CN112012444B - 抹灰装置及抹灰机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种抹灰装置及抹灰机器人，其中，抹灰装置包括：抹灰架、抹灰板、布料机构和避让机构。抹灰板安装在抹灰架上，并位于抹灰架的前方，布料机构向抹灰板的前方输送砂浆，布料机构具有位于抹灰板上端的上方的布料位置和位于抹灰板上端的下方的避让位置，避让机构可转动地安装在抹灰架上，布料机构安装在避让机构上，避让机构能带动布料机构在布料位置和避让位置之间运动。本发明实施例的抹灰装置，当布料机构位于布料位置导致抹灰板无法继续向上移动抹灰时，避让机构可带动布料机构相对于抹灰板转动的同时向下收缩，以使布料机构切换至避让位置，抹灰板可继续向上移动，实现不停歇地对整面建筑物进行抹灰，抹灰质量好且效率高。

Description

抹灰装置及抹灰机器人

技术领域

本发明属于建筑装修技术领域，具体是一种抹灰装置及抹灰机器人。

背景技术

抹灰，在建筑行业中通常是指将石灰砂浆、混合砂浆、聚合物水砂浆、麻刀灰、纸筋灰和保温砂浆颗粒等材料涂抹至建筑物表面的工艺，良好的抹灰工艺可使建筑物表面更光整，增加建筑物的美观性，且可提高建筑物隔音、隔热等性能。

但传统的建筑物抹灰工作主要是依靠人工手动操作，人工手动抹灰不仅劳动强度大，且抹灰效率低、抹灰质量差。

随着机械化进程的发展，采用机器代替人工对建筑物表面进行抹灰已成为趋势。近几年市场上开始出现全自动抹灰装置，但在现有的抹灰装置中，布料机构均设置在抹灰板的上方，因布料机构自身具有一定的高度，当抹灰装置对房屋的内表面进行抹灰时，抹灰板由下至上对房屋的内表面进行抹灰，但由于布料机构的高度则会导致抹灰板无法移动至房屋内表面的最顶端，导致抹灰装置无法对整个墙体的表面进行涂抹，此时需人工辅助方可完成整面墙的抹灰工作，抹灰效率低且抹灰质量差。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种抹灰装置，所述抹灰装置抹灰效率高、抹灰质量好，解决了现有技术中抹灰装置无法对整面墙体进行一次性抹灰导致抹灰效率低的技术问题。

本发明还旨在提出一种包含上述抹灰装置的抹灰机器人。

根据本发明实施例的一种抹灰装置，包括：抹灰架；抹灰板，所述抹灰板安装在所述抹灰架上，并位于所述抹灰架的前方；布料机构，所述布料机构向所述抹灰板的前方输送砂浆，所述布料机构具有位于所述抹灰板上端的上方的布料位置，以及位于所述抹灰板上端的下方的避让位置；避让机构，所述避让机构可转动地安装在所述抹灰架上，所述布料机构安装在所述避让机构上，所述避让机构能带动所述布料机构在所述布料位置和所述避让位置之间运动。

根据本发明实施例的抹灰装置，通过设置避让机构可带动布料机构相对于抹灰板转动，当布料机构位于抹灰板的上方导致抹灰板无法继续向上移动，而使抹灰板无法对建筑物的最顶端进行抹灰时，避让机构可带动布料机构由布料位置转动为避让位置，保证抹灰板可继续向上移动并对建筑物的顶部进行抹灰，使抹灰装置可对建筑物的表面进行整面涂抹，当抹灰板对建筑物的表面涂抹完成向下移动时，避让机构可带动布料机构由避让位置转动为布料位置，保证布料机构可继续为抹灰板布料，提高抹灰效率和抹灰质量。本申请的抹灰装置可对不同物体的表面进行不间断涂抹，涂抹效率高且涂抹质量好。

根据本发明一个实施例的抹灰装置，所述避让机构包括摆杆组件，所述摆杆组件一端通过转动件与所述抹灰架转动连接，所述摆杆组件另一端与所述布料机构固定连接，所述摆杆组件上设有滑动部；导向组件，所述导向组件安装在所述抹灰架上，所述导向组件上设有弧形的第一导向槽，所述滑动部能沿着所述第一导向槽滑动；驱动组件，所述驱动组件能驱动所述摆杆组件由所述布料位置运动至所述避让位置。

可选地，所述避让机构还包括：复位件，所述复位件能驱动所述摆杆组件由所述避让位置运动至所述布料位置。

可选地，所述摆杆组件包括：套筒，所述套筒的底部通过所述转动件与所述抹灰架可转动连接，所述套筒的外周壁开设第二导向槽；摆杆，所述摆杆可滑动地安装在所述套筒内，所述摆杆的一端伸出所述套筒顶部并与所述布料机构固定连接，所述滑动部安装在所述摆杆外周部，并自所述第二导向槽伸出所述套筒，在所述布料机构自所述布料位置运动至所述避让位置过程中，所述滑动部与所述转动件中心的距离逐渐减少；所述复位件包括弹性件，所述弹性件一端抵接所述滑动部，另一端抵接所述套筒的底壁。

可选地，所述滑动部包括连接环、连接杆和滚动件，所述连接环套紧在所述摆杆上，所述连接杆一端连接所述连接环，另一端连接所述滚动件，所述滚动件与所述第一导向槽滚动配合。

可选地，所述抹灰架上固定安装有支座，所述转动件包括销柱和衬套，所述衬套固定在所述支座上，所述销柱的一端连接所述摆杆组件，所述销柱的另一端可转动地配合在所述衬套中。

