CN111994769A - 一种吊舱配平装置和配平方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种吊舱配平装置和吊舱配平方法，所述吊舱配平装置包括配重调节盘、安装接口盘和配重砝码，所述配重调节盘与所述安装接口盘可拆卸固定连接或一体设置，且所述配重调节盘和所述安装接口盘同轴设置，所述配重调节盘上开设有配重槽，所述配重槽均匀分布在所述配重调节盘上，所述配重砝码设置在配重槽内并与所述配重调节盘滑动连接。该吊舱配平装置具有操作简单、成本低、可重复使用和配平效率高的特点，可应用于批量化生产。

Description

一种吊舱配平装置和配平方法

技术领域

本发明涉及吊舱配平技术领域，特别涉及一种吊舱配平装置和配平方法。

背景技术

吊舱的框架组件与对应旋转轴的质心不重合而产生的力矩称为质量不平衡力矩。由于存在质量不平衡，转轴转动过程中，将产生不同的附加干扰力矩，力矩的大小与质量不平衡程度和转动加速度有关。当装载吊舱的载机存在高频振动时，质量不平衡引起的干扰力矩会将载机的线振动转化为角运动。因此，必须对吊舱框架质心进行严格配平，才能消除质量不平衡引起的干扰力矩。

在吊舱设计阶段，应尽量使质心与方位旋转轴和俯仰旋转轴重合，但由于尺寸限制、吊舱框架中分组件的质心不准等因素，很难做到质心与方位旋转轴和俯仰旋转轴重合，所以实物产品做出后仍然需要进行质心配平。

传统吊舱采用拼凑的方法进行质心配平。具体在吊舱的前壳、后壳、侧壳和内部等不同位置添加配重块实现质心配平。这种配平方式需要反复拆装配重块，工作量大，配平效率低，并且设置配平的位置和配平的重量可能不合理，不能以最少的重量达到最优的配平，不利于批量化生产。

因此，急需对现有的的配平装置和配平方法进行改进，以提高配平效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种吊舱配平装置和配平方法，以解决现有的吊舱配平装置和配平方法效率不高的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种吊舱配平装置，包括配重调节盘、安装接口盘和配重砝码，所述配重调节盘与所述安装接口盘可拆卸固定连接或一体设置，且所述配重调节盘和所述安装接口盘同轴设置，所述配重调节盘上开设有配重槽，所述配重槽均匀分布在所述配重调节盘上，所述配重砝码设置在配重槽内并与所述配重调节盘滑动连接。

可选的，还包括第一标定件和第二标定件，所述第一标定件设置在所述安装接口盘上且与所述安装接口盘同轴设置，所述第二标定件设置在配重砝码上且与配重砝码同轴设置，所述配重砝码的轴线平行于安装接口盘的轴线，所述第一标定件和所述第二标定件配合，用于测量所述配重砝码的轴线与所述安装接口盘的轴线之间的距离。

可选的，所述配重槽包括至少两个长条型槽，所述长条型槽的长度方向沿所述配重调节盘的径向设置。

可选的，所述配重调节盘具有四个标记，四个标记均匀分布在配重调节盘上。

本发明还提供一种采用上述的吊舱配平装置进行配平的吊舱配平方法，包括：采用吊舱配平装置获取与吊舱质心偏移产生的偏转力矩相平衡的配重力矩，以及配重力矩与水平方向的夹角；根据配重力矩以及配重力矩与水平方向的夹角计算配重重量和配重位置；在吊舱相应配重位置处添加与配重重量相应的配重物以进行配平。

可选的，采用吊舱配平装置获取与吊舱质心偏移产生的偏转力矩相平衡的配重力矩，以及配重力矩与水平方向的夹角包括：将吊舱水平位置配平；将吊舱垂直位置配平；计算与吊舱质心偏移产生的偏转力矩相平衡的配重力矩，以及配重力矩与水平方向的夹角。

可选的，将吊舱水平位置配平包括：固定连接配重调节盘和安装接口盘，并使配重调节盘和安装接口盘同轴设置，将第一标定件固定设置在所述安装接口盘上，并使第一标定件与安装接口盘同轴设置；将安装接口盘固定安装到吊舱的旋转轴上，且使安装接口盘与吊舱的旋转轴同轴设置，以及使配重调节盘上的标记与吊舱坐标系中的前后和上下相对应；将吊舱的旋转轴水平设置；转动配重调节盘，使配重调节盘上的四个标记与空间坐标系中的水平方向和垂直方向相互对应；观察配重调节盘的转动方向，如果顺时针方向旋转，则把配重砝码设置在配重盘上靠近左侧的配重槽中，并且该配重槽为与水平方向的标记相对应的配重槽，反之，则把配重砝码设置在配重盘上靠近右侧的配重槽中，并且该配重槽为与水平方向的标记相对应的配重槽；将第二标定件设置在与水平方向的标记相对应的配重槽中的配重砝码中，且使第二标定件与所述配重砝码同轴设置；转动配重调节盘，使与水平方向的标记相对应的配重槽与空间坐标系中的水平方向平行，调节配重砝码在与水平方向的标记相对应的配重槽中的位置，以及调整配重砝码的重量，直到吊舱水平位置配平。

可选的，将吊舱垂直位置配平包括：将配重调节盘旋转90°，使吊舱上下位置变成前后位置；观察配重调节盘的转动方向，如果顺时针方向旋转，则把配重砝码设置在配重盘上靠近左侧的配重槽中，并且该配重槽为与垂直方向的标记相对应的配重槽，反之，则把配重砝码设置在配重盘上靠近右侧的配重槽中，并且该配重槽为与垂直方向的标记相对应的配重槽；将另一个第二标定件设置在与垂直方向的标记相对应的配重槽中的配重砝码中，且使该第二标定件与所述配重砝码同轴设置；转动配重调节盘，使与垂直方向的标记相对应的配重槽与空间坐标系中的水平方向平行，调节配重砝码在与垂直方向的标记相对应的配重槽中的位置，以及调整配重砝码的重量，直到吊舱垂直方向配平。

可选的，计算与吊舱质心偏移产生的偏转力矩相平衡的配重力矩，以及配重力矩与水平方向的夹角包括：测量与水平方向的标记相对应的配重槽中的第二标定件与第一标定件之间的距离L₁，以及与垂直方向的标记相对应的配重槽中的第二标定件与第一标定件之间的距离L₂；按照如下公式(1)和公式(2)计算与吊舱质心偏移产生的偏转力矩相平衡的配重力矩MR，以及配重力矩与水平方向的夹角α，其中m₁为与水平方向的标记相对应的配重槽中的配重砝码的重量，m₂为与垂直方向的标记相对应的配重槽中的配重砝码的重量，a为第一标定件的直径，b为第二标定件的直径。

可选的，根据配重力矩以及配重力矩与水平方向的夹角计算配重重量和配重位置包括：通过三维建模软件在吊舱模型上设定出第一配重位置和第二配重位置，并获取第一配重位置和第二配重位置与旋转轴之间的距离R₀₁和R₀₂，获取在第一配重位置处的配重重量产生的力矩M₀₁R₀₁与配重力矩MR之间的夹角为φ，以及获取在第二配重位置处的配重重量产生的力矩M₀₂R₀₂与配重力矩MR之间的夹角为β；通过公式(3)和公式(4)计算第一配重位置处的配重重量M₀₁和第二配重位置处的配重重量M₀₂。

本发明提供的一种吊舱配平装置和配平方法，具有以下有益效果：

通过将配重调节盘与安装接口盘可拆卸固定连接或一体设置，且使配重调节盘和安装接口盘同轴设置，并在配重调节盘上开设配重槽，并使配重槽均匀分布在配重调节盘上，使配重砝码设置在配重槽内并与配重调节盘滑动连接，且配重砝码与配重调节盘之间的摩擦力大于等于配重砝码的重力，使配重砝码的轴线平行于安装接口盘的轴线，可通过吊舱配平装置快速获取与吊舱质心偏移产生的偏转力矩相平衡的配重力矩，以及配重力矩与水平方向的夹角，从而通过配重力矩以及配重力矩与水平方向的夹角计算出合适的配平位置和配平重量。该吊舱配平装置具有操作简单、成本低、可重复使用和配平效率高的特点，可应用于批量化生产。

附图说明

图1是本发明具体实施例中吊舱配平装置的主视图；

图2是图1中的吊舱配平装置的局部放大示意图；

图3是图1中的吊舱配平装置沿A-A线的剖视图；

图4是本发明其他实施例中配重调节盘的结构示意图；

图5是本发明具体实施例中配重砝码的主视图；

图6是图5中的配重砝码沿B-B线的旋转剖视图；

图7是本发明具体实施例中吊舱水平方向配平后的示意图；

图8是本发明具体实施例中吊舱配平后的示意图；

图9为本发明具体实施例中配重力矩MR的示意图；

图10为本发明具体实施例中配重力矩MR，第一配重位置处的配重力矩M₀₁R₀₁以及第二配重位置处的配重重量M₀₂R₀₂的关系示意图。

附图标记说明：

100-配重调节盘；110-配重槽；120-标记；130-位置标记；200-安装接口盘；210安装孔；300-第一标定件；400-第二标定件；500-配重砝码；510-配重块；520-第一螺纹孔；530-第二螺纹孔；550-螺纹安装孔；560-第一配重砝码；570-第二配重砝码；600-第一紧固件；700-第二紧固件。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明提出的一种吊舱配平装置和配平方法作进一步详细说明。根据下面说明，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。

本实施例提供一种吊舱配平装置。参考图1、图2和图3，图1是本发明具体实施例中吊舱配平装置的主视图，图2是图1中的吊舱配平装置的局部放大示意图，图3是图1中的吊舱配平装置沿A-A线的剖视图，吊舱配平装置包括配重调节盘100、安装接口盘200、第一标定件300、第二标定件400和配重砝码500。

所述配重调节盘100与所述安装接口盘200可拆卸固定连接或一体设置，且所述配重调节盘100和所述安装接口盘200同轴设置。所述配重调节盘100上开设有配重槽110，所述配重槽110均匀分布在所述配重调节盘100上。所述配重砝码500的轴线平行于安装接口盘200的轴线，所述配重砝码500设置在配重槽110内，与所述配重调节盘100滑动连接，且所述配重砝码500与配重调节盘100之间的摩擦力大于等于所述配重砝码500的重力。所述第一标定件300设置在安装接口盘200上，且与所述安装接口盘200同轴设置。所述第二标定件400设置在配重砝码500上，且与配重砝码500同轴设置。

使用时，通过将吊舱的旋转轴水平设置，使安装接口盘200与吊舱的旋转轴可拆卸固定连接，且使安装接口盘200与吊舱的旋转轴同轴设置，使与安装接口盘200可拆卸固定连接或一体设置的配重调节盘100与安装接口盘200同轴设置，这样吊舱在安装配重调节盘100与安装接口盘200前与安装配重调节盘100与安装接口盘200后，质心偏移产生的偏转力矩的大小和方向不变。如此，可通过配重砝码500的重量，以及配重砝码500在配重调节盘100上的位置，获取与吊舱质心偏移产生的偏转力矩相平衡的配重力矩，以及配重力矩与水平方向的夹角。

参考图1，所述配重槽110包括至少两个长条型槽，所述长条型槽的长度方向沿所述配重调节盘100的径向设置。具体的，所述长条型槽呈放射状。本实施例中，所述长条型槽为长腰形槽。在其它的实施例中，所述配重槽110可包括间隔设置的至少两个第一凹槽和第二凹槽，所述第一凹槽和所述第二凹槽均匀设置在所述配重调节盘100上。所述配重槽110还可以采用其他方式设置，只要使配重调节盘100的质心与其轴心重合即可。

所述配重调节盘100具有四个标记120，四个标记120均匀分布在配重调节盘100上，用于判断长条型槽的位置，如判断标记120与轴心之间的连线所在的长条型槽和其它长条型槽之间的角度。参考图1和图2，所述标记120为设置在所述配重调节盘100边缘上的缺口。

参考图4，图4是本发明其他实施例中配重调节盘100的结构示意图，所述配重调节盘100还包括位置标记130，所述位置标记130用于标定配重砝码500到配重调节盘100的轴心之间的距离。

参考图5和图6，图5是本发明具体实施例中配重砝码500的主视图，图6是图5中的配重砝码500沿B-B线的旋转剖视图，所述配重砝码500包括配重块510，以及开设在配重块510上的第一螺纹孔520、第二螺纹孔530和螺纹安装孔550。参考图3，所述吊舱配平装置还包括第一紧固件600和第二紧固件700。所述第一紧固件600穿过所述配重调节盘100上的配重槽110与第一螺纹孔520的一端螺纹连接。所述第二标定件400与第一螺纹孔520的另一端螺纹连接。所述第二螺纹孔530与第二紧固件700螺纹连接用于固定连接配重块510与设置在配重块510上方的配重块510。螺纹安装孔550与第二紧固件700螺纹连接用于固定连接配重块510与设置在配重块510下方的配重块510。这里靠近配重调节盘100的一侧为下侧，与下侧相对的一侧为上侧。通过设置第一螺纹孔520可便于将配重块510固定设置在配重调节盘100上，也可便于配重块510与第二标定件400螺纹连接。通过设置第二螺纹孔530和螺纹安装孔550可便于配重块510与其他的配重块510固定连接。如此，可便于调整配重块510的重量，以及便于将配重块510设置到配重调节盘100上。

所述第一紧固件600与第一螺纹孔520螺纹连接后，可将配重砝码500紧固在配重调节盘100上，紧固的程度以使配重砝码500停在配重调节盘100上的任一位置不滑动，且在手动的作用下可在配重槽110内滑动即可。其中，要使配重砝码500停在配重调节盘100上的任一位置不滑动，即要使配重砝码500与配重调节盘100之间的摩擦力大于等于所述配重砝码500的重力。

本实施例中，所述配重砝码500成圆柱形。

参考图3，所述配重调节盘100与所述安装接口盘200通过紧固件可拆卸固定连接。

参考图1，所述安装接口盘200设置有多个安装孔210，所述安装孔210用于与吊舱固定连接。

本实施例还提供一种采用上述吊舱配平装置进行配平的吊舱配平方法，具体过程如下：

首先，采用吊舱配平装置获取与吊舱质心偏移产生的偏转力矩相平衡的配重力矩，以及配重力矩与水平方向的夹角。

其次，根据配重力矩以及配重力矩与水平方向的夹角计算配重重量和配重位置。

再次，在吊舱相应配重位置处添加与配重重量相应的配重物，以进行配平。

本实施例中，通过吊舱配平装置获取与吊舱质心偏移产生的偏转力矩相平衡的配重力矩，以及配重力矩与水平方向的夹角的过程具体如下：

首先，固定连接配重调节盘100和安装接口盘200，将第一标定件300固定设置在所述安装接口盘200上，配重调节盘100和安装接口盘200安装好后同轴设置，并使第一标定件300与安装接口盘200安装好后同轴设置。

其次，将安装接口盘200固定安装到吊舱的旋转轴上，且使安装接口盘200与吊舱的旋转轴同轴设置，以及使配重调节盘100上的标记120与吊舱坐标系中的前后和上下相对应。例如，使吊舱上的螺孔与安装接口盘200上的螺孔相互对应，使安装接口盘200固定到吊舱上以后，配重调节盘100上的四个标记120与吊舱坐标系中的前后和上下位置相对应。

其次，将吊舱的旋转轴水平设置。此时，由于存在质心偏移，配重调节盘100会发生旋转。

其次，转动配重调节盘100，使配重调节盘100上的四个标记120与空间坐标系中的水平方向和垂直方向相互对应。

再次，观察配重调节盘100的转动方向，如果顺时针方向旋转，则把配重砝码500设置在配重盘上靠近左侧的配重槽110中，并且该配重槽110为与水平方向的标记120相对应的配重槽110，反之，则把配重砝码500设置在配重盘上靠近右侧的配重槽110中，并且该配重槽110为与水平方向的标记120相对应的配重槽110。以下为叙述方便，将设置在配重槽110中的第一个配重砝码500称之为第一配重砝码560。

再次，将第二标定件400设置在第一配重砝码560中且使该第二标定件400与第一配重砝码560同轴设置；

再次，转动配重调节盘100，使设置有第一配重砝码560的配重槽110与空间坐标系中的水平方向平行，调节第一配重砝码560在所述配重槽110中的位置，以及调整第一配重砝码560的重量，直到吊舱水平位置配平，即使配重调节盘100设置有第一配重砝码560的配重槽110与空间坐标系中的水平方向平行，并悬停在此位置。此时，吊舱仅存在垂直方向的质心偏移，而且垂直方向的质心偏移产生的力恰好穿过旋转轴，因此，垂直方向的质心偏移产生力矩恰好为零，配重调节盘100可悬停在此处不旋转。其中，吊舱水平方向配平后的情况可参考图7，图7是本发明具体实施例中吊舱水平方向配平后的示意图。

再次，将配重调节盘100旋转90°，使吊舱上下位置变成前后位置。此时，由于垂直方向存在质心偏移，垂直方向转动90°后，配重调节盘100会发生旋转。

之后，观察配重调节盘100的转动方向，如果顺时针方向旋转，则把配重砝码设置在配重盘上靠近左侧的配重槽110中，并且该配重槽110为与垂直方向的标记120相对应的配重槽110，反之，则把配重砝码设置在配重盘上靠近右侧的配重槽110中，并且该配重槽110为与垂直方向的标记120相对应的配重槽110。以下为叙述方便，将设置在配重槽110中的第二个配重砝码500称之为第二配重砝码570。

再次，将另一个第二标定件400设置在第二配重砝码570中且使该第二标定件400与第二配重砝码570同轴设置。

之后，转动配重调节盘100，使设置有第二配重砝码570的配重槽110与空间坐标系中的水平方向平行，调节第二配重砝码570在所述配重槽110中的位置，以及调整第二配重砝码570的重量，直到吊舱垂直位置配平，即使配重调节盘100设置有第二配重砝码570的配重槽110与空间坐标系中的水平方向平行，并悬停在此位置。这种情况下，吊舱的质心恰好位于旋转轴处，如此，转动配重调节盘100至任一位置，配重调节盘100将悬停在任一位置。其中，吊舱配平完成后的情况可参考图8，图8是本发明具体实施例中吊舱配平后的示意图。

然后，测量第一配重砝码560中的第二标定件400与第一标定件300之间的距离L₁，以及第二配重砝码570中的第二标定件400与第一标定件300之间的距离L₂。

然后，按照如下公式(1)和公式(2)计算与吊舱质心偏移产生的偏转力矩相平衡的配重力矩MR，以及配重力矩与水平方向的夹角α，其中m₁为第一配重砝码560的重量，m₂为第二配重砝码570的重量，a为第一标定件300的直径，b为第二标定件400的直径。其中，参考图9，图9为本发明具体实施例中配重力矩MR的示意图，所述第一配重砝码560产生的力矩与第二配重砝码570产生的力矩相互垂直，第一配重砝码560产生的力矩与第二配重砝码570产生的力矩的合力矩为配重力矩MR。

