两个横向滑轨12的方向滑动，纵向滑轨13还可以沿自身的轴向转动。
纵向滑轨13具有滑动口(图中未示出)，位标器1的驱动杆的第二连接部穿设于滑动口内，位于第二连接部以下的驱动杆的第一连接部穿设于驱动关节轴承11内。
具体的，滑动口的长度小于纵向滑轨13的长度，滑动口的宽度小于纵向滑轨13的宽度。位标器的驱动杆包括第一连接部和第二连接部，第二连接部的直径大于第一连接部的直径。位标器1以及位标器1的驱动杆的第二连接部随着第一连接部在滑动口内滑动。
结合上述位标器装置中各部件的结构和连接关系，说明位标器装置的驱动关系。
第一电机和第二电机根据接收到的控制信号，第一电机转子6产生绕第一电机定子4轴心的第一旋转，第二电机转子7产生绕第二电机定子5轴心的第二旋转，第一电机转子6的输出轴和第二电机转子7的输出轴协同驱动第一滑块8和第二滑块9运动，带动驱动杆的第一连接部运动。第二连接部随第一连接部的运动在纵向滑轨13的滑动口内滑动和/或第二连接部驱动纵向滑轨13沿平行横向滑轨12方向滑动和/或绕纵向滑轨13的轴向的转动，从而改变位标器1的俯仰角和/或偏航角。
图8为本发明实施例提供的位标器装置的坐标系示意图之二。图9为本发明实施例提供的位标器装置的参考坐标系示意图之二，在图9的示意图中，位标器1的光轴与主框架3的中心轴之间存在一定偏转。以下结合图8和图9说明位标器装置的俯仰角和偏航角与第一电机转子6的输出轴和第二电机转子7的输出轴的旋转角的关系。
首先，如图9建立参考坐标系，原点A在位标器1的中心轴上，x轴与主框架3的中心线重合，指向位标器1的顶端的方向为正；y轴和z轴均位于与平行主框架3的下表面平行的平面内，且分别与x轴垂直，y轴指向主框架3的外侧的方向为正；z轴与x轴和y轴形成右手系。
如图9建立位标器坐标系，原点O在位标器1的中心轴上，且原点O与原点A重合，x1轴与位标器1的光轴重合，指向位标器1的顶端的方向为正；y1轴与y轴位于同一第一框架纵向对称面内与x1轴垂直，指向主框架3的外侧的方向为正；z1轴与x1轴和y1轴形成右手系，且z轴与z1轴也位于垂直第一框架纵向对称面的第二框架纵向对称面内。
然后，定义俯仰角θ为位标器1的光轴，即Ox1与Axz平面的夹角。若光轴指向Axz平面上方，则θ为正，反之为负。定义偏航角
Figure BDA0002621779430000071
为位标器1的光轴在Axz平面内投影与框架坐标系Ax轴之间的夹角，从Ay轴俯视，若由Ax轴转至位标器1的光轴在Axz平面内投影是逆时针旋转，则
Figure BDA0002621779430000072
角为正，反之为负。
以下通过具体实施例求出位标器1要运动到指定的俯仰角和偏航角，第一电机转子6的输出轴和第二电机转子7的输出轴对应的旋转角。
例如，在框架坐标系中，第一电机转子6的中心与Axz平面距离为R1，第一电机转子6的输出轴与Axy平面夹角为v1。其中，若第一电机转子6的输出轴与Axz平面交点在z轴正向，则v1为正，反之为负。第二电机转子7的中心距离Axy平面为R2，第二电机转子7的输出轴与Axz平面夹角为v2。其中，若第二电机转子7的输出轴与Axy平面交点在y轴正向，则v2为正，反之为负。驱动关节轴承11中心与主关节轴承2的中心在x方向距离为H。
表达式如下：
Figure BDA0002621779430000073
Figure BDA0002621779430000074
在实际应用中，控制模块根据目标的位置确定位标器1需要运动到的俯仰角θ和偏航角
Figure BDA0002621779430000075
然后根据该俯仰角θ和偏航角
Figure BDA0002621779430000076
以及上述式1，计算得到第一电机转子6的旋转角度，根据该俯仰角θ和偏航角
Figure BDA0002621779430000077
以及上述式2，计算得到第二电机转子7的旋转角度，从而发出控制信号，驱动第一电机转子6和第二电机转子7转动，最终使得位标器1捕捉到目标。
本发明提供的位标器装置，利用单框架结构实现位标器的俯仰运动和偏航运动，减少位标器装置的占用空间，扩大位标器装置的适用范围。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种位标器装置，其特征在于，所述位标器装置包括：位标器、主关节轴承、主框架、驱动控制部和从动部；
所述驱动控制部包括：第一电机定子、第二电机定子、第一转轴、第二转轴、第一电机转子、第二电机转子、第一滑块、第二滑块、驱动关节轴承和转接滚动轴承；
所述从动部包括：两根横向滑轨、纵向滑轨和两个定位滑块；
