CN112007289B - 一种组织消融的自动规划方法及装置 - Google Patents
一种组织消融的自动规划方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112007289B CN112007289B CN202010941482.6A CN202010941482A CN112007289B CN 112007289 B CN112007289 B CN 112007289B CN 202010941482 A CN202010941482 A CN 202010941482A CN 112007289 B CN112007289 B CN 112007289B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- ablation
- ablated
- dimensional
- tissue
- dimensional model
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000002679 ablation Methods 0.000 title claims abstract description 137
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 30
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 claims abstract description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 10
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 6
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 3
- 238000005429 filling process Methods 0.000 claims description 2
- 230000010339 dilation Effects 0.000 claims 1
- 230000003628 erosive effect Effects 0.000 claims 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 claims 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 abstract description 2
- 206010028980 Neoplasm Diseases 0.000 description 5
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 4
- 238000002560 therapeutic procedure Methods 0.000 description 4
- 210000004204 blood vessel Anatomy 0.000 description 3
- 230000007797 corrosion Effects 0.000 description 3
- 238000005260 corrosion Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000003902 lesion Effects 0.000 description 3
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 3
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 2
- 238000000015 thermotherapy Methods 0.000 description 2
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 210000005036 nerve Anatomy 0.000 description 1
- 230000002980 postoperative effect Effects 0.000 description 1
- 238000009210 therapy by ultrasound Methods 0.000 description 1
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
- G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
- G16H20/00—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance
- G16H20/40—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance relating to mechanical, radiation or invasive therapies, e.g. surgery, laser therapy, dialysis or acupuncture
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
- A61N7/00—Ultrasound therapy
- A61N7/02—Localised ultrasound hyperthermia
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
- A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B2018/00571—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body for achieving a particular surgical effect
- A61B2018/00577—Ablation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
- A61B2034/102—Modelling of surgical devices, implants or prosthesis