可选地，所述摆杆组件还包括固定座，所述固定座可拆卸地安装在所述套筒的底部，所述销柱安装在所述固定座上。

可选地，所述驱动组件包括基座和滚轮，所述基座安装在所述布料机构上，所述滚轮可转动地安装在所述基座的上端，所述滚轮的高度高于所述布料机构，当所述驱动组件向上运动至所述滚轮抵接天花板后，所述滚轮向所述摆杆组件施加向下的压力，使得所述摆杆组件带动所述布料机构由所述布料位置转动至所述避让位置。

根据本发明一个实施例的抹灰装置，所述布料机构包括布料盒和挡块组件，所述布料盒上设有进料口和向所述抹灰板前方供给砂浆的出料口，所述多个所述出料口沿所述抹灰板的左右延伸方向间隔分布，所述挡块组件位于所述出料口处，所述挡块组件能调节所述出料口开口面积。

根据本发明一个实施例的抹灰装置，所述布料机构包括布料基座、布料管、平移驱动组件，所述布料基座安装在所述避让机构上，所述布料管安装在所述布料基座上，所述平移驱动组件能驱动所述布料管相对于所述布料基座往复运动。

根据本发明实施例的一种抹灰机器人，包括：机体；抹灰装置，所述抹灰装置为前述的抹灰装置，所述抹灰装置可相对于所述机体作升降运动；升降机构，所述升降机构设在所述机体上，所述升降机构用于带动所述抹灰装置升降。

根据本发明实施例的抹灰机器人，抹灰装置为前述的抹灰装置，通过设置升降机构可实现抹灰装置相对于机体上下移动，使抹灰装置可对不同高度的建筑物进行抹灰，并在抹灰板无法对建筑物的最顶端进行抹灰时，避让机构可带动布料机构由布料位置转动并下移为避让位置，保证抹灰板可继续向上移动并对建筑物的顶部进行抹灰，使抹灰装置可对建筑物的表面进行整面涂抹，提高抹灰机器人的实用性。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明一个实施例的抹灰装置的结构示意图。

图2为本发明一个实施例的避让机构的爆炸图。

图3为图1中的抹灰装置另一个角度的结构示意图。

图4为本发明一个实施例的布料机构的爆炸图。

图5为本发明一个实施例的抹灰机器人的结构示意图。

附图标记：

100、抹灰装置；

1、布料机构；

11、出料板；111、出料口；

12、导流板；

13、底板；

14、布料盒；141、进料口；

15、挡块组件；

16、布料管；

17、平移驱动组件；172、链条；173、链轮；

2、抹灰板；

3、抹灰架；

4、避让机构；

41、摆杆组件；

411、摆杆；

412、套筒；4121、第二导向槽；

413、复位件；

414、限位件；

42、导向组件；

421、支座；

422、滑动部；4221、连接环；4222、连接杆；4223、滚动件；

423、导向板；4231、第一导向槽；

425、固定座；4251、第一抱紧座；4252、第二抱紧座；

43、转动件；431、销柱；432、衬套；

5、驱动组件；

51、基座；52、滚轮；

200、抹灰机器人；

210、机体；

220、升降机构；

221、一级升降机构；

222、二级升降机构；2221、升降驱动机构；2222、升降板。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

下面参考说明书附图描述本发明实施例的抹灰装置100。

根据本发明实施例的一种抹灰装置100，如图1所示，包括：抹灰架3、抹灰板2、布料机构1和避让机构4。

其中，如图1所示，抹灰板2连接在抹灰架3上，并位于抹灰架3的前方。

布料机构1向抹灰板2的前方输送砂浆，布料机构1具有位于抹灰板2上端的上方的布料位置，以及位于抹灰板2上端的下方的避让位置。也就是说，布料机构1相对于抹灰板2具有布料位置和避让位置，布料机构1相对于抹灰板2的位置可切换。

避让机构4可转动地安装在抹灰架3上，如图1所示，布料机构1安装在避让机构4上，避让机构4能带动布料机构1在布料位置和避让位置之间运动。也就是说，布料机构1连接在避让机构4上，避让机构4可带动布料机构1相对于抹灰板2转动的同时向下移动。

由上述结构可知，本发明实施例的抹灰装置100，通过将抹灰板2连接在抹灰架3上，抹灰架3用于给抹灰板2一支撑力，保证抹灰板2的位置固定，使抹灰板2在抹灰过程中稳定移动，提高抹灰质量。

当抹灰板2自下而上移动对建筑物的表面进行抹灰时，布料机构1位于抹灰板2上端的的上方可给抹灰板2输送砂浆，保证抹灰装置100实现一边供料一边抹灰，保证抹灰板2抹灰时砂浆充足、不发生断料，提高抹灰效率和抹灰面各处抹灰的均匀性。

避让机构4可带动抹灰板2在布料位置和避让位置之间转换，当布料机构1位于布料位置阻碍抹灰板2向上移动而导致抹灰板2无法对建筑物的顶部进行抹灰时，避让机构4带动布料机构1由布料位置切换为避让位置，使布料机构1位于抹灰板2的下方或后方，进而保证抹灰板2可继续向上移动对建筑物的顶部抹灰，使建筑物的整面墙体完成高效抹灰。

当抹灰板2对建筑物的表面涂抹完成向下移动时，避让机构4带动布料机构1由避让位置切换为布料位置，使得布料机构1可继续为抹灰板2输送砂浆，便于后续抹灰装置100的抹灰动作。

可以理解的是，本申请的布料机构1相对于抹灰板2位置可调，可保证抹灰板2不间断地对建筑物的整面进行抹灰，抹灰效率高、抹灰质量好，相比于人工为整面墙体抹灰，可提高抹灰效率和保证抹灰面各处抹灰的均匀性。

