CN112007972A - 一种随动式折弯机夹具 - Google Patents
一种随动式折弯机夹具 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112007972A CN112007972A CN202010919372.XA CN202010919372A CN112007972A CN 112007972 A CN112007972 A CN 112007972A CN 202010919372 A CN202010919372 A CN 202010919372A CN 112007972 A CN112007972 A CN 112007972A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- long groove
- rotating shaft
- connecting piece
- mechanical arm
- clamp
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000005452 bending Methods 0.000 title description 24
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 16
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 claims abstract description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 12
- 230000008569 process Effects 0.000 description 9
- 230000009471 action Effects 0.000 description 5
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 4
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 3
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 description 3
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000005555 metalworking Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D5/00—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves
- B21D5/002—Positioning devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21C—MANUFACTURE OF METAL SHEETS, WIRE, RODS, TUBES OR PROFILES, OTHERWISE THAN BY ROLLING; AUXILIARY OPERATIONS USED IN CONNECTION WITH METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL
- B21C51/00—Measuring, gauging, indicating, counting, or marking devices specially adapted for use in the production or manipulation of material in accordance with subclasses B21B - B21F
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
- F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
- F16F15/02—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems
- F16F15/04—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using elastic means
- F16F15/06—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using elastic means with metal springs
- F16F15/067—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using elastic means with metal springs using only wound springs
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
本发明公开一种随动式折弯机夹具，其特征在于：所述夹具由包括机械手臂、夹具体以及二者之间的连接机构组成，所述的连接机构包括两个对称分布的第一连接件，所述第一连接件通过第一转轴与机械手臂的端部相铰接，在第一连接件上开设有长槽，所述长槽内滑动连接有第二转轴，同时在长槽内还设置有顶在其内壁和第二转轴之间的弹簧，在长槽内还设置有距离传感器，所述第二转轴活动穿接在第二连接件上，在第二转轴的自由端连接有角度摆杆，在第二连接件上设置有与所述角度摆杆的自由端相匹配的角度传感器，同时在第二连接件上还设置有两个以角度摆杆为中心轴对称分布的缓冲弹簧，所述第二连接件的末端与夹具体相连。
Description
技术领域
本发明涉及一种夹具，特别是一种随动式折弯机夹具。
背景技术
在钣金加工中，折弯机是一种常用的大型机械。现阶段工厂中普遍采用传统的加工方式：由工人手脚协调进行工作，脚下控制刀具下落的速度，双手跟随工件运动轨迹移动。
这种工作方式，对工人的工作经验要求很高，如果工人双手与工件不能紧密贴合，由于钢板自身重量，钢板会在折弯过程中变形，导致钢板加工精度变差，甚至坏件，而且当需要批量精密折弯时要求每一个工件的精度和一致度更高。传统工作方式难以达到工件的精度和一致度要求。
因此现代折弯机一般都会配用机械手来代替人手辅助自动化系统，代替人手完成折弯工序，速度更快，角度更精准，效率更高。
而现在工厂中很多折弯机数控系统没有实时运动参数和机械手联动功能，利用机械手后编程序会和折弯机产生位置和角度误差。也就无法实现自动、高效的折弯。因此现在需要一种能够解决上述问题的方法或装置。
发明内容
