CN111976670A - 车辆能量回收装置、车辆能量回收方法和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆能量回收装置，包括依次连接的制动踏板、能量回收传感器和机械制动结构，能量回收传感器包括壳体、弹性感应件和锁止结构，壳体与锁止结构连接，弹性感应件收容于壳体内，制动踏板的一端插入壳体并与弹性感应件抵接；锁止结构用于相对壳体移动，以与制动踏板分离以使制动踏板在所壳体内移动或与制动踏板抵接限制制动踏板在壳体内的移动，弹性感应件用于与制动踏板抵接，并检测制动踏板的抵压力。本发明还公开了一种车辆能量回收方法和计算机可读存储介质。本发明通过上述车辆能量回收装置和方法，使得车辆能量损耗降低，能量回收比例提升。

Description

车辆能量回收装置、车辆能量回收方法和存储介质

技术领域

本发明涉及新能源汽车领域，尤其涉及车辆能量回收装置、方法和存储介质。

背景技术

新能源汽车为尽量延长续航里程，通过设置能量回收装置对部分能量进行回收。车辆的驱动电机施加正向扭矩为驱动车辆行驶，施加反向扭矩对驱动电池进行充电，即进行能量回收；现有的车辆能量回收装置多以滑行能量回收和制动能量回收相结合的方式。当回收扭矩较大时，可以回收较多的电量，但会导致车辆减速过快；此时为了维持较佳的速度，驾驶员又需要重新再踩油门给车加速，使得动力电池频繁的充电放电，反而会加大能量损耗。

因此，有必要提供一种新型的能力回收装置，以解决上述技术问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆能量回收装置、方法和存储介质，旨在解决现有能量回收装置能力利用率不高的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种车辆能量回收装置，该装置包括依次连接的制动踏板、能量回收传感器和机械制动结构，所述能量回收传感器包括壳体、弹性感应件和锁止结构，所述壳体与所述锁止结构连接，所述弹性感应件收容于所述壳体内，所述制动踏板的一端插入所述壳体并与所述弹性感应件抵接；所述锁止结构用于相对所述壳体移动，以与所述制动踏板分离以使所述制动踏板在所壳体内移动或与所述制动踏板抵接限制所述制动踏板在所述壳体内的移动，所述弹性感应件用于与所述制动踏板抵接，并检测所述制动踏板的抵压力。

优选地，所述壳体上开设有通孔，所述锁止结构包括插入所述通孔的限位杆和驱动所述限位杆插入或抽离所述壳体内的驱动件，所述限位杆用于插入所述壳体内与所述制动踏板抵接，以限制所述制动踏板在所述壳体内的移动，或抽出所述壳体内与所述制动踏板分离。

本发明还提供了一种车辆能量回收方法，所述车辆能量回收方法用于如上所述的车辆能量回收装置，所述车辆能量回收方法包括：

实时获取车辆动力电池的当前剩余电量，判断当前剩余电量是否大于预设电量阈值；

若当前剩余电量大于预设电量阈值，则控制所述锁止结构相对所述壳体移动并与所述制动踏板抵接；

若当前剩余电量小于或等于预设电量阈值，则控制锁止结构与所述制动踏板分离，进入能量回收模式运行。

优选地，所述若当前剩余电量小于或等于预设电量阈值，则控制锁止结构与所述制动踏板分离，进入能量回收模式运行，步骤包括：

若当前剩余电量小于或等于预设电量阈值，则控制锁止结构与所述制动踏板分离；

实时检测所述弹性感应件的压缩值，控制驱动电机以所述压缩值对应的制动扭矩运行，以对动力电池进行充电。

优选地，所述若当前剩余电量小于或等于预设电量阈值，则控制锁止结构与所述制动踏板分离的步骤之后，还包括：

接收用户踩踏，在用户踩踏所述制动踏板的压力大于所述弹性感应件的最大压缩值对应的形变力的情况下，控制驱动电机以所述最大压缩值对应的制动扭矩运行，并控制机械制动结构根据用户踩踏所述制动踏板的压力进行制动。

优选地，所述若所述压缩值小于最大压缩值，则控制电机以所述压缩值对应的制动扭矩运行之后步骤包括：

实时获取当前车轮滑移率，判断当前车轮滑移率是否小于第一预设滑移率；

若当前车轮滑移率大于或等于第一预设滑移率，则控制驱动电机减小制动扭矩，并控制驱动电机以所述减小后的制动扭矩运行；

若所述当前车轮滑移率小于第一预设滑移率，则控制驱动电机以所述压缩值对应的制动扭矩运行。

优选地，所述若所述当前车轮滑移率大于或等于第一预设滑移率，则控制驱动电机减小制动扭矩的步骤之后包括：

实时获取当前车轮滑移率，判断当前车轮滑移率是否小于第二预设滑移率，第二预设滑移率小于第一预设滑移率；

若所述当前车轮滑移率小于第二预设滑移率，则控制驱动电机增加制动扭矩，并控制驱动电机以所述增加后的制动扭矩运行，执行：所述实时获取当前车轮滑移率，判断当前车轮滑移率是否小于第一预设滑移率的步骤。

优选地，所述接收用户踩踏，在用户踩踏所述制动踏板的压力大于所述弹性感应件的最大压缩值对应的弹性力的情况下，则控制驱动电机以所述最大压缩值对应的制动扭矩运行，并控制机械制动结构根据用户踩踏所述制动踏板的压力进行制动的步骤之后包括：

实时获取当前车轮滑移率，判断当前车轮滑移率是否小于第一预设滑移率；

若所述当前车轮滑移率大于或等于第一预设滑移率，则控制ABS系统的电磁阀泄压，并控制驱动电机减小制动扭矩；

若所述当前车轮滑移率小于第一预设滑移率，则控制驱动电机以所述最大压缩值对应的制动扭矩运行，并控制机械制动结构根据用户踩踏所述制动踏板的压力进行制动。

优选地，所述若所述当前车轮滑移率大于或等于第一预设滑移率，则控制ABS系统中的电磁阀泄压，并控制电机减小制动扭矩的步骤之后包括：

实时获取当前车轮滑移率，判断当前车轮滑移率是否小于第二预设滑移率；

若所述当前车轮滑移率小于第二预设滑移率，则控制ABS系统中的电磁阀加压，并控制驱动电机增加制动扭矩，执行：所述获取当前车轮滑移率，判断当前车轮滑移率是否小于第一预设滑移率的步骤。

为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车辆能量回收方法的步骤。

本发明提出的一种车辆能量回收装置、方法及计算机可读存储介质，通过设置能量回收传感器，可以使得用户踩踏制动踏板时，施力可作用于弹性感应件上，使得机械制动结构不响应；通过设置锁止结构，从而可在动力电池蓄电量充足时，锁止所述制动踏板在所述壳体内的移动，实现用户踩踏制动踏板时，机械制动结构响应，不对动力电池进行蓄电；可在动力电池待充电时，通过锁止结构与所述制动踏板分离，所述制动踏板在所述壳体内抵压弹性感应件，实现用户踩踏制动踏板时，可通过弹性感应件检测的抵压力大小控制电机制动扭矩的大小，从而可实现针对不同情况，控制机械制动和制动能量回收，避免对动力电池进行频繁的充电放电，提高能量利用率。

附图说明

图1是本发明车辆能量回收装置一实施例的整体结构示意图；

图2是本发明车辆能量回收装置一实施例的部分剖面结构示意图；

图3为本发明车辆能量回收方法第一实施例的流程示意图；

图4为本发明车辆能量回收方法第一实施例中步骤S30的流程细化示意图；

图5为本发明车辆能量回收方法第二实施例的部分流程示意图；

图6为本发明车辆能量回收方法第三实施例的部分流程示意图；

图7为本发明车辆能量回收方法第四实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1和图2，所述车辆能量回收装置包括依次连接的制动踏板1、能量回收传感器2和机械制动结构3，所述能量回收传感器2包括壳体4、弹性感应件5和锁止结构6，所述壳体4与所述锁止结构6连接，所述弹性感应件5收容于所述壳体4内，所述制动踏板1的一端插入所述壳体4并与所述弹性感应件5抵接；所述锁止结构6用于相对所述壳体4移动，以与所述制动踏板1分离或锁止所述制动踏板1在所述壳体4内的移动，所述弹性感应件5用于与所述制动踏板1抵接，并检测所述制动踏板1的抵压力。

具体地，当动力电池剩余电量充足时，可以通过锁止结构6锁止制动踏板和壳体4，使得制动踏板和壳体4一同移动，从而带动与壳体4连接的制动机构3运动，实现机械制动；当动力电池待充电时，可以通过锁止结构6相对壳体4运动，锁止结构6与制动踏板1分离，使得制动踏板1在壳体4内移动抵压弹性感应件5，弹性感应件5可进一步根据检测到的抵压力大小，控制制动扭矩的大小，即进行能量回收的大小。弹性感应件5具体可以是弹性复位件和用于检测弹性复位件弹性形变的位移传感器，以使得弹性复位件推动制动踏板1复位，同时位移传感器检测弹性复位件的位移量。

本发明中通过设置能量回收传感器2，可以使得用户踩踏制动踏板1时，施力可作用于弹性感应件5上，使得机械制动结构3不响应；通过设置锁止结构6，从而可在动力电池蓄电量充足时，锁止所述制动踏板1在所述壳体4内的移动，实现用户踩踏制动踏板1时，机械制动结构3响应，不对动力电池进行蓄电；可在动力电池待充电时，通过锁止结构6与所述制动踏板1分离，所述制动踏板1在所述壳体4内抵压弹性感应件5，实现用户踩踏制动踏板1时，可通过弹性感应件5检测到的抵压力大小来控制电机制动扭矩的大小，从而实现针对不同情况，控制机械制动和制动能量回收，避免对动力电池进行频繁的充电放电，提高能量利用率。

进一步地，所述壳体4上开设有通孔8，所述锁止结构6包括插入所述通孔8的限位杆7和驱动所述限位杆7插入或抽离所述壳体4内的驱动件10，所述限位杆7用于插入壳体4内与制动踏板1抵接，以限制所述制动踏板1在壳体4内的移动；或抽出壳体4内与制动踏板1分离。

在图2所示实施例中，锁止结构6的数量为两个，锁止结构6分别从壳体4的相对两侧伸入壳体4内。驱动件10具体可以是电机，通孔8内可以设置内螺纹，使得电机带动限位杆7转动，限位杆7沿内螺纹转动实现插入壳体4内或伸出壳体内。通过设置限位杆7实现与制动踏板1的锁止或分离。

在图1所示实施例中，所述壳体4内侧壁上开设有两个相对设置的导向槽9，制动踏板插入所述壳体4的一端设有限位凸起，限位凸起沿导向槽9移动，以防止制动踏板1运动过程中发生偏移。弹性感应件5的投影落入制动踏板1插入壳体4的一端上。

本领域技术人员可以理解，图1和图2中表示出的能量回收装置并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

本发明还提供了一种车辆能量回收方法，参照图3，在本发明车辆能量回收方法的第一实施例中，所述车辆能量回收方法的步骤包括：

步骤S10，实时获取车辆动力电池的当前剩余电量，判断当前剩余电量是否大于预设电量阈值。

车辆动力电池具体可以是为车辆提供驱动力的电源，以使车辆进行移动。当前剩余电量是指电池使用一段时间或长期搁置不用后的剩余可放电电量与其完全充电状态的电量的比值。预设电量阈值为用户根据实际需要自行设置的电量值，本实施例中，预设电量阈值设定为95％，当前剩余电量大于95％时，此时动力电池不适宜进行大功率充电。

步骤S20，若当前剩余电量大于预设电量阈值，则控制所述锁止结构相对所述壳体移动并与所述制动踏板抵接。

具体可分别控制锁止结构的所述驱动件分别驱动限位杆转动，以使限位杆插入所述壳体内并与所述制动踏板抵接。

当前剩余电量大于预设电量阈值，则表明电池内剩余电量充足，不适于充电，此时可控制锁止结构相对所述壳体移动并与所述制动踏板抵接，使得制动踏板和壳体一同移动，当用户踩压制动踏板，制动踏板、壳体和制动机构一同运动，实现机械制动，能量回收传感器不工作。进一步地，可通过整车控制器(VCU)和驱动电机控制器(MCU)同步禁止能量回收传感器响应或禁止与能量回收传感器对应的能量回收系统响应。

步骤S30，若当前剩余电量小于或等于预设电量阈值，则控制锁止结构与制动踏板分离，进入能量回收模式运行。

当前剩余电量小于或等于预设电量阈值，则表明动力电池为待充电状态，可进行大功率充电。能量回收模式具体为控制驱动电机以制动扭矩运动为驱动电池充电的运行模式。

请参阅图4，步骤S30包括：

步骤S31，若当前剩余电量小于或等于预设电量阈值，则控制锁止结构与所述制动踏板分离；

步骤S32，实时检测所述弹性感应件的压缩值，控制驱动电机以所述压缩值对应的制动扭矩运行，以对动力电池进行充电。

所述压缩值是压缩位移数值，压缩值与制动扭矩的对应关系为通过预先设置的计算公式计算得到或通过预先实验数据总结得到。当当前剩余电量小于或等于预设电量阈值，可以通过锁止结构相对壳体运动，锁止结构与制动踏板分离，使得制动踏板可在壳体内移动抵压弹性感应件，弹性感应件可进一步根据检测到的抵压力或压缩值大小，控制驱动电机以制动扭矩运动为驱动电池充电。

本发明中通过设置能量回收传感器并将当前剩余电量与预设电路阈值比较，可在动力电池蓄电量充足时，锁止所述制动踏板在所述壳体内的移动，实现用户踩踏制动踏板时，机械制动结构响应，不对动力电池进行蓄电；可在动力电池待充电时，通过锁止结构与所述制动踏板分离，所述制动踏板在所述壳体内抵压弹性感应件，实现用户踩踏制动踏板时，可通过弹性感应件检测的抵压力大小控制电机制动扭矩的大小，从而实现针对不同情况，控制机械制动和制动能量回收，避免对动力电池进行频繁的充电放电，提高能量利用率；通过实现锁止所述制动踏板在所述壳体内的移动，使得用户在踩踏制动踏板时，机械制动结构可与制动踏板一同运动，机械制动结构可立即做出响应，避免用户踩踏制动踏板出现空行程的现象，提升用户驾驶感受。

进一步地，请参照图5，图5为根据本发明车辆能量回收方法的第一实施例提出本发明车辆能量回收方法的第二实施例，在本实施例中，步骤S31之后的包括：

步骤S311，接收用户踩踏，在用户踩踏所述制动踏板的压力大于所述弹性感应件的最大压缩值对应的弹性力的情况下，控制驱动电机以所述最大压缩值对应的制动扭矩运行，并控制机械制动结构根据用户踩踏所述制动踏板的压力进行制动。

在本实施例中，最大压缩值为弹性感应件在壳体内可压缩的最大值，当弹性感应件压缩至不能进一步压缩时，用户踩踏制动踏板的一部分力用于克服弹性感应件的形变力，一部分力用于推动机械制动结构的连杆，使得机械制动结构可以根据连杆接受到的压力进行机械制动，从而提供用户所需的制动力，并保障用户驾驶安全。

当用户踩踏所述制动踏板的压力小于所述弹性感应件的最大压缩值对应的弹性力的情况下，对车辆制动的需求较小，用户踩踏制动踏板的压力仅能克服弹性感应件的形变力，使得机械制动结构不会发生位移，即机械制动结构不进行机械制动，此时仅通过驱动电机以所述压缩值对应的制动扭矩运行进行制动，同时为动力电池充电。在本发明中，车辆制动的需求较小和较大，仅为两者相比较而言，并不代表实际车辆制动的需求值的大小。

本实施例通过设置弹性感应件，使得可根据用户的不同需求，确定是通过仅使用驱动电机进行制动还是驱动电机制动和机械制动一同进行制动，从而在保证最大程度的能量回收情况下，满足紧急制动需求。

进一步地，请参照图6，图6为根据本发明车辆能量回收方法的第一实施例提出本发明车辆能量回收方法的第三实施例，在本实施例中，步骤S32之后还包括：

步骤S314，实时获取当前车轮滑移率，判断当前车轮滑移率是否小于第一预设滑移率；

步骤S315，若当前车轮滑移率大于或等于第一预设滑移率，则控制驱动电机减小制动扭矩，并控制驱动电机以所述减小后的制动扭矩运行；

步骤S316，若所述当前车轮滑移率小于第一预设滑移率，则控制驱动电机以所述压缩值对应的制动扭矩运行；

若所述当前车轮滑移率大于或等于第一预设滑移率，则不做处理。

需要说明的是，当前车轮滑移率由车轮上的轮速传感器实时监控获取，并发送到车辆VCU中与第一预设滑移率进行比较大小。本实施例中，第一预设滑移率为25％，第二预设滑移率为15％。增加或减少多少制动扭矩可根据驱动电机的加速度和车辆质量计算得到，也可以由本领域技术人员自行设置适应的增加数值或减小数值，具体可以是逐步减小/增加至预设数值或一次减小/增加至预设数值。