可选地，当布料机构1在布料位置时，布料机构1位于抹灰板2的上方且为抹灰板2布料；当布料机构1在避让位置时，布料机构1位于抹灰板2的下方。

可选地，避让机构4包括一个，一个避让机构4安装在抹灰架3的中心位置，一个避让机构4带动布料机构1转动，以使布料机构1在布料位置和避让位置之间切换。

可选地，避让机构4包括两个，两个避让机构4对称安装在抹灰架3的两端，两个避让机构4同时带动布料机构1在布料位置和避让位置之间转换，保证布料机构1的两端在收缩时转动距离相等，防止布料机构1在切换位置时一侧歪斜而无法相对于抹灰板2正常旋转。

可选地，抹灰板2固定连接在抹灰架3上，用于提高抹灰板2的稳定性，使抹灰板2在抹灰过程中稳定移动，提高抹灰质量。这里的固定连接可以为抹灰板2和抹灰架3一体设置，也可以为抹灰板2和抹灰架3之间通过焊接或熔接连接。

可选地，抹灰板2可拆卸连接在抹灰架3上，通过抹灰板2和抹灰架3之间的可拆卸连接，提高抹灰装置100的装拆效率，且当抹灰板2或抹灰架3其中一个损坏时，只更换损坏的组件即可，降低抹灰装置100的使用成本和维修成本。

可选地，如图3所示，抹灰板2倾斜布置在抹灰架3的前侧面。流动的砂浆受重力的作用在倾斜设置的抹灰板2上流动并进一步快速分散，从而使得抹灰板2表面多处形成具有一定厚度的可涂抹砂浆，提升了抹灰板2上砂浆的均匀性和分散度，当抹灰板2向墙面抹灰时，建筑物上容易形成厚度均一的抹灰面，抹灰量可控，抹灰质量好。

在本发明的一些实施例中，如图1、图2和图4所示，避让机构4包括摆杆组件41、导向组件42和驱动组件5。

其中，摆杆组件41一端通过转动件43与抹灰架3转动连接，摆杆组件41另一端与布料机构1固定连接，如图2所示，摆杆组件41上设有滑动部422。摆杆组件41可带动滑动部422相对于抹灰板2转动。

导向组件42安装在抹灰架3上，导向组件42上设有弧形的第一导向槽4231，滑动部422能沿着第一导向槽4231滑动。弧形的第一导向槽4231为滑动部422的移动提供导向，当滑动部422沿着弧形的第一导向槽4231滑动时，与之连接的结构(如后文的摆杆组件41)可形成一定角度的转动。

驱动组件5能驱动摆杆组件41由布料位置运动至避让位置。也就是说，驱动组件5可为摆杆组件41的转动提供动力。

可选地，驱动组件5可选用旋转气缸或旋转电机中的一种，驱动组件5驱动摆杆组件41转动，以带动布料机构1由布料位置运动至避让位置。

可选地，如图2所示，导向组件42包括导向板423和滑动部422，导向板423连接在抹灰架3上，导向板423上开设有弧形的第一导向槽4231，滑动部422可滑动地连接在第一导向槽4231中。

可选地，导向板423与抹灰架3固定连接，通过将导向板423固定连接在抹灰架3上可保证导向板423的位置稳定。

可选地，如图2所示，摆杆组件41连接滑动部422，摆杆组件41的伸缩端连接布料机构1，摆杆组件41在缩短的同时，滑动部422从第一导向槽4231的一端滑动至另一端，且布料机构1从布料位置运动到避让位置。

可选地，当滑动部422位于第一导向槽4231的上端时，布料机构1位于布料位置，当滑动部422位于第一导向槽4231的下端时，布料机构1位于避让位置。

摆杆组件41的伸缩端连接布料机构1，当摆杆组件41缩短时，可通过滑动部422使布料机构1在既定路线内转动，保证布料机构1在布料位置和避让位置之间稳定切换。因此，本申请通过在导向板423上开设弧形的第一导向槽4231和滑动部422配合使用可保证布料机构1沿着预设轨迹转动，布料机构1转动顺畅，在避让位置和布料位置之间切换快速。

可选地，如图2所示，摆杆组件41包括套筒412和摆杆411。

其中，套筒412的底部通过转动件43与抹灰架3可转动连接。也就是说，套筒412可相对于抹灰架3转动。

如图2所示，套筒412的外周壁开设第二导向槽4121。摆杆411可滑动地安装在套筒412内，摆杆411的一端伸出套筒412顶部并与布料机构1固定连接。通过将摆杆411滑动地安装在套筒412内，摆杆411可沿套筒412的轴向伸缩移动，摆杆411的一端伸出套筒412顶部并连接布料机构1，摆杆411沿套筒412的轴向伸缩移动时可带动布料机构1切换位置。

可选地，套筒412朝向布料机构1的一端敞口，保证摆杆411套设在套筒412中时，摆杆411的一端可从套筒412的敞口处伸出并与布料机构1连接。

可选地，如图2所示，滑动部422安装在摆杆411外周部，并自第二导向槽4121伸出套筒412，在布料机构1自布料位置运动至避让位置过程中，滑动部422与转动件43中心的距离逐渐减少。也就是说，在布料机构1自布料位置运动至避让位置过程中，滑动部422沿着第二导向槽4121向套筒412的转动中心移动。

可选地，滑动部422的一端连接在摆杆411上，滑动部422的另一端从第二导向槽4121伸出并滑动配合在第一导向槽4231中。摆杆411相对于抹灰板2上下移动时，可带动滑动部422上下移动，因滑动部422的另一端从第二导向槽4121伸出并滑动配合在第一导向槽4231中，滑动部422与第二导向槽4121配合对摆杆411的移动起导向作用，使摆杆411带动布料机构1在既定路线内边伸缩运动边转动。

可选地，如图2所示，避让机构4还包括：复位件413，复位件413能驱动摆杆组件41由避让位置运动至布料位置。

可选地，复位件413套设在摆杆411和套筒412之间，当驱动组件5驱动布料机构1由布料位置运动至避让位置时，复位件413被压缩，此时，复位件413可利用自身的伸缩力驱动摆杆411朝着布料机构1的一端运动。

可选地，复位件413包括弹性件，弹性件一端抵接滑动部422，另一端抵接套筒412的底壁。保证复位件413常施加弹性力驱动滑动部422朝向布料机构1移动。可选地，套筒412的另一端闭合设置，复位件413套设在摆杆411和套筒412之间，套筒412一端闭合设置可支撑复位件413，并对复位件413的移动起限位作用，使复位件413受压时蓄积弹性反力，从而使复位件413在弹性恢复力的作用下常朝向套筒412的敞口处移动，保证抹灰装置100在工作过程中复位件413常驱动摆杆411朝着布料机构1的一端运动，布料机构1可从避让位置快速复位至布料位置。

在另一些示例中，套筒412的两端均敞口设置，摆杆组件41还包括限位件414，限位件414设置在套筒412远离布料机构1的一端。

可选地，限位件414具有内螺纹，限位件414与套筒412端部螺纹连接，将复位件413套设在摆杆411和套筒412之间，并扭紧限位件414，限位件414可阻止复位件413向下移动，使复位件413常朝向布料机构1伸缩。

可选地，限位件414可选用套筒螺母或螺纹垫片中的一种。

可选地，复位件413可选择弹簧，更优地，复位件413选用扭力弹簧，复位件413利用自身的伸缩力对滑动部422施加压力，使复位件413常驱动摆杆411朝着布料机构1的一端运动，保证布料机构1常处于布料位置。

可选地，如图2所示，滑动部422包括连接环4221、连接杆4222和滚动件4223，连接环4221套紧在摆杆411上，连接杆4222一端连接连接环4221，另一端连接滚动件4223，滚动件4223与第一导向槽4231滚动配合。

可选地，连接环4221的直径大于等于复位件413的直径。连接环4221固定连接在摆杆411上，复位件413的一端抵接连接环4221的侧壁，复位件413的另一端抵接限位件414的侧壁，连接环4221和限位件414配合使用可限定复位件413的位置，使复位件413在连接环4221和限位件414之间伸缩。

可选地，复位件413的自由长度大于连接环4221和限位件414之间的距离大小，保证复位件413常驱动连接环4221向上移动，实现复位件413常驱动摆杆411朝着布料机构1的一端运动。

连接环4221的一端通过连接杆4222转动连接滚动件4223，转动连接可保证滚动件4223在第一导向槽4231内一边移动一边转动，减少滚动件4223与第一导向槽4231之间的摩擦力，使摆杆411的伸缩顺畅；此外，滚动件4223的径向尺寸大于连接杆4222的径向尺寸，当连接杆4222可上下滑动地连接在第二导向槽4121中时，滚动件4223可转动并滑动地连接在第一导向槽4231中，有效保证了滚动件4223始终位于第一导向槽4231中，并形成稳定的导向配合。

可选地，抹灰架3上固定安装有支座421。支座421可起到支撑抹灰架3的作用，使抹灰架3位置稳定。

可选地，支座421的朝向摆杆组件41的一侧可拆卸地设有导向板423，导向板423为平板，套筒412上设有线形的第二导向槽4121。通过设置线形的第二导向槽4121，当摆杆411相对于套筒412伸缩运动时，第二导向槽4121可为摆杆411的伸缩运动提供一定的导向，使摆杆411稳定地伸缩运动。本申请通过设置支座421再设置导向板423，支座421为导向板423提供了稳定的连接位点，方便布置导向板423；且支座421朝向导向板423的一面可为配合在第一导向槽4231中的滚动件4223提供限位，保证滚动件4223配合在第一导向槽4231中而不从第一导向槽4231中伸出。

可选地，如图2所示，支座421呈“L”形，支座421固定连接在抹灰架3上使得支座421的相对于抹灰架3的位置固定。

可选地，支座421朝向摆杆411的一侧上开设有弧形的第三导向槽，第三导向槽和第一导向槽4231配合使用，滑动部422的一端连接在摆杆411上，滑动部422的另一端从第一导向槽4231伸出并滑动配合在第三导向槽中。

可选地，第三导向槽和第一导向槽4231的位置、形状、大小均相等。

可选地，第一导向槽4231的两端连线的长度与第二导向槽4121的两端连线的长度相等。

当第一导向槽4231两端连线的长度大于第二导向槽4121的两端连线的长度时，滑动部422从第一导向槽4231的一端滑动至另一端，第二导向槽4121的另一端会限制滑动部422的移动，导致滑动部422不能滑动至第一导向槽4231的另一端，使布料机构1处于避让位置时并未移动至第一导向槽4231的端部，浪费了第一导向槽4231所需的布置空间。

当第一导向槽4231两端连线的长度小于第二导向槽4121的两端连线的长度时，滑动部422滑动至第一导向槽4231的一端时，滑动部422在第二导向槽4121的端部，使摆杆411的避让位置的最远距离受限，也浪费第二导向槽4121的布置空间。

因此，第一导向槽4231的两端连线的长度与第二导向槽4121的两端连线的长度相等可保证布料机构1在布料位置和避让位置之间来回运动，并极好地节约第一导向槽4231和第二导向槽4121的布置空间。

