CN111984047A - 多模块系统均流控制方法、装置及终端设备 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种多模块系统均流控制方法、装置及终端设备，该方法包括：若目标电气模块为首个启动的电气模块，则获取目标电气模块的相角参考值和幅值参考值；根据相角参考值和幅值参考值确定目标电气模块的电压参考值，并基于目标电气模块的电压参考值对目标电气模块进行双闭环控制；若目标电气模块不为首个启动的电气模块，则获取已启动电气模块的双闭环控制数据、目标电气模块的相角参考值和幅值参考值；根据相角参考值和幅值参考值确定目标电气模块的电压参考值，基于双闭环控制数据以及电压参考值对目标电气模块进行双闭环控制。本发明提供的多模块系统均流控制方法、装置及终端设备能够实现多个模块的均流控制。
Description
技术领域
本发明属于电气控制技术领域，更具体地说，是涉及一种多模块系统均流控制方法、装置及终端设备。
背景技术
现有的多模块系统，仅在多个电气模块同时启动时才会呈现均流。如果各个电气模块启动时间不一致，比如先后启动，引起的反馈突变则会导致各个电气模块内的误差量发生突变，此时后启动模块的稳态控制器会因为控制延迟使得系统电流发生畸变，最终出现不均流的情况。
因此，如何实现多模块系统的均流控制成为本领域人员亟需解决的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种多模块系统均流控制方法、装置及终端设备，以实现多模块系统的均流控制。
本发明实施例的第一方面，提供了一种多模块系统均流控制方法，包括：
若目标电气模块为首个启动的电气模块，则获取目标电气模块的相角参考值和幅值参考值；根据所述相角参考值和幅值参考值确定目标电气模块的电压参考值，并基于目标电气模块的电压参考值对目标电气模块进行双闭环控制；
若目标电气模块不为首个启动的电气模块，则获取已启动电气模块的双闭环控制数据、目标电气模块的相角参考值和幅值参考值；根据所述相角参考值和幅值参考值确定目标电气模块的电压参考值，基于所述双闭环控制数据以及所述电压参考值对目标电气模块进行双闭环控制。
本发明实施例的第二方面，提供了一种多模块系统均流控制装置，包括：
数据获取模块，用于在目标电气模块为首个启动的电气模块时，获取目标电气模块的相角参考值和幅值参考值；在目标电气模块不为首个启动的电气模块时，获取已启动电气模块的双闭环控制数据、目标电气模块的相角参考值和幅值参考值；
参考值计算模块，用于根据所述相角参考值和幅值参考值确定目标电气模块的电压参考值；
双闭环控制模块，用于在目标电气模块为首个启动的电气模块时，基于目标电气模块的电压参考值对目标电气模块进行双闭环控制；在目标电气模块不为首个启动的电气模块时，基于所述双闭环控制数据以及所述电压参考值对目标电气模块进行双闭环控制。
本发明实施例的第三方面，提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的多模块系统均流控制方法的步骤。
本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的多模块系统均流控制方法的步骤。
本发明实施例提供的多模块系统均流控制方法、装置及终端设备的有益效果在于：相对于现有技术中对各个电气模块独立控制的方法，本发明实施例将先开启的电气模块的控制数据作为后启动的电气模块的控制参考，可有效避免因后启动模块的控制初始值为空导致的不均流的情况，从而实现多模块系统的均流控制。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一实施例提供的多模块系统均流控制方法的流程示意图；
图2为本发明一实施例提供的多模块系统均流控制装置的结构框图；
图3为本发明一实施例提供的终端设备的示意框图。
具体实施方式
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
请参考图1，图1为本发明一实施例提供的多模块系统均流控制方法的流程示意图，包括：
S101：若目标电气模块为首个启动的电气模块，则获取目标电气模块的相角参考值和幅值参考值。根据相角参考值和幅值参考值确定目标电气模块的电压参考值，并基于目标电气模块的电压参考值对目标电气模块进行双闭环控制。