所述位标器与所述主框架通过所述主关节轴承连接；所述第一电机定子和所述第二电机定子固定在所述主框架的内部的下表面；所述第一电机转子通过所述第一转轴固定在所述第一电机定子内，所述第二电机转子通过所述第二转轴固定在所述第二电机定子内；所述第一滑块滑设在所述第一电机转子的输出轴上，所述第二滑块滑设在所述第二电机转子的输出轴上；所述第一滑块的上端和所述第二滑块的下端通过所述转接滚动轴承连接；所述第二滑块的上端开设有轴承安装孔，所述驱动关节轴承设置在所述轴承安装孔内；
所述两根横向滑轨平行设置在所述主框架内部的侧壁上；所述两个定位滑块分别滑设在所述两个横向滑轨上；所述纵向滑轨的两端分别固定于所述两个定位滑块上；所述纵向滑轨具有滑动口；
所述位标器的驱动杆的第二连接部穿设于所述滑动口内，位于所述第二连接部以下的驱动杆的第一连接部穿设于所述驱动关节轴承内。
2.根据权利要求1所述的位标器装置，其特征在于，根据接收到的控制信号，所述第一电机转子绕所述第一电机定子的轴心旋转，所述第二电机转子绕所述第二电机定子的轴心旋转，所述第一电机转子的输出轴和所述第二电机转子的输出轴协同驱动所述第一滑块和所述第二滑块运动，带动所述驱动杆的第一连接部运动；
所述第二连接部随所述第一连接部的运动在所述纵向滑轨的滑动口内滑动和/或所述第二连接部驱动所述纵向滑轨沿平行所述横向滑轨方向滑动和/或绕所述纵向滑轨的轴向的转动，从而改变所述位标器的俯仰角和/或偏航角。
3.根据权利要求1所述的位标器装置，其特征在于，所述位标器与所述主框架通过所述主关节轴承连接具体为：
所述位标器与所述主关节轴承的内圈固定连接，所述主框架与所述主关节轴承的外圈固定连接。
4.根据权利要求1所述的位标器装置，其特征在于，所述第一电机定子和第二电机定子均为力矩电机定子。
5.根据权利要求1所述的位标器装置，其特征在于，所述第二电机转子的输出轴在所述第一电机转子的输出轴的上方。
6.根据权利要求1所述的位标器装置，其特征在于，所述第一电机转子的输出轴的设置方向与所述主框架的下表面平行；所述第二电机转子的输出轴的设置方向与所述主框架的下表面平行。
7.根据权利要求1所述的位标器装置，其特征在于，所述两个横向滑轨平行所述主框架的下表面设置。
8.根据权利要求1所述的位标器装置，其特征在于，所述第一转轴和所述第二转轴分别垂直固定在所述主框架内部的下表面；所述第一转轴与所述第一电机定子的中心轴重合，所述第二转轴与所述第二电机定子的中心轴重合。
CN202010785415.XA 2020-08-06 2020-08-06 一种位标器装置 Active CN112013213B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010785415.XA CN112013213B (zh) 2020-08-06 2020-08-06 一种位标器装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010785415.XA CN112013213B (zh) 2020-08-06 2020-08-06 一种位标器装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112013213A true CN112013213A (zh) 2020-12-01
CN112013213B CN112013213B (zh) 2021-11-16

Family

ID=73499620

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010785415.XA Active CN112013213B (zh) 2020-08-06 2020-08-06 一种位标器装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112013213B (zh)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060052038A1 (en) * 2002-06-10 2006-03-09 Gerhard Klein Machine for superfinishing by honing
ES2404730A2 (es) * 2011-03-22 2013-05-28 Mark Andrew BUSCH Impresora de conformado tridimensional
