CN111994035A - 无人驾驶车辆换挡控制方法、装置、系统及无人驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人驾驶技术领域，公开了无人驾驶车辆换挡控制方法、装置、系统及无人驾驶车辆，所述方法包括：识别无人驾驶车辆的当前驾驶模式；在识别出无人驾驶车辆的当前驾驶模式为无人驾驶模式后，当接收到无人驾驶控制装置发出的档位切换请求和总线校验信号时，触发与无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证；在确认档位切换安全认证通过时，根据档位切换请求切换车辆的当前档位。通过在无人驾驶模式下执行档位切换时，先进行换挡控制装置和无人驾驶控制装置之间的信息交互安全性验证，以识别档位切换请求的合法性，并在验证通过后才响应档位切换请求，从而有效地避免了车辆被非法恶意控制换挡的问题，因此增强了整车的安全性。

Description

无人驾驶车辆换挡控制方法、装置、系统及无人驾驶车辆

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，特别是涉及一种无人驾驶车辆换挡控制方法、装置、系统及无人驾驶车辆。

背景技术

随着科学技术的高速发展，无人驾驶汽车作为一种能够实现无人驾驶目的的智能汽车，其通过在车辆内安装智能软件和感应设备来获取车辆周围的环境信息，并对所获取的信息进行智能处理以及分析判断，以控制车辆的行驶方向和速度，从而实现车辆的自主驾驶，其能够有效地避免交通拥堵和交通事故；因此，无人驾驶汽车逐渐成为了汽车行业的发展趋势。

但是，本发明人在实施本发明的过程中，发现现有技术至少存在以下技术问题：目前，现有的无人驾驶汽车在进行档位切换时，均是采用由无人驾驶控制装置发出挡位切换请求，由换挡控制装置响应该挡位切换请求并执行档位控制，从而实现车辆的自动换挡；但是，在上述自动换挡过程中，由于换挡控制装置仅是被动地接受无人驾驶控制装置发出的档位切换需求，并未在换挡控制装置和无人驾驶控制装置之间进行信息交互安全性验证，因而其无法确认挡位切换请求的合法性，从而导致存在车辆被非法恶意控制换挡的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人驾驶车辆换挡控制方法、装置、系统及无人驾驶车辆，其能够在无人驾驶车辆执行档位切换时，使换挡控制装置和无人驾驶控制装置之间进行信息交互安全性验证，以识别档位切换请求的合法性，从而有效地避免了车辆被非法恶意控制换挡的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种无人驾驶车辆换挡控制方法，包括：

识别所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式；

在识别出所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式为无人驾驶模式后，当接收到无人驾驶控制装置发出的档位切换请求和总线校验信号时，触发与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证；

执行与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证；

在确认所述档位切换安全认证通过时，根据所述档位切换请求切换所述无人驾驶车辆的当前档位。

作为优选方案，所述执行与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证，具体包括：

生成认证随机数，并发送所述认证随机数至所述无人驾驶控制装置；

接收所述无人驾驶控制装置根据所述认证随机数计算得到的第一计算结果；

根据所述认证随机数计算得到第二计算结果；

当确定所述第一计算结果等于所述第二计算结果时，判定所述档位切换认证通过；

当确定所述第一计算结果不等于所述第二计算结果时，判定所述档位切换认证未通过。

作为优选方案，所述无人驾驶车辆换挡控制方法，还包括：

对所述档位切换认证未通过的次数进行计数；

当判定所述档位切换认证未通过的次数小于预设的次数阈值时，重新执行与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证；

当判定所述档位切换认证未通过的次数大于等于预设的次数阈值时，保持所述无人驾驶车辆的当前档位。

作为优选方案，所述识别所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式，具体包括：

当识别出所述无人驾驶车辆通过整车防盗认证实现整车上电时，获取所述无人驾驶车辆的车门的状态信息；

当获取到的所述车门的状态信息指示所述车门为关闭时，获取所述无人驾驶控制装置的状态信息；

当获取到的所述无人驾驶控制装置的状态信息指示所述无人驾驶控制装置处于无人驾驶状态时，识别换挡手柄的当前状态是否发生变化；

当识别出所述换挡手柄的当前状态未发生变化时，识别出所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式为无人驾驶模式。

作为优选方案，所述整车防盗认证包括车钥匙与车身防盗控制器之间的防盗认证以及整车电源控制器与整车控制器之间的防盗认证。

作为优选方案，所述识别所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式，具体还包括：

当识别出所述无人驾驶车辆未通过整车防盗认证实现上电，或获取到的所述车门的状态信息指示所述车门为打开，或获取到的所述无人驾驶控制装置的状态信息指示所述无人驾驶控制装置处于非无人驾驶状态，或识别出所述换挡手柄的当前状态发生变化时，识别出所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式为非无人驾驶模式。

为了解决相同的技术问题，本发明还提供一种无人驾驶车辆换挡控制装置，包括：

驾驶模式识别模块，用于识别所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式；

档位切换安全认证触发模块，用于在识别出所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式为无人驾驶模式后，当接收到无人驾驶控制装置发出的档位切换请求和总线校验信号时，触发与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证；

档位切换安全认证执行模块，用于执行与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证；以及，

档位切换模块，用于在确认所述档位切换安全认证通过时，根据所述档位切换请求切换所述无人驾驶车辆的当前档位。

为了解决相同的技术问题，本发明还提供另一种无人驾驶车辆换挡控制装置，用于执行上述的无人驾驶车辆换挡控制方法。

为了解决相同的技术问题，本发明还提供一种无人驾驶车辆换挡控制系统，包括无人驾驶控制装置以及上述的换挡控制装置，所述无人驾驶控制装置与所述换挡控制装置电连接。

为了解决相同的技术问题，本发明还提供一种无人驾驶车辆，所述无人驾驶车辆包括上述的无人驾驶车辆换挡控制系统。

与现有技术相比，本发明提供的一种无人驾驶车辆换挡控制方法、装置、系统及无人驾驶车辆，通过在识别出所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式为无人驾驶模式之后，并在接收到无人驾驶控制装置发出的档位切换请求和总线校验信号时，触发与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证，从而实现在无人驾驶模式下执行档位切换时，先进行所述换挡控制装置和所述无人驾驶控制装置之间的信息交互安全性验证，以识别档位切换请求的合法性，并在确认所述档位切换安全认证通过时，根据所述档位切换请求切换所述无人驾驶车辆的当前档位，从而有效地避免了传统无人驾驶车辆的换挡控制装置被动地接收并执行无人驾驶控制装置的档位切换请求，容易造成车辆被非法恶意控制换挡的问题，进而降低了车辆被非法移动的风险，因此增强了整车的安全性。

附图说明

图1是本发明实施例一中的无人驾驶车辆换挡控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例一中的无人驾驶车辆换挡控制方法的逻辑示意图；

图3是本发明实施例一中的识别无人驾驶车辆的当前驾驶模式的逻辑示意图；

图4是本发明实施例二中的无人驾驶车辆换挡控制方法的流程示意图；

图5是本发明实施例三中的无人驾驶车辆换挡控制方法的流程示意图；

图6是本发明实施例四中的无人驾驶车辆换挡控制装置的结构示意图；

图7是本发明实施例四中的无人驾驶车辆换挡控制系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

参见图1，是本发明实施例一提供的无人驾驶车辆换挡控制方法的流程示意图。

本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆换挡控制方法，可由无人驾驶车辆的换挡控制装置执行，且本实施例均以所述换挡控制装置作为执行主体进行说明。

在本发明实施例中，所述无人驾驶车辆的换挡控制方法，包括以下步骤S11-S14：

S11、识别所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式；

在步骤S11中，所述无人驾驶车辆下电、上电循环，依据无人驾驶判断逻辑，识别所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式是否为无人驾驶模式。

具体地，如图3所示，在一种优选实施方式中，所述识别所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式，具体包括以下步骤S111-S114：

S111、当识别出所述无人驾驶车辆通过整车防盗认证实现整车上电时，获取所述无人驾驶车辆的车门的状态信息；

S112、当获取到的所述车门的状态信息指示所述车门为关闭时，获取所述无人驾驶控制装置的状态信息；

S113、当获取到的所述无人驾驶控制装置的状态信息指示所述无人驾驶控制装置处于无人驾驶状态时，识别换挡手柄的当前状态是否发生变化；

S114、当识别出所述换挡手柄的当前状态未发生变化时，识别出所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式为无人驾驶模式。

在步骤S111中，通过识别所述无人驾驶车辆是否通过整车防盗认证实现整车上电，以识别整车上电的合法性。其中，所述整车防盗认证包括车钥匙与车身防盗控制器之间的防盗认证以及整车电源控制器与整车控制器之间的防盗认证。则，识别所述无人驾驶车辆是否通过整车防盗认证实现整车上电，具体包括：

获取所述无人驾驶车辆的上电信息；

根据获取的所述上电信息，识别所述车钥匙与车身防盗控制器之间的防盗认证是否通过；

当识别出所述车钥匙与车身防盗控制器之间的防盗认证通过时，识别所述整车电源控制器与整车控制器之间的防盗认证是否通过；

当识别出所述整车电源控制器与整车控制器之间的防盗认证通过时，识别出所述无人驾驶车辆通过整车防盗认证实现上电。

在本发明实施例中，所述识别所述无人驾驶车辆是否通过整车防盗认证实现整车上电，具体还包括：当识别出所述整车电源控制器与整车控制器之间的防盗认证未通过时，或者，当识别出所述车钥匙与车身防盗控制器之间的防盗认证未通过时，识别出所述车辆未通过整车防盗认证实现整车上电。本实施例通过识别所述车钥匙与车身防盗控制器之间的防盗认证是否通过，以识别是否是合法进入所述无人驾驶车辆，并通过识别所述整车电源控制器与整车控制器之间的防盗认证是否通过，以识别所述无人驾驶车辆是否为合法上电，从而识别出整车上电的合法性。

另外，在步骤S111中，通过获取所述车门的状态信息，以识别是否有人进入车内，从而识别是否处于无人驾驶状态。

在步骤S112中，通过获取所述无人驾驶控制装置的状态信息，以进一步识别是否处于无人驾驶状态。

在步骤S113中，通过识别换挡手柄的当前状态是否发生变化，以确认是否存在人为换挡操作，还是无人驾驶模式下的档位切换请求。

另外，在本发明实施例中，所述识别所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式，具体还包括：

当识别出所述无人驾驶车辆未通过整车防盗认证实现上电时，或获取到的所述车门的状态信息指示所述车门为打开时，或获取到的所述无人驾驶控制装置的状态信息指示所述无人驾驶控制装置处于非无人驾驶状态时，或识别出所述换挡手柄的当前状态发生变化时，识别出所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式为非无人驾驶模式。

S12、在识别出所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式为无人驾驶模式后，当接收到无人驾驶控制装置发出的档位切换请求和总线校验信号时，触发与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证；

在步骤S12中，通过在识别出所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式为无人驾驶模式之后，并在接收到无人驾驶控制装置发出的档位切换请求和总线校验信号时，触发与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证，以进行所述换挡控制装置和所述无人驾驶控制装置之间的信息交互安全性验证，从而识别出档位切换请求的合法性，进而可以阻止非法换挡请求，因此降低了车辆被非法移动的风险。

S13、执行与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证；

结合图1和图2所示，所述执行与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证，具体包括以下步骤S131-S135：

S131、生成认证随机数，并发送所述认证随机数至所述无人驾驶控制装置；

S132、接收所述无人驾驶控制装置根据所述认证随机数计算得到的第一计算结果；

S133、根据所述认证随机数计算得到第二计算结果；

S134、当确定所述第一计算结果等于所述第二计算结果时，判定所述档位切换认证通过；

S135、当确定所述第一计算结果不等于所述第二计算结果时，判定所述档位切换认证未通过。

具体地，所述换挡控制装置随机生成一组认证随机数，并发送所述认证随机数至所述无人驾驶控制装置，作为安全认证计算输入的随机数种子，以使所述无人驾驶控制装置根据所述认证随机数以及预设的加密算法进行计算，得到所述第一计算结果，并将所述第一计算结果返回至所述换挡控制装置；且所述换挡控制装置根据相同的所述认证随机数和相同的所述加密算法进行计算，得到所述第二计算结果；最后，所述换挡控制装置将所述第二计算结果和所述第一计算结果进行比对，并根据比对的结果判断所述档位切换认证是否通过；其中，所述比对的结果包括所述第一计算结果等于所述第二计算结果以及所述第一计算结果不等于所述第二计算结果；因此，当所述比对的结果为所述第一计算结果等于所述第二计算结果时，判定所述档位切换认证通过，即认为接收到的所述档位切换请求为合法的；当所述比对的结果为当确定所述第一计算结果不等于所述第二计算结果时，判定所述档位切换认证未通过。

在本发明实施例中，需要说明的是，所述换挡控制装置生成所述认证随机数后，可先根据所述认证随机数计算得到第二计算结果，再发送所述认证随机数至所述无人驾驶控制装置，接着再接收所述无人驾驶控制装置根据所述认证随机数计算得到的第一计算结果；当然，所述换挡控制装置生成所述认证随机数后，可与所述无人驾驶控制装置同时根据所述认证随机数进行计算，本发明对上述的执行所述档位切换安全认证的步骤的先后顺序不做限制。

如图2所示，在一种优选实施方式中，所述无人驾驶车辆的换挡控制方法，还包括以下步骤S136-S138：

S136、对所述档位切换认证未通过的次数进行计数；

S137、当判定所述档位切换认证未通过的次数小于预设的次数阈值时，重新执行与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证；

S138、当判定所述档位切换认证未通过的次数大于等于预设的次数阈值时，保持所述无人驾驶车辆的当前档位。

在本发明实施例中，所述次数阈值可以根据实际使用情况设置，优选地，本实施中所述次数阈值大于三次。当判定所述档位切换认证未通过的次数大于等于预设的次数阈值时，则认为接收到的所述档位切换请求为非法换挡请求，因此，所述换挡控制装置不响应所述档位切换请求，并保持所述无人驾驶车辆的当前档位，从而有效地防止黑客等恶意试探性破解进入无人驾驶系统后实现车辆移动的现象，进一步降低车辆被非法移动的风险。

S14、在确认所述档位切换安全认证通过时，根据所述档位切换请求切换所述无人驾驶车辆的当前档位。

在本发明实施例中，在确认所述档位切换安全认证通过时，则认为接收到的所述档位切换请求为合法换挡请求，因此，所述换挡控制装置响应所述档位切换请求，并根据所述档位切换请求切换所述无人驾驶车辆的当前档位。

在本发明实施例中，通过在所述换挡控制装置识别出所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式为无人驾驶模式之后，在接收到无人驾驶控制装置发出的档位切换请求和总线校验信号时，触发与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证，从而实现在无人驾驶模式下执行档位切换时，先进行所述换挡控制装置和所述无人驾驶控制装置之间的信息交互安全性验证，以识别档位切换请求的合法性，并在确认所述档位切换安全认证通过时，才根据所述档位切换请求切换所述无人驾驶车辆的当前档位，从而有效地避免了传统无人驾驶车辆的换挡控制装置被动地接收并执行无人驾驶控制装置的档位切换请求，容易造成车辆被非法恶意控制换挡的问题，降低了车辆被非法移动的风险，因此增强了整车的安全性。

实施例二

参见图4，是本发明实施例二提供的无人驾驶车辆换挡控制方法的流程示意图。

本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆换挡控制方法，可由无人驾驶车辆的无人驾驶控制装置执行，且本实施例均以所述无人驾驶控制装置作为执行主体进行说明。

在本发明实施例中，所述无人驾驶车辆的换挡控制方法，包括以下步骤S21-S23：

S21、向换挡控制装置发出档位切换请求和总线校验信号，以使所述换挡控制装置在识别出所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式为无人驾驶模式后，且在接收到所述档位切换请求和总线校验信号时，触发与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证，并发送认证随机数；

S22、接收所述换挡控制装置发送的认证随机数，并根据所述认证随机数计算得到第一计算结果；

S23、将所述第一计算结果发送至所述换挡控制装置，以使所述换挡控制装置根据所述第一计算结果确认所述档位切换安全认证是否通过，并使所述换挡控制装置在确认所述档位切换安全认证通过时，根据所述档位切换请求切换所述无人驾驶车辆的当前档位。

在步骤S23中，所述换挡控制装置根据所述第一计算结果确认所述档位切换安全认证是否通过，具体包括：

所述换挡控制装置根据所述认证随机数计算得到第二计算结果；

当所述换挡控制装置确定所述第一计算结果等于所述第二计算结果时，判定所述档位切换认证通过；

当所述换挡控制装置确定所述第一计算结果不等于所述第二计算结果时，判定所述档位切换认证未通过。

可以理解的，所述换挡控制装置随机生成一组认证随机数，并发送所述认证随机数至所述无人驾驶控制装置，作为安全认证计算输入的随机数种子，所述无人驾驶控制装置根据所述认证随机数以及预设的加密算法进行计算，得到所述第一计算结果，并将所述第一计算结果返回至所述换挡控制装置；且所述换挡控制装置根据相同的所述认证随机数和相同的所述加密算法进行计算，得到所述第二计算结果；最后，所述换挡控制装置将所述第二计算结果和所述第一计算结果进行比对，并根据比对的结果判断所述档位切换认证是否通过；其中，所述比对的结果包括所述第一计算结果等于所述第二计算结果以及所述第一计算结果不等于所述第二计算结果；因此，当所述比对的结果为所述第一计算结果等于所述第二计算结果时，判定所述档位切换认证通过，即认为接收到的所述档位切换请求为合法的，因此，使所述换挡控制装置响应所述档位切换请求，并根据所述档位切换请求切换所述无人驾驶车辆的当前档位；当所述比对的结果为当确定所述第一计算结果不等于所述第二计算结果时，判定所述档位切换认证未通过。

在本发明实施例中，通过向所述换挡控制装置发出档位切换请求和总线校验信号，以使所述换挡控制装置在识别出所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式为无人驾驶模式之后，在接收到无人驾驶控制装置发出的档位切换请求和总线校验信号时，触发与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证，并发出认证随机数；然后接收所述换挡控制装置发送的认证随机数，根据所述认证随机数计算得到的第一计算结果，并向所述换挡控制装置返回所述第一计算结果，从而实现在无人驾驶模式下执行档位切换时，先进行所述换挡控制装置和所述无人驾驶控制装置之间的信息交互安全性验证，以识别档位切换请求的合法性，并在确认所述档位切换安全认证通过时，才根据所述档位切换请求切换所述无人驾驶车辆的当前档位，从而有效地避免了传统无人驾驶车辆的换挡控制装置被动地接收并执行无人驾驶控制装置的档位切换请求，容易造成车辆被非法恶意控制换挡的问题，降低了车辆被非法移动的风险，因此增强了整车的安全性。

实施例三

参见图5，是本发明实施例三提供的无人驾驶车辆的换挡控制方法的流程示意图。

在本发明实施例中，所述无人驾驶车辆的换挡控制方法，包括以下步骤S31-S34：

S31、换挡控制装置识别所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式；

S32、无人驾驶控制装置向所述换挡控制装置发出档位切换请求和总线校验信号；

S33、在所述换挡控制装置识别出所述车辆的当前驾驶模式为无人驾驶模式后，并在所述换挡控制装置接收到所述档位切换请求和所述总线校验信号时，触发所述换挡控制装置与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证；

S34、执行所述换挡控制装置与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证；

S35、当所述档位切换安全认证通过时，所述换挡控制装置根据所述档位切换请求切换所述无人驾驶车辆的当前档位。

在步骤S31中，所述无人驾驶车辆下电、上电循环，所述换挡控制装置依据无人驾驶判断逻辑，识别所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式是否为无人驾驶模式。具体地，在一优选实施方式中，所述换挡控制装置识别所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式，具体包括：

S311、当所述换挡控制装置识别出所述无人驾驶车辆通过整车防盗认证实现整车上电时，所述换挡控制装置获取所述无人驾驶车辆的车门的状态信息；

S312、当所述换挡控制装置获取到的所述车门的状态信息指示所述车门为关闭时，所述换挡控制装置获取所述无人驾驶控制装置的状态信息；

S313、当所述换挡控制装置获取到的所述无人驾驶控制装置的状态信息指示所述无人驾驶控制装置处于无人驾驶状态时，所述换挡控制装置识别换挡手柄的当前状态是否发生变化；

S314、当所述换挡控制装置识别出所述换挡手柄的当前状态未发生变化时，所述换挡控制装置识别出所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式为无人驾驶模式。

在步骤S311中，通过识别所述无人驾驶车辆是否通过整车防盗认证实现整车上电，以识别整车上电的合法性。其中，所述整车防盗认证包括车钥匙与车身防盗控制器之间的防盗认证以及整车电源控制器与整车控制器之间的防盗认证。则，识别所述无人驾驶车辆通过整车防盗认证实现整车上电，具体包括：

所述换挡控制装置获取所述无人驾驶车辆的上电信息；

所述换挡控制装置根据获取的所述上电信息，识别所述车钥匙与车身防盗控制器之间的防盗认证是否通过；

当所述换挡控制装置识别出所述车钥匙与车身防盗控制器之间的防盗认证通过时，所述换挡控制装置识别所述整车电源控制器与整车控制器之间的防盗认证是否通过；

当所述换挡控制装置识别出所述整车电源控制器与整车控制器之间的防盗认证通过时，所述换挡控制装置识别出所述无人驾驶车辆通过整车防盗认证实现上电。

在本发明实施例中，所述识别所述无人驾驶车辆是否通过整车防盗认证实现整车上电，具体还包括：当所述换挡控制装置识别出所述整车电源控制器与整车控制器之间的防盗认证未通过时，或者，当所述换挡控制装置识别出所述车钥匙与车身防盗控制器之间的防盗认证未通过时，所述换挡控制装置识别出所述无人驾驶车辆未通过整车防盗认证实现整车上电。本实施例通过识别所述车钥匙与车身防盗控制器之间的防盗认证是否通过，以识别是否是合法进入所述无人驾驶车辆，并通过识别所述整车电源控制器与整车控制器之间的防盗认证是否通过，以识别所述无人驾驶车辆是否为合法上电，从而识别出整车上电的合法性。

另外，在步骤S311中，通过获取所述车门的状态信息，以识别是否有人进入车内，从而识别是否处于无人驾驶状态。

在步骤S312中，通过获取所述无人驾驶控制装置的状态信息，以进一步识别是否处于无人驾驶状态。

在步骤S313中，通过识别换挡手柄的当前状态是否发生变化，以确认是否存在人为换挡操作，还是无人驾驶模式下的档位切换请求。

另外，在本发明实施例中，所述识别所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式，具体还包括：

当所述换挡控制装置识别出所述无人驾驶车辆未通过整车防盗认证实现上电时，或所述换挡控制装置获取到的所述车门的状态信息指示所述车门为打开时，或所述换挡控制装置获取到的所述无人驾驶控制装置的状态信息指示所述无人驾驶控制装置处于非无人驾驶状态时，或所述换挡控制装置识别出所述换挡手柄的当前状态发生变化时，所述换挡控制装置识别出所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式为非无人驾驶模式。

在步骤S34中，所述执行所述换挡控制装置与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证，具体包括以下步骤S341-S345：

S341、所述换挡控制装置生成认证随机数，并发送所述认证随机数至所述无人驾驶控制装置；

S342、所述无人驾驶控制装置接收所述认证随机数，根据所述认证随机数计算得到的第一计算结果，并将所述第一结果返回至所述换挡控制装置；

S343、所述换挡控制装置根据所述认证随机数计算得到第二计算结果；

S344、当所述换挡控制装置确定所述第一计算结果等于所述第二计算结果时，判定所述档位切换认证通过；

S345、当所述换挡控制装置确定所述第一计算结果不等于所述第二计算结果时，判定所述档位切换认证未通过。

具体地，所述换挡控制装置随机生成一组认证随机数，并将所述认证随机数发送至所述无人驾驶控制装置，作为安全认证计算输入的随机数种子，所述无人驾驶控制装置接收所述认证随机数，并根据所述认证随机数以及预设的加密算法进行计算，得到所述第一计算结果，并将所述第一计算结果返回至所述换挡控制装置；且所述换挡控制装置根据相同的所述认证随机数和相同的所述加密算法进行计算，得到所述第二计算结果；最后，所述换挡控制装置将所述第二计算结果和所述第一计算结果进行比对，并根据比对的结果判断所述档位切换认证是否通过；其中，所述比对的结果包括所述第一计算结果等于所述第二计算结果以及所述第一计算结果不等于所述第二计算结果；因此，当所述比对的结果为所述第一计算结果等于所述第二计算结果时，判定所述档位切换认证通过，即认为接收到的所述档位切换请求为合法的；当所述比对的结果为所述第一计算结果不等于所述第二计算结果时，判定所述档位切换认证未通过。

在本发明实施例中，需要说明的是，所述换挡控制装置生成所述认证随机数后，可先根据所述认证随机数计算得到第二计算结果，再发送所述认证随机数至所述无人驾驶控制装置，接着再接收所述无人驾驶控制装置根据所述认证随机数计算得到的第一计算结果；当然，所述换挡控制装置生成所述认证随机数后，可与所述无人驾驶控制装置同时根据所述认证随机数进行计算，本发明对所述执行所述档位切换安全认证的步骤的先后顺序不做限制。

在一种优选实施方式中，所述无人驾驶车辆的换挡控制方法，还包括以下步骤S346-S348：

S346、所述换挡控制装置对所述档位切换认证未通过的次数进行计数；

S347、当所述换挡控制装置判定所述档位切换认证未通过的次数小于预设的次数阈值时，重新执行所述换挡控制装置与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证；

S348、当所述换挡控制装置判定所述档位切换认证未通过的次数大于等于预设的次数阈值时，保持所述无人驾驶车辆的当前档位。

在本发明实施例中，所述次数阈值可以根据实际使用情况设置，优选地，本实施中所述次数阈值大于三次。当判定所述档位切换认证未通过的次数大于等于预设的次数阈值时，则认为接收到的所述档位切换请求为非法换挡请求，因此，所述换挡控制装置不响应所述档位切换请求，并保持所述无人驾驶车辆的当前档位，从而有效地防止黑客等恶意试探性破解进入无人驾驶系统后实现车辆移动的现象，进一步降低车辆被非法移动的风险。

在步骤S35中，在确认所述档位切换安全认证通过时，则认为接收到的所述档位切换请求为合法换挡请求，因此，所述换挡控制装置响应所述档位切换请求，并根据所述档位切换请求切换所述无人驾驶车辆的当前档位。

在本发明实施例中，通过在所述换挡控制装置识别出所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式为无人驾驶模式之后，在接收到无人驾驶控制装置发出的档位切换请求和总线校验信号时，触发所述换挡控制装置与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证，从而实现在无人驾驶模式下执行档位切换时，先进行所述换挡控制装置和所述无人驾驶控制装置之间的信息交互安全性验证，以识别档位切换请求的合法性，并在确认所述档位切换安全认证通过时，所述换挡控制装置才根据所述档位切换请求切换所述无人驾驶车辆的当前档位，从而有效地避免了传统无人驾驶车辆的换挡控制装置被动地接收并执行无人驾驶控制装置的档位切换请求，导致车辆被非法恶意控制换挡的问题，从而有效地避免了传统无人驾驶车辆的换挡控制装置被动地接收并执行无人驾驶控制装置的档位切换请求，容易造成车辆被非法恶意控制换挡的问题，进而降低了车辆被非法移动的风险，因此增强了整车的安全性。

实施例四

参见图6，是本发明实施例四提供的一种无人驾驶车辆换挡控制装置的结构示意图；

在本发明实施例中，所述无人驾驶车辆换挡控制装置10，包括：

驾驶模式识别模块101，用于识别所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式；

档位切换安全认证触发模块102，用于在识别出所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式为无人驾驶模式后，当接收到无人驾驶控制装置发出的档位切换请求和总线校验信号时，触发与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证；

档位切换安全认证执行模块103，用于执行与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证；以及，

档位切换模块104，用于在确认所述档位切换安全认证通过时，根据所述档位切换请求切换所述无人驾驶车辆的当前档位。

在本发明实施例中，通过所述档位切换安全认证触发模块102在别出所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式为无人驾驶模式之后，在接收到无人驾驶控制装置发出的档位切换请求和总线校验信号时，触发所述换挡控制装置与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证，从而实现在无人驾驶模式下执行档位切换时，先进行所述换挡控制装置和所述无人驾驶控制装置之间的信息交互安全性验证，以识别档位切换请求的合法性，并由所述档位切换模块104在确认所述档位切换安全认证通过时，才根据所述档位切换请求切换所述无人驾驶车辆的当前档位，从而有效地避免了传统无人驾驶车辆的换挡控制装置被动地接收并执行无人驾驶控制装置的档位切换请求，容易造成车辆被非法恶意控制换挡的问题，进而降低了车辆被非法移动的风险，因此增强了整车的安全性。

在本发明实施例中，所述无人驾驶车辆的换挡控制装置还包括多个模块/单元，使得所述无人驾驶车辆的换挡控制装置能够实现所述的无人驾驶车辆的换挡控制方法的其他步骤；其中，所述无人驾驶车辆的换挡控制方法具体可参考上述实施例一的描述，在此不做更多的赘述。

为了解决相同的技术问题，本发明实施例四还提供另一种无人驾驶车辆换挡控制装置10，所述无人驾驶车辆的换挡控制装置10，用于执行实施例一所述的无人驾驶车辆的换挡控制方法。

参见图7，是本发明实施例四提供的一种无人驾驶车辆换挡控制系统的结构示意图；

在本发明实施例中，所述无人驾驶车辆的换挡控制系统，包括无人驾驶控制装置20以及上述的换挡控制装置10，所述无人驾驶控制装置20与所述换挡控制装置10电连接。

为了解决相同的技术问题，本发明实施例四还提供一种无人驾驶车辆，所述无人驾驶车辆包括上述的无人驾驶车辆的换挡控制系统。

综上，本发明提供一种无人驾驶车辆换挡控制方法、装置、系统及无人驾驶车辆，其中，无人驾驶车辆换挡控制方法包括：识别所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式；在识别出所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式为无人驾驶模式后，当接收到无人驾驶控制装置发出的档位切换请求和总线校验信号时，触发与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证；执行与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证；在确认所述档位切换安全认证通过时，根据所述档位切换请求切换所述无人驾驶车辆的当前档位。通过在识别出所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式为无人驾驶模式之后，在接收到无人驾驶控制装置发出的档位切换请求和总线校验信号时，触发与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证，从而实现在无人驾驶模式下执行档位切换时，先进行所述换挡控制装置和所述无人驾驶控制装置之间的信息交互安全性验证，以识别档位切换请求的合法性，并在确认所述档位切换安全认证通过时，才根据所述档位切换请求切换所述无人驾驶车辆的当前档位，从而有效地避免了传统无人驾驶车辆的换挡控制装置被动地接收并执行无人驾驶控制装置的档位切换请求，容易造成车辆被非法恶意控制换挡的问题，进而降低了车辆被非法移动的风险，因此增强了整车的安全性。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种无人驾驶车辆换挡控制方法，其特征在于，包括：

识别所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式；

在识别出所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式为无人驾驶模式后，当接收到无人驾驶控制装置发出的档位切换请求和总线校验信号时，触发与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证；

执行与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证；

在确认所述档位切换安全认证通过时，根据所述档位切换请求切换所述无人驾驶车辆的当前档位。

2.如权利要求1所述的无人驾驶车辆换挡控制方法，其特征在于，所述执行与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证，具体包括：

生成认证随机数，并发送所述认证随机数至所述无人驾驶控制装置；

接收所述无人驾驶控制装置根据所述认证随机数计算得到的第一计算结果；

根据所述认证随机数计算得到第二计算结果；

当确定所述第一计算结果等于所述第二计算结果时，判定所述档位切换认证通过；

当确定所述第一计算结果不等于所述第二计算结果时，判定所述档位切换认证未通过。

3.如权利要求2所述的无人驾驶车辆换挡控制方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆换挡控制方法，还包括：

对所述档位切换认证未通过的次数进行计数；

当判定所述档位切换认证未通过的次数小于预设的次数阈值时，重新执行与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证；

当判定所述档位切换认证未通过的次数大于等于预设的次数阈值时，保持所述无人驾驶车辆的当前档位。

4.如权利要求1-3任一项所述的无人驾驶车辆换挡控制方法，其特征在于，所述识别所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式，具体包括：

当识别出所述无人驾驶车辆通过整车防盗认证实现整车上电时，获取所述无人驾驶车辆的车门的状态信息；

当获取到的所述车门的状态信息指示所述车门为关闭时，获取所述无人驾驶控制装置的状态信息；

当获取到的所述无人驾驶控制装置的状态信息指示所述无人驾驶控制装置处于无人驾驶状态时，识别换挡手柄的当前状态是否发生变化；

当识别出所述换挡手柄的当前状态未发生变化时，识别出所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式为无人驾驶模式。

5.如权利要求4所述的无人驾驶车辆换挡控制方法，其特征在于，所述整车防盗认证包括车钥匙与车身防盗控制器之间的防盗认证以及整车电源控制器与整车控制器之间的防盗认证。

6.如权利要求4所述的无人驾驶车辆换挡控制方法，其特征在于，所述识别所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式，具体还包括：

当识别出所述无人驾驶车辆未通过整车防盗认证实现上电，或获取到的所述车门的状态信息指示所述车门为打开，或获取到的所述无人驾驶控制装置的状态信息指示所述无人驾驶控制装置处于非无人驾驶状态，或识别出所述换挡手柄的当前状态发生变化时，识别出所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式为非无人驾驶模式。

7.一种无人驾驶车辆换挡控制装置，其特征在于，包括：

驾驶模式识别模块，用于识别所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式；

档位切换安全认证触发模块，用于在识别出所述无人驾驶车辆的当前驾驶模式为无人驾驶模式后，当接收到无人驾驶控制装置发出的档位切换请求和总线校验信号时，触发与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证；

档位切换安全认证执行模块，用于执行与所述无人驾驶控制装置之间的档位切换安全认证；以及，

档位切换模块，用于在确认所述档位切换安全认证通过时，根据所述档位切换请求切换所述无人驾驶车辆的当前档位。

8.一种无人驾驶车辆换挡控制装置，其特征在于，用于执行如权利要求1至6中任一项所述的无人驾驶车辆换挡控制方法。

9.一种无人驾驶车辆换挡控制系统，其特征在于，包括无人驾驶控制装置以及如权利要求7或8所述的换挡控制装置，所述无人驾驶控制装置与所述换挡控制装置电连接。

10.一种无人驾驶车辆，其特征在于，所述无人驾驶车辆包括如权利要求9所述的无人驾驶车辆换挡控制系统。

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