可选地，导向板423和支座421上分别设置多个相互配合的定位孔，导向板423和支座421通过定位孔形成可拆卸连接，导向板423和支座421形成可拆卸连接一方面可降低抹灰装置100的使用成本，当支座421损坏时，只需更换损坏的支座421即可，无需更换导向板423，另一方面可根据实际需求随意调换导向板423的形状。

可选地，导向板423和支座421之间的可拆卸连接可以为螺栓和螺母连接，也可以为铆接，还可以为螺栓和内螺纹孔的连接，可根据实际需要进行选择。

在另一些示例中，支座421和导向板423的连接方式也不局限于可拆卸连接，例如支座421和导向板423也可以采用一体成型工艺制成，一体成型工艺可保证抹灰装置100在装配过程中无需将支座421和导向板423进行前期的钻孔、抛光、打磨等机加工，有效简化了装配工序，提高了抹灰装置100的装配效率。

在本发明的描述中，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。

在本发明的一些实施例中，如图2所示，转动件43包括销柱431和衬套432，衬套432固定在支座421的下部，销柱431的一端连接摆杆组件41，销柱431的另一端可转动地配合在衬套432中。

可选地，导向板423的高度小于支座421的高度，导向板423可拆卸连接在支座421上时，支座421的下部可用于布设转动件43。

可选地，支座421的下部设有通孔，通孔远离导向板423的一侧固定连接有衬套432，通孔远离导向板423的一侧设有销柱431，销柱431的一端连接摆杆组件41，另一端穿过支座421下部的通孔与衬套432转动连接，当摆杆组件41带动滑动部422从第一导向槽4231的一端滑动至另一端时，销柱431可带动摆杆组件41相对于衬套432转动，实现摆杆组件41带动布料机构1远离抹灰板2转动，使布料机构1位于抹灰板2的下方或后方，保证抹灰板2对建筑物的顶部进行涂抹。

可选地，如图2所示，导向组件42还包括固定座425，固定座425可拆卸地安装在套筒412的底部，销柱431安装在固定座425上。

可选地，如图2所示，固定座425包括可拆卸连接的第一抱紧座4251、第二抱紧座4252，第一抱紧座4251和第二抱紧座4252具有与摆杆组件41配合的抱紧轴孔，第一抱紧座4251和第二抱紧座4252的一个上设有锁固孔另一个上设有锁紧螺杆，第一抱紧座4251或第二抱紧座4252上连接销柱431。

可选地，固定座425设置在摆杆组件41的下部，固定座425和导向板423的高度之和等于支座421的高度，且固定座425的中心与衬套432的中心在同一水平线上，第一抱紧座4251上设有锁紧螺杆，第二抱紧座4252上设有锁固孔，通过锁紧螺杆和锁固孔配合，一方面可实现第一抱紧座4251和第二抱紧座4252的可拆卸连接，另一方面可使固定座425相对于套筒412锁紧且位置固定。

可选地，第二抱紧座4252上连接销柱431，当摆杆组件41带动滑动部422从第一导向槽4231的一端滑动至另一端时，销柱431便成为摆杆组件41的一个支点，使摆杆组件41可绕支座421转动，实现摆杆组件41带动布料机构1远离抹灰板2转动，使布料机构1位于抹灰板2的下方或后方，保证抹灰板2对建筑物的顶部进行涂抹。

可选地，如图2所示，导向板423朝向抹灰架3的一端下部设有倒圆角，第二抱紧座4252的上侧面贴合在导向板423的下表面上，当摆杆组件41绕支座421转动时，第二抱紧座4252可沿着倒圆角的表面进行转动，导向板423可为固定座425的转动起导向作用。

在本发明的一些实施例中，如图1、图2和图3所示，驱动组件5包括基座51和滚轮52，基座51安装在布料机构1上，滚轮52可转动地安装在基座51的上端，滚轮52的高度高于布料机构1，当驱动组件5向上运动至滚轮52抵接天花板后，滚轮52向摆杆组件41施加向下的压力，使得摆杆组件41带动布料机构1由布料位置转动至避让位置。

也就是说，在另一些示例中，驱动组件5不限于选用旋转电机或旋转气缸，驱动组件5也可以由基座51和滚轮52组合而成。

可选地，驱动组件5设置为两个，两个驱动组件5对称设置在布料机构1的两侧，且基座51固定连接在布料机构1上，因滚轮52的高度高于布料机构1的高度，当抹灰板2由下向上对建筑物表面进行抹灰时，滚轮52会先抵接天花板，滚轮52与天花板产生相互作用力，在天花板的反作用力下，驱动组件5与布料机构1开始挤压摆杆411，使摆杆411带动滑动部422从第一导向槽4231的上端滑动至第一导向槽4231的下端，并在滑动的过程中摆杆组件41可绕支座421转动，实现摆杆组件41带动布料机构1远离抹灰板2转动，使布料机构1位于抹灰板2的下方或后方，保证抹灰板2继续向上移动并对建筑物的顶部进行涂抹。

值得说明的是，本申请的抹灰装置100在驱动组件5和避让机构4配合下，可使布料机构1在不增加驱动组件5的情况下相对于抹灰板2在既定的轨迹内自动升降，在减少抹灰装置100整体重量的同时还可达到节能降损的作用，实用性高。

因此，本申请的驱动组件5优先选用基座51和滚轮52配合的结构。

在本发明的一些实施例中，如图4所示，所述布料机构1包括布料盒14和挡块组件15，布料盒14上设有进料口141和向抹灰板2前方供给砂浆的出料口111，多个出料口111沿抹灰板2的左右延伸方向间隔分布。多个出料口111可保证砂浆向着多个区域出料，有利于将集中在一处的砂浆进行初步分散。