当当前车轮滑移率大于或等于第一预设滑移率，则表明车轮发生抱死，通过设置较小制动扭矩，以避免发生抱死现象，提高用车安全。

步骤S315之后还包括：

步骤S317，实时获取当前车轮滑移率，判断当前车轮滑移率是否小于第二预设滑移率；

步骤S318，若所述当前车轮滑移率小于第二预设滑移率，则控制电机增加制动扭矩，并控制驱动电机以所述增加后的制动扭矩运行，然后执行步骤S314。

本实施例通过实时监控并获取当前时刻车辆滑移率，控制驱动电机增加或减少制动扭矩，保持当前车辆滑移率在第二预设滑移率和第一预设滑移率之间，在保证最大程度的能量回收需求下，保证车辆安全行驶。

进一步地，请参照图7，图7为根据本发明车辆能量回收方法的第二实施例提出本发明车辆能量回收方法的第四实施例，在本实施例中，步骤S311之后包括：

步骤S319，实时获取当前车轮滑移率，判断当前车轮滑移率是否小于第一预设滑移率；

步骤S321，若所述当前车轮滑移率大于或等于第一预设滑移率，则控制ABS系统(防抱死系统)的电磁阀泄压，并控制驱动电机减小制动扭矩。

步骤S322，若所述当前车轮滑移率小于第一预设滑移率，则控制驱动电机以所述最大压缩值对应的制动扭矩运行，并控制机械制动结构根据用户踩踏所述制动踏板的压力进行制动。

步骤S321之后包括：

步骤S323，实时获取当前车轮滑移率，判断当前车轮滑移率是否小于第二预设滑移率。

步骤S324，若所述当前车轮滑移率小于第二预设滑移率，则控制ABS系统中的电磁阀加压，并控制驱动电机增加制动扭矩，执行步骤S319。

与第三实施例相同，当当前车轮滑移率大于或等于第一预设滑移率，则表明车轮发生抱死，通过较小制动扭矩，并控制ABS系统的电磁阀泄压，以避免发生抱死现象，提高用车安全。保持当前车辆滑移率在第二预设滑移率和第一预设滑移率之间，在保证最大程度的能量回收需求下，保证车辆安全行驶。

本实施例通过实时监控并获取当前时刻车辆滑移率，与预设车辆滑移率进行比较大小，控制驱动电机增加或减少制动扭矩，并控制ABS系统的电磁阀的阀门给车辆制动主缸实现加压或泄压，保持车辆滑移率在第二预设滑移率和第一预设滑移率之间，在最大程度的能量回收和紧急制动需求情况下，保证车辆安全行驶。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述的车辆能量回收方法的步骤。本发明计算机可读存储介质的具体实施例与上述车辆能量回收方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆能量回收装置，其特征在于，所述车辆能量回收装置包括依次连接的制动踏板、能量回收传感器和机械制动结构，所述能量回收传感器包括壳体、弹性感应件和锁止结构，所述壳体与所述锁止结构连接，所述弹性感应件收容于所述壳体内，所述制动踏板的一端插入所述壳体并与所述弹性感应件抵接；所述锁止结构用于相对所述壳体移动，以与所述制动踏板分离以使所述制动踏板在所壳体内移动或与所述制动踏板抵接限制所述制动踏板在所述壳体内的移动，所述弹性感应件用于与所述制动踏板抵接，并检测所述制动踏板的抵压力。

2.如权利要求1所述的车辆能量回收装置，其特征在于，所述壳体上开设有通孔，所述锁止结构包括插入所述通孔的限位杆和驱动所述限位杆插入或抽离所述壳体内的驱动件，所述限位杆用于插入所述壳体内与所述制动踏板抵接，以限制所述制动踏板在所述壳体内的移动，或抽出所述壳体内与所述制动踏板分离。

3.一种车辆能量回收方法，其特征在于，所述车辆能量回收方法用于如权利要求1或2所述的车辆能量回收装置，所述车辆能量回收方法包括：

实时获取车辆动力电池的当前剩余电量，判断当前剩余电量是否大于预设电量阈值；

若当前剩余电量大于预设电量阈值，则控制所述锁止结构相对所述壳体移动并与所述制动踏板抵接；

若当前剩余电量小于或等于预设电量阈值，则控制锁止结构与所述制动踏板分离，进入能量回收模式运行。

4.如权利要求3所述的车辆能量回收方法，其特征在于，所述若当前剩余电量小于或等于预设电量阈值，则控制锁止结构与所述制动踏板分离，进入能量回收模式运行的步骤包括：

若当前剩余电量小于或等于预设电量阈值，则控制锁止结构与所述制动踏板分离；

实时检测所述弹性感应件的压缩值，控制驱动电机以所述压缩值对应的制动扭矩运行，以对动力电池进行充电。

5.如权利要求4所述的车辆能量回收方法，其特征在于，所述若当前剩余电量小于或等于预设电量阈值，则控制锁止结构与所述制动踏板分离的步骤之后，还包括：

接收用户踩踏，在用户踩踏所述制动踏板的压力大于所述弹性感应件的最大压缩值对应的形变力的情况下，控制驱动电机以所述最大压缩值对应的制动扭矩运行，并控制机械制动结构根据用户踩踏所述制动踏板的压力进行制动。

6.如权利要求5所述的车辆能量回收方法，其特征在于，所述实时检测所述弹性感应件的压缩值，控制驱动电机以所述压缩值对应的制动扭矩运行之后步骤包括：

实时获取当前车轮滑移率，判断当前车轮滑移率是否小于第一预设滑移率；

若当前车轮滑移率大于或等于第一预设滑移率，则控制驱动电机减小制动扭矩，并控制驱动电机以所述减小后的制动扭矩运行；

若所述当前车轮滑移率小于第一预设滑移率，则控制驱动电机以所述压缩值对应的制动扭矩运行。

7.如权利要求6所述的车辆能量回收方法，其特征在于，所述若所述当前车轮滑移率大于或等于第一预设滑移率，则控制驱动电机减小制动扭矩的步骤之后包括：

实时获取当前车轮滑移率，判断当前车轮滑移率是否小于第二预设滑移率，第二预设滑移率小于第一预设滑移率；

若所述当前车轮滑移率小于第二预设滑移率，则控制驱动电机增加制动扭矩，并控制驱动电机以所述增加后的制动扭矩运行，执行：所述实时获取当前车轮滑移率，判断当前车轮滑移率是否小于第一预设滑移率的步骤。

8.如权利要求5所述的车辆能量回收方法，其特征在于，所述接收用户踩踏，在用户踩踏所述制动踏板的压力大于所述弹性感应件的最大压缩值对应的弹性力的情况下，则控制驱动电机以所述最大压缩值对应的制动扭矩运行，并控制机械制动结构根据用户踩踏所述制动踏板的压力进行制动的步骤之后包括：

实时获取当前车轮滑移率，判断当前车轮滑移率是否小于第一预设滑移率；

若所述当前车轮滑移率大于或等于第一预设滑移率，则控制ABS系统的电磁阀泄压，控制驱动电机减小制动扭矩；

若所述当前车轮滑移率小于第一预设滑移率，则控制驱动电机以所述最大压缩值对应的制动扭矩运行，并控制机械制动结构根据用户踩踏所述制动踏板的压力进行制动。

9.如权利要求8所述的车辆能量回收方法，其特征在于，所述若所述当前车轮滑移率大于或等于第一预设滑移率，则控制ABS系统中的电磁阀泄压，并控制电机减小制动扭矩的步骤之后包括：

实时获取当前车轮滑移率，判断当前车轮滑移率是否小于第二预设滑移率；

若所述当前车轮滑移率小于第二预设滑移率，则控制ABS系统中的电磁阀加压，控制驱动电机增加制动扭矩，执行：所述获取当前车轮滑移率，判断当前车轮滑移率是否小于第一预设滑移率的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求3至9中任一项所述的车辆能量回收方法的步骤。

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