CN111988599A - 一种基于机器视觉的楠木育苗辅助装置和方法 - Google Patents

一种基于机器视觉的楠木育苗辅助装置和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111988599A
CN111988599A CN202010641317.9A CN202010641317A CN111988599A CN 111988599 A CN111988599 A CN 111988599A CN 202010641317 A CN202010641317 A CN 202010641317A CN 111988599 A CN111988599 A CN 111988599A
Authority
CN
China
Prior art keywords
nanmu
camera
seedlings
track
machine vision
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010641317.9A
Other languages
English (en)
Inventor
陈贝贝
曾勇
吴代坤
刘薇祎
李春霖
陈伟
张川
张瑛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Forestry Research Institute Of Enshi Tujia And Miao Autonomous Prefecture
Original Assignee
Forestry Research Institute Of Enshi Tujia And Miao Autonomous Prefecture
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Forestry Research Institute Of Enshi Tujia And Miao Autonomous Prefecture filed Critical Forestry Research Institute Of Enshi Tujia And Miao Autonomous Prefecture
Priority to CN202010641317.9A priority Critical patent/CN111988599A/zh
Publication of CN111988599A publication Critical patent/CN111988599A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/207—Image signal generators using stereoscopic image cameras using a single 2D image sensor
    • H04N13/221—Image signal generators using stereoscopic image cameras using a single 2D image sensor using the relative movement between cameras and objects
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G17/00—Cultivation of hops, vines, fruit trees, or like trees
    • A01G17/005—Cultivation methods
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G9/00—Cultivation in receptacles, forcing-frames or greenhouses; Edging for beds, lawn or the like
    • A01G9/02—Receptacles, e.g. flower-pots or boxes; Glasses for cultivating flowers
    • A01G9/029—Receptacles for seedlings
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/10—Processing, recording or transmission of stereoscopic or multi-view image signals
    • H04N13/106—Processing image signals
    • H04N13/156—Mixing image signals
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/296—Synchronisation thereof; Control thereof

Abstract

本发明公开了一种基于机器视觉的楠木育苗装置，包括轨道、移动平台、摄像升降模块、摄像单元、工控机和能量供应单元；所述移动平台设置在所述轨道上，并可沿所述轨道移动；所述摄像升降模块设置在所述移动平台上，所述摄像单元位于所述摄像升降模块上，并可被所述摄像升降模块驱动进行上下移动；所述工控机和能量供应单元可随所述移动平台移动，工控机内装载有操作系统，所述操作系统上安装有ROS系统，所述能量供应单元为所述移动平台、摄像升降模块、摄像单元和工控机提供电能供应。本发明能够使楠木育苗实现工厂化管理，既能节省人力成本，又能提高育苗检测质量的稳定性。

Description

一种基于机器视觉的楠木育苗辅助装置和方法
【技术领域】
本发明涉及育苗的技术领域，特别是涉及一种基于机器视觉的楠木育苗辅助装置和方法。
【背景技术】
楠木属于亚热带常绿阔叶高大乔木，为我国特有的珍稀濒危保护树种，木材材质优良，坚硬耐腐，是一种经济价值极高的名贵优良用材树种。由于自然和人为等种种原因，我国楠木种源日趋减少，这严重威胁我国特有珍贵资源的生存与发展。
为了提高楠木的培植，楠木育苗成为一项具有重要意义的工作。由于植物特性，楠木幼苗生长缓慢，喜好阴湿环境，需要控制土壤不能干燥或积水，否则均不利于幼苗存活。楠木幼苗速生期间，需要加强苗圃水肥管理，以加速苗木生长，提高苗木质量。楠木幼苗生长至10cm左右后定苗，一般每亩留苗近3万株。培育管理数量如此庞大的幼苗，需要耗费巨大的人力成本，且培育看护质量受到人为主观因素制约。
目前，基于机器视觉的人工智能技术，利用机器代替人眼来对目标物做模式识别,其在农业各领域中的研究与应用发展迅速,因此，结合机器视觉技术对楠木进行辅助育苗，能够极大地节省人力成本，而且管理质量稳定可靠。
【发明内容】
本发明的目的就是解决现有技术中依靠人力进行楠木育苗具有的缺点，提出一种基于机器视觉的楠木育苗辅助装置和方法，能够使楠木育苗实现工厂化管理，既能节省人力成本，又能提高育苗检测质量的稳定性。
为实现上述目的，本发明提出了一种基于机器视觉的楠木育苗装置，包括轨道、移动平台、摄像升降模块、摄像单元、工控机和能量供应单元；所述移动平台设置在所述轨道上，并可沿所述轨道移动；所述摄像升降模块设置在所述移动平台上，所述摄像单元位于所述摄像升降模块上，并可被所述摄像升降模块驱动进行上下移动；所述工控机和能量供应单元可随所述移动平台移动，工控机内装载有操作系统，所述操作系统上安装有ROS系统，所述能量供应单元为所述移动平台、摄像升降模块、摄像单元和工控机提供电能供应。
所述轨道包括呈S型的往复式横轨和用于支撑所述横轨的多个支架；所述移动平台包括底盘、设置在底盘两侧的悬架单元、横向布置并设置在所述悬架单元上的滚轮和用于驱动所述滚轮的驱动机构；所述滚轮的外沿嵌入到所述横轨的轨道槽之间，并依靠悬架单元预紧顶靠在横轨上；所述摄像升降模块包括底座和固定在底座上的丝杆驱动模组，所述底座固定在所述底盘下端面上，所述丝杆驱动模组上设置有可滑动的云台；所述摄像单元包括相机支架和固定在相机支架上的RGB-D深度相机，所述相机支架固定在所述云台上。
作为优选，所述悬架单元包括悬架滑块和预紧弹簧，所述悬架滑块的一端设置有弹簧支柱，所述预紧弹簧一端套在所述弹簧支柱上；所述悬架滑块上还设置有轴承孔。
作为优选，所述底盘的两侧分别设置有至少一个滑轨槽，所述滑轨槽的内端面上设置有弹簧支撑孔，所述悬架单元的悬架滑块两侧分别与所述滑轨槽的两侧配合并可滑动，所述预紧弹簧的另一端嵌入到所述弹簧支撑孔中。
作为优选，所述驱动机构一部分位于所述底盘上，包括固定在底盘上的电机支架、固定在电机支架上的驱动电机和固定在驱动电机输出轴上的第一同步带轮，另一部分位于所述悬架滑块上，包括成对嵌入在轴承孔中的轴承、垂直穿过悬架滑块和轴承的传动轴和固定在传动轴顶端的第二同步带轮，所述轴承的外圈上端通过固定在悬架滑块上的压盖压紧，所述传动轴上设置有轴肩，轴肩下端抵住轴承的内圈下端，传动轴的上端通过第一锁紧螺母锁紧；所述第一同步带轮与第二同步带轮之间通过同步带连接；所述滚轮套装在所述传动轴的下端，并通过第二锁紧螺母锁紧；所述驱动电机上设置有编码器。
作为优选，所述丝杆驱动模组包括丝杆电机和至少两根与所述丝杆电机的丝杆轴平行的导杆，所述云台可滑动地穿过所述导杆并与丝杆电机上的丝杆螺母固定连接；所述丝杆电机上设置有编码器。
一种基于机器视觉的楠木育苗辅助方法，包括如下步骤：
S1.对各个时间节点的标准楠木苗进行三维重建；
S2.将育苗辅助装置装配在工厂农田；
S3.基于轨道的轨迹依次摆放种植有楠木幼苗的苗盒；
S4.建立轨道坐标点，坐标点与各株楠木幼苗一一对应；
S5.由育苗辅助装置的摄像单元在移动平台和摄像升降模块的驱动下，依照设定的时间点、设定的频次，历遍所有轨道坐标点，并对相应的楠木幼苗进行图像信息采集；
S6.控制系统存取图像采集信息，并与相应时间节点的标准楠木幼苗进行比对，进而作出反馈信息发送至用户端进行下一步决策。
作为优选，所述步骤S1的具体步骤为：
x1.对于某个时间节点的标准楠木幼苗，RGB-D深度相机正面采集该楠木幼苗的第一帧信息，包括楠木幼苗的彩色图像、深度图像和点云图像；
x2.RGB-D深度相机旋转45度再采集幼苗的第二帧信息，也包括楠木幼苗的彩色图像、深度图像和点云图像；
x3.通过调用Kinetic版本ROS系统内部的Opencv3.1库中的ORB算法对楠木幼苗的两帧彩色图像进行暴力匹配，得到两帧彩色图像的特征点匹配；
x4.通过得到的匹配特征点，根据第一帧楠木幼苗的深度图像和第二帧彩色图像，由Opencv3.1库中的函数SolvePnP计算出KinectV2相机旋转45度后的相机位姿；
x5.根据第二帧楠木幼苗的点云图像，通过RGB-D深度相机旋转45度的相机位姿转换到第一帧楠木幼苗的点云图像坐标下，然后对两帧的点云图进行合成，最终得到楠木幼苗的三维重建；
x6.重复步骤x1至步骤x5，对所有设定时间节点的标准楠木幼苗进行三维重建。
作为优选，所述步骤S2的具体内容为：
将育苗场所进行工厂农田化改造，设立外围防风墙，防止楠木幼苗姿态因大风而发生超越机器视觉识别范围改变。
作为优选，所述S4的具体内容为：
将摄像头位于轨道起点并上升至最高点处标定为坐标原点；将每株楠木幼苗所对应的轨道位置分别标定为观测横坐标点，对于每个观测横坐标点，再根据不同时间节点时标准楠木幼苗的高度设定观测纵坐标点；摄像模块在每次历遍观测时，需要根据对应的时间节点，针对每一株楠木幼苗，定位到相应的观测横坐标点和观测纵坐标点进行图像采集。
本发明的有益效果：本发明通过将楠木苗圃设置呈沿S型轨道分布，通过设置可移动的移动平台，并在移动平台上设置摄像单元和工控机，为基于机器视觉的楠木育苗提供了硬件基础，该装置的场地铺设简易，易于驱动和定位；楠木育苗辅助方法的控制逻辑清晰，易于实现并具有辨识准确度高的特点。
本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。
【附图说明】
图1是本发明铺设场地的整体结构示意图；
图2是图1中的A部放大图；
图3是本发明中移动平台的结构示意图；
图4是本发明中移动平台的俯视图；
图5是图4中的D-D剖视图。
图中：1-轨道、2-苗盒、3-摄像升降模块、4-摄像单元、5-移动平台、6-工控机、7-能量供应单元、8-工控机、301-丝杆电机、302-云台、303-导杆、501-底盘、502-滚轮、503-电机支架、504-驱动电机、505-第一同步带轮、506-第二同步带轮、507-同步带、508-传动轴、509-第一锁紧螺母、510-轴承、511-压盖、512-第二锁紧螺母、601-悬架滑块、602-预紧弹簧。
【具体实施方式】
参阅图1、图2、图3、图4和图5，本发明一种基于机器视觉的楠木育苗装置，包括轨道1、移动平台、摄像升降模块3、摄像单元4、工控机8和能量供应单元7；所述移动平台设置在所述轨道上，并可沿所述轨道移动；所述摄像升降模块设置在所述移动平台上，所述摄像单元位于所述摄像升降模块上，并可被所述摄像升降模块驱动进行上下移动；所述工控机和能量供应单元可随所述移动平台移动，工控机内装载有操作系统，所述操作系统上安装有ROS系统，所述能量供应单元为所述移动平台、摄像升降模块、摄像单元和工控机提供电能供应。
所述轨道包括呈S型的往复式横轨和用于支撑所述横轨的多个支架；所述移动平台包括底盘501、设置在底盘两侧的悬架单元、横向布置并设置在所述悬架单元上的滚轮502和用于驱动所述滚轮的驱动机构；所述滚轮的外沿嵌入到所述横轨的轨道槽之间，并依靠悬架单元预紧顶靠在横轨上；所述摄像升降模块包括底座和固定在底座上的丝杆驱动模组，所述底座固定在所述底盘下端面上，所述丝杆驱动模组上设置有可滑动的云台302；所述摄像单元包括相机支架和固定在相机支架上的RGB-D深度相机，所述相机支架固定在所述云台上。RGB-D深度相机可以设置两个，分别位于云台的两侧，从而在移动平台沿着S型横轨移动时，摄像单元能够同时采集两列楠木幼苗的图像，提高采集效率。
所述悬架单元包括悬架滑块601和预紧弹簧602，所述悬架滑块的一端设置有弹簧支柱，所述预紧弹簧一端套在所述弹簧支柱上；所述悬架滑块上还设置有轴承孔。
所述底盘的两侧分别设置有至少一个滑轨槽，所述滑轨槽的内端面上设置有弹簧支撑孔，所述悬架单元的悬架滑块两侧分别与所述滑轨槽的两侧配合并可滑动，所述预紧弹簧的另一端嵌入到所述弹簧支撑孔中。
所述驱动机构一部分位于所述底盘上，包括固定在底盘上的电机支架503、固定在电机支架上的驱动电机504和固定在驱动电机输出轴上的第一同步带轮505，另一部分位于所述悬架滑块上，包括成对嵌入在轴承孔中的轴承510、垂直穿过悬架滑块和轴承的传动轴508和固定在传动轴顶端的第二同步带轮506，所述轴承的外圈上端通过固定在悬架滑块上的压盖511压紧，所述传动轴上设置有轴肩，轴肩下端抵住轴承的内圈下端，传动轴的上端通过第一锁紧螺母509锁紧；所述第一同步带轮与第二同步带轮之间通过同步带507连接；所述滚轮套装在所述传动轴的下端，并通过第二锁紧螺母512锁紧；所述驱动电机上设置有编码器，编码器为增量式编码器，因此还需要在轨道的初始端设置复位开关，当底盘碰撞复位开关时，设置为轨道的坐标原点。
所述丝杆驱动模组包括丝杆电机301和至少两根与所述丝杆电机的丝杆轴平行的导杆303，所述云台可滑动地穿过所述导杆并与丝杆电机上的丝杆螺母固定连接；丝杆电机上设置有编码器，编码器为增量式编码器，因此还需要在丝杆驱动模组上设置复位开关，当云台碰撞复位开关时，设置为垂直升降方向的坐标原点。
一种基于机器视觉的楠木育苗辅助方法，包括如下步骤：
S1.对各个时间节点的标准楠木苗进行三维重建；
S2.将育苗辅助装置装配在工厂农田；
S3.基于轨道的轨迹依次摆放种植有楠木幼苗的苗盒2；
S4.建立轨道坐标点，坐标点与各株楠木幼苗一一对应；
S5.由育苗辅助装置的摄像单元在移动平台和摄像升降模块的驱动下，依照设定的时间点、设定的频次，历遍所有轨道坐标点，并对相应的楠木幼苗进行图像信息采集；
S6.控制系统存取图像采集信息，并与相应时间节点的标准楠木幼苗进行比对，进而作出反馈信息发送至用户端进行下一步决策。
所述步骤S1的具体步骤为：
x1.对于某个时间节点的标准楠木幼苗，RGB-D深度相机正面采集该楠木幼苗的第一帧信息，包括楠木幼苗的彩色图像、深度图像和点云图像；
x2.RGB-D深度相机旋转45度再采集幼苗的第二帧信息，也包括楠木幼苗的彩色图像、深度图像和点云图像；
x3.通过调用Kinetic版本ROS系统内部的Opencv3.1库中的ORB算法对楠木幼苗的两帧彩色图像进行暴力匹配，得到两帧彩色图像的特征点匹配；
x4.通过得到的匹配特征点，根据第一帧楠木幼苗的深度图像和第二帧彩色图像，由Opencv3.1库中的函数SolvePnP计算出KinectV2相机旋转45度后的相机位姿；
x5.根据第二帧楠木幼苗的点云图像，通过RGB-D深度相机旋转45度的相机位姿转换到第一帧楠木幼苗的点云图像坐标下，然后对两帧的点云图进行合成，最终得到楠木幼苗的三维重建；
x6.重复步骤x1至步骤x5，对所有设定时间节点的标准楠木幼苗进行三维重建。
所述步骤S2的具体内容为：将育苗场所进行工厂农田化改造，设立外围防风墙，防止楠木幼苗姿态因大风而发生超越机器视觉识别范围改变。
所述S4的具体内容为：将摄像头位于轨道起点并上升至最高点处标定为坐标原点；将每株楠木幼苗所对应的轨道位置分别标定为观测横坐标点，对于每个观测横坐标点，再根据不同时间节点时标准楠木幼苗的高度设定观测纵坐标点；摄像模块在每次历遍观测时，需要根据对应的时间节点，针对每一株楠木幼苗，定位到相应的观测横坐标点和观测纵坐标点进行图像采集。
上述实施例是对本发明的说明，不是对本发明的限定，任何对本发明简单变换后的方案均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于机器视觉的楠木育苗装置，其特征在于：包括轨道、移动平台、摄像升降模块、摄像单元、工控机和能量供应单元；所述移动平台设置在所述轨道上，并可沿所述轨道移动；所述摄像升降模块设置在所述移动平台上，所述摄像单元位于所述摄像升降模块上，并可被所述摄像升降模块驱动进行上下移动；所述工控机和能量供应单元可随所述移动平台移动，工控机内装载有操作系统，所述操作系统上安装有ROS系统，所述能量供应单元为所述移动平台、摄像升降模块、摄像单元和工控机提供电能供应。
2.如权利要求1所述的基于机器视觉的楠木育苗装置，其特征在于：所述轨道包括呈S型的往复式横轨和用于支撑所述横轨的多个支架；所述移动平台包括底盘、设置在底盘两侧的悬架单元、横向布置并设置在所述悬架单元上的滚轮和用于驱动所述滚轮的驱动机构；所述滚轮的外沿嵌入到所述横轨的轨道槽之间，并依靠悬架单元预紧顶靠在横轨上；所述摄像升降模块包括底座和固定在底座上的丝杆驱动模组，所述底座固定在所述底盘下端面上，所述丝杆驱动模组上设置有可滑动的云台；所述摄像单元包括相机支架和固定在相机支架上的RGB-D深度相机，所述相机支架固定在所述云台上。
3.如权利要求2所述的基于机器视觉的楠木育苗装置，其特征在于：所述悬架单元包括悬架滑块和预紧弹簧，所述悬架滑块的一端设置有弹簧支柱，所述预紧弹簧一端套在所述弹簧支柱上；所述悬架滑块上还设置有轴承孔。
4.如权利要求3所述的基于机器视觉的楠木育苗装置，其特征在于：所述底盘的两侧分别设置有至少一个滑轨槽，所述滑轨槽的内端面上设置有弹簧支撑孔，所述悬架单元的悬架滑块两侧分别与所述滑轨槽的两侧配合并可滑动，所述预紧弹簧的另一端嵌入到所述弹簧支撑孔中。
5.如权利要求4所述的基于机器视觉的楠木育苗装置，其特征在于：所述驱动机构一部分位于所述底盘上，包括固定在底盘上的电机支架、固定在电机支架上的驱动电机和固定在驱动电机输出轴上的第一同步带轮，另一部分位于所述悬架滑块上，包括成对嵌入在轴承孔中的轴承、垂直穿过悬架滑块和轴承的传动轴和固定在传动轴顶端的第二同步带轮，所述轴承的外圈上端通过固定在悬架滑块上的压盖压紧，所述传动轴上设置有轴肩，轴肩下端抵住轴承的内圈下端，传动轴的上端通过第一锁紧螺母锁紧；所述第一同步带轮与第二同步带轮之间通过同步带连接；所述滚轮套装在所述传动轴的下端，并通过第二锁紧螺母锁紧；所述驱动电机上设置有编码器。
6.如权利要求5所述的基于机器视觉的楠木育苗装置，其特征在于：所述丝杆驱动模组包括丝杆电机和至少两根与所述丝杆电机的丝杆轴平行的导杆，所述云台可滑动地穿过所述导杆并与丝杆电机上的丝杆螺母固定连接；所述丝杆电机上设置有编码器。
7.一种基于机器视觉的楠木育苗辅助方法，包括如下步骤：
S1.对各个时间节点的标准楠木苗进行三维重建；
S2.将育苗辅助装置装配在工厂农田；
S3.基于轨道的轨迹依次摆放种植有楠木幼苗的苗盒；
S4.建立轨道坐标点，坐标点与各株楠木幼苗一一对应；
S5.由育苗辅助装置的摄像单元在移动平台和摄像升降模块的驱动下，依照设定的时间点、设定的频次，历遍所有轨道坐标点，并对相应的楠木幼苗进行图像信息采集；
S6.控制系统存取图像采集信息，并与相应时间节点的标准楠木幼苗进行比对，进而作出反馈信息发送至用户端进行下一步决策。
8.如权利要求7所述的基于机器视觉的楠木育苗辅助方法，其特征在于，所述步骤S1的具体步骤为：
x1.对于某个时间节点的标准楠木幼苗，RGB-D深度相机正面采集该楠木幼苗的第一帧信息，包括楠木幼苗的彩色图像、深度图像和点云图像；
x2.RGB-D深度相机旋转45度再采集幼苗的第二帧信息，也包括楠木幼苗的彩色图像、深度图像和点云图像；
x3.通过调用Kinetic版本ROS系统内部的Opencv3.1库中的ORB算法对楠木幼苗的两帧彩色图像进行暴力匹配，得到两帧彩色图像的特征点匹配；
x4.通过得到的匹配特征点，根据第一帧楠木幼苗的深度图像和第二帧彩色图像，由Opencv3.1库中的函数SolvePnP计算出KinectV2相机旋转45度后的相机位姿；
x5.根据第二帧楠木幼苗的点云图像，通过RGB-D深度相机旋转45度的相机位姿转换到第一帧楠木幼苗的点云图像坐标下，然后对两帧的点云图进行合成，最终得到楠木幼苗的三维重建；
x6.重复步骤x1至步骤x5，对所有设定时间节点的标准楠木幼苗进行三维重建。
9.如权利要求7所述的基于机器视觉的楠木育苗辅助方法，其特征在于，所述步骤S2的具体内容为：将育苗场所进行工厂农田化改造，设立外围防风墙，防止楠木幼苗姿态因大风而发生超越机器视觉识别范围改变。
10.如权利要求7所述的基于机器视觉的楠木育苗辅助方法，其特征在于，所述S4的具体内容为：将摄像头位于轨道起点并上升至最高点处标定为坐标原点；将每株楠木幼苗所对应的轨道位置分别标定为观测横坐标点，对于每个观测横坐标点，再根据不同时间节点时标准楠木幼苗的高度设定观测纵坐标点；摄像模块在每次历遍观测时，需要根据对应的时间节点，针对每一株楠木幼苗，定位到相应的观测横坐标点和观测纵坐标点进行图像采集。
CN202010641317.9A 2020-07-06 2020-07-06 一种基于机器视觉的楠木育苗辅助装置和方法 Pending CN111988599A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010641317.9A CN111988599A (zh) 2020-07-06 2020-07-06 一种基于机器视觉的楠木育苗辅助装置和方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010641317.9A CN111988599A (zh) 2020-07-06 2020-07-06 一种基于机器视觉的楠木育苗辅助装置和方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111988599A true CN111988599A (zh) 2020-11-24

Family

ID=73439039

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010641317.9A Pending CN111988599A (zh) 2020-07-06 2020-07-06 一种基于机器视觉的楠木育苗辅助装置和方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111988599A (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN205727192U (zh) * 2016-04-27 2016-11-30 西北农林科技大学 一种多株幼苗外观特征连续检测装置