其中，根据配重力矩以及配重力矩与水平方向的夹角计算配重重量和配重位置的过程如下：

首先，通过三维建模软件在吊舱模型上设定出第一配重位置和第二配重位置，并获取第一配重位置和第二配重位置与旋转轴之间的距离R₀₁和R₀₂，获取在第一配重位置处的配重重量产生的力矩M₀₁R₀₁与配重力矩MR之间的夹角为φ，以及获取在第二配重位置处的配重重量产生的力矩M₀₂R₀₂与配重力矩MR之间的夹角为β。

其次，通过公式(3)和公式(4)计算第一配重位置处的配重重量M₀₁和第二配重位置处的配重重量M₀₂。其中，参考图10，图10为本发明具体实施例中配重力矩MR，第一配重位置处的配重力矩M₀₁R₀₁以及第二配重位置处的配重重量M₀₂R₀₂的关系示意图，

其中，当φ和β为0时，配重重量

其中，R₀为配重位置与旋转轴之间的距离，且配重位置与水平方向的夹角为α。

所述吊舱配平方法还包括在配平完成后，通过吊舱配平装置检测吊舱是否配平，若未配平重复上述步骤，直至吊舱质心与旋转轴重合。

具体的，通过吊舱配平装置检测吊舱是否配平包括：

首先，固定连接配重调节盘100和安装接口盘200，并使配重调节盘100和安装接口盘200同轴设置，将第一标定件300固定设置在所述安装接口盘200上，并使第一标定件300与安装接口盘200同轴设置。

其次，将安装接口盘200固定安装到吊舱的旋转轴上，且使安装接口盘200与吊舱的旋转轴同轴设置，以及使配重调节盘100上的标记120与吊舱坐标系中的前后和上下相对应。

其次，将吊舱的旋转轴水平设置。

之后，观察配重调节盘100是否可以停在任意位置，若可以停在任一位置则表明吊舱配平完成，若仍然会旋转则表明吊舱的质心未与旋转轴重合，吊舱未配平。

本实施例中，上述旋转轴可以是吊舱的方位旋转轴或者俯仰旋转轴。采用上述实施例中的吊舱配平装置配平时，可先进行俯仰旋转轴配平，再进行方位旋转轴配平。

上述描述仅是对本发明较佳实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本发明领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。

Claims (10)

1.一种吊舱配平装置，其特征在于，包括配重调节盘、安装接口盘和配重砝码，所述配重调节盘与所述安装接口盘可拆卸固定连接或一体设置，且所述配重调节盘和所述安装接口盘同轴设置，所述配重调节盘上开设有配重槽，所述配重槽均匀分布在所述配重调节盘上，所述配重砝码设置在配重槽内并与所述配重调节盘滑动连接。

2.如权利要求1所述的吊舱配平装置，其特征在于，还包括第一标定件和第二标定件，所述第一标定件设置在所述安装接口盘上且与所述安装接口盘同轴设置，所述配重砝码的轴线平行于安装接口盘的轴线，所述第二标定件设置在配重砝码上且与配重砝码同轴设置。

3.如权利要求1所述的吊舱配平装置，其特征在于，所述配重槽包括至少两个长条型槽，所述长条型槽的长度方向沿所述配重调节盘的径向设置。

4.如权利要求1所述的吊舱配平装置，其特征在于，所述配重调节盘具有四个标记，四个标记均匀分布在配重调节盘上。

5.一种采用如权利要求1所述的吊舱配平装置进行配平的吊舱配平方法，其特征在于，包括：

采用吊舱配平装置获取与吊舱质心偏移产生的偏转力矩相平衡的配重力矩，以及配重力矩与水平方向的夹角；

根据配重力矩以及配重力矩与水平方向的夹角计算配重重量和配重位置；

在吊舱相应配重位置处添加与配重重量相应的配重物以进行配平。

6.如权利要求5所述的吊舱配平方法，其特征在于，采用吊舱配平装置获取与吊舱质心偏移产生的偏转力矩相平衡的配重力矩，以及配重力矩与水平方向的夹角包括：

将吊舱水平位置配平；

将吊舱垂直位置配平；

计算与吊舱质心偏移产生的偏转力矩相平衡的配重力矩，以及配重力矩与水平方向的夹角。

7.如权利要求6所述的吊舱配平方法，其特征在于，将吊舱水平位置配平包括：

固定连接配重调节盘和安装接口盘，并使配重调节盘和安装接口盘同轴设置，将第一标定件固定设置在所述安装接口盘上，并使第一标定件与安装接口盘同轴设置；

将安装接口盘固定安装到吊舱的旋转轴上，且使安装接口盘与吊舱的旋转轴同轴设置，以及使配重调节盘上的标记与吊舱坐标系中的前后和上下相对应；

将吊舱的旋转轴水平设置；

转动配重调节盘，使配重调节盘上的四个标记与空间坐标系中的水平方向和垂直方向相互对应；

观察配重调节盘的转动方向，如果顺时针方向旋转，则把配重砝码设置在配重盘上靠近左侧的配重槽中，并且该配重槽为与水平方向的标记相对应的配重槽，反之，则把配重砝码设置在配重盘上靠近右侧的配重槽中，并且该配重槽为与水平方向的标记相对应的配重槽；

将第二标定件设置在与水平方向的标记相对应的配重槽中的配重砝码中，且使第二标定件与所述配重砝码同轴设置；

转动配重调节盘，使与水平方向的标记相对应的配重槽与空间坐标系中的水平方向平行，调节配重砝码在与水平方向的标记相对应的配重槽中的位置，以及调整配重砝码的重量，直到吊舱水平位置配平。

8.如权利要求7所述的吊舱配平方法，其特征在于，将吊舱垂直位置配平包括：

将配重调节盘旋转90°，使吊舱上下位置变成前后位置；

观察配重调节盘的转动方向，如果顺时针方向旋转，则把配重砝码设置在配重盘上靠近左侧的配重槽中，并且该配重槽为与垂直方向的标记相对应的配重槽，反之，则把配重砝码设置在配重盘上靠近右侧的配重槽中，并且该配重槽为与垂直方向的标记相对应的配重槽；

将另一个第二标定件设置在与垂直方向的标记相对应的配重槽中的配重砝码中，且使该第二标定件与所述配重砝码同轴设置；

转动配重调节盘，使与垂直方向的标记相对应的配重槽与空间坐标系中的水平方向平行，调节配重砝码在与垂直方向的标记相对应的配重槽中的位置，以及调整配重砝码的重量，直到吊舱垂直方向配平。

9.如权利要求6所述的吊舱配平方法，其特征在于，计算与吊舱质心偏移产生的偏转力矩相平衡的配重力矩，以及配重力矩与水平方向的夹角包括：

测量与水平方向的标记相对应的配重槽中的第二标定件与第一标定件之间的距离L₁，以及与垂直方向的标记相对应的配重槽中的第二标定件与第一标定件之间的距离L₂；

按照如下公式(1)和公式(2)计算与吊舱质心偏移产生的偏转力矩相平衡的配重力矩MR，以及配重力矩与水平方向的夹角α，其中m₁为与水平方向的标记相对应的配重槽中的配重砝码的重量，m₂为与垂直方向的标记相对应的配重槽中的配重砝码的重量，a为第一标定件的直径，b为第二标定件的直径。

10.如权利要求5所述的吊舱配平方法，其特征在于，根据配重力矩以及配重力矩与水平方向的夹角计算配重重量和配重位置包括：

通过三维建模软件在吊舱模型上设定出第一配重位置和第二配重位置，并获取第一配重位置和第二配重位置与旋转轴之间的距离R₀₁和R₀₂，获取在第一配重位置处的配重重量产生的力矩M₀₁R₀₁与配重力矩MR之间的夹角为φ，以及获取在第二配重位置处的配重重量产生的力矩M₀₂R₀₂与配重力矩MR之间的夹角为β；

通过公式(3)和公式(4)计算第一配重位置处的配重重量M₀₁和第二配重位置处的配重重量M₀₂。

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