CN111999515A - 一种药瓶自动加载装置 - Google Patents

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Abstract

一种药瓶自动加载装置，包括药瓶加载单元、位置切换单元、自动抓取单元，所述药瓶加载单元，包括药瓶容置部以及药瓶推送部；所述位置切换单元，包括可带动所述药瓶加载单元周向移动的转台，所述药瓶加载单元在所述转台的带动下加载至待抓取位置；所述自动抓取单元，用于抓取位于所述待抓取位置上的药瓶并移动所述药瓶至预设位置。通过上述装置可以实现药液的自动取样，避免人工操作。

Description

一种药瓶自动加载装置
技术领域
本发明属于医疗领域，具体而言，本发明涉及药瓶自动加载装置。
背景技术
现有技术中，放射性药液的配制多采用人工配制的方式来完成。通常会先用一个空注射器抽取5-7ml新鲜99mTc液，穿刺西林瓶上面的橡胶帽，推注入西林瓶内。推注完成后，把注射器拔出。整个过程中，需要操作者逐步完成取样、配制、加样、注射等等步骤，一方面人工配制药液消耗大量人力，而且操作人员长时间暴露于放射性环境中，损害人体健康；另一方面，人工操作效率较低，无法大量、高效的完成取样过程，造成检测的时间长，无法满足目前对快速检测的需求。
为了改善上述操作方式，现有技术提出了改进的自动注射装置中，然而在改进的吸取放射性药物的过程中，仍然需要人手工将药瓶(如西林瓶)方式在预设的固定位置上，一方面需要单独设置药瓶取放区域，药液配制装置结构不易简化，不同药瓶切换不灵活，需要手工替换药液种类；另一方面，由于放射性母液药瓶放射性计量较大，与注射吸取装置离散布置也会增加放射性物质污染操作台的风险。此外，由于在配制放射性药液的过程中，往往需要多种类型、浓度的药液，而传统的取样注射装置无法满足多种药液灵活切换的要求，因此无法实现真正意义上的自动取样注射过程。
为了解决上述问题，需要一种能够避免上述缺陷并实现药液全自动加载的装置。
有鉴于此，特提出本发明。
发明内容
基于现有技术存在的诸多技术问题，本发明提供一种药瓶自动加载装置，包括药瓶加载单元、位置切换单元、自动抓取单元，所述药瓶加载单元，包括药瓶容置部以及药瓶推送部；所述位置切换单元，包括可带动所述药瓶加载单元周向移动的转台，所述药瓶加载单元在所述转台的带动下加载至待抓取位置；所述自动抓取单元，用于抓取位于所述待抓取位置上的药瓶并移动所述药瓶至预设位置。
优选的，所述药瓶容置部具有容纳至少一个药瓶的容置腔，以及位于所述药瓶容置部侧壁的用于将药瓶置于所述容置腔内的加载窗口；所述药瓶推送部位于所述药瓶容置部底部，在所述药瓶推送部作用下，位于所述容置腔内的药瓶由所述药瓶容置部顶部被推出。
优选的，所述加载窗口的侧壁具有凸出于侧壁边缘的定位凸起，以便定位药瓶放置位置。
优选的，所述加载窗口底壁设有引导药瓶放置的药瓶导向部，所述导向部具有与药瓶底部移动路径相适应的凹槽形状。
优选的，所述位置切换单元中的转台包括纵向延伸的中轴以及位于中轴上侧的加载转盘和位于中轴下侧的驱动转盘，其中，加载转盘上具有周向布置的至少一个药瓶加载位，所述药瓶加载单元与所述药瓶加载位相对应；所述驱动转盘在驱动单元的驱动下带动转台转动。
优选的，所述加载转盘上具有周向均匀布置的多个药瓶加载位，所述药瓶加载位为贯通所述加载转盘的贯通孔，药瓶容置部中的药瓶由所述贯通孔中向上被推送出。
优选的，所述加载转盘具有铅层。
优选的，所述药瓶自动加载装置还包括药瓶推送行程开关，用于控制所述药瓶推送部单次推送一个药瓶。
优选的，所述药瓶自动加载装置还包括转动感测器，用于监测所述位置切换单元中转台位置，以确保所需药瓶被加载至待抓取位置。
优选的，所述转动感测器为光电传感器。
基于上述技术方案，本发明具有如下优点：
通过地将药瓶取样结构与注射组件整合为一体结构，不仅实现了装置的简化，同时达到药瓶灵活切换的目的，同时最大限度地将可能存在遗漏辐射药液的部件进行整合，减少了辐射污染的区域，降低辐射风险，将对操作者带来的潜在风险降至最低。
附图说明
图1为本发明药瓶自动加载装置立体示意图；
图2为本发明药瓶自动加载装置转台局部示意图；
图3为本发明药瓶加载单元实物图；
图4为本发明药瓶容置部示意图。
附图标记说明：
11-药瓶容置部，111-加载窗口，112-定位凸起，113-药瓶导向部，12-药瓶推送部，121-推送轨道，122-推送台，123-推送杆，21-中轴，22-加载转盘，23-驱动转盘，24-药瓶加载位，31-机械臂驱动杆，41-驱动单元(电机)，42-皮带轮
具体实施方式
结合附图和具体实施例对本发明的技术内容作详细说明。
下面将结合实施例对本发明的实施方案进行详细描述，但是本领域技术人员将会理解，下列实施例仅用于说明本发明，而不应视为限制本发明的范围。
如图1-2所示，本实施例中的药瓶自动加载装置包括药瓶加载单元、位置切换单元、自动抓取单元，其中，药瓶加载单元包括药瓶容置部11以及药瓶推送部12；位置切换单元包括可带动所述药瓶加载单元周向移动的转台，所述药瓶加载单元在转台的带动下加载至待抓取位置，该转台包括：纵向延伸的中轴21以及位于中轴上侧的加载转盘22和位于中轴下侧的驱动转盘23，其中，加载转盘22上具有周向布置的至少一个药瓶加载位24，所述药瓶加载单元与所述药瓶加载位24相对应；所述驱动转盘22在驱动单元41的驱动下带动转台转动；自动抓取单元用于抓取位于所述待抓取位置上的药瓶并移动所述药瓶至预设位置，包括机械臂驱动杆31以及在机械臂驱动杆31顶部的机械臂(图中未示)，通过机械臂驱动杆31的转动和升降带动机械臂以不同角度和高度定位至待抓取位置，并将药瓶抓取至预定位置。在本实施例中驱动单元为电机，通过皮带轮42将转动力传递至驱动转盘23。
本实施例中，加载转盘22上具有周向均匀布置的1个药瓶加载位24，药瓶加载位24为贯通所述加载转盘22的贯通孔(图中未示)，贯通孔与药瓶加载单元中药瓶容置部11顶部通道相连通，从而使得药瓶容置部中的药瓶在药瓶推送部12的推送下，由该贯通孔中向上被推送出并加载至加载转盘22上表面，以待机械臂进行抓取，从而实现药瓶加载的自动化。其中，为了避免放射性药液对其他区域造成的可能辐射污染，本实施例中加载转盘内设置铅层，以期进一步降低在推送加载过程中放射性药液遗漏造成的辐射污染。根据实际需要，在转台的加载转盘22上可以设置多个药瓶加载位24，用于加载不同类型或者浓度的药液，并根据实际注射需要，将不同药液转动加载至待抓取位置，从而实现对药液加载的全自动化控制，最大限度减少人工操作步骤，保护操作者免受辐射。
此外，为了精确控制将待取药瓶加载至待抓取位置，药瓶自动加载装置还包括转动感测器，优选为光电传感器，用于监测所述位置切换单元中转台位置，以确保所需药瓶被加载至待抓取位置。该光电传感器可以设置在与待抓取位置相对应的药瓶自动加载装置外框上，当药瓶容置部被转动至待抓取位置时，该光电传感器能够准确感知并反馈至后台控制模块，从而根据用户操作或自动启动后续的抓取、移动、注射等步骤，确保操作的准确性和精确性，避免转动不到位或者将注射组件误操作为药瓶等情况的发生。
现有技术在吸取放射性药物的过程中，需要人手工将药瓶(如西林瓶)方式在预设的固定位置上，一方面需要单独设置药瓶取放区域，药液配制装置结构不易简化，不同药瓶切换不灵活，需要手工替换药液种类；另一方面，由于放射性母液药瓶放射性计量较大，与注射吸取装置离散布置也会增加放射性物质污染操作台的风险。此外，由于在配制放射性药液的过程中，往往需要多种类型、浓度的药液，而传统的取样注射装置无法满足多种药液灵活切换的要求，因此无法实现真正意义上的自动取样注射过程。本发明中，发明人通过巧妙地将药瓶取样结构与注射组件整合为一体结构，不仅实现了装置的简化，同时达到药瓶灵活切换的目的，同时最大限度地将可能存在遗漏辐射药液的部件进行整合，减少了辐射污染的区域，降低辐射风险，将对操作者带来的潜在风险降至最低。
如图3-4所示，本实施例中，药瓶容置部11为具有容纳药瓶的容置腔的筒形结构，该药瓶容置部侧壁开设有一个用于将药瓶置于到容置腔内的加载窗口111，加载窗口的形状以适于将药瓶(西林瓶)倒置的放入容置腔内为准，大致呈矩形结构。药瓶推送部位于所述药瓶容置部的底部，该药瓶推送部具有推送杆123以及可以驱动推送杆123纵向移动的推送台122，在驱动装置的驱动下推送台122在推送轨道中纵向滑动，从而带动推送杆123移动，其中推送杆123优选由齿轮齿条或蜗轮蜗杆驱动。当需要加载药瓶时，推送台122带动推送杆123向上移动，推送杆顶部穿过药瓶容置部11底部通道并与容置腔内的药瓶底部抵接，在推送杆123进一步向上移动过程中，药瓶逐步由容置腔顶部通道向上移动并由加载转盘22上的贯通孔中向上被推送出，最终加载至加载转盘22上表面，以待机械臂进行抓取，从而实现药瓶加载的自动化。
所述加载窗口111侧壁具有凸出于侧壁边缘的定位凸起112，在方式药瓶过程中，定位凸起的位置与药瓶瓶口收窄部位相对应，凸起起到更好的引导倒置药瓶放置的作用，从而更容易定位药瓶放置位置。所述加载窗口111底壁设有引导药瓶放置的药瓶导向部113，所述导向部具有与药瓶底部移情况，而通过在该加载窗口111下部侧壁上开设导向部113，更好地修正放置对位过程中药瓶的偏移量，使得放置药瓶过程更加容易，不易发生磕碰、卡位等情况。
作为本实施例的优选替换方式，药瓶容置部的容置腔能够放置两个或更多的纵向布置的药瓶，根据实际使用需求，可以实现连续多次将存有不同类型或浓度的药液的药瓶连续推送至待抓取位置，从而大大简化操作步骤以及装置结构，最大程度的实现药瓶的自动加载过程。
此外，为了更加精确控制药瓶推送部的推送过程，使得药瓶的推送加载过程更加精确、可控化，所述药瓶自动加载装置还包括药瓶推送行程开关，用于控制所述药瓶推送部单次推送一个药瓶。本发明中药瓶推送行程开关优选设置在药瓶容置部11侧壁上，以期更精确的控制药瓶的移动距离，当推送杆移动一个药瓶高度后药瓶推送行程开关自动停止推送过程，当容置腔放置两个或更多的纵向布置的药瓶的情况下，药瓶推送行程开关可以多次反复开闭，实现药瓶的逐一推送，通过使用药瓶推送行程开关，可以有效避免过度推送或推送不到位的情况，使得药液自动加载、注射过程更加安全有效。