可选地，如图3所示，布料盒14包括出料板11，出料板11上设有多个用于向抹灰板2前方供给砂浆的出料口111，通过在出料板11上间隔设有多个出料口111，当砂浆从多个出料口111向外流出时，可同时向着多个区域出料，有利于将集中在一处的砂浆进行初步分散，使得输出到导流板12上的砂浆较为分散而不集聚在一处，提升了导流板12上砂浆的分散性，也加快了出料布料的速度。

可选地，如图4所示，布料机构1还包括底板13，底板13、布料盒14和出料板11围合成布料腔，布料腔连通每个出料口111。出料板11和布料盒14均安装在底板13上，出料板11可等同于布料盒板14的后挡板，底板13、布料盒14和出料板11围合成布料腔，使砂浆可在布料腔中暂存并在达到一定量时由各个出料口111流出。

可选地，如图4所示，布料机构1还包括导流板12，导流板12的边缘伸出且正对抹灰板2的中部区域。导流板12可直接将砂浆输送至抹灰板2的中部位置，减少砂浆在抹灰板2上的流动行程，且抹灰板2会对砂浆进一步快速分散，从而使得抹灰板2表面多处形成具有一定厚度的可涂抹砂浆，提升了抹灰板2上砂浆的均匀性和分散度，当抹灰板2向墙面抹灰时，建筑物上容易形成厚度均一的抹灰面，抹灰量可控，抹灰质量好。

可选地，如图2所示，布料机构1还包括布料管16，布料管16连接进料口141，布料管16用于将砂浆输送至布料腔中，布料腔用于储存砂浆，并将砂浆通过出料口111输送至导流板12上，导流板12可利用砂浆的流动性对砂浆进行均分，使输送至抹灰板2上的砂浆分布均匀。

可选地，挡块组件15位于出料口111处，挡块组件15能调节出料口111开口面积。通过设置挡块组件15调节出料口111的过流面积可保证出料口111的出料量可调，以此实现涂抹到建筑物表面的砂浆厚度可控。

在具体的一些示例中，挡块组件15能伸入出料口111中，挡块组件15能将远离进料口141的出料口111开口面积调节为小于靠近进料口141的出料口111开口面积。相对来说，远离进料口141处的砂浆量少而靠近进料口141处的砂浆量多，通过增加远离进料口141的出料口111开口面积，可减少砂浆流向远离进料口141的出料口111的压力，使得更多的浆料从远离进料口141的出料口111流出，从而使得经布料盒组件1每个出料口111流出的砂浆量更加均匀，最终使得抹灰板2在墙面上的抹浆更加均匀。

可选地，挡块组件15可沿出料口111上下移动，通过挡块组件15的上下移动可实现挡块组件15不同程度的覆盖出料口111，使出料口111的大小可调节，进而保证出料口111处砂浆的过流面积可调节，实现布料机构1的出料量可控，以此实现涂抹到建筑物表面的砂浆厚度可控。

在本发明的一些实施例中，如图2所示，布料机构1包括布料基座(图中未示出)、布料管16和平移驱动组件17，布料基座安装在避让机构4上，布料管16安装在布料基座上，平移驱动组件17能驱动布料管16相对于布料基座往复运动。以使布料管16带动砂浆在布料仓中移动时，砂浆可沿多个出料口111的布置方向移动，方便出料口111布料，并提高每个出料口111的出料速度。

可选地，布料管16设置在布料腔中，平移驱动组件17和布料管16沿多个出料口111的布置方向移动，从而使得布料管16对每个出料口111进行快速布料，提升每个出料口111的出料速度，确保砂浆的流动性，一方面保证砂浆长时间堆积在布料腔中不会凝固结块，另一方面布料软管可使砂浆在布料腔内分布更均匀。

可选地，平移驱动组件17包括平移电机、链条172和两个链轮173，平移电机驱动其中一个链轮173转动，链条172与两个链轮173啮合，链轮173连接在布料盒14的上部，链条172通过抱紧块连接布料管16。

可选地，两个链轮173对称设置在布料腔的左右两侧。在初始位置时，布料管16设置在布料腔中且靠近其中一个链轮173，平移电机驱动链轮173转动并带动链条172沿多个出料口111的布置方向移动，可保证布料管16从布料腔的一侧移动至另一侧，使布料腔中的砂浆布料均匀，确保每个出料口111的出料量可控。

可选地，平移驱动组件17包括电动缸，电动缸的输出端连接布料软管，使布料软管形成直线运动。

可选地，平移驱动组件17包括气缸，气缸的输出端连接布料软管。

值得说明的是，本申请中的抹灰装置100主要用于建筑装修行业，主要是将混合好的砂浆用抹灰装置100涂抹在建筑物表面上，对于砂浆，可采用水泥砂浆、混合砂浆或白灰砂浆中的一种。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

根据本发明实施例的一种抹灰机器人200，如图5所示，包括：机体210、抹灰装置100和升降机构220。抹灰装置100为前述的抹灰装置100，抹灰装置100可相对于机体210作升降运动。

其中，如图5所示，升降机构220设在机体210上，升降机构220用于带动抹灰装置100升降。

由上述结构可知，本发明实施例的抹灰机器人200，通过升降机构220带动抹灰装置100相对于机体210上下移动，使抹灰装置100可对不同高度的建筑物进行抹灰，提高抹灰机器人200的实用性。

可选地，升降机构220包括一级升降机构221和二级升降机构222，如图5所示，一级升降机构221滚动连接在机体210上，一级升降机构221用于带动二级升降机构222和抹灰装置100同时上下移动，二级升降机构222设置在一级升降机构221且靠近抹灰装置100的一侧，一级升降机构221用于带动抹灰装置100上下移动，以实现抹灰装置100对建筑物的顶部进行抹灰。