S102：若目标电气模块不为首个启动的电气模块，则获取已启动电气模块的双闭环控制数据、目标电气模块的相角参考值和幅值参考值。根据相角参考值和幅值参考值确定目标电气模块的电压参考值，基于双闭环控制数据以及电压参考值对目标电气模块进行双闭环控制。
在本实施例中，对于首个启动的电气模块，可直接基于该电气模块对应的电压参考值对该电气模块进行双闭环控制。对于后启动的电气模块，可通过CAN通讯获取先开启模块的双闭环控制数据作为参考值，在此基础上再基于电压参考值进行双闭环控制。
从以上描述可知，相对于现有技术中对各个电气模块独立控制的方法，本发明实施例将先开启的电气模块的控制数据作为后启动的电气模块的控制参考，可有效避免因后启动模块的控制初始值为空导致的不均流的情况，从而实现多模块系统的均流控制。
可选地，作为本发明实施例提供的多模块系统均流控制方法的一种具体实施方式，目标电气模块的相角参考值的确定方法为：
对目标电气模块进行有功功率下垂控制，得到目标电气模块的相角参考值。
在本实施例中，目标电气模块的相角参考值的确定方法可以详述为：对目标电气模块进行有功功率下垂控制，计算目标电气模块输出电压的角速度参考值，对该角速度参考值进行积分得到目标电气模块的相角参考值。
可选地，作为本发明实施例提供的多模块系统均流控制方法的一种具体实施方式，目标电气模块的幅值参考值的确定方法为：
对目标电气模块进行无功功率下垂控制，得到目标电气模块的幅值参考值。
在本实施例中，目标电气模块的幅值参考值的确定方法可以详述为：对目标电气模块进行无功功率下垂控制，根据多模块系统的额定电压、目标电气模块输出的瞬时无功功率对目标电气模块的幅值参考值进行计算。
可选地，作为本发明实施例提供的多模块系统均流控制方法的一种具体实施方式，基于目标电气模块的电压参考值对目标电气模块进行双闭环控制，可以详述为：
获取目标电气模块的输出电压，并根据输出电压和电压参考值确定第一外环误差信号。
将第一外环误差信号输入至预设的比例积分控制器和重复控制器，确定电流参考值，并基于电流参考值以及预设的内环控制器进行内环电流控制。
每个电气模块内均预先设置有外环控制器和内环控制器，在本实施例中，外环控制器为比例积分控制器和重复控制器组成的复合控制器，内环控制器可以为比例积分控制器。
在本实施例中，可将第一外环误差信号同时输入至预设的比例积分控制器和重复控制器，将两个控制器的输出叠加后作为外环控制器的输出。
可选地，作为本发明实施例提供的多模块系统均流控制方法的一种具体实施方式，基于电流参考值以及预设的内环控制器进行内环电流控制，可以详述为：
获取目标电气模块的输出电流，并根据输出电流和电流参考值确定内环误差信号。
将内环误差信号输入至预设的内环控制器，得到内环控制信号，内环控制信号用于对目标电气模块进行电流控制。
可选地，作为本发明实施例提供的多模块系统均流控制方法的一种具体实施方式，获取已启动电气模块的双闭环控制数据，可以详述为：
获取已启动电气模块中重复控制器的误差调节量。
在本实施例中，双闭环控制数据可以为已启动模块中重复控制器的误差调节量。其中，已启动电气模块中重复控制器的误差调节量可以为上一个启动的电气模块中重复控制器的误差调节量，也可以为所有已启动电气模块中重复控制器的误差调节量的均值，此处不作限定。
可选地，作为本发明实施例提供的多模块系统均流控制方法的一种具体实施方式，基于双闭环控制数据以及电压参考值对目标电气模块进行双闭环控制，可以详述为：
获取目标电气模块的输出电压，并根据输出电压和电压参考值确定第二外环误差信号。
将第二外环误差信号输入至预设的比例积分控制器，将误差调节量输入至预设的重复控制器，确定电流参考值。
基于电流参考值以及预设的内环控制器进行内环电流控制。
在本实施例中，可将误差调节量作为本模块的控制参考量。具体的，可将第二外环误差信号输入至预设的比例积分控制器，将误差调节量输入至预设的重复控制器，将两个控制器的输出作为外环控制器的输出来确定电流参考值。
已知在各个电气模块先后启动时，后启动模块内的比例积分控制器能够快速响应进入稳态，但重复控制器(也即稳态控制部分)在一个基波周期后才能产生控制量，因此会导致系统电流畸变，导致不均流。本实施例将先启动模块对应的误差调节量作为本模块重复控制器的输入，对本模块重复控制器的输入进行了一定限制，既避免了后启动模块的控制初始值为空的情况，又在一定程度上屏蔽了后启动模块所产生的误差项突变，可以实现多模块系统均流的有效控制。
对应于上文实施例的多模块系统均流控制方法，图2为本发明一实施例提供的多模块系统均流控制装置的结构框图。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。参考图2，该装置20包括：数据获取模块21、参考值计算模块22、双闭环控制模块23。
其中，数据获取模块21，用于在目标电气模块为首个启动的电气模块时，获取目标电气模块的相角参考值和幅值参考值。在目标电气模块不为首个启动的电气模块时，获取已启动电气模块的双闭环控制数据、目标电气模块的相角参考值和幅值参考值。
参考值计算模块22，用于根据相角参考值和幅值参考值确定目标电气模块的电压参考值。
双闭环控制模块23，用于在目标电气模块为首个启动的电气模块时，基于目标电气模块的电压参考值对目标电气模块进行双闭环控制。在目标电气模块不为首个启动的电气模块时，基于双闭环控制数据以及电压参考值对目标电气模块进行双闭环控制。
可选地，作为本发明实施例提供的多模块系统均流控制装置的一种具体实施方式，目标电气模块的相角参考值的确定方法为：
对目标电气模块进行有功功率下垂控制，得到目标电气模块的相角参考值。
可选地，作为本发明实施例提供的多模块系统均流控制装置的一种具体实施方式，目标电气模块的幅值参考值的确定方法为：
对目标电气模块进行无功功率下垂控制，得到目标电气模块的幅值参考值。
可选地，作为本发明实施例提供的多模块系统均流控制装置的一种具体实施方式，基于目标电气模块的电压参考值对目标电气模块进行双闭环控制，可以详述为：
获取目标电气模块的输出电压，并根据输出电压和电压参考值确定第一外环误差信号。
将第一外环误差信号输入至预设的比例积分控制器和重复控制器，确定电流参考值，并基于电流参考值以及预设的内环控制器进行内环电流控制。
可选地，作为本发明实施例提供的多模块系统均流控制装置的一种具体实施方式，基于电流参考值以及预设的内环控制器进行内环电流控制，可以详述为：
获取目标电气模块的输出电流，并根据输出电流和电流参考值确定内环误差信号。
将内环误差信号输入至预设的内环控制器，得到内环控制信号，内环控制信号用于对目标电气模块进行电流控制。
可选地，作为本发明实施例提供的多模块系统均流控制装置的一种具体实施方式，获取已启动电气模块的双闭环控制数据，可以详述为：
获取已启动电气模块中重复控制器的误差调节量。
可选地，作为本发明实施例提供的多模块系统均流控制装置的一种具体实施方式，基于双闭环控制数据以及电压参考值对目标电气模块进行双闭环控制，可以详述为：
获取目标电气模块的输出电压，并根据输出电压和电压参考值确定第二外环误差信号。
将第二外环误差信号输入至预设的比例积分控制器，将误差调节量输入至预设的重复控制器，确定电流参考值。
基于电流参考值以及预设的内环控制器进行内环电流控制。
参见图3，图3为本发明一实施例提供的终端设备的示意框图。如图3所示的本实施例中的终端300可以包括：一个或多个处理器301、一个或多个输入设备302、一个或多个输出设备303及一个或多个存储器304。上述处理器301、输入设备302、则输出设备303及存储器304通过通信总线305完成相互间的通信。存储器304用于存储计算机程序，计算机程序包括程序指令。处理器301用于执行存储器304存储的程序指令。其中，处理器301被配置用于调用程序指令执行以下操作上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图2所示模块21至23的功能。
应当理解，在本发明实施例中，所称处理器301可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
输入设备302可以包括触控板、指纹采传感器(用于采集用户的指纹信息和指纹的方向信息)、麦克风等，输出设备303可以包括显示器(LCD等)、扬声器等。
该存储器304可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器301提供指令和数据。存储器304的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器304还可以存储设备类型的信息。
具体实现中，本发明实施例中所描述的处理器301、输入设备302、输出设备303可执行本发明实施例提供的多模块系统均流控制方法的第一实施例和第二实施例中所描述的实现方式，也可执行本发明实施例所描述的终端的实现方式，在此不再赘述。
在本发明的另一实施例中提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序包括程序指令，程序指令被处理器执行时实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
计算机可读存储介质可以是前述任一实施例的终端的内部存储单元，例如终端的硬盘或内存。计算机可读存储介质也可以是终端的外部存储设备，例如终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，计算机可读存储介质还可以既包括终端的内部存储单元也包括外部存储设备。计算机可读存储介质用于存储计算机程序及终端所需的其他程序和数据。计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的终端和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种多模块系统均流控制方法，其特征在于，包括：
若目标电气模块为首个启动的电气模块，则获取目标电气模块的相角参考值和幅值参考值；根据所述相角参考值和幅值参考值确定目标电气模块的电压参考值，并基于目标电气模块的电压参考值对目标电气模块进行双闭环控制；
若目标电气模块不为首个启动的电气模块，则获取已启动电气模块的双闭环控制数据、目标电气模块的相角参考值和幅值参考值；根据所述相角参考值和幅值参考值确定目标电气模块的电压参考值，基于所述双闭环控制数据以及所述电压参考值对目标电气模块进行双闭环控制。
2.如权利要求1所述的多模块系统均流控制方法，其特征在于，所述目标电气模块的相角参考值的确定方法为：
对目标电气模块进行有功功率下垂控制，得到目标电气模块的相角参考值。
3.如权利要求1所述的多模块系统均流控制方法，其特征在于，所述目标电气模块的幅值参考值的确定方法为：
对目标电气模块进行无功功率下垂控制，得到目标电气模块的幅值参考值。
4.如权利要求1所述的多模块系统均流控制方法，其特征在于，所述基于目标电气模块的电压参考值对目标电气模块进行双闭环控制，包括：
获取目标电气模块的输出电压，并根据所述输出电压和所述电压参考值确定第一外环误差信号；
将第一外环误差信号输入至预设的比例积分控制器和重复控制器，确定电流参考值，并基于电流参考值以及预设的内环控制器进行内环电流控制。
5.如权利要求4所述的多模块系统均流控制方法，其特征在于，所述基于所述电流参考值以及预设的内环控制器进行内环电流控制，包括：
获取目标电气模块的输出电流，并根据所述输出电流和所述电流参考值确定内环误差信号；
将所述内环误差信号输入至预设的内环控制器，得到内环控制信号，所述内环控制信号用于对目标电气模块进行电流控制。
6.如权利要求4所述的多模块系统均流控制方法，其特征在于，所述获取已启动电气模块的双闭环控制数据，包括：
获取已启动电气模块中重复控制器的误差调节量。
7.如权利要求6所述的多模块系统均流控制方法，其特征在于，所述基于所述双闭环控制数据以及所述电压参考值对目标电气模块进行双闭环控制，包括：
获取目标电气模块的输出电压，并根据所述输出电压和所述电压参考值确定第二外环误差信号；
将第二外环误差信号输入至预设的比例积分控制器，将误差调节量输入至预设的重复控制器，确定电流参考值；
基于电流参考值以及预设的内环控制器进行内环电流控制。
8.一种多模块系统均流控制装置，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于在目标电气模块为首个启动的电气模块时，获取目标电气模块的相角参考值和幅值参考值；在目标电气模块不为首个启动的电气模块时，获取已启动电气模块的双闭环控制数据、目标电气模块的相角参考值和幅值参考值；
参考值计算模块，用于根据所述相角参考值和幅值参考值确定目标电气模块的电压参考值；
双闭环控制模块，用于在目标电气模块为首个启动的电气模块时，基于目标电气模块的电压参考值对目标电气模块进行双闭环控制；在目标电气模块不为首个启动的电气模块时，基于所述双闭环控制数据以及所述电压参考值对目标电气模块进行双闭环控制。
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
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