如图1-4所示，本发明中药液取样注射过程大致包含如下步骤：
首先，将一个或多个内置配制好药液的药瓶倒置的由加载窗口111放入转台中药瓶容置部11的容置腔内；随后，启动药瓶推送部12，推送杆123推送倒置的药瓶向上移动并移动至药瓶加载位24，这一过程中驱动单元41通过皮带轮42驱动转台下部的驱动转盘转动，将药瓶加载位24转动至机械臂可移动、取放相对应的位置；最后，驱动机械臂抓取药瓶加载位24上的药瓶，并将药瓶移动至转盘的注射器注射/吸取位，已进行后续的药液注射/吸取步骤。
这个操作过程中不存在人手动切换、转移药液的过程，药瓶与注射装置均集成在转台上，优化了药液加载装置的结构，实现装置结构的简化，同时使得药液自动取放路径优化，进而避免造成装置内其他位置可能由于移动药液而存在的放射性污染。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，但本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种药瓶自动加载装置，包括药瓶加载单元、位置切换单元、自动抓取单元，其特征在于：
所述药瓶加载单元，包括药瓶容置部以及药瓶推送部；
所述位置切换单元，包括可带动所述药瓶加载单元周向移动的转台，所述药瓶加载单元在所述转台的带动下加载至待抓取位置；
所述自动抓取单元，用于抓取位于所述待抓取位置上的药瓶并移动所述药瓶至预设位置。
2.根据权利要求1所述的药瓶自动加载装置，其特征在于：
所述药瓶容置部具有容纳至少一个药瓶的容置腔，以及位于所述药瓶容置部侧壁的用于将药瓶置于所述容置腔内的加载窗口；所述药瓶推送部位于所述药瓶容置部底部，在所述药瓶推送部作用下，位于所述容置腔内的药瓶由所述药瓶容置部顶部被推出。
3.根据权利要求2所述的药瓶自动加载装置，其特征在于：
所述加载窗口的侧壁具有凸出于侧壁边缘的定位凸起，以便定位药瓶放置位置。
4.根据权利要求2所述的药瓶自动加载装置，其特征在于：
所述加载窗口底壁设有引导药瓶放置的药瓶导向部，所述导向部具有与药瓶底部移动路径相适应的凹槽形状。
5.根据权利要求1所述的药瓶自动加载装置，其特征在于：
所述位置切换单元中的转台包括纵向延伸的中轴以及位于中轴上侧的加载转盘和位于中轴下侧的驱动转盘，其中，加载转盘上具有周向布置的至少一个药瓶加载位，所述药瓶加载单元与所述药瓶加载位相对应；所述驱动转盘在驱动单元的驱动下带动转台转动。
6.根据权利要求5所述的药瓶自动加载装置，其特征在于：
所述加载转盘上具有周向均匀布置的多个药瓶加载位，所述药瓶加载位为贯通所述加载转盘的贯通孔，药瓶容置部中的药瓶由所述贯通孔中向上被推送出。
7.根据权利要求5所述的药瓶自动加载装置，其特征在于：
所述加载转盘具有铅层。
8.根据权利要求1-7任一项所述的药瓶自动加载装置，其特征在于：
所述药瓶自动加载装置还包括药瓶推送行程开关，用于控制所述药瓶推送部单次推送一个药瓶。
9.根据权利要求1-7任一项所述的药瓶自动加载装置，其特征在于：
所述药瓶自动加载装置还包括转动感测器，用于监测所述位置切换单元中转台的位置，以确保所需药瓶被加载至待抓取位置。
10.根据权利要求9所述的药瓶自动加载装置，其特征在于：
所述转动感测器为光电传感器。
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