可选地，机体210的底部设置有行走滚轮，行走滚轮可带动抹灰机器人200移动，实现抹灰机器人200对不同位置的建筑物进行抹灰，提升了抹灰机器人200移动的灵活性。

可选地，抹灰装置100固定连接在二级升降机构222远离机体210的一侧，保证抹灰装置100在抹灰过程中稳定，提高抹灰质量。

可选地，二级升降机构222包括升降驱动机构2221、升降板2222和升降导向机构。升降驱动机构2221设置在二级升降机构222上，升降驱动机构2221朝向抹灰装置100的一侧设置有输出端，升降驱动机构2221的输出端连接升降板2222，升降板2222的侧面连接抹灰装置100中的抹灰架3，升降驱动机构2221带动升降板2222上下移动以使抹灰装置100上下移动。

可选地，升降导向机构包括导套和导杆，导杆的一端远离导套固定连接在升降驱动机构2221的输出端，导套的一侧远离导杆固定连接在升降板2222的一端，导杆的侧面设置有凸台，导套的一侧设有与凸台相对应的直槽口，凸台在直槽口内上下移动，实现导杆可在导套内上下移动，导套和导杆的配合可限定升降板2222的移动方向，并保证升降板2222在移动过程中不会偏离既定路线，保证升降板2222可带动抹灰装置100上下直线移动，保证抹灰质量。

可选地，升降驱动机构2221可以为气缸、液压缸或电推杆的一种，也可以是电机带动丝杠螺母转动以驱动升降板2222上下移动，在此不做具体的限制，可驱动升降板2222带动抹灰装置100上下移动即可。

下面结合说明书附图描述本发明的具体实施例中抹灰装置100和抹灰机器人200的具体结构。本发明的实施例可以为前述的多个技术方案进行组合后的所有实施例，而不局限于下述具体实施例，这些都落在本发明的保护范围内。

实施例1

一种抹灰装置100，如图1所示，包括：抹灰架3、抹灰板2、布料机构1和避让机构4。

其中，如图1所示，抹灰板2连接在抹灰架3上，并位于抹灰架3的前方。

布料机构1向抹灰板2的前方输送砂浆，布料机构1具有位于抹灰板2上端的上方的布料位置，以及位于抹灰板2上端的下方的避让位置。

避让机构4可转动地安装在抹灰架3上，如图1所示，布料机构1安装在避让机构4上，避让机构4能带动布料机构1在布料位置和避让位置之间运动。

实施例2

一种抹灰装置100，与实施例1不同的是，在实施例1的基础上，如图1、图2和图4所示，避让机构4包括摆杆组件41、导向组件42和驱动组件5。

其中，如图1所示，摆杆组件41一端通过转动件43与抹灰架3转动连接，摆杆组件41另一端与布料机构1固定连接，如图2所示，摆杆组件41上设有滑动部422。

导向组件42安装在抹灰架3上，导向组件42上设有弧形的第一导向槽4231，滑动部422能沿着第一导向槽4231滑动。

驱动组件5能驱动摆杆组件41由布料位置运动至避让位置。

如图2所示，避让机构4还包括：复位件413，复位件413能驱动摆杆组件41由避让位置运动至布料位置。

实施例3

一种抹灰装置100，与实施例2不同的是，在实施例2的基础上，如图2所示，摆杆组件41包括套筒412和摆杆411。

其中，套筒412的底部通过转动件43与抹灰架3可转动连接，如图2所示，套筒412的外周壁开设第二导向槽4121。

摆杆411可滑动地安装在套筒412内，摆杆411的一端伸出套筒412顶部并与布料机构1固定连接。如图2所示，滑动部422安装在摆杆411外周部，并自第二导向槽4121伸出套筒412，在布料机构1自布料位置运动至避让位置过程中，滑动部422与转动件43中心的距离逐渐减少。

实施例4

一种抹灰装置100，与实施例2不同的是，在实施例2的基础上，如图2所示，滑动部422包括连接环4221、连接杆4222和滚动件4223，连接环4221套紧在摆杆411上，连接杆4222一端连接连接环4221，另一端连接滚动件4223，滚动件4223与第一导向槽4231滚动配合。

实施例5

一种抹灰装置100，与实施例2不同的是，在实施例2的基础上，如图2所示，抹灰架3上固定安装有支座421，转动件43包括销柱431和衬套432，衬套432固定在支座421上，销柱431的一端连接摆杆组件41，销柱431的另一端可转动地配合在衬套432中。

实施例6

一种抹灰装置100，与实施例1不同的是，在实施例1的基础上，如图1、图2和图3所示，驱动组件5包括基座51和滚轮52，基座51安装在布料机构1上，滚轮52可转动地安装在基座51的上端，滚轮52的高度高于布料机构1，当驱动组件5向上运动至滚轮52抵接天花板后，滚轮52向摆杆组件41施加向下的压力，使得摆杆组件41带动布料机构1由布料位置转动至避让位置。

实施例7

一种抹灰机器人200，如图5所示，包括：机体210、抹灰装置100和升降机构220。抹灰装置100为实施例1中的抹灰装置100，抹灰装置100可相对于机体210作升降运动。升降机构220设在机体210上，升降机构220用于带动抹灰装置100升降。

在本申请抹灰装置100工作前，工人师傅将抹灰装置100推送至待抹灰的建筑物前。

在本申请抹灰装置100工作的过程中，通过进料口141不间断地将砂浆输送至布料腔中，当布料腔中的砂浆足够多时，砂浆可从多个出料口111同时溢出，再经过导流板12均匀分散后落到抹灰板2的中部区域，实现均匀布料。