- A61B2034/104—Modelling the effect of the tool, e.g. the effect of an implanted prosthesis or for predicting the effect of ablation or burring
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
- A61B2034/105—Modelling of the patient, e.g. for ligaments or bones
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
- A61B2090/367—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body creating a 3D dataset from 2D images using position information
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
- A61N7/00—Ultrasound therapy
- A61N2007/0004—Applications of ultrasound therapy
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2219/00—Indexing scheme for manipulating 3D models or images for computer graphics
- G06T2219/20—Indexing scheme for editing of 3D models
- G06T2219/2008—Assembling, disassembling
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Primary Health Care (AREA)
- Urology & Nephrology (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Computer Graphics (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Otolaryngology (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Measuring And Recording Apparatus For Diagnosis (AREA)
- Image Generation (AREA)
Abstract
本发明涉及一种组织消融的自动规划方法及装置，方法具体为：通过三维重建步骤获得待消融组织的三维模型，通过消融规划步骤在三维模型上标出直圆柱形的消融点，该消融点的轴方向与热消融射频方向相同，对消融点所在区域进行热消融，并在三维模型上显示已消融区域；三维重建步骤具体为：沿若干个方向对待消融组织进行切片成像，每个方向上获得若干张二维影像，采用图元在其中一个方向上的二维影像上勾绘待消融组织，基于二维影像上的图元通过三维重建技术构建待消融组织的三维模型；消融规划步骤具体为：选择消融点的参数以及应用顺序，按照应用顺序在三维模型上填充消融点。与现有技术相比，本发明具有自动化程度高、精度高和安全性好等优点。
Description
技术领域
本发明涉及医疗技术领域，尤其是涉及一种组织消融的自动规划方法及装置。
背景技术
超声热疗治疗肿瘤由于其非侵入性治疗的特点在逐渐得到临床的广泛应用。在超声治疗过程中需要借助磁共振、B超等无创监控技术对治疗部位进行成像，成像用于病灶识别、敏感组织识别、消融区域的自动规划系统、治疗时温度监控以及患者移动监控等。在传统的超声温热疗法在规划中使用二维影像作为规划的基准影像，例如磁共振、超声和CT，在规划时医师会在不同方向的影像添加相应的规划元素，包括病灶区域、皮肤、能量不可通过区域、低能量密度区域、重要的脏器、血管和神经等。这些规划元素对患者进行安全有效地热疗都有着至关重要的作用，因此在每次超声热消融过程中，需要充分考虑这一次热疗过程对患者的重要脏器、血管及其他敏感组织的影响，包括是否能精确在目标靶点产生预期的热效应、是否会对病灶组织过度加热以及是否会对患者的重要脏器、血管或者敏感组织产生非预期的伤害等，必要时需要计算加热点相对于患者病灶，皮肤，敏感组织等元素的距离、方向等数据，从而可以计算出一个适用于当前设备的最优的加热参数，并达到最优的热疗效果。但是仅从二维影像数据无法直接获得精确的数据，如果计算得到的相关数据不精确，可能会导致不完全的治疗，增加了肿瘤的潜在复发可能性。在传统方法中，医师需要重新扫描患者身体内部情况，重新勾绘患者的病灶，皮肤，敏感组织以及标记出已经消融的区域。重新勾绘的规划元素可能会与前一次勾绘的规划元素有偏差，并且在影像上也不能很好的识别出已经消融的区域，这极大的考验医师的经验和技术水平。如果有偏差，就会导致某一组织的过消融或者无消融，从而导致不完全治疗和肿瘤复发。
对于不规则形状或者较大的病灶区域，医师必须提前规划好如何防止消融点影响到正常组织，需要多少消融点以及这些消融点的顺序安排以避免互相影响，操作复杂，医师必须在不同方向的计划影像上使用不同大小和方向的圆柱形消融体积来填充三维肿瘤体积的完整范围，在计划过程中，不精确或者不充分的规划都会导致不完全的治疗和肿瘤的潜在复发可能性，传统方式是逐点规划，但是这种方式会导致流程时间的大大加长，操作难度大。
发明内容
本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种组织消融的自动规划方法及装置，自动化程度高，精度高，安全性好。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
一种组织消融的自动规划方法，具体为：
通过三维重建步骤获得待消融组织的三维模型，所述的待消融组织包括病灶、皮肤和脏器，通过消融规划步骤在三维模型上标出直圆柱形的消融点，该消融点的轴方向与热消融射频方向相同，并在三维模型上显示已消融区域；
所述的三维重建步骤具体为：
获取待消融组织在若干个方向上的切片成像，每个方向上的切片成像包括若干张二维影像，采用图元在其中一个方向上的二维影像上勾绘待消融组织，图元包括闭合多边形和折线，基于二维影像上的图元通过三维重建技术构建待消融组织的三维模型，所述的三维重建技术为ITK配准技术，其它未进行勾绘的方向上的二维影像上显示待消融组织的三维模型在该二维影像上的截面；
所述的消融规划步骤具体为：
选择消融点的参数以及应用顺序，所述的消融点的参数包括消融点的大小、方向以及频率，按照应用顺序在三维模型上填充消融点，填充过程具体为：
沿着垂直于热消融射频方向将三维模型分割为若干消融层，沿着热消融射频方向将消融层分割为若干个长条形的第一待消融块，若第一待消融块内存在已消融区域，为了避免超声热消融再次穿过已消融区域，将该第一待消融块分割为第二待消融块和已消融块，所述的已消融块在热消融射频方向上位于该已消融区域的前方，沿着热消融射频方向在第一待消融块和第二待消融块内填充一种参数的消融点，尽可能减少对待消融组织的热累积，同时规避已消融区域，达到最优的消融效果；
进一步地，所述的消融点的参数还包括重叠率，当第一待消融块和第二待消融块中设有多个消融点时，相邻2个消融点重叠；
消融层的厚度D的计算公式为：
D＝d×N
其中，d为圆柱形消融点的直径，N为相邻两个消融点的重叠率。
进一步地，当待消融组织发生移动时，重新获取二维影像，通过对比移动发生前后且同方向的两张二维影像，将三维模型及三维模型上的已消融区域整体变换至移动发生后的二维影像的坐标系下，避免消融组织移动造成热消融的误差，大大提高了消融点规划的效率和精度。
进一步地，在勾绘待消融组织二维影像后补全该二维影像上的中间缺省组织，未进行勾绘的二维影像根据同方向且相邻的二维影像进行差值补全，提高图元勾绘的精度，进一步提高三维模型的精度，使得消融点规划的精度高。
进一步地，在构建三维模型之前，设定损失函数，利用损失函数对二维影像上的图元进行图像微调，所述的损失函数Loss的计算公式为：
Loss＝1-(S1W1+S2W2)
其中，S1为相邻两张二维影像上图元周边的灰度梯度和灰度均值的相似度，S2为相邻两张二维影像上图元的相似度，W1和W2为设定权重，进行图像微调直至当损失函数的值小于设定阈值，所述的图像微调包括膨胀、腐蚀和顶点偏移，可减小三维模型与实际待消融组织之间的误差，提高热消融的精度。
一种采用组织消融的自动规划方法的自动规划装置，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器调用所述程序指令能够执行任一所述的方法。
与现有技术相比，本发明具有以如下有益效果：
(1)本发明通过在待消融组织一个方向上的平面影像勾绘图元，通过三维重建技术获得三维模型，同时在三维模型上显示已消融区域，避免多次热消融之后使得组织过消融，安全性好，并设置多种参数的消融点以及应用顺序，将三维模型分割为消融层，再将消融层分割为长条形的第一待消融块，若第一待消融块内存在已消融区域，则将该第一待消融块分割为第二待消融块和已消融块，沿着热消融射频方向在第一待消融块和第二待消融块内依次填充一种参数的消融点，每种参数的消融点进行依次填充，使得消融点最大程度的覆盖待消融组织，自动化程度高，精度高；
(2)本发明在填充消融点时使相邻两个消融点具有重叠部分，避免出现无消融的情况，提高消融点规划的精度；
(3)本发明在当待消融组织发生移动时，重新获取二维影像，通过对比移动发生前后且同方向的两张二维影像，将三维模型及三维模型上的已消融区域整体变换至移动发生后的二维影像的坐标系下，避免消融组织移动造成热消融的误差，提高了效率和精度；
(4)本发明在未进行勾绘的二维影像根据同方向且相邻的二维影像进行差值补全，在勾绘待消融组织二维影像后补全该二维影像上的中间缺省组织，提高图元勾绘的精度，进一步提高三维模型的精度，提高了消融点规划的精度；
(5)本发明在构建三维模型之前，根据相邻两张二维影像上图元的相似度以及相邻两张二维影像上图元周边的灰度梯度和灰度均值的相似度建立损失函数，图像微调包括膨胀、腐蚀和顶点偏移，减小三维模型与实际待消融组织之间的误差，提高热消融的精度。
附图说明
图1为本发明的方法流程图；
图2为填充消融点前的消融层平面图；
图3为填充消融点后的消融层平面图；
图4为消融点的立体图；
图5为消融点的主视图；
图6为三维重建步骤的方法流程图；
图7为三维重建步骤的方法流程图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
实施例1
一种组织消融的自动规划方法，如图1、图4和图5，具体为：
通过三维重建步骤获得待消融组织的三维模型，待消融组织包括病灶、皮肤和脏器，通过消融规划步骤在三维模型上标出直圆柱形的消融点，该消融点的轴方向与热消融射频方向相同，对消融点所在区域进行热消融，并在三维模型上显示已消融区域；
如图6，三维重建步骤具体为：
401)获取待消融组织在若干个方向上的切片成像，每个方向上的切片成像包括若干张二维影像；
402)采用图元在其中一个方向上的二维影像上勾绘待消融组织，图元包括闭合多边形和折线；
403)补全已勾绘的二维影像上的中间缺省组织，未进行勾绘的二维影像根据同方向且相邻的二维影像进行差值补全；
404)利用损失函数对二维影像上的图元进行图像微调，图像微调包括膨胀、腐蚀和顶点偏移，损失函数Loss的计算公式为：
Loss＝1-(S1W1+S2W2)
其中，S1为相邻两张二维影像上图元周边的灰度梯度和灰度均值的相似度，S2为相邻两张二维影像上图元的相似度，W1和W2为设定权重；
405)基于二维影像上的图元通过ITK配准技术构建待消融组织的三维模型，在其它未进行勾绘的方向上的二维影像上显示待消融组织的三维模型在该二维影像上的截面；
406)判断待消融组织是否移动，若是则执行步骤407)，否则执行408)；
407)重新获取二维影像，通过对比移动发生前后且同方向的两张二维影像，将三维模型及三维模型上的已消融区域整体变换至移动发生后的二维影像的坐标系下，并执行步骤406)；
408)更新三维模型上的已消融区域；
409)根据三维模型上的已消融区域判断是否完成热消融，若是则结束规划，否则执行步骤406)。
如图7，消融规划步骤具体为：
501)通过GUI界面选择消融点的参数及应用顺序，所述的消融点的参数包括消融点的大小、方向、频率以及重叠率；
502)获取待消融组织的三维模型及三维模型上的已消融区域；
503)判断是否遍历完各种参数的消融点，若是则结束，否则执行步骤504)；
504)按照应用顺序在三维模型上填充消融点，执行步骤503)。
如图2、图3、图4和图5，填充消融点的具体过程为：
沿着垂直于热消融射频方向将三维模型分割为若干消融层，沿着热消融射频方向将消融层分割为若干个长条形的第一待消融块，若第一待消融块内存在已消融区域，则将该第一待消融块分割为第二待消融块和已消融块，已消融块在热消融射频方向上位于该已消融区域的前方，根据以及预计消融长度，沿着热消融射频方向在第一待消融块和第二待消融块内正向按序放置填充一种参数的消融点。
当第一待消融块和第二待消融块中填充有多个消融点时，相邻2个消融点重叠，消融层的厚度D的计算公式为：
D＝d×N
其中，d为圆柱形消融点的直径，N为相邻两个消融点的重叠率。
实施例2
与实施例1对应的一种采用组织消融的自动规划方法的自动规划装置，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器调用所述程序指令能够执行实施例1所述的任一方法。
实施例1和实施例2提出了一种组织消融的自动规划方法及装置，该方法包括三维重建步骤和消融规划步骤，可以安全且高效用于超声热消融过程中的术前规划、术中监控和术后评估，消融规划步骤采用图元在二维影像中勾绘待消融组织，并在三维空间内构建待消融组织的三维模型，接受消融区域的三维输入，当发生意外事件，需要重新计划时，三维模型及已消融区域能整体更新至新的坐标系，不需要医师手动标注消融点，提高了消融点规划的精度和效率。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。
Claims (9)
1.一种组织消融的自动规划装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器调用所述程序指令能够执行如下方法：
通过三维重建步骤获得待消融组织的三维模型，通过消融规划步骤在三维模型上标出直圆柱形的消融点，该消融点的轴方向与热消融射频方向相同，并在三维模型上显示已消融区域；
所述的三维重建步骤具体为：
获取待消融组织在若干个方向上的切片成像，每个方向上的切片成像包括若干张二维影像，采用图元在其中一个方向上的二维影像上勾绘待消融组织，基于二维影像上的图元通过三维重建技术构建待消融组织的三维模型，其它未进行勾绘的方向上的二维影像上显示待消融组织的三维模型在该二维影像上的截面；
所述的消融规划步骤具体为：
选择消融点的参数以及应用顺序，所述的消融点的参数包括消融点的大小、方向和频率，按照应用顺序在三维模型上填充消融点，填充过程具体为：
沿着垂直于热消融射频方向将三维模型分割为若干消融层，沿着热消融射频方向将消融层分割为若干个长条形的第一待消融块，若第一待消融块内存在已消融区域，则将该第一待消融块分割为第二待消融块和已消融块，所述的已消融块在热消融射频方向上位于该已消融区域的前方，沿着热消融射频方向在第一待消融块和第二待消融块内填充一种参数的消融点。
2.根据权利要求1所述的一种组织消融的自动规划装置，其特征在于，所述的消融点的参数还包括重叠率，当第一待消融块和第二待消融块中设有多个消融点时，相邻2个消融点重叠。
3.根据权利要求2所述的一种组织消融的自动规划装置，其特征在于，消融层的厚度D的计算公式为：
其中，d为圆柱形消融点的直径，N为相邻两个消融点的重叠率。
4.根据权利要求1所述的一种组织消融的自动规划装置，其特征在于，当待消融组织发生移动时，重新获取二维影像，通过对比移动发生前后且同方向的两张二维影像，将三维模型及三维模型上的已消融区域整体变换至移动发生后的二维影像的坐标系下。
5.根据权利要求1所述的一种组织消融的自动规划装置，其特征在于，未进行勾绘的二维影像根据同方向且相邻的二维影像进行差值补全。
6.根据权利要求1所述的一种组织消融的自动规划装置，其特征在于，在构建三维模型
之前，设定损失函数，利用损失函数对二维影像上的图元进行图像微调，所述的损失函数
的计算公式为：
其中，S 1为相邻两张二维影像上图元周边的灰度梯度和灰度均值的相似度，S 2为相邻两张二维影像上图元的相似度，W 1和W 2为设定权重。
7.根据权利要求6所述的一种组织消融的自动规划装置，其特征在于，所述的图像微调包括膨胀、腐蚀和顶点偏移。
8.根据权利要求1所述的一种组织消融的自动规划装置，其特征在于，在勾绘待消融组织二维影像后补全该二维影像上的中间缺省组织。
9.根据权利要求1所述的一种组织消融的自动规划装置，其特征在于，所述的三维重建技术为ITK配准技术。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010941482.6A CN112007289B (zh) | 2020-09-09 | 2020-09-09 | 一种组织消融的自动规划方法及装置 |
| PCT/CN2021/082586 WO2022052443A1 (zh) | 2020-09-09 | 2021-03-24 | 一种组织消融的自动规划方法及装置 |
| EP21865506.6A EP4201482A1 (en) | 2020-09-09 | 2021-03-24 | Automatic planning method and device for tissue ablation |
| US18/180,372 US20230223129A1 (en) | 2020-09-09 | 2023-03-08 | Automatic planning method and device for tissue ablation |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010941482.6A CN112007289B (zh) | 2020-09-09 | 2020-09-09 | 一种组织消融的自动规划方法及装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112007289A CN112007289A (zh) | 2020-12-01 |
| CN112007289B true CN112007289B (zh) | 2022-11-18 |
Family
ID=73522143
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010941482.6A Active CN112007289B (zh) | 2020-09-09 | 2020-09-09 | 一种组织消融的自动规划方法及装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20230223129A1 (zh) |
| EP (1) | EP4201482A1 (zh) |
| CN (1) | CN112007289B (zh) |
| WO (1) | WO2022052443A1 (zh) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112007289B (zh) * | 2020-09-09 | 2022-11-18 | 上海沈德医疗器械科技有限公司 | 一种组织消融的自动规划方法及装置 |
| CN113744288B (zh) * | 2021-11-04 | 2022-01-25 | 北京欧应信息技术有限公司 | 用于生成经标注的样本图像的方法、设备和介质 |
| CN113796952B (zh) * | 2021-11-18 | 2022-03-18 | 北京智愈医疗科技有限公司 | 一种组织切除系统及其切割参数确定方法 |
| CN117400066B (zh) * | 2023-12-15 | 2024-03-08 | 西安航飞精密工具有限公司 | 一种数控机床刀具磨损识别方法及系统 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102781356A (zh) * | 2009-12-30 | 2012-11-14 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | 动态消融装置 |
| CN107049475A (zh) * | 2017-04-19 | 2017-08-18 | 纪建松 | 肝癌局部消融方法及系统 |
Family Cites Families (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002009571A2 (en) * | 2000-07-31 | 2002-02-07 | Galil Medical Ltd. | Planning and facilitation systems and methods for cryosurgery |
| US9622813B2 (en) * | 2007-11-01 | 2017-04-18 | Covidien Lp | Method for volume determination and geometric reconstruction |
| JP6035148B2 (ja) * | 2009-12-08 | 2016-11-30 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． | アブレーション治療計画及びデバイス |
| CN103678837A (zh) * | 2012-08-31 | 2014-03-26 | 西门子公司 | 一种确定目标区域处理余量的方法和装置 |
| CN105534593B (zh) * | 2014-10-29 | 2019-04-23 | 深圳迈瑞生物医疗电子股份有限公司 | 介入消融模拟系统及方法 |
| US11419660B2 (en) * | 2016-02-09 | 2022-08-23 | Andrea Borsic | System and methods for ablation treatment of tissue |
| US20200008875A1 (en) * | 2017-03-21 | 2020-01-09 | Canon U.S.A., Inc. | Methods, apparatuses and storage mediums for ablation planning and performance |
| CN108805991B (zh) * | 2018-06-19 | 2020-10-02 | 华科精准（北京）医疗科技有限公司 | 基于核磁共振引导的激光消融系统的组织消融评估系统 |
| CN109077804A (zh) * | 2018-08-19 | 2018-12-25 | 天津大学 | 一种基于ct图像的微波消融治疗计划方法 |
| US20200179051A1 (en) * | 2018-12-10 | 2020-06-11 | Vanderbilt University | Therapeutic guidance compute node controller |
| CN111067618A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-04-28 | 华科精准（北京）医疗科技有限公司 | 激光间质热疗的模拟方法和设备 |
| CN111012484A (zh) * | 2020-01-06 | 2020-04-17 | 南京康友医疗科技有限公司 | 一种实时消融区域成像系统 |
| CN111429432B (zh) * | 2020-03-24 | 2024-05-03 | 聚融医疗科技(杭州)有限公司 | 基于射频处理和模糊聚类的热消融区域监测方法及系统 |
| CN112007289B (zh) * | 2020-09-09 | 2022-11-18 | 上海沈德医疗器械科技有限公司 | 一种组织消融的自动规划方法及装置 |
-
2020
- 2020-09-09 CN CN202010941482.6A patent/CN112007289B/zh active Active
-
2021
- 2021-03-24 WO PCT/CN2021/082586 patent/WO2022052443A1/zh unknown
- 2021-03-24 EP EP21865506.6A patent/EP4201482A1/en active Pending
-
2023
- 2023-03-08 US US18/180,372 patent/US20230223129A1/en active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102781356A (zh) * | 2009-12-30 | 2012-11-14 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | 动态消融装置 |
| CN107049475A (zh) * | 2017-04-19 | 2017-08-18 | 纪建松 | 肝癌局部消融方法及系统 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Semiautomatic Radiofrequency Ablation Planning Based on Constrained Clustering Process for Hepatic Tumors;Rendong Chen等;《 IEEE Transactions on Biomedical Engineering》;20170605;全文 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20230223129A1 (en) | 2023-07-13 |