CN106406178A (zh) * 2016-10-21 2017-02-15 中国科学院南京土壤研究所 一种温室作物生长信息实时对等监测装置及监测方法
CN108362326A (zh) * 2018-01-03 2018-08-03 江苏大学 一种悬轨式温室综合信息自动巡航监测装置
CN109556511A (zh) * 2018-11-14 2019-04-02 南京农业大学 一种基于多视角rgb-d融合技术的悬架式高通量温室植物表型测量系统
CN109584293A (zh) * 2018-11-14 2019-04-05 南京农业大学 一种基于rgb-d视觉技术的温室作物三维形态全景测量系统

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN205727192U (zh) * 2016-04-27 2016-11-30 西北农林科技大学 一种多株幼苗外观特征连续检测装置
CN106406178A (zh) * 2016-10-21 2017-02-15 中国科学院南京土壤研究所 一种温室作物生长信息实时对等监测装置及监测方法
CN108362326A (zh) * 2018-01-03 2018-08-03 江苏大学 一种悬轨式温室综合信息自动巡航监测装置
CN109556511A (zh) * 2018-11-14 2019-04-02 南京农业大学 一种基于多视角rgb-d融合技术的悬架式高通量温室植物表型测量系统
CN109584293A (zh) * 2018-11-14 2019-04-05 南京农业大学 一种基于rgb-d视觉技术的温室作物三维形态全景测量系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104798513B (zh) 穴盘苗分选移栽机
CN108106673A (zh) 一种苗木生长记录装置及其控制方法
CN103699095A (zh) 基于双目立体视觉的大棚作物生长态势监测系统及方法
CN206402774U (zh) 一种能够充分利用太阳能的蔬菜大棚
CN106258028A (zh) 一种机器视觉伺服的智能间苗锄草机具
CN106629020A (zh) 一种自动双下料装置
CN202890093U (zh) 基于机器视觉的葡萄套袋机器人系统
CN206178392U (zh) 一种温室作物生长信息实时对等监测装置
CN106779414A (zh) 设施农业远程监控与智能决策系统
CN109964558A (zh) 一种小拱棚内部智能除草疏苗机及使用方法
KR20140132195A (ko) 이동식 과수나무 지지장치를 이용한 과수의 수경재배 방법 및 그 방법에 사용되는 수경재배 자동화 시스템(2)
CN111988599A (zh) 一种基于机器视觉的楠木育苗辅助装置和方法
CN112857440A (zh) 一种智慧农业大棚控制系统及控制方法
CN111788972A (zh) 一种可调节式马铃薯育种专用苗床
CN209824341U (zh) 一种小拱棚内部智能除草疏苗机
CN108323325B (zh) 一种模仿人手型的草莓采摘机器及采摘方法
CN117099611A (zh) 一种智能化种植大棚
CN114931065A (zh) 一种智能升降式蘑菇培育及采摘控制系统
CN205750609U (zh) 一种基于物联网的农作物监控装置
CN113155177A (zh) 一种采集果园环境信息的方法
CN207543937U (zh) 草莓无土种植箱
CN214622364U (zh) 一种基于智能识别的农作物病害防治系统
CN112150302A (zh) 一种基于5g的智慧农业监测装置
CN206879568U (zh) 火龙果栽培支架
CN215012200U (zh) 一种新型食用菌种植工厂采摘架

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20201124

RJ01 Rejection of invention patent application after publication