CN112004196A - 定位方法、装置、终端及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供定位方法、装置、终端及计算机存储介质，该定位方法通过根据第一时刻连接的WiFi的第一WiFi信息确定第一位置，获取视觉地图中与第一位置对应的第一子地图集合，根据该第一子地图集合进行第一重定位，确定第一定位结果；本发明还提供了一种定位装置、终端及计算机存储介质，达到了通过WiFi进行初步定位，根据确定的第一位置有针对性的获取对应的第一子地图集合，进而通过第一重定位确定第一定位结果，减少了视觉地图文件的获取量，降低了内存占用，减少了加载时间，提升了定位速率，提升了用户体验度。

Description

定位方法、装置、终端及计算机存储介质

技术领域

本发明涉及视觉定位技术领域，特别是涉及定位方法、装置、终端及计算机存储介质。

背景技术

随着技术的不断发展，视觉定位技术的应用越来越广泛。由于视觉定位地图数据量巨大，在实际定位时，往往需要获取到全部的子地图文件，进而再根据全部的子地图文件进行重定位，以获取当前定位结果。这样的方式内存占用大，加载时间长，影响视觉定位的定位速率，用户体验差。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供定位方法、装置、终端及计算机存储介质，用于解决当前定位方法内存占用大，加载时间长，定位速率慢，用户体验差的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种定位方法，包括：

获取视觉地图中与第一位置对应的第一子地图集合，所述第一位置根据第一时刻连接的WiFi的第一WiFi信息确定；

根据所述第一子地图集合进行第一重定位，确定第一定位结果。

可选的，所述第一子地图集合包括以下任意之一：

第一子地图，所述第一子地图包括所述视觉地图中所述第一位置所在的第一地图块的第一子地图；

所述第一子地图及至少一个临近子地图，所述临近子地图包括临近地图块的子地图，所述临近地图块包括所述视觉地图中与所述第一地图块至少一部分边界相连的地图块。

可选的，还包括：

根据所述第一定位结果获取第一时刻的第一位姿；

本地SLAM继续跟踪。

可选的，还包括：若第二时刻检测到所述本地SLAM跟踪丢失，根据所述第一子地图集合进行第二重定位。

可选的，若所述第二重定位失败，获取所述视觉地图中与第二位置对应的第二子地图集合，所述第二位置根据第二时刻所连接的WiFi的第二WiFi信息确定；

根据所述第二子地图集合进行第三重定位。

可选的，所述获取视觉地图中与第一位置对应的第一子地图集合之前，还包括，构建所

述视觉地图，所述构建所述视觉地图包括：

获取当前地图块的范围信息；

获取当前关键帧的当前位姿和所述当前关键帧对应的当前地图点，；

根据所述当前位姿和所述范围信息确定所述当前地图点的绘制位置。

可选的，所述根据所述当前位姿和所述范围信息确定所述当前地图点的绘制位置包括：

若所述当前位姿位于所述当前地图块之内，所述当前地图点绘制在所述当前地图块的当前子地图中；

若所述当前位姿位于所述当前地图块之外，获取当前已构建地图块对应的范围信息，若所述当前位姿位于各所述当前已构建地图块之外，根据所述当前位姿创建关键帧地图块，所述当前地图点绘制在所述关键帧地图块的关键帧子地图中，若所述当前位姿位于目标地图块之内，所述目标地图块包括各所述当前已构建地图块中至少一个已构建地图块，所述当前地图点绘制在所述目标帧地图块的目标子地图中。

本发明实施例还提供了一种定位装置，包括：

第一获取模块，用于获取视觉地图中与第一位置对应的第一子地图集合，所述第一位置根据第一时刻连接的WiFi的第一WiFi信息确定；

确定模块，用于根据所述第一子地图集合进行第一重定位，确定第一定位结果。

本发明实施例还提供了一种终端，包括：处理器、存储器及通信总线；

所述通信总线用于实现处理器和存储器之间的连接通信；

所述处理器用于执行存储器中存储的一个或者多个程序，以实现如上述实施例中任一项所述的定位方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，其特征在于，

所述计算机存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如上述实施例中任一项所述的定位方法的步骤。

如上所述，本发明提供的定位、视觉地图构建方法、装置、终端及计算机存储介质，具有以下有益效果：

通过获取视觉地图找那个与第一位置对应的第一子地图集合，根据第一子地图集合进行第一重定位，确定第一定位结果，其中第一位置根据第一时刻连接的WiFi的第一WiFi信息确定，达到了通过WiFi进行初步定位，根据确定的第一位置有针对性的获取对应的第一子地图集合，进而通过第一重定位确定第一定位结果。减少了视觉地图文件的获取量，降低了内存占用，减少了加载时间，提升了定位速率，提升了用户体验度。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种定位方法的流程示意图。

图2为本发明实施例一提供的一种确定第一子地图集合的方法示意图。

图3为本发明实施例一提供的另一种确定第一子地图集合的方法示意图。

图4为本发明实施例一提供的另一种确定第一子地图集合的方法示意图。

图5为本发明实施例一提供的另一种定位方法的流程示意图。

图6为本发明实施例二提供的一种定位装置的结构示意图。

图7为本发明实施例三提供的一种具体的视觉地图构建方法的流程示意图。

图8为本发明实施例三提供的一种具体的定位方法的流程示意图。

图9为本发明实施例三提供的终端的结构示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

实施例一

请参阅图1，本发明提供一种定位方法，包括：

S101：获取视觉地图中与第一位置对应的第一子地图集合；

S102：根据第一子地图集合进行第一重定位，确定第一定位结果。

在一些实施例中，第一位置根据第一时刻连接的WiFi的第一WiFi信息确定。

在一些实施例中，第一位置根据第一时刻连接的WiFi的第一WiFi信息通过WiFi三角定位确定第一位置。

在一些实施例中，该第一位置是一个粗略定位的结果，第一位置存在一定的误差。

在一些实施例中，根据该第一位置信息可以确定第一位置对应到视觉地图中的哪一个或哪一些地图块，视觉定位地图包括若干个地图块。

在一些实施例中，第一子地图集合包括以下任意之一：

第一子地图，第一子地图包括视觉地图中第一位置所在的第一地图块的第一子地图；

第一子地图及至少一个临近子地图，临近子地图包括临近地图块的子地图，临近地图块包括视觉地图中与第一地图块至少一部分边界相连的地图块。

在一些实施例中，获取第一子地图集合之前，根据第一WiFi信息进行三角定位的误差进行采样计算，获取误差信息；根据误差信息、第一位置、视觉地图的各地图块的位置信息确定第一子地图集合。其中，根据误差信息、第一位置、视觉地图的各地图块的位置信息确定第一子地图集合包括：

以第一位置所在的坐标点为重心，以误差距离为半径构建一个误差球体；第一子地图集合包括该误差球体所在的各地图块对应的子地图；

或，

以第一位置所在的坐标点为重心，构建一个误差正方体，该重心到误差正方体的六个面的垂直距离等于误差距离。

下面，以构建误差正方体为例对根据误差信息、第一位置、视觉地图的各地图块的位置信息确定第一子地图集合进行具体的示例性说明：

参见图2，假设当前视觉地图的地图块为边长为5米的立方体，第一位置P的世界坐标为(2，2，2)，误差距离为1米，此时，即便考虑到误差问题，第一位置的误差正方体M也位于视觉地图的第一子地图N的范围内，则此时第一子地图集合可以仅包括第一地图块N的第一子地图即可。

参见图3，假设当前视觉地图的地图块为边长为5米的立方体，第一位置P的世界坐标为(4，4，4)，误差距离为1米，此时，即便考虑到误差问题，第一位置的误差正方体M也位于视觉地图的第一子地图N的范围内，则此时第一子地图集合可以仅包括第一地图块N的第一子地图即可。

参见图4，假设当前视觉地图的地图块为边长为5米的立方体，第一位置P的世界坐标为(5，5，5)，误差距离为1米，此时，即便考虑到误差问题，第一位置的误差立方体M位于视觉地图的第一子第一地图块N及其临近子地图Q、R、T的范围内，则此时第一子地图集合可以包括第一地图块N的第一子地图及其临近地图块Q、R、T的临近子地图。

通过第一WiFi信息做粗略定位，确定第一位置，可以减少视觉地图文件的获取量，仅获取一个子地图文件，或，只获取第一位置所在的第一子地图的第一子地图文件和第一子地图相连的周围的临近子地图文件即可实现在视觉地图中精确的第一重定位。

在一些实施例中，获取第一子地图集合之前，还包括获取第一位置所在的当前地图块的范围信息，获取第一位置距离当前地图块各边界的距离，若某一边界到第一位置的距离小于预设距离，该边界为目标边界，则第一子地图集合包括当前地图块的第一子地图和与目标边界相邻的临近地图块的临近子地图。需要说明的是，预设距离可以是本领域技术人员根据经验所设置的数值，也可以是根据视觉地图的各地图块的尺寸信息所确定的数值，例如地图块相对面的最短距离的一半等，还可以是综合根据各地图块的尺寸信息和根据WiFi信息定位的误差距离所确定的数值等。

在一些实施例中，定位方法还包括：

根据第一定位结果获取第一时刻的第一位姿；

本地SLAM继续跟踪。

需要说明的是，第一位姿的获取方式可以是参照相关技术的手段获取，例如，获取当前图像帧，根据当前图像帧计算第一位姿等。

在一些实施例中，在获取到第一位姿后，将第一位姿作为初始位姿，本地SLAM设备继续跟踪。

在一些实施例中，若第二时刻检测到本地SLAM跟踪丢失，根据第一子地图集合进行第二重定位。

需要说明的是，本地SLAM跟踪丢失的原因包括但不限于相机快速运动、图像纹理过低等。

在一些实施例中，若第二时刻检测到本地SLAM跟踪丢失，根据第一子地图集合进行第二重定位。

通过使用本地当前已有的子地图文件尝试第二重定位，可以降低资源占用。

需要说明的是，第二重定位的具体方式与第一重定位类似，均可以采用本领域的相关技术实现。例如，通过获取当前图像帧，提取该当前图像帧中的图像特征，获取当前第一子地图集合中的各关键帧，将该图像特征与关键帧进行匹配，若能获取到匹配成功的关键帧，基于该关键帧与当前图像帧的匹配关系，可以得到当前图像帧的位姿，从而可以实现重定位。

在一些实施例中，若第二重定位失败，获取视觉地图中与第二位置对应的第二子地图集合，第二位置根据第二时刻所连接的WiFi的第二WiFi信息确定；

根据第二子地图集合进行第三重定位。

需要说明的是，获取第二位置对应的第二子地图集合的方式与上述获取第一位置对应的第一子地图集合的方式类似。在一些实施例中，获取第二子地图集合之前，根据第二WiFi信息进行三角定位的误差进行采样计算，获取误差信息；根据误差信息、第二位置、视觉地图的各地图块的位置信息确定第二子地图集合。其中，根据误差信息、第二位置、视觉地图的各地图块的位置信息确定第二子地图集合包括：

以第二位置所在的坐标点为重心，以误差距离为半径构建一个误差球体；第二子地图集合包括该误差球体所在的各地图块对应的子地图；

或，

以第二位置所在的坐标点为重心，构建一个误差正方体，该重心到误差正方体的六个面的垂直距离等于误差距离。

需要说明的是，第三重定位的具体方式与第一重定位和第二重定位类似，在此不再赘述。

在一些实施例中，视觉地图可以是采用相关技术所构建的包括有多个地图块的地图。在一些实施例中，参见图5，上述任一实施例中所述获取视觉地图中与第一位置对应的第一子地图集合之前，还包括，构建所述视觉地图，所述构建所述视觉地图包括：

S501：获取当前地图块的范围信息；

S502：获取当前关键帧的当前位姿和当前关键帧对应的当前地图点；

S503：根据当前位姿和范围信息确定当前地图点的绘制位置。

在一些实施例中，当前地图点根据当前关键帧和上一帧关键帧生成，上一帧关键帧包括当前关键帧的前一个关键帧。

在一些实施例中，当前地图点包括当前关键帧对应的地图点。

在一些实施例中，当前地图块可以是已创建好的地图块，此时可以直接获取该当前地图块的范围信息。

在一些实施例中，确定当前地图点的绘制位置后，将当前关键帧和当前关键帧对应的地图点绘制在绘制位置。

在一些实施例中，当前地图块尚未创建，则需要根据预设的地图块创建规则，获取该当前地图块的范围信息，假设地图创建规则中地图块为正方体，长宽高分别为5米，则当前地图块的范围信息包括：获取以当前位置点为顶点的边长为5米的立方体所在的世界坐标信息。

需要说明的是，范围信息包括当前地图块边界的世界坐标信息，其中世界坐标系为预设坐标系。

需要说明的是，预设的地图块创建规则可以是本领域技术人员根据需要所设定的地图块的尺寸、形状、排序顺序等规则。

在一些实施例中，当前位姿包括当前位置信息，根据当前位置信息和当前地图块的范围信息可以确定当前关键帧是否是在当前地图块的范围内。其中当前位置信息与范围信息可以转化为一个坐标系进行比对。

在一些实施例中，开始视觉地图的建图时，会计算每一帧图像对应的位姿，并且产生关键帧，每当产生新的当前关键帧时，都根据该当前关键帧对应的当前位姿判断该当前关键帧是否超出了当前地图块。

需要说明的是，视觉地图在规划建图时，其建图规则包括根据视觉地图的空间位置，按照预设形状、预设大小划分为若干个地图块，每一个地图块包括有一个子地图。

需要说明的是，地图点包括由图像特征点恢复出的空间中三维点。

在一些实施例中，根据当前位姿和范围信息确定当前地图点的绘制位置包括：

若当前位姿位于当前地图块之内，当前地图点绘制在当前地图块的当前子地图中。

在一些实施例中，根据当前位姿和范围信息确定当前地图点的绘制位置还包括：

若当前位姿位于当前地图块之外，获取当前已构建地图块对应的范围信息，若当前位姿位于各当前已构建地图块之外，根据当前位姿创建关键帧地图块，当前地图点绘制在关键帧地图块的关键帧子地图中；若当前位姿位于目标地图块之内，目标地图块包括各当前已构建地图块中至少一个已构建地图块，当前地图点绘制在目标帧地图块的目标子地图中。

在一些实施例中，若当前位姿位于当前地图块之内，当前关键帧和当前地图点绘制在当前地图块的当前子地图中。

在一些实施例中，若当前位姿位于当前地图块之外，获取当前已构建地图块对应的范围信息，若当前位姿位于各当前已构建地图块之外，根据当前位姿创建关键帧地图块，当前关键帧和当前关键帧所对应的当前地图点绘制在关键帧地图块的关键帧子地图中；若当前位姿位于目标地图块之内，目标地图块包括各当前已构建地图块中至少一个已构建地图块，当前关键帧和当前关键帧所对应的当前地图点绘制在目标帧地图块的目标子地图中。

在一些实施例中，当前关键帧可能位于至少两个已构建地图块的交界处，此时，目标地图块包括当前关键帧所在边界对应的至少两个已构建地图块。

在一些实施例中，若当前位姿位于各当前已构建地图块之外，将当前关键帧和当前关键帧所对应的当前地图点绘制在关键帧地图块的关键帧子地图中后，将该关键帧地图块与各已构建地图块进行拼接，需要说明的是，关键帧地图块为根据视觉地图中的各地图块构建规则所构建的与其他已构建地图块不重叠的新的地图块。

在一些实施例中，遍历整个应用场景，该应用场景为预设范围的空间，根据上述视觉地图构建方法持续进行定位与建图，即可完成该应用场景的视觉地图构建，获得包括多个子地图的应用场景的视觉地图。

需要说明的是，地图块的形状和大小可以由本领域技术人员进行设定，在此不做限定。

需要说明的是，应用场景可以是室内和/或室外场景，在此不做限定。

在一些实施例中，视觉地图构建方法中当前关键帧可以通过服务器跟踪来获取，此时在获取当前地图块的范围信息之前，视觉地图构建方法还包括服务器跟踪、局部建图以及回环，其中服务器跟踪、局部建图以及回环的原理与ORB-SLAM2相同，在此不再赘述。

需要说明的是步骤S501与步骤S502的执行顺序在此不做限定。

本发明实施例提供了一种定位方法，通过获取视觉地图找那个与第一位置对应的第一子地图集合，根据第一子地图集合进行第一重定位，确定第一定位结果，其中第一位置根据第一时刻连接的WiFi的第一WiFi信息确定，达到了通过WiFi进行初步定位，根据确定的第一位置有针对性的获取对应的第一子地图集合，进而通过重定位确定第一定位结果。减少了视觉地图文件的获取量，降低了内存占用，减少了加载时间，提升了定位速率，提升了用户体验度。

进一步的，通过获取当前地图块的范围信息、当前关键帧的当前位姿和当前地图点，根据当前位姿和范围信息确定当前地图点的绘制位置，实现了在构建视觉地图时，分地图块进行子地图信息的采集，同时，在视觉地图的构建过程中，根据当前位姿和范围信息确定当前是否还处于当前地图块的范围内，进行及时调整，提升了视觉地图的完整性，提高构建完整SLAM地图的成功率、提升视觉地图构建的准确性和速度。

实施例二

参见图6，本实施例提供了一种定位装置600，包括：

第一获取模块601，用于获取视觉地图中与第一位置对应的第一子地图集合，第一位置根据第一时刻连接的WiFi的第一WiFi信息确定；

确定模块602，用于根据第一子地图集合进行第一重定位，确定第一定位结果。

在一些实施例中，该定位装置还包括对应的模块以执行上述实施例一中的所述的定位方法。

在一些实施例中，定位装置包括定位眼镜，该定位眼镜至少包括WiFi连接装置和摄像装置。

在本实施例中，该定位设备的包括用于执行上述实施例一种的定位方法的各模块，具体功能和技术效果参照上述实施例一即可，此处不再赘述。

实施例三

下面通过一个具体的实施例来示例性说明上述各实施例中的方法。

参见图7，图7为一种具体的视觉地图构建方法，包括：

S701：获取当前关键帧K的当前位姿T_k；

S702：获取当前地图块N的范围信息；

S703：判断当前位姿T_k是否超出当前地图块N的范围，若是则执行S704，若否则执行S708

S704：判断当前位姿T_k处是否有对应的已构建地图块M，若是则执行S705，若否则执行S709；

S705：将当前关键帧K和当前关键帧K对应的当前地图点加入到地图块M中；

S706：是否遍历应用场景，若是则执行S708，若否则执行S701；

S707：存储构建的各子地图，完成视觉地图构建；

S708：将当前关键帧K和当前关键帧K对应的当前地图点加入到当前地图块N中；

S709：在当前位姿T_k处构建新的关键帧地图块O；

S710：将当前关键帧K和当前关键帧K对应的当前地图点加入到关键帧地图块O中。

在一些实施例中，视觉地图的构建可以是由服务器离线完成的。

在一些实施例中，服务器开始跟踪后，会计算获取到的每一帧图像对应的位姿(位置+姿态)并且产生关键帧。当产生当前关键帧时，根据当前地图块的范围信息和当前关键帧的当前位姿来判断判断该当前关键帧的当前位姿所在的位置是否超出了当前地图块，若当前关键帧未超出当前地图块所在的位置范围，则将当前关键帧及其观测到的当前地图点加入当前地图块的当前子地图中，其中当前地图点是由图像特征点恢复出的空间中三维点；若当前关键帧超出当前地图块所在的位置范围，判断该当前位姿所在位置是否已经存在已构建地图块。若该视觉地图中的已构建地图块中存在一个目标地图块的位置范围包括该当前位姿所在的位置，也即，当前位姿所在位置存在已构建地图块(目标地图块)，则将当前关键帧及其观测到的当前地图点加入目标地图块中；若当前位姿所在位置并没有已构建地图块，也即，当前构建完成的视觉地图的各已构建地图块所在的位置范围均不包括当前位姿所在的位置，则根据当前位姿创建关键帧地图块，将当前关键帧及其观测到的当前地图点加入关键帧地图块中。需要说明的是，关键帧地图块与视觉地图中的地图块的构建规则一致，在绘制完成关键帧地图块后，将该关键帧地图块与当前视觉地图的各已构建地图块进行拼接。按照上述方法持续进行定位与建图，直到遍历整个应用场景。最后将构建完成的各地图块的子地图存储到服务器的存储空间中，即可获得该应用场景包含多个子地图的视觉地图。需要说明的是，应用场景包括但不限于以下任意之一：室内场景、室外场景、室内+室外场景。

在一些实施例中，在构建视觉地图之前，还包括规划该视觉地图。

在一些实施例中，规划视觉地图包括但不限于：根据应用场景的空间位置，预先划分预设数量的地图块，各地图块包括一个对应的子地图。

需要说明的是，各地图块可以是形状尺寸相同的地图块，也可以是形状尺寸不相同的地图块，还可以是该视觉地图包括至少两种形状尺寸的地图块。

例如，根据应用场景的空间位置，将视觉地图划分为多个地图块，每个地图块都是边长5米的立方体，每个地图块内都有一个子地图。

在一些实施例中，视觉地图构建方法中服务器跟踪、局部建图以及回环模块的原理与ORB-SLAM2相同，在此不再赘述。

在一些实施例中，视觉地图构建还可以是由本地机器设备完成，经校验后，将构建完成的视觉地图上传到对应的服务器中。

参见图8，图8为一种具体的定位方法，包括：

S801：获取第一时刻连接的WiFi的第一WiFi信息；

S802：根据第一WiFi信息确定第一时刻所在的第一位置；

S803；根据第一位置获取第一子地图集合；

S804：根据第一子地图集合进行第一重定位，获取第一定位结果；

S805：根据第一定位结果获取第一位姿T_c；

S806：以第一位姿T_c为初始位姿，本地SLAM继续跟踪定位；

S807：是否检测到本地SLAM跟踪丢失，若是，则执行S808，若否，则执行S814：继续跟踪；

S808：根据第一子地图集合进行第二重定位；

S809：检测第二重定位是否成功，若失败，则执行S810,若成功，则执行S815：获取第二定位结果，并继续跟踪；

S810：获取第二时刻所连接的WiFi的第二WiFi信息；

S811：根据第二WiFi信息确定第二时刻所在的第二位置；

S812：根据第二位置获取第二子地图集合；

S813：根据第二子地图集合进行第三重定位。

在一些实施例中，完成初始化后定位过程可以是实时完成的,初始化和SLAM跟踪丢失后的重定位是非实时的。

需要说明的是，上述定位方法中的视觉地图可以是根据步骤S701-步骤S710的视觉地图构建方法所构建的视觉地图，也可以是根据相关技术所构建的视觉地图，该视觉地图包括有多个地图块。

在一些实施例中，该定位方法可以应用于具有摄像功能的眼镜，具体的：首先获取眼镜连接WiFi的第一WiFi信息，并将该第一WiFi信息发送到云端服务器。云端服务器根据该第一WiFi信息，确定眼镜当前(第一时刻)的第一位置在视觉地图中的哪个当前地图块中，其中视觉地图预先存储在云端服务器中。接着云端服务器获取该当前地图块的周围的至少一个第一临近地图块，将当前地图块、第一临近地图块各自对应的子地图回传给眼镜。云端服务器根据第一WiFi信息做粗略定位可以缩小需要发送给眼镜的子地图的范围，有针对性的发送眼镜定位所需要的子地图，而不是视觉地图的全部子地图，这样传输文件少，传输效率高，资源占用少，提高重定位效率。眼镜根据这些子地图的第一子地图集合中的数据进行第一重定位，得到第一重定位结果，计算眼镜获取的当前图像帧的第一位姿，并以第一位姿为初始位姿使用本地SLAM继续进行定位跟踪。如果眼镜由于相机快速运动、图像纹理过低等问题发生跟踪丢失，则眼镜先使用本地已有的第一子地图集合的数据尝试第二重定位。若眼镜第二重定位失败，则再次将此时(第二时刻)眼镜所连接的WiFi的第二WiFi信息传给云端服务器，云端服务器根据该第二WiFi信息确定此时(第二时刻)眼镜所在的第二位置，从视觉地图中确定第二位置所在的第二地图块，并确定第二地图块周围的至少一个第二临近地图块，将第二地图块、第二临近地图块各自所对应的子地图以第二子地图集合的形式发送给眼镜，眼镜根据第二子地图集合进行第三重定位，以确定眼镜此刻(第二时刻)的定位结果。用户可以通过佩戴眼镜，在预先采集生成过视觉地图的应用场景中移动，在完成初始定位，获取到第一定位结果后，可以实现实时定位，实时跟踪。当放生跟踪丢失，也能及时迅速根据本发明提供定位方法及时确定当前位置，保证了用户移动过程中定位的准确性和降低定位延时，提升用户的体验度。

本实施例还提供了一种终端，参见图9，该终端包括：处理器1001、存储器1002及通信总线1003；

所述通信总线用于实现处理器和存储器之间的连接通信；

所述处理器用于执行存储器中存储的一个或者多个程序，以实现如实施例一中任一项所述的定位方法的步骤。

在本实施例中，该终端具体功能和技术效果参照上述实施例一即可，此处不再赘述。

本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有一个或者多个程序，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述实施例一种的定位方法的步骤，这里不再赘述。

在本实施例中，该终端具体功能和技术效果参照上述实施例一即可，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (10)

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

获取视觉地图中与第一位置对应的第一子地图集合，所述第一位置根据第一时刻连接的WiFi的第一WiFi信息确定；

根据所述第一子地图集合进行第一重定位，确定第一定位结果。

2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述第一子地图集合包括以下任意之一：

第一子地图，所述第一子地图包括所述视觉地图中所述第一位置所在的第一地图块的第一子地图；

所述第一子地图及至少一个临近子地图，所述临近子地图包括临近地图块的子地图，所述临近地图块包括所述视觉地图中与所述第一地图块至少一部分边界相连的地图块。

3.如权利要求1或2任一项所述的定位方法，其特征在于，还包括：

根据所述第一定位结果获取第一时刻的第一位姿；

本地SLAM继续跟踪。

4.如权利要求3所述的定位方法，其特征在于，还包括：

若第二时刻检测到所述本地SLAM跟踪丢失，根据所述第一子地图集合进行第二重定位。

5.如权利要求4所述的定位方法，其特征在于，

若所述第二重定位失败，获取所述视觉地图中与第二位置对应的第二子地图集合，所述第二位置根据第二时刻所连接的WiFi的第二WiFi信息确定；

根据所述第二子地图集合进行第三重定位。

6.如权利要求1或2任一项所述的定位方法，其特征在于，所述获取视觉地图中与第一位置对应的第一子地图集合之前，还包括，构建所述视觉地图，所述构建所述视觉地图包括：

获取当前地图块的范围信息；

获取当前关键帧的当前位姿和所述当前关键帧对应的当前地图点；

根据所述当前位姿和所述范围信息确定所述当前地图点的绘制位置。

7.如权利要求6所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述当前位姿和所述范围信息确定所述当前地图点的绘制位置包括：

若所述当前位姿位于所述当前地图块之内，所述当前地图点绘制在所述当前地图块的当前子地图中；

若所述当前位姿位于所述当前地图块之外，获取当前已构建地图块对应的范围信息，若所述当前位姿位于各所述当前已构建地图块之外，根据所述当前位姿创建关键帧地图块，所述当前地图点绘制在所述关键帧地图块的关键帧子地图中，若所述当前位姿位于目标地图块之内，所述目标地图块包括各所述当前已构建地图块中至少一个已构建地图块，所述当前地图点绘制在所述目标帧地图块的目标子地图中。

8.一种定位装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取视觉地图中与第一位置对应的第一子地图集合，所述第一位置根据第一时刻连接的WiFi的第一WiFi信息确定；

确定模块，用于根据所述第一子地图集合进行第一重定位，确定第一定位结果。

9.一种终端，其特征在于，包括：处理器、存储器及通信总线；

所述通信总线用于实现处理器和存储器之间的连接通信；

所述处理器用于执行存储器中存储的一个或者多个程序，以实现如权利要求1至7中任一项所述的定位方法的步骤。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，

所述计算机存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1至7中任一项所述的定位方法的步骤。

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