在抹灰板2布料的过程中，抹灰机器人200带动抹灰装置100向上移动，使抹灰装置100不间断的对建筑物表面进行抹灰，当抹灰装置100中的滚轮52抵接天花板导致抹灰装置100无法向上移动时，滚轮52与天花板产生相互作用力，在天花板的反作用力下，驱动组件5与布料机构1开始挤压摆杆411，使摆杆411带动滑动部422从第一导向槽4231的上端滑动至第一导向槽4231的下端，并在滑动的过程中摆杆组件41绕支座421转动，实现摆杆组件41带动布料机构1远离抹灰板2转动，使布料机构1位于抹灰板2的后方，保证抹灰板2继续向上移动并对建筑物的整面进行涂抹，涂抹效率高且涂抹质量好。

在本申请抹灰装置100工作完成后，抹灰机器人200带动抹灰装置100向下移动，复位件413驱动摆杆411朝着布料机构1的一端运动，使布料机构1位于抹灰板2的上方且继续为抹灰板2布料。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1中显示了两个避让机构4用于示例说明的目的，但是普通技术人员在阅读了上面的技术方案之后，显然可以理解将该方案应用到三个或者更多个避让机构4的技术方案中，这也落入本发明的保护范围之内。

根据本发明实施例的抹灰机器人200的其他构成例如升降驱动机构2221的组成部分及工作原理对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (11)

1.一种抹灰装置，其特征在于，包括：

抹灰架；

抹灰板，所述抹灰板安装在所述抹灰架上，并位于所述抹灰架的前方；

布料机构，所述布料机构向所述抹灰板的前方输送砂浆，所述布料机构具有位于所述抹灰板上端的上方的布料位置，以及位于所述抹灰板上端的下方的避让位置；

避让机构，所述避让机构可转动地安装在所述抹灰架上，所述布料机构安装在所述避让机构上，所述避让机构能带动所述布料机构在所述布料位置和所述避让位置之间运动；

所述避让机构包括摆杆组件，所述摆杆组件一端通过转动件与所述抹灰架转动连接，所述摆杆组件另一端与所述布料机构固定连接，所述摆杆组件上设有滑动部；

所述摆杆组件包括：

套筒，所述套筒的底部通过所述转动件与所述抹灰架可转动连接，所述套筒的外周壁开设第二导向槽；

摆杆，所述摆杆可滑动地安装在所述套筒内，所述摆杆的一端伸出所述套筒顶部并与所述布料机构固定连接，所述滑动部安装在所述摆杆外周部，并自所述第二导向槽伸出所述套筒，在所述布料机构自所述布料位置运动至所述避让位置过程中，所述滑动部与所述转动件中心的距离逐渐减少。

2.根据权利要求1所述的抹灰装置，其特征在于，所述避让机构包括：

导向组件，所述导向组件安装在所述抹灰架上，所述导向组件上设有弧形的第一导向槽，所述滑动部能沿着所述第一导向槽滑动；

驱动组件，所述驱动组件能驱动所述摆杆组件由所述布料位置运动至所述避让位置。

3.根据权利要求2所述的抹灰装置，其特征在于，所述避让机构还包括：

复位件，所述复位件能驱动所述摆杆组件由所述避让位置运动至所述布料位置。

4.根据权利要求3所述的抹灰装置，其特征在于，所述复位件包括弹性件，所述弹性件一端抵接所述滑动部，另一端抵接所述套筒的底壁。

5.根据权利要求4所述的抹灰装置，其特征在于，所述滑动部包括连接环、连接杆和滚动件，所述连接环套紧在所述摆杆上，所述连接杆一端连接所述连接环，另一端连接所述滚动件，所述滚动件与所述第一导向槽滚动配合。

6.根据权利要求2所述的抹灰装置，其特征在于，所述抹灰架上固定安装有支座，所述转动件包括销柱和衬套，所述衬套固定在所述支座上，所述销柱的一端连接所述摆杆组件，所述销柱的另一端可转动地配合在所述衬套中。

7.根据权利要求6所述的抹灰装置，其特征在于，所述摆杆组件还包括固定座，所述固定座可拆卸地安装在所述套筒的底部，所述销柱安装在所述固定座上。

8.根据权利要求2所述的抹灰装置，其特征在于，所述驱动组件包括基座和滚轮，所述基座安装在所述布料机构上，所述滚轮可转动地安装在所述基座的上端，所述滚轮的高度高于所述布料机构，当所述驱动组件向上运动至所述滚轮抵接天花板后，所述滚轮向所述摆杆组件施加向下的压力，使得所述摆杆组件带动所述布料机构由所述布料位置转动至所述避让位置。

9.根据权利要求1所述的抹灰装置，其特征在于，所述布料机构包括布料盒和挡块组件，所述布料盒上设有进料口和向所述抹灰板前方供给砂浆的出料口，多个所述出料口沿所述抹灰板的左右延伸方向间隔分布，所述挡块组件位于所述出料口处，所述挡块组件能调节所述出料口开口面积。

10.根据权利要求1所述的抹灰装置，其特征在于，所述布料机构包括布料基座、布料管、平移驱动组件，所述布料基座安装在所述避让机构上，所述布料管安装在所述布料基座上，所述平移驱动组件能驱动所述布料管相对于所述布料基座往复运动。

11.一种抹灰机器人，其特征在于，包括：

机体；

抹灰装置，所述抹灰装置为根据权利要求1-10中任一项所述的抹灰装置，所述抹灰装置可相对于所述机体作升降运动；

升降机构，所述升降机构设在所述机体上，所述升降机构用于带动所述抹灰装置升降。

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