本发明是为了解决现有技术所存在的上述不足，提出一种结构简单，设计巧妙，布局合理，能够自动对折弯过程中的位置和角度变化进行缓冲以及检测，并根据上述变化进行适应性调整的随动式折弯机夹具。
本发明的技术解决方案是：一种随动式折弯机夹具，其特征在于：所述夹具由机械手臂1、夹具体2以及二者之间的连接机构3组成，
所述的连接机构3包括两个对称分布的第一连接件4，所述第一连接件4通过第一转轴5与机械手臂1的端部相铰接，在第一连接件4上开设有长槽6，所述长槽6内滑动连接有第二转轴7，同时在长槽6内还设置有顶在其内壁和第二转轴7之间的弹簧8，在长槽6内还设置有距离传感器，所述第一连接件4还通过滑槽滑块机构与第二连接件9滑动连接，所述第一连接件4和第二连接件9能够沿着长槽6的长度方向做往复的相对直线运动，所述第二转轴7活动穿接在第二连接件9上，在第二转轴7的自由端连接有角度摆杆10，在第二连接件9上设置有与所述角度摆杆10的自由端相匹配的角度传感器11，同时在第二连接件9上还设置有两个以角度摆杆10为中心轴对称分布的缓冲弹簧12，所述第二连接件9的末端与夹具体2相连。
本发明同现有技术相比，具有如下优点：
本种结构形式的折弯机夹具，其结构简单，设计巧妙，它针对传统的折弯机用夹具在使用过程中所存在的种种问题，在机械手和夹具体之间设置了一个特殊结构的连接机构，这个连接机构同时具有角度缓冲和位置缓冲两种缓冲功能，能够在工作过程中吸收一定范围内的角度误差和位置误差，从而保证本夹具中的夹具体能够在折弯过程中精准地对工件进行扶持，同时，它还可以实时地监测上述的角度误差和位置误差，如果误差过大（连接机构无法补偿），则会将误差的相关参数传递给机械手的控制系统，由控制系统转换成角度信息和位移信息并做出相应的修正，从而起到自动补偿和修正的作用。它的适用性好，可安装在任何型号的压弯机上，适用于各种标准刀具；折弯精度高，工作稳定，大批量产品一致性好；扩展性好，自适应能力强，可以通过工作中修正信息统筹记忆，进行升级。同时，这种随动式的夹具的制作工艺简单，制造成本低廉，因此可以说它具备了多种优点，特别适合于在本领域中推广应用，其市场前景十分广阔。
附图说明
图1是本发明实施例的立体结构示意图。
图2是本发明实施例的局部视图。
具体实施方式
下面将结合附图说明本发明的具体实施方式。如图1、图2所示：一种随动式折弯机夹具，它由机械手臂1、夹具体2以及二者之间的连接机构3组成，
所述的连接机构3包括两个对称分布的第一连接件4，所述第一连接件4通过第一转轴5与机械手臂1的端部相铰接，在第一连接件4上开设有长槽6，所述长槽6内滑动连接有第二转轴7，同时在长槽6内还设置有顶在其内壁和第二转轴7之间的弹簧8，在长槽6内还设置有距离传感器，所述第一连接件4还通过滑槽滑块机构与第二连接件9滑动连接，所述第一连接件4和第二连接件9能够沿着长槽6的长度方向做往复的相对直线运动，所述第二转轴7活动穿接在第二连接件9上，在第二转轴7的自由端连接有角度摆杆10，在第二连接件9上设置有与所述角度摆杆10的自由端相匹配的角度传感器11，同时在第二连接件9上还设置有两个以角度摆杆10为中心轴对称分布的缓冲弹簧12，所述第二连接件9的末端与夹具体2相连。
本发明实施例的随动式折弯机夹具的工作过程如下：首先利用夹具体2夹紧需要进行折弯处理的工件（板材），然后向折弯机发出指令，折弯机开始进行冲压折弯操作，折弯机冲击工件后，工件会发生折弯，工件发生折弯动作的全过程中，本夹具始终夹持着工件并随着工件的动作而运动，扶持着工件以防止其在自身重力的作用下发生变形；
如果在上述动作的过程中，工件在空间上的位置出现误差，或者摆动的角度出现误差，如果误差不大，本夹具中的连接机构能够弥补这种误差，机械手臂1不需要做任何动作，如果误差过大，本夹具中的连接机构无法弥补，则会对上述两种误差的具体参数进行测量，并将测量结果发送到机械手臂1的控制系统中，机械手臂1做出相应的动作，进而弥补这种误差；
当工件在空间上的位置出现误差时，由于机械手臂1相对不动，因此直接与夹具体2相连的第二连接件9会与直接与机械手臂1相连的第一连接件4之间发生相对运动，即第二转轴7在长槽6内滑动，弹簧8被压缩，而距离传感器则会实时的对二者之间的相对位移量进行检测，并将检测结果发送到本装置机械手臂1的控制系统中，如果第一连接件4和第二连接件9之间的相对位移量不大（在长槽6的范围内），则机械手臂1不需要动作，如果相对位移量较大，控制系统便会向机械手臂1发出信号，控制机械手臂1做出相应方向的动作，从而保证夹具体2不会对工件施加以除了扶持之外的力量；
当工件在摆动角度上出现误差时，由于机械手臂1相对不动，因此直接与夹具体2相连的第二连接件9会与直接与机械手臂相连的第一连接件4之间发生相对摆动，即第二连接件9与角度摆杆10之间发生相对摆动，在此过程中，角度传感器11始终检测角度摆杆10的摆动角度，同时缓冲弹簧12也会顶在摆动的角度摆杆10上，对其进行缓冲和辅助支撑，如果摆动角度不大（在角度摆杆10最大摆动范围内），则机械手臂1不需要动作，如果摆动角度过大，控制系统便会向机械手臂1发出信号，控制机械手臂1做出相应方向的摆动，从而保证夹具体2不会对工件施加以除了扶持之外的力量。
Claims (1)
1.一种随动式折弯机夹具，其特征在于：所述夹具由机械手臂（1）、夹具体（2）以及二者之间的连接机构（3）组成，
所述的连接机构（3）包括两个对称分布的第一连接件（4），所述第一连接件（4）通过第一转轴（5）与机械手臂（1）的端部相铰接，在第一连接件（4）上开设有长槽（6），所述长槽（6）内滑动连接有第二转轴（7），同时在长槽（6）内还设置有顶在其内壁和第二转轴（7）之间的弹簧（8），在长槽（6）内还设置有距离传感器，所述第一连接件（4）还通过滑槽滑块机构与第二连接件（9）滑动连接，所述第一连接件（4）和第二连接件（9）能够沿着长槽（6）的长度方向做往复的相对直线运动，所述第二转轴（7）活动穿接在第二连接件（9）上，在第二转轴（7）的自由端连接有角度摆杆（10），在第二连接件（9）上设置有与所述角度摆杆（10）的自由端相匹配的角度传感器（11），同时在第二连接件（9）上还设置有两个以角度摆杆（10）为中心轴对称分布的缓冲弹簧（12），所述第二连接件（9）的末端与夹具体（2）相连。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010919372.XA CN112007972A (zh) | 2020-09-04 | 2020-09-04 | 一种随动式折弯机夹具 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010919372.XA CN112007972A (zh) | 2020-09-04 | 2020-09-04 | 一种随动式折弯机夹具 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112007972A true CN112007972A (zh) | 2020-12-01 |
Family
ID=73516794
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010919372.XA Pending CN112007972A (zh) | 2020-09-04 | 2020-09-04 | 一种随动式折弯机夹具 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112007972A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115121665A (zh) * | 2022-08-30 | 2022-09-30 | 江苏中凯暖通设备有限公司 | 一种空调外机外壳一体折弯机 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4590578A (en) * | 1983-07-11 | 1986-05-20 | United Technologies Corporation | Off-line programmable robot |
| US20030180135A1 (en) * | 2002-03-25 | 2003-09-25 | Sawdon Edwin G. | Adjustable end arm effector |
| CN101229571A (zh) * | 2008-02-05 | 2008-07-30 | 冯广建 | 一种钢筋自动双折弯机 |
| CN108405667A (zh) * | 2018-01-17 | 2018-08-17 | 南京邮电大学 | 一种能同时加工两个工件的辅助折弯机器人 |
| CN212370883U (zh) * | 2020-09-04 | 2021-01-19 | 中国华录·松下电子信息有限公司 | 一种随动式折弯机夹具 |
-
2020
- 2020-09-04 CN CN202010919372.XA patent/CN112007972A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4590578A (en) * | 1983-07-11 | 1986-05-20 | United Technologies Corporation | Off-line programmable robot |
| US20030180135A1 (en) * | 2002-03-25 | 2003-09-25 | Sawdon Edwin G. | Adjustable end arm effector |
| CN101229571A (zh) * | 2008-02-05 | 2008-07-30 | 冯广建 | 一种钢筋自动双折弯机 |
| CN108405667A (zh) * | 2018-01-17 | 2018-08-17 | 南京邮电大学 | 一种能同时加工两个工件的辅助折弯机器人 |
| CN212370883U (zh) * | 2020-09-04 | 2021-01-19 | 中国华录·松下电子信息有限公司 | 一种随动式折弯机夹具 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115121665A (zh) * | 2022-08-30 | 2022-09-30 | 江苏中凯暖通设备有限公司 | 一种空调外机外壳一体折弯机 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN212370883U (zh) | 一种随动式折弯机夹具 | |
| EP0893170B1 (en) | A bending machine for the production of sheet-metal articles | |
| US6938454B2 (en) | Production device, especially a bending press, and method for operating said production device | |
| US5052208A (en) | Machine tool | |
| CN102069111B (zh) | 一种直线条材的卧式自适应机械式精密矫直装置和方法 | |
| JP5738149B2 (ja) | 薄板の加工のための機械式の加工装置、並びに該加工装置における工具交換のための方法 | |
| CN109014826B (zh) | 水平尺中水平泡的自动安装定位和调整装置 | |
| CN112007972A (zh) | 一种随动式折弯机夹具 | |
| CN202964015U (zh) | 活动真空吸附工作台 | |
| CN100445029C (zh) | 用于安放物件的装置及具有该装置的机床和自动机械装置 | |
| CN110587378A (zh) | 一种数控系统加工在线检测方法 | |
| CN108621133A (zh) | 激光对射式工业机械手工作点坐标示教工具的示教方法 | |
| CN113182932A (zh) | 基于工件外形扫描数据调整工件角度的复合机床 | |
| US5894754A (en) | System for producing bent sheet-metal articles and components of the system | |
| JP3573395B2 (ja) | ヘミング装置及びヘミング方法 | |
| CN103009193A (zh) | 大型结构件非接触式三维在线测量系统 | |
| CN204893339U (zh) | 一种缓冲式接触力主动控制多用途作业机构 | |
| CN211966197U (zh) | 一种齿条磨床 | |
| CN208728925U (zh) | 一种激光焊接机 | |
| CN111397558A (zh) | 利用六自由度机器人实现在线高精度测量的机构及其测量方法 | |
| CN108723853B (zh) | 一种卧式加工中心机床侧置卧式刀库调整定位系统 | |
| CN112705745A (zh) | 一种卧式加工中心b轴标定找正系统及其工作方法 | |
| CN210952696U (zh) | 承载鞍机器人激光检测系统 | |
| CN214817090U (zh) | 一种数控机床工作台板平面度检测放料装置 | |
| JPH03256682A (ja) | ロボット制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |