CN111993437B - 一种自适应式表面清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自适应式表面清洁机器人，包括行进装置、转动装置、转向调节装置和两清洁装置，行进装置顶部安装有转动装置，转动装置和转向调节装置固定连接，转向调节装置左右两侧分别安装清洁装置，转动装置能够调节转向调节装置和清洁装置的位置，便于本发明进行工作，转向调节装置上的位置调节机构能够调节两清洁装置位于玻璃护栏两侧合适的位置，同时清理玻璃护栏内外表面，也可以调节其中一个清洁装置旋转一百八十度以适应清理单面待清理面的情况，实现了自适应不同待清理面的功能，清洁装置底部设置的地面缝隙清理机构能够清理玻璃护栏台阶的卫生死角，达到全面清理目的。

Description

一种自适应式表面清洁机器人

技术领域

本发明属于护栏清洁技术领域，具体的说是一种自适应式表面清洁机器人。

背景技术

现在各种商场、医院以及学校等场所的护栏大多设置为玻璃护栏，既美观又起到防护作用，《民用建筑设计通则》规定，护栏高度应超过人体重心高度，凌空高度24米以下，护栏不低于1.05米；凌空高度24米(含)以上，护栏不低于1.1米，一般护栏在1.1-1.3米，由于公共场所人比较多，所以玻璃护栏以及一些瓷砖墙面经常会有脚印、灰尘等，影响美观，经常需要清理，现在清理方式主要是人工清理，人工清理会存在几个问题:一、人工清理效率低下，费时费力，还会存在浪费水资源的情况；二、人工清理护栏临空一面时，清洁人员需要扒在护栏上俯身用手拿抹布或者清洁工具进行清理操作，工作时容易导致重心不稳，存在坠落的风险；三、人工清理完成后玻璃护栏或者墙面表面留有水渍，需要较长时间水渍才会风干，会给路过的行人造成弄脏衣服的情况；四、人工清理玻璃护栏时往往会忽略或者不便清理护栏台阶上的部分，导致留有清理死角。

发明内容

本发明的目的在于提供的一种自适应式表面清洁机器人，解决了现有技术中存在的问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种自适应式表面清洁机器人，包括行进装置、转动装置、转向调节装置和两清洁装置，行进装置顶部安装有转动装置，转动装置和转向调节装置固定连接，转向调节装置左右两侧分别安装清洁装置；

行进装置内部设置有储水箱，行进装置上端面固定有出水管，出水管与储水箱连通，行进装置下端面安装有若干车轮；

转动装置包括转动动力机构、底座、转动台、第一电动伸缩杆以及第二电动伸缩杆，底座固定在行进装置上，底座周侧分布有若干转动动力机构，底座通过轴承安装有转动台，转动台上固定有从动齿轮，转动动力机构带动从动齿轮转动，从动齿轮上固定安装有第一电动伸缩杆，第一电动伸缩杆上垂直固定有第二电动伸缩杆；

转向调节装置包括连接板本体和位置调节机构，连接板本体通过固定座与连接柱连接，连接柱上端与第二电动伸缩杆固定连接，连接板本体上表面设置有进水管，进水管与出水管分别与连接水管两端螺纹连接；

位置调节机构包括第一限位板、第二限位板、第一限位杆、丝杠、第二电机以及移动装置，第一限位板和第二限位板分别固定安装在连接板本体下表面，第一限位板和第二限位板间固定安装有第一限位杆，丝杠两端分别通过轴承与第一限位板和第二限位板连接，第一限位板上固定有第二电机，第二电机通过联轴器与丝杠连接；

移动装置包括移动块、转动块以及转动柱，移动块上开有与丝杠相配合的螺纹孔，螺纹孔一侧开有与第一限位杆滑动配合的第一限位孔，移动块与转动块连接，并通过转动块带动转动柱进行转动；

其中一清洁装置与移动装置连接，另一清洁装置固定在远离转动柱的转向调节装置一端，清洁装置包括清洁板本体、清洁动力机构、清洁执行机构、地面缝隙清理机构以及出风机构，清洁板本体下端开有收置槽和两矩形限位槽，收置槽和矩形限位槽相连通，地面缝隙清理机构安装在收置槽中，清洁板本体一侧面固定有清洁动力机构，清洁动力机构包括清洁电机、主动链轮和链条，清洁电机固定安装在清洁板本体一侧面，主动链轮与清洁电机输出轴连接，链条分别与主动链轮和从动链轮配合，清洁板本体另一侧面固定有若干出风机构，清洁执行机构包括从动链轮、转轴、清洁底座以及清洁布固定板，转轴贯穿清洁板本体和清洁底座，清洁底座固定在清洁板本体上，转轴一端固定有清洁布固定板，另一端固定有从动链轮。

进一步地，转动装置还包括保护壳，保护壳固定安装在行进装置上表面，保护壳上开有中心通孔，保护壳内安装有底座以及沿圆周分布在底座周侧的若干转动动力机构。

进一步地，所述转动动力机构包括第一电机，第一电机的输出轴安装有主动齿轮，主动齿轮和所述从动齿轮啮合。

进一步地，位置调节机构还包括第二限位杆、第三电机，第二限位杆两端分别通过轴承与第一限位板和第二限位板连接，第二限位杆表面固定有两相互平行的凸棱，第一限位板上固定有第三电机，第三电机通过联轴器与第二限位杆连接。

进一步地，移动块上开有第二限位孔，第二限位孔两端固定有限位挡圈，外螺纹套筒两端通过轴承与限位挡圈连接，外螺纹套筒内壁开有与第二限位杆上的凸棱相配合的键槽，转动块内开有空腔，空腔内安装有与外螺纹套筒表面相啮合的转动齿轮,转动齿轮下端面与转动柱固定连接。

进一步地，所述清洁底座、出风机构和清洁布固定板分别位于清洁板本体的同一表面。

进一步地，地面缝隙清理机构包括两推动进给单元、两推动板齿轮、两齿轮连接柱、清理滚筒和出风筒，收置槽内垂直固定有两齿轮圆轴，两齿轮圆轴均通过轴承分别与推动板齿轮连接，每个推动进给单元均与一推动板齿轮配合，其中一推动板齿轮通过齿轮连接柱与出风筒连接，另一推动板齿轮通过齿轮连接柱与清理滚筒连接。

进一步地，推动进给单元包括固定挡板、第三电动伸缩杆、推动板连接柱、推动板，固定挡板安装在清洁板本体一侧面，且与清洁动力机构位于同一侧面，第三电动伸缩杆一端固定连接在固定挡板上，另一端固定连接有推动板连接柱，推动板连接柱贯穿矩形限位槽与推动板固定连接，推动板一端表面设置有若干齿牙。

本发明的有益效果：

1、本发明设置了转动装置，可以通过调节转动动力机构带动转动台以及转动台上的伸缩杆转动，从而带动转向调节装置和清洁装置转动，使得清洁装置位于行进装置的不同侧面，以便对位于行进装置不同侧面的玻璃护栏或者墙面进行清理工作；当工作完毕后，调整转动装置使得清洁装置位于行进装置正前方，可以避免行进装置移动过程中位于行进装置侧面的清洁装置碰撞到行人造成危险。

2、本发明的转向调节装置上设置了位置调节机构，位置调节机构通过电机带动丝杠转动，从而带动移动装置移动，实现两清洁装置之间距离调节，适应清理玻璃护栏内外表面的情况，当需要清理墙面或者单面的玻璃护栏时，通过电机带动第二限位杆转动，第二限位杆带动外螺纹套筒转动，从而带动与之啮合的转动齿轮转动，转动齿轮通过转动柱带动与转动柱连接的清洁装置转动180度，使得与转动柱连接的清洁装置正面与待清理面接触，这时另一个清洁装置不需要工作，实现了适应不同清洁面的清洁需求。

3、本发明的清洁装置底部设置有地面缝隙清理机构，地面缝隙清理机构通过推动进给单元带动推动板齿轮转动，从而带动清理滚筒与出风筒伸出垂直于清洁板本体，与玻璃护栏的台阶接触，从而清理玻璃护栏台阶的上表面，彻底清理卫生死角，达到全面清洁的目的，当不需要地面缝隙清理机构工作时，地面缝隙清理机构收放在清洁板本体底部的收置槽中，不影响清洁板正常使用，方便实用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的一种工作状态时的结构示意图；

图2为本发明的另一种工作状态时的结构示意图；

图3为本发明转动装置的结构示意图；

图4为本发明的转向调节装置的结构示意图；

图5为本发明的移动装置的剖视图；

图6为本发明的清洁装置的底部剖视图；

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1至图6所示，一种自适应式表面清洁机器人，包括行进装置1、转动装置2、转向调节装置3和两清洁装置4，行进装置1顶部安装有转动装置2，转动装置2和转向调节装置3固定连接，转向调节装置3左右两侧分别安装清洁装置4。

行进装置1内部设置有储水箱，行进装置1上端面固定有出水管12，出水管12与储水箱连通，行进装置1下端面安装有若干车轮11；

转动装置2包括保护壳21、转动动力机构22、底座23、转动台24、第一电动伸缩杆26以及第二电动伸缩杆27，保护壳21固定安装在行进装置1上表面，防止工作时缠绞杂物出现意外，保护壳21上开有中心通孔，保护壳21内安装有底座23以及沿圆周分布在底座23周侧的若干转动动力机构22，底座23下端面固定在行进装置1上表面，底座23通过轴承安装有转动台24，转动台24上表面固定有从动齿轮25，从动齿轮25上表面固定安装有第一电动伸缩杆26，第一电动伸缩杆26通过中心通孔垂直固定有第二电动伸缩杆27，转动动力机构22包括第一电机221，第一电机221的输出轴安装有主动齿轮222，主动齿轮222和从动齿轮25啮合，同时启动四个第一电机221，分别带动与第一电机221相连接的主动齿轮222转动，主动齿轮222转动带动与之啮合的从动齿轮25转动，进而同步带动转动台24、第一电动伸缩杆26以及第二电动伸缩杆27进行转动，达到对转向调节装置3的位置调节，通过四个主动齿轮222同步带动从动齿轮25转动，使得转动装置2更加稳定。

转向调节装置3包括连接板本体31和位置调节机构32，连接板本体31上表面安装有固定座311，固定座311上固定安装有连接柱312，连接柱312上端和所述第二电动伸缩杆27尾端固定连接，从而使得转动装置2和转向调节装置3连接在一起；连接板本体31上表面设置有进水管313，进水管313与出水管12分别与连接水管两端螺纹连接，能够保证水箱中的水依次通过出水管12、连接水管和进水管313流至清洁装置4。

位置调节机构32包括第一限位板321、第二限位板322、第一限位杆323、丝杠324、第二限位杆325、第二电机326、第三电机327以及移动装置328，第一限位板321和第二限位板322分别固定安装在连接板本体31下表面，第一限位板321和第二限位板322互相平行，第一限位板321和第二限位板322间固定安装有第一限位杆323，丝杠324两端分别通过轴承与第一限位板321和第二限位板322连接，第二限位杆325两端分别通过轴承与第一限位板321和第二限位板322连接，第一限位板321上固定有第二电机326和第三电机327，第二电机326通过联轴器与丝杠324连接，第三电机327通过联轴器与第二限位杆325连接，第二限位杆325表面固定有两相互平行的凸棱3251。

移动装置328包括移动块3281、转动块3282以及转动柱3283，移动块3281上开有与丝杠324相配合的螺纹孔3285，螺纹孔3285一侧开有与第一限位杆323滑动配合的第一限位孔3284，另一侧开有第二限位孔，第二限位孔两端固定有限位挡圈3287，外螺纹套筒3286两端通过轴承与限位挡圈3287连接，外螺纹套筒3286内壁开有与第二限位杆325上的凸棱3251相配合的键槽3286a，转动块3282固定安装在移动块3281后端，转动块3282内开有空腔，空腔内安装有与外螺纹套筒3286表面相啮合的转动齿轮3282a,转动齿轮3282a下端面与转动柱3283固定连接，当启动第二电机326，第二电机326带动丝杠324转动，移动装置328在第一限位杆323和第二限位杆325的限制作用下，沿着丝杠324的轴线方向移动，移动到合适位置后，第二电机326停止工作，此时，第三电机327启动，第三电机327带动第二限位杆325转动，通过第二限位杆325上的凸棱3251与键槽3286a的配合，带动外螺纹套筒3286转动,外螺纹套筒3286转动带动转动齿轮3282a转动，转动齿轮3282a带动转动柱3283转动。

一清洁装置4与转动柱3283下端面固定，另一清洁装置4固定在远离转动柱3283的转向调节装置3一端，清洁装置4包括清洁板本体、清洁动力机构41、清洁执行机构42、地面缝隙清理机构43以及出风机构44，清洁板本体下端开有收置槽45和两矩形限位槽451，收置槽45和矩形限位槽451相连通，清洁板本体一侧面固定有清洁动力机构41，清洁动力机构41包括清洁电机411、主动链轮412和链条413，清洁电机411固定安装在清洁板本体一侧面，主动链轮412与清洁电机411输出轴连接，链条413分别与主动链轮412和从动链轮421配合，清洁板本体另一侧面固定有若干出风机构44，出风机构44截面为梯形；清洁执行机构42包括从动链轮421、转轴422、清洁底座423以及清洁布固定板424，转轴422贯穿清洁板本体和清洁底座423，清洁底座423固定在清洁板本体上，转轴422一端固定有清洁布固定板424，另一端固定有从动链轮421，其中，清洁底座423、出风机构44和清洁布固定板424分别位于清洁板本体的同一表面，启动清洁电机411，清洁电机411带动主动链轮412转动，主动链轮412通过链条413带动从动链轮421转动，从动链轮421通过转轴422带动清洁布固定板424旋转，从而使得清洁布固定板424上面的清洁布旋转以对护栏上的玻璃进行清洁,其中行进装置1外侧面安装有鼓风机，鼓风机的出风口与通风软管一端连接，通风软管另一端与清洁板本体连接，出风筒438下端面的出风孔依次与与出风筒438相连接的齿轮连接柱436的通风孔、齿轮圆轴435a的通风孔和清洁板本体连接，进而为出风机构44和出风筒438提供风，以对清洁水渍吹干。

地面缝隙清理机构43包括两推动进给单元、两推动板齿轮435、两齿轮连接柱436、清理滚筒437和出风筒438，推动进给单元包括固定挡板431、第三电动伸缩杆432、推动板连接柱433、推动板434，固定挡板431安装在清洁板本体一侧面，且与清洁动力机构41位于同一侧面，第三电动伸缩杆432一端固定连接在固定挡板431上，另一端固定连接有推动板连接柱433，推动板连接柱433贯穿矩形限位槽451与推动板434固定连接，矩形限位槽451用于限制推动板434进给的距离，推动板434一端表面设置有若干齿牙4341，收置槽45内垂直固定有两齿轮圆轴435a，两齿轮圆轴435a均通过轴承分别与推动板齿轮435连接，推动板齿轮435与推动板434上的齿牙4341相啮合，其中一推动板齿轮435通过齿轮连接柱436与出风筒438连接，另一推动板齿轮435通过齿轮连接柱436与清理滚筒437连接，齿轮连接柱436与清理滚筒437活动连接，清理滚筒437可绕着齿轮连接柱436转动。当不需要地面缝隙清理机构43工作时，推动板连接柱433位于矩形限位槽451的远离固定挡板431一端，此时出风筒438和清理滚筒437收放在收置槽45中，当需要地面缝隙清理机构43工作时，第三电动伸缩杆432收缩，第三电动伸缩杆432带动推动板连接柱433向靠近固定挡板431的方向移动，推动板连接柱433带动推动板434移动，推动板434通过齿牙4341带动与齿牙4341啮合的推动板齿轮435转动，推动板齿轮435通过齿轮连接柱436带动清理滚筒437和出风筒438转动，当推动板连接柱433位于矩形限位槽451的靠近固定挡板431一端时，清理滚筒437和出风筒438伸出收置槽45，垂直于清洁板本体，与玻璃防护栏的台阶接触，地面缝隙清理机构43能够清理玻璃围栏台阶上的灰尘，达到清理死角，全面清洁的目的。

本发明工作时，首先移动行进装置1至合适位置，当需要清理玻璃护栏时，调整转动装置2使得两清洁装置4位于玻璃护栏两侧，调整位置调节机构32，使得与移动装置328连接的清洁装置4移动到合适位置，此时两清洁装置4在玻璃护栏两侧合适的位置，启动清洁电机411，清洁电机411带动主动链轮412转动，主动链轮412通过链条413带动从动链轮421转动，从动链轮421通过转轴422带动清洁布固定板424转动，从而使得清洁布旋转，实现对玻璃护栏内外表面同时清洁，行进装置1沿着玻璃护栏平行方向缓慢移动，同时出风机构44吹出热风，使得玻璃表面迅速被吹干，避免潮湿的玻璃护栏弄脏路过的行人的衣服；玻璃护栏的台阶往往是清洁死角，此时地面缝隙清理机构43开始工作，首先第三电动伸缩杆432收缩，第三电动伸缩杆432带动推动板连接柱433向靠近固定挡板431的方向移动，推动板连接柱433带动推动板434移动，推动板434通过齿牙4341带动与齿牙4341啮合的推动板齿轮435转动，推动板齿轮435通过齿轮连接柱436带动清理滚筒437和出风筒438转动，当推动板连接柱433位于矩形限位槽451的靠近固定挡板431一端时，清理滚筒437和出风筒438伸出收置槽45，垂直于清洁板本体，与玻璃防护栏的台阶接触，行进装置1移动时，清理滚筒437对台阶进行清洁，达到清理死角，全面清洁的目的，同时出风筒438吹出热风，使得地面迅速被吹干。

当需要清理墙面或者单面玻璃护栏时，调整转动装置2使得与转动柱3283固定连接的清洁装置4位于待清理面外侧，调整位置调节机构32，使得清洁装置4移动到合适位置，第三电机327启动，第三电机327带动第二限位杆325转动，第二限位杆325带动外螺纹套筒3286转动,外螺纹套筒3286带动转动齿轮3282a转动，转动齿轮3282a带动转动柱3283转动，从而带动与转动柱3283连接清洁装置4旋转，使得清洁装置4正面与待清理面平行且接触，此时只需要启动与待清理面接触的清洁装置4的清洁电机411，另一个清洁装置4不需要工作，实现了适应不同清洁面的清洁需求，清洁电机411带动主动链轮412转动，主动链轮412通过链条413带动从动链轮421转动，从动链轮421通过转轴422带动清洁布固定板424转动，从而使得清洁布固定板424上的清洁布旋转，实现对待清理面的清洁，行进装置1沿着待清理面平行方向缓慢移动，同时出风机构44吹出热风，使得待清理面迅速被吹干，避免潮湿的表面弄脏路过的行人的衣服。当工作完毕后，调整转动装置2转动，使得清洁装置4转动到行进装置1正前方，可以避免行进装置1移动过程中位于行进装置1侧面的清洁装置4不小心碰撞到行人，造成危险。

以上内容仅仅是对本发明的构思所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的构思或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种自适应式表面清洁机器人，其特征在于：包括行进装置(1)、转动装置(2)、转向调节装置(3)和两清洁装置(4)，行进装置(1)顶部安装有转动装置(2)，转动装置(2)和转向调节装置(3)固定连接，转向调节装置(3)左右两侧分别安装清洁装置(4)；

行进装置(1)内部设置有储水箱，行进装置(1)上端面固定有出水管(12)，出水管(12)与储水箱连通，行进装置(1)下端面安装有若干车轮(11)；

转动装置(2)包括转动动力机构(22)、底座(23)、转动台(24)、第一电动伸缩杆(26)以及第二电动伸缩杆(27)，底座(23)固定在行进装置(1)上，底座(23)周侧分布有若干转动动力机构(22)，底座(23)通过轴承安装有转动台(24)，转动台(24)上固定有从动齿轮(25)，转动动力机构(22)带动从动齿轮(25)转动，从动齿轮(25)上固定安装有第一电动伸缩杆(26)，第一电动伸缩杆(26)上垂直固定有第二电动伸缩杆(27)；

转向调节装置(3)包括连接板本体(31)和位置调节机构(32)，连接板本体(31)通过固定座(311)与连接柱(312)连接，连接柱(312)上端与第二电动伸缩杆(27)固定连接，连接板本体(31)上表面设置有进水管(313)，进水管(313)与出水管(12)分别与连接水管两端螺纹连接；

位置调节机构(32)包括第一限位板(321)、第二限位板(322)、第一限位杆(323)、丝杠(324)、第二电机(326)以及移动装置(328)，第一限位板(321)和第二限位板(322)分别固定安装在连接板本体(31)下表面，第一限位板(321)和第二限位板(322)间固定安装有第一限位杆(323)，丝杠(324)两端分别通过轴承与第一限位板(321)和第二限位板(322)连接，第一限位板(321)上固定有第二电机(326)，第二电机(326)通过联轴器与丝杠(324)连接；

移动装置(328)包括移动块(3281)、转动块(3282)以及转动柱(3283)，移动块(3281)上开有与丝杠(324)相配合的螺纹孔(3285)，螺纹孔(3285)一侧开有与第一限位杆(323)滑动配合的第一限位孔(3284)，移动块(3281)与转动块(3282)连接，并通过转动块(3282)带动转动柱(3283)进行转动；

其中一清洁装置(4)与移动装置(328)连接，另一清洁装置(4)固定在远离转动柱(3283)的转向调节装置(3)一端，清洁装置(4)包括清洁板本体、清洁动力机构(41)、清洁执行机构(42)、地面缝隙清理机构(43)以及出风机构(44)，清洁板本体下端开有收置槽(45)和两矩形限位槽(451)，收置槽(45)和矩形限位槽(451)相连通，地面缝隙清理机构(43)安装在收置槽(45)中，清洁板本体一侧面固定有清洁动力机构(41)，清洁动力机构(41)包括清洁电机(411)、主动链轮(412)和链条(413)，清洁电机(411)固定安装在清洁板本体一侧面，主动链轮(412)与清洁电机(411)输出轴连接，链条(413)分别与主动链轮(412)和从动链轮(421)配合，清洁板本体另一侧面固定有若干出风机构(44)，清洁执行机构(42)包括从动链轮(421)、转轴(422)、清洁底座(423)以及清洁布固定板(424)，转轴(422)贯穿清洁板本体和清洁底座(423)，清洁底座(423)固定在清洁板本体上，转轴(422)一端固定有清洁布固定板(424)，另一端固定有从动链轮(421)。

2.根据权利要求1所述的一种自适应式表面清洁机器人，其特征在于：转动装置(2)还包括保护壳(21)，保护壳(21)固定安装在行进装置(1)上表面，保护壳(21)上开有中心通孔，保护壳(21)内安装有底座(23)以及沿圆周分布在底座(23)周侧的若干转动动力机构(22)。

3.根据权利要求2所述的一种自适应式表面清洁机器人，其特征在于：所述转动动力机构(22)包括第一电机(221)，第一电机(221)的输出轴安装有主动齿轮(222)，主动齿轮(222)和所述从动齿轮(25)啮合。

4.根据权利要求1所述的一种自适应式表面清洁机器人，其特征在于：位置调节机构(32)还包括第二限位杆(325)、第三电机(327)，第二限位杆(325)两端分别通过轴承与第一限位板(321)和第二限位板(322)连接，第二限位杆(325)表面固定有两相互平行的凸棱(3251)，第一限位板(321)上固定有第三电机(327)，第三电机(327)通过联轴器与第二限位杆(325)连接。

5.根据权利要求4所述的一种自适应式表面清洁机器人，其特征在于：移动块(3281)上开有第二限位孔，第二限位孔两端固定有限位挡圈(3287)，外螺纹套筒(3286)两端通过轴承与限位挡圈(3287)连接，外螺纹套筒(3286)内壁开有与第二限位杆(325)上的凸棱(3251)相配合的键槽(3286a)，转动块(3282)内开有空腔，空腔内安装有与外螺纹套筒(3286)表面相啮合的转动齿轮(3282a),转动齿轮(3282a)下端面与转动柱(3283)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种自适应式表面清洁机器人，其特征在于：所述清洁底座(423)、出风机构(44)和清洁布固定板(424)分别位于清洁板本体的同一表面。

7.根据权利要求5所述的一种自适应式表面清洁机器人，其特征在于：地面缝隙清理机构(43)包括两推动进给单元、两推动板齿轮(435)、两齿轮连接柱(436)、清理滚筒(437)和出风筒(438)，收置槽(45)内垂直固定有两齿轮圆轴(435a)，两齿轮圆轴(435a)均通过轴承分别与推动板齿轮(435)连接，每个推动进给单元均与一推动板齿轮(435)配合，其中一推动板齿轮(435)通过齿轮连接柱(436)与出风筒(438)连接，另一推动板齿轮(435)通过齿轮连接柱(436)与清理滚筒(437)连接。

8.根据权利要求7所述的一种自适应式表面清洁机器人，其特征在于：推动进给单元包括固定挡板(431)、第三电动伸缩杆(432)、推动板连接柱(433)、推动板(434)，固定挡板(431)安装在清洁板本体一侧面，且与清洁动力机构(41)位于同一侧面，第三电动伸缩杆(432)一端固定连接在固定挡板(431)上，另一端固定连接有推动板连接柱(433)，推动板连接柱(433)贯穿矩形限位槽(451)与推动板(434)固定连接，推动板(434)一端表面设置有若干齿牙(4341)。

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