| WO2022052443A1 (zh) | 2022-03-17 |
| EP4201482A1 (en) | 2023-06-28 |
| CN112007289A (zh) | 2020-12-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112007289B (zh) | 一种组织消融的自动规划方法及装置 | |
| US11864835B2 (en) | Puncture support device for determining safe linear puncture routes by puncture region classification and superimposing of images | |
| JP6448905B2 (ja) | 適応高周波アブレーションのための温度フィードバックのためのシステム及び方法 | |
| EP1725171B1 (en) | An apparatus and computing device for performing brachytherapy and methods of imaging using the same | |
| EP1880673B1 (en) | Method of quantifying organ dynamic behavior, device, method of predicting organ position, device, radiation irradiating method, device and organ abnormality detecting device | |
| EP3788596B1 (en) | Lower to higher resolution image fusion | |
| US20130072797A1 (en) | 3d ultrasound apparatus and method for operating the same | |
| JP2006192254A (ja) | 超音波診断システム及び方法 | |
| CN113693725B (zh) | 进针路径规划方法、装置、设备及存储介质 | |
| JP5269543B2 (ja) | 医用画像処理装置、超音波診断装置、及び医用画像処理プログラム | |
| KR20220026534A (ko) | 딥러닝 기반의 조직 절제 계획 방법 | |
| CN110599465A (zh) | 图像定位方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| Yavariabdi et al. | Mapping and characterizing endometrial implants by registering 2D transvaginal ultrasound to 3D pelvic magnetic resonance images | |
| CN112545647A (zh) | 手术辅助装置以及手术导航系统 | |
| Naini et al. | CT-enhanced ultrasound image of a totally deflated lung for image-guided minimally invasive tumor ablative procedures | |
| US20230177681A1 (en) | Method for determining an ablation region based on deep learning | |
| CN115887003A (zh) | 手术导航系统的配准方法、装置和手术导航系统 | |
| CN111899273A (zh) | 图像分割方法、计算机设备和存储介质 | |
| CN115486935B (zh) | 一种消融确定方法及系统 | |
| JP2017099863A (ja) | 体積測定マップの更新 | |
| CN116012554A (zh) | 一种基于ct影像的手术机器人路径规划方法和系统 | |
| KR20230013042A (ko) | 영상 분석을 통해 병변의 재발을 예측하는 방법 | |
| JP2019150358A (ja) | 画像処理装置と画像処理プログラムと画像処理方法 | |
| US11423553B2 (en) | Calibration of image-registration based tracking procedures | |
| JP2022507770A (ja) | 熱焼灼領域の時間的マッピング |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP03 | Change of name, title or address | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: 200233 4th floor, building 8, No. 1001, Qinzhou North Road, Xuhui District, Shanghai Patentee after: Shanghai Shende Wuchuang Era Medical Technology Co.,Ltd. Country or region after: China Patentee after: Nantong Shende medical equipment Technology Co.,Ltd. Patentee after: Shen De (Ningbo) medical equipment Technology Co.,Ltd. Address before: 200233 4th floor, building 8, No. 1001, Qinzhou North Road, Xuhui District, Shanghai Patentee before: SHANGHAI SHENDE MEDICAL INSTRUMENT TECHNOLOGY CO.,LTD. Country or region before: China Patentee before: Nantong Shende medical equipment Technology Co.,Ltd. Patentee before: Shen De (Ningbo) medical equipment Technology Co.,Ltd. |