CN103949701A (zh) * 2014-04-08 2014-07-30 西安理工大学 基于旋转矢量的异型零件铣削加工方法
CN206356898U (zh) * 2016-12-27 2017-07-28 上海大侨誉远精密机械有限公司 一种新型的立式复合加工中心
CN108072390A (zh) * 2017-11-21 2018-05-25 成都恒力达科技有限公司 一种基于fpga的磁悬浮列车定位设备
CN109015068A (zh) * 2018-08-12 2018-12-18 余静远 一种圆柱坐标机床
CN210893152U (zh) * 2019-09-05 2020-06-30 深圳中物智建科技有限公司 一种用于检测墙体平整度、垂直度的红外扫描装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060052038A1 (en) * 2002-06-10 2006-03-09 Gerhard Klein Machine for superfinishing by honing
ES2404730A2 (es) * 2011-03-22 2013-05-28 Mark Andrew BUSCH Impresora de conformado tridimensional
CN103949701A (zh) * 2014-04-08 2014-07-30 西安理工大学 基于旋转矢量的异型零件铣削加工方法
CN206356898U (zh) * 2016-12-27 2017-07-28 上海大侨誉远精密机械有限公司 一种新型的立式复合加工中心
CN108072390A (zh) * 2017-11-21 2018-05-25 成都恒力达科技有限公司 一种基于fpga的磁悬浮列车定位设备
CN109015068A (zh) * 2018-08-12 2018-12-18 余静远 一种圆柱坐标机床
CN210893152U (zh) * 2019-09-05 2020-06-30 深圳中物智建科技有限公司 一种用于检测墙体平整度、垂直度的红外扫描装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN112013213B (zh) 2021-11-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104162990B (zh) 一种基于极坐标定位的建筑用3d打印装置及方法
EP3741674A1 (en) Transformable aerial vehicle
CN208946217U (zh) 一种基于红外传感器变电站巡检机器末端精确定位装置
CN112476454A (zh) 具有稳定平台可对外感知球形机器人
CN208982932U (zh) 一种双目视觉相机支撑结构
CN104157977A (zh) 3-rps三维转动型并联机构天线结构系统
CN103170823A (zh) 一种单目显微视觉引导下微管插入微孔的控制装置及方法
CN103753586A (zh) 机械臂位置粗精复合闭环控制方法
CN112977862B (zh) 一种无人机无线充电停机坪
CN112013213B (zh) 一种位标器装置
CN111152931A (zh) 一种小型三轴光电吊舱控制系统
CN108527872B (zh) 一种极坐标与直角坐标相结合的高精度3d打印机
CN105508829B (zh) 一种两轴四框架光电平台内框架机构
CN108758301B (zh) 一种双级驱动陀螺稳定云台及其控制方法
CN109899649A (zh) 一种用于示教演示的电动云台
CN112050041B (zh) 一种单框架位标器装置
CN204673290U (zh) 五维微调机构
TW201524671A (zh) 三軸共平面斜向驅動式平台
CN114954979A (zh) 一种连续周扫线性运动像移补偿系统及方法
CN203171627U (zh) 基于四自由度自动识别的机器人头部结构
CN206470615U (zh) 一种通用型无人机云台控制系统
CN112319387B (zh) 一种拉线控制式随稳平台
CN115854192A (zh) 一种球关节驱动的三轴光电跟踪机架
CN209725701U (zh) 一种用于示教演示的电动云台
CN219468048U (zh) 一种无人机目标跟踪系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant