CN111991087A - 一种微创手术机器人及其末端执行器 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种微创手术机器人及其末端执行器，末端执行器包括相互铰接的第一夹钳和第二夹钳；第一夹钳与第二夹钳均对称设有夹持部、弹性部及固定部；夹持部与弹性部相固连，固定部悬置于弹性部上方；弹性部与固定部之间设有弹性架，弹性架设有若干力检测件；当第一夹钳的夹持部与第二夹钳的夹持部处于夹持状态时，弹性部带动弹性架发生弹性变形，使弹性架内全部力检测件进行力检测，从而依据全部所述力检测件反馈的信号解耦出三维力信息，提升力感知的灵敏性。力感知灵敏性的提升有利于获取准确的力感知，有助于提升末端执行器的动作精度，降低误操作风险，手术的安全性较高。

Description

一种微创手术机器人及其末端执行器
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种微创手术机器人及其末端执行器。
背景技术
微创手术机器人作为集诸多学科为一体的新型医疗器械，具备创口小、出血少、疼痛小、术后恢复快、减少感染和组织损伤等优势，广泛应用于普外科、泌尿外科、心脏外科及消化内科等复杂手术中，能够有效提升手术治疗效果，为远程医疗发展提供条件。
然而，人体器官组织脆弱，对末端执行器所施加的操作力精度要求较高，而现有微创手术机器人的末端执行器的力感知准确性相对较差，力反馈不灵敏，使末端执行器在手术过程中存在刺穿组织或器脏的风险，手术安全性难以得到有效保障。
例如，固设于末端执行器的力传感器或力矩传感器，此类力感应件尽管具有操作方便且响应速度快等优势，但是其力感知的准确性易受消毒液或体液等液体所产生的湿润环境影响；再例如，与主控系统相连的力检测模块，力检测模块基于驱动参数进行变化，其力感知准确性易受刚度、摩擦力、重力、惯性及温度等因素的影响；又例如，设于末端执行器的图像识别件，例如摄像头等，但图像识别件依靠视觉判断所建立的理论模型与真实模型之间存在误差，同样影响力感知的准确性。
因此，如何提升现有微创机器人的末端执行器的安全性是本领域技术人员需解决的技术问题。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种微创手术机器人及其末端执行器，弹性架设于固定部及弹性部之间，当与弹性部相连的夹持部夹持外物时，弹性部在夹持部的作用下带动弹性架发生弹性变形，依据全部力检测件反馈的信号解耦出三维力信息，通过提升力感知的量程及灵敏性获取准确的力感知，动作精度高，安全性较高。
本发明所提供的一种微创手术机器人的末端执行器，包括相互铰接的第一夹钳和第二夹钳；第一夹钳与第二夹钳均对称设有夹持部、弹性部及固定部；夹持部与弹性部相固连，固定部悬置于弹性部上方；弹性部与固定部之间设有弹性架，弹性架设有若干力检测件；当第一夹钳的夹持部与第二夹钳的夹持部处于夹持状态时，弹性部带动弹性架发生弹性变形以依据全部力检测件反馈的信号解耦出三维力信息。
优选的，夹持部与弹性部一体式相连，弹性部的横截面面积小于夹持部的横截面面积以使弹性部的刚性小于夹持部的刚性。
优选的，弹性部呈板状，弹性部包括与弹性架相抵的弹性板及两根分别对称设于弹性板两侧的连接臂。
优选的，弹性架包括：
贴附于弹性部的固定环，固定环的中心固设有若干一体式相连且呈辐射状分布的弹性臂，力检测件一体式设于弹性臂以在弹性臂发生弹性变形时解耦出三维力信息；
一端与全部弹性臂的中心相固连且另一端与固定部相固连的连接柱。
优选的，固定环具体为方形固定环，全部弹性臂与方形固定环的内壁一一对应相连以形成十字状结构。
优选的，固定部具体为借助胶体固定于弹性部远离夹持部的一端的密封壳。
优选的，固定部具体为罩于弹性部外周的密封胶体。
优选的，夹持部设有避让槽，当弹性部发生弹性变形时，避让槽用于避让固定壳以防止固定壳与夹持部相抵。
优选的，力检测件具体为压敏电阻。
本发明所提供的微创手术机器人，包括机器人本体和上述任一项所述的末端执行器，末端执行器设于机器人本体。
相对于背景技术，本发明所提供的微创手术机器人的末端执行器，包括相互铰接的第一夹钳和第二夹钳，使第一夹钳与第二夹钳通过开合夹取外物。第一夹钳与第二夹钳均对称设有夹持部、弹性部及固定部，固定部悬置于弹性部；当第一夹钳的夹持部与第二夹钳的夹持部处于夹持状态时，与夹持部相连的弹性部发生弹性变形，弹性部随之带动设于弹性部与固定部之间的弹性架发生弹性变形，依据全部力检测件反馈的信号解耦出三维力信息，从而提升力感知的灵敏性；弹性架的弹性变形可提升力感知的量程，仍有利于提升力感知的灵敏性。力感知灵敏性的提升有利于获取准确的力感知，有助于提升末端执行器的动作精度，降低误操作风险，手术的安全性较高。
本发明所提供的包含上述末端执行器的微创手术机器人具有相同的有益效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明一种具体实施例所提供的微创手术机器人的末端执行器的结构图；
图2为图1的爆炸图；
图3为图1中第一夹钳的主视图；
图4为图1中的弹性架与固定部组装后的横截面图；
图5为图1中弹性架的主视图；
图6为图1中一体式相连的弹性部与夹持部的主视图；
图7为图6的俯视图。
附图标记如下：
第一夹钳1、第二夹钳2、夹持部3、弹性部4、固定部5和弹性架6；
避让槽31；
弹性板41和连接臂42；
固定环61、弹性臂62和连接柱63。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
请参考图1至图7，图1为本发明一种具体实施例所提供的微创手术机器人的末端执行器的结构图；图2为图1的爆炸图；图3为图1中第一夹钳的主视图；图4为图1中的弹性架与固定部组装后的横截面图；图5为图1中弹性架的主视图；图6为图1中一体式相连的弹性部与夹持部的主视图；图7为图6的俯视图。
本发明实施例公开了一种微创手术机器人的末端执行器，包括第一夹钳1和第二夹钳2，第一夹钳1和第二夹钳2通过转动销转动连接，转动销安装支撑座上，使第一夹钳1与第二夹钳2通过相对转动实现开合，方便夹取器脏等外物。
第一夹钳1与第二夹钳2均对称设有夹持部3、弹性部4及固定部5，夹持部3与弹性部4相固连，以弹性部4在夹持部3的作用下发生弹性形变；固定部5悬置于弹性部4上方，也即固定部5的一端固定于弹性部4且另一端悬空设置，为弹性架6的弹性变形提供条件；弹性部4与固定部5之间设有弹性架6，弹性架6设有若干力检测件，力检测件可以用于检测弹性架6的弹性力，依据全部力检测件反馈的信号，方便借助弹性架6的弹性力获取第一夹钳1与第二夹钳2之间的三维力信息，通过矩阵转换获取夹持力及各自的力矩等关键参数。在该具体实施例中，力检测件可以是压敏电阻，依据压敏电阻的变化阻值计算出三维力信息，但力检测件的类型不限于此。
第一夹钳1包括第一夹持部、第一弹性部及第一固定部，第二夹钳2包括第二夹持部、第二弹性部及第二固定部，第一夹持部与第二夹持部的结构相同，第一弹性部与第二弹性部的结构相同，第一固定部与第二固定部的结构相同。夹持部3、弹性部4及固定部5三者的结构具体可参照下述内容。
当第一夹钳1的夹持部3与第二夹钳2的夹持部3处于夹持状态时，第一夹钳1的弹性部4及第二夹钳2的弹性部4均在各自夹持部3的作用同时发送弹性变形，而弹性架6的一端固定于固定部5，使弹性架6带动与之相连的弹性架6同步发生弹性变形，使设于弹性架6上的力检测件进行力检测，依此解耦出三维力信息，相较于单维度检测而言，多维度力信息可有效提升力感知的灵敏性；此外，弹性件在弹性部4的作用下发生弹性形变，有利于提升力感知的量程，进一步提升力感知的灵敏性。
综上所述，本发明所提供的微创手术机器人的末端执行器能够提升力感知的灵敏性，灵敏性的提升有利于获取准确的力感知，有助于提升末端执行器的动作精度，降低误操作风险，手术的安全性较高。
为使弹性部4发生弹性形变，夹持部3与弹性部4一体式相连，二者沿线性设置，方便利用杠杆原理使弹性部4在夹持部3作用下发生弹性变形。
进一步地，弹性部4的横截面面积小于夹持部3的横截面面积，使弹性部4的刚性小于夹持部3的刚性，保证夹持部3具有足够的刚性可靠地夹持外物，同时提升弹性部4的弹性，进一步保证弹性部4在夹持部3作用下发生弹性变形。
在该具体实施例中，第一夹钳1的夹持部3与第二夹钳2的夹持部3均呈四棱锥状，且第一夹钳1的夹持部3与第二夹钳2的夹持部3的夹持面均为平面。在该具体实施例中，弹性部4可呈板状，也即第一夹持部的弹性部4与第二夹持部的弹性部4均为平板。具体地，夹持部3的夹持平面与弹性部4的底面共面设置。
为使弹性部4具有足够的弹性，弹性部4包括板本体、弹性板41和连接臂42，板本体与夹持部3一体式相连，弹性板41和连接臂42均设于板本体靠近夹持部3的一端，但不限于此。弹性板41与弹性架6相抵，使弹性板41带动弹性架6同步发生弹性变形。弹性板41的两侧对称设有两根连接臂42，连接臂42的宽度远小于弹性板41的宽度，有利于进一步减小弹性部4的刚性，充分提升力感知的量程。两根连接臂42与弹性板41一体式相连，两根连接臂42远离弹性板41的一端与板本体一体式相邻。为进一步提升弹性部4的弹性，还可在弹性板41上增设若干通孔，以降低弹性板41的刚性。当然，弹性部4的结构不限于此，也可通过减小弹性部4的厚度或宽度或设置镂空结构等方式来提升弹性部4的弹性变形程度。
弹性架6包括固定环61、弹性臂62和连接柱63，固定环61贴附于弹性部4上，固定环61具有可利用黏胶粘固于弹性板41上。弹性臂62设有固定环61的中心，若干弹性臂62呈辐射状分布且若干弹性臂62一体式相连，当弹性板41发生弹性形变时，若干悬置的弹性臂62随之发生弹性形变。力检测件一体式设于弹性臂62上，当弹性臂62发生弹性变形时，全部力检测件进行力检测，便于解耦出三维力信息。连接柱63的一端与全部弹性臂62的中心相固连且另一端与固定部5相固连。连接柱63本身不具有弹性，为全部弹性臂62的变形提供条件。
在该具体实施例中，固定环61具体为方形固定环，弹性臂62具体包含四根，四根弹性臂62分别与方形固定环的内壁一一对应固连，使弹性臂62形成十字状结构。全部力检测件均匀分布于四根弹性臂62上。
具体地，利用MEMS(Micro-Electro-Mechanical System，微机电系统)离子注入工艺将十二个压敏电阻分别集成于四根弹性臂62上，每个四个压敏电阻组成一个惠斯通全桥电路，分别检测X轴、Y轴及Z轴三个维度的作用力。连接柱63具体为金属探针，金属探针可利用超精密机械加工工艺进行加工，并利用微装配技术将金属探针粘固在全部弹性臂62的中心。当第一夹钳1与第二夹钳2夹持外物时，弹性板41带动全部弹性臂62随之发生弹性变形，全部压敏电阻的阻值发生变化，通过变化的阻值可解耦出三维力信息，进而计算出准确的夹持力或力矩。当然，倒置弹性架6仍能够实现本发明的目的。
固定部5具体为借助胶体固定于弹性部4远离夹持部3的一端的密封壳，密封壳除了固定弹性架6外，密封壳还可使力检测件免受消毒液的影响，保证力检测件具有较高的检测精度。当然，固定部5还可具体为罩于弹性部4外周的密封胶体，仍能起到密封力检测件的作用，使力检测件免受消毒液的影响。胶体或密封胶体既能够使起到固定作用，又能够随弹性部4发生变形。
在该具体实施例中，固定壳借助胶体固定于弹性部4远离夹持部3的一端，
夹持部3设有避让槽31，当弹性部4发生弹性变形时，避让槽31用于避让固定壳，防止固定壳与夹持部3相抵。在该具体实施例中，避让槽31具体为三角状凹槽。为防止固定壳与夹持部3之间的缝隙过大，固定壳靠近夹持部3的一端设有三角状凸起，三角状凸缘与三角状凹槽相对，无论第一夹钳1与第二夹钳2是否夹持外物，三角状凸缘与三角状凹槽均不接触。当然，避让槽31结构不限于此。
本发明所提供的微创手术机器人，包括机器人本体和上述末端执行器，末端执行器设于机器人本体，具有相同的有益效果。
以上对本发明所提供的微创手术机器人及其末端执行器进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种微创手术机器人的末端执行器，其特征在于，包括相互铰接的第一夹钳(1)和第二夹钳(2)；所述第一夹钳(1)与所述第二夹钳(2)均对称设有夹持部(3)、弹性部(4)及固定部(5)；所述夹持部(3)与所述弹性部(4)相固连，所述固定部(5)悬置于所述弹性部(4)上方；所述弹性部(4)与所述固定部(5)之间设有弹性架(6)，所述弹性架(6)设有若干力检测件；当所述第一夹钳(1)的夹持部(3)与所述第二夹钳(2)的夹持部(3)处于夹持状态时，所述弹性部(4)带动所述弹性架(6)发生弹性变形以依据全部所述力检测件反馈的信号解耦出三维力信息。
2.根据权利要求1所述的微创手术机器人的末端执行器，其特征在于，所述夹持部(3)与所述弹性部(4)一体式相连，所述弹性部(4)的横截面面积小于所述夹持部(3)的横截面面积以使所述弹性部(4)的刚性小于所述夹持部(3)的刚性。
3.根据权利要求2所述的微创手术机器人的末端执行器，其特征在于，所述弹性部(4)呈板状，所述弹性部(4)包括与所述弹性架(6)相抵的弹性板(41)及两根分别对称设于所述弹性板(41)两侧的连接臂(42)。
4.根据权利要求3所述的微创手术机器人的末端执行器，其特征在于，所述弹性架(6)包括：
贴附于所述弹性部(4)的固定环(61)，所述固定环(61)的中心固设有若干一体式相连且呈辐射状分布的弹性臂(62)，所述力检测件一体式设于所述弹性臂(62)以在所述弹性臂(62)发生弹性变形时解耦出所述三维力信息；
一端与全部所述弹性臂(62)的中心相固连且另一端与所述固定部(5)相固连的连接柱(63)。
5.根据权利要求4所述的微创手术机器人的末端执行器，其特征在于，所述固定环(61)具体为方形固定环，全部所述弹性臂(62)与所述方形固定环的内壁一一对应相连以形成十字状结构。
6.根据权利要求1至3任一项所述的微创手术机器人的末端执行器，其特征在于，所述固定部(5)具体为借助胶体固定于所述弹性部(4)远离所述夹持部(3)的一端的密封壳。
7.根据权利要求1至3任一项所述的微创手术机器人的末端执行器，其特征在于，所述固定部(5)具体为罩于所述弹性部(4)外周的密封胶体。
8.根据权利要求7所述的微创手术机器人的末端执行器，其特征在于，所述夹持部(3)设有避让槽(31)，当所述弹性部(4)发生弹性变形时，所述避让槽(31)用于避让所述固定壳以防止所述固定壳与所述夹持部(3)相抵。
9.根据权利要求1至3任一项所述的微创手术机器人的末端执行器，其特征在于，所述力检测件具体为压敏电阻。
10.一种微创手术机器人，其特征在于，包括机器人本体和权利要求1至9任一项所述的末端执行器，所述末端执行器设于所述机器人本体。
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