CN111976395A - 使用安装至轮胎的系统的自动定位 - Google Patents

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Abstract

本文涉及使用安装至轮胎的系统的自动定位。一种用于自动定位车辆中的车轮的自动定位系统(190)。该自动定位系统(190)包括：传感器模块(100)，其包括适于在安装在车轮轮胎内或安装在车轮轮胎的内表面上时感测轮胎物理特性的传感器(110)；采集系统(120)，适于通过分析来自传感器(110)的数据来确定安装传感器(110)的轮胎的部分何时接触地面以及与地面形成接地印迹；以及通信系统(130)，适于以在安装传感器(110)的轮胎的部分接触地面后的传输延迟，发送其中嵌入唯一标识符的无线消息。

Description

使用安装至轮胎的系统的自动定位
技术领域
本发明涉及安装在车辆轮胎内的传感器设备的领域。更具体地，它涉及用于自动定位在车辆上安装车轮的位置的系统和方法。
发明背景
自动定位是汽车的电子控制单元(ECU)通过其嵌入式胎压监测系统(TPMS)识别哪个车轮正在发送无线消息的能力。为此，汽车的ECU将从胎压监测系统(TPMS)模块发送的相位角信息与从防抱死制动系统(ABS)获取的位置信息相关。
现有技术的自动定位系统通常需要复杂且高功耗的算法来检取车轮的角度信息。
执行自动定位的典型方式是用加速度计测量重力分量(+/-1g)。此测量允许计算车轮的相位角。在此类系统中，通常以预定义的角度发送RF消息和车轮的唯一标识符。然后，汽车ECU将来自每个车轮的信息与通过其他传感器(例如，ABS)获得的各个位置相关。主要由于+/-1g信号非常嘈杂，因此该方法有两个主要缺点：
-它要求信号经过多次旋转(例如，4到7次旋转)被采集并滤波，以便精确地识别相位角并触发RF消息。这导致了相对高的功耗。
-即使在滤波后，由于低重力加速度感测信号的固有特性，因此发送RF信号的时间的精度受到限制。
US9387733B2描述了自动定位的基本原理。
US20180244116A1公开了一种从加速度计的数据获取相位角信息的方法。在该应用中，需要先进的信号处理以从+/-1g信号提取相位角信息。图1示出了该专利申请的图。多个“点”显示为从安装至车轮的加速度传感器获得的实际加速度数据随时间变化的示例，包括主要由机械振动引起的噪声。图1还示出了例如通过在功能强大的计算机上执行的“曲线拟合”技术可以获得的“正弦曲线”。在US20180244116A1中，对加速度数据应用指数移动平均滤波器而不是计算该曲线，以便从加速度计获得相位角信息。
US8332103B2示出一个示例，其中以两个角度发送RF信号，其中在两个角度测量之间有预定的时间段。两个角度测量之间经过的时间可相当于车轮的几次旋转。这导致了高功耗。
因此，考虑到这些系统和方法的功耗，需要为自动定位系统和方法提供良好的解决方案。
发明内容
本发明实施例的目的是提供一种用于自动定位在车辆上安装车轮的位置的良好系统和方法。
以上目标由根据本发明的方法和设备来实现。
在第一方面中，本发明的实施例涉及用于自动定位车辆中的车轮的自动定位系统。自动定位系统包括：
-传感器模块，其包括适于在安装在车轮轮胎内或安装在车轮轮胎的内表面上时感测轮胎物理特性的传感器，
-采集系统，适于通过分析来自传感器的数据来确定轮胎的安装传感器的部分何时接触地面以及与地面形成接地印迹，
-以及通信系统，适于以在安装传感器的轮胎的部分接触地面后的传输延迟，发送其中嵌入唯一标识符的无线消息。
本发明实施例的一个优点在于，仅需要车轮旋转周期的一部分的数据来确定安装传感器的轮胎的部分何时接触地面。该时间足以通过将车轮与和车辆不同轮胎相关联的旋转角度信息相关来确定车轮的安装位置。
本发明实施例的一个优点在于，对于自动定位，传感器模块只需要确定安装传感器的轮胎的部分何时接触地面。因此，可以减少信号处理，从而降低传感器模块的功耗。因此，可以提高传感器模块的电池寿命。
本发明实施例的一个优点在于，与现有技术的传感器系统相比，可以获得更好的相位角分辨率。
在本发明的实施例中，传感器安装在车轮轮胎内或安装在车轮轮胎的内表面上。例如，传感器可以完全集成在轮胎中(过模)、或部分过模、或附着/粘合在内表面上。
在本发明的实施例中，采集系统适于通过将来自传感器的数据与数据中的由接地印迹引起的扰动的至少一个表征特征进行比较来确定安装传感器的轮胎的部分何时接触地面。
在本发明的实施例中，传感器模块包括用于存储来自传感器的数据的循环缓冲区。
因此，循环缓冲区的尺寸可以限制为足以存储包括传输延迟的扰动的数据的尺寸。
在本发明的实施例中，传感器模块的传输延迟等于零。
在本发明的实施例中，传感器是加速度传感器。
在本发明的实施例中，传感器模块适于执行以下的采集周期：
-唤醒，
-触发采集系统，以采集传感器数据中的至少一个扰动的数据，其中在安装传感器的轮胎的部分接触地面时引起扰动，
-发送无线消息，
-以及进入功率降低的状态。
在本发明的实施例中，自动定位系统适于具有连续的采集周期之间的预定义时段。
在本发明的实施例中，自动定位系统包括控制单元，该控制单元适于接收一个或多个无线消息，并适于将一个或多个无线消息与和车辆的不同轮胎相关联的旋转角度信息相关，以确定轮胎的安装具有唯一标识符的传感器模块的安装位置。
在本发明的实施例中，控制单元适于从车辆的不同轮胎接收旋转角度信息。
在第二方面中，本发明的实施例涉及使用传感器模块自动定位车辆中车轮的方法，该传感器模块包括安装在车轮轮胎内或安装在车轮轮胎的内表面上的传感器，该传感器适于感测轮胎的物理特性。该方法包括：
-采集来自传感器的数据并且存储该数据，
-通过分析来自传感器的数据，确定安装传感器的轮胎的部分何时接触地面以及与地面形成接地印迹，
-以在安装传感器的轮胎的部分接触地面后的传输延迟，发送其中嵌入唯一标识符的无线消息。
在本发明的实施例中，在无线消息中嵌入接地印迹的持续时间。
在本发明的实施例中，在无线消息中嵌入传输延迟。
本发明实施例的一个优点在于，传感器位于接地印迹中心的时刻可以由无线消息的到达时刻、接地印迹的持续时间和传输延迟来确定。
在本发明的实施例中，无线消息可包括从接地印迹的中心的检测到无线消息的发送之间的经过的时间。
在本发明的实施例中，通过将传感器数据与数据中、在安装传感器的轮胎的部分接触地面时所引起的扰动的至少一个表征特征进行比较来确定安装传感器的轮胎的部分何时接触地面。
在本发明的实施例中，预定义特征包括前沿条件和后沿条件。
在本发明的实施例中，传感器数据存储在循环缓冲区中。
在本发明的实施例中，方法包括将一个或多个无线消息与和车辆的不同轮胎相关联的旋转角度信息相关，以确定安装具有唯一标识符的传感器模块的轮胎的安装位置。
在本发明的实施例中，在安装传感器的轮胎的部分接触地面时的连续接地印迹之间的时段被嵌入无线消息中。
本发明的特定方面和优选方面在所附独立权利要求和从属权利要求中阐述。来自从属权利要求的特征可在适当时与独立权利要求的特征以及其他从属权利要求的特征组合，而不仅仅是在这些权利要求中明确地阐述的。
根据此后所描述的(多个)实施例，本发明的这些方面和其他方面将是显而易见的，并且参考这些实施例阐明了本发明的这些方面和其他方面。
附图简要说明
图1示出了从安装至车轮的加速度传感器获得的加速度数据随时间的函数(包括主要由机械振动引起的噪声)的现有技术图。
图2示出了根据本发明的实施例的安装传感器的轮胎的示意图。
图3示出了根据本发明的实施例的示例性方法的流程图。
图4示出了根据本发明的实施例的示例性自动定位系统的框图。
图5示出了根据本发明的实施例的接地印迹引起的扰动随时间的函数的图。
图6示出了根据本发明的实施例的接地印迹引起的扰动序列随时间的函数的图。
图7示出了根据本发明的实施例的由对切向加速度敏感的加速度传感器生成的接地印迹引起的扰动的图，其中该扰动借助于峰值检测来识别。
权利要求书中的任何附图标记不应被解释为限制范围。
在不同的附图中，相同的附图标记指代相同或相似的要素。
具体实施方式
将就具体实施例并且参考特定附图来描述本发明，但是本发明不限于此而仅由权利要求书来限定。所描述的附图仅是示意性的并且是非限制性的。在附图中，出于说明性目的，可将要素中的一些要素的尺寸放大且不按比例绘制。尺寸和相对尺寸并不对应于对本发明实际的真实缩小。
说明书中和权利要求书中的术语第一、第二等用于在类似的要素之间进行区分，而不一定用于描述时间上、空间上、等级上或以任何其他方式的顺序。应理解，如此使用的术语在适当的情况下是可互换的，并且本文中所描述的本发明的实施例能够以与本文中所描述或图示的不同的顺序来进行操作。
应注意，权利要求中使用的术语“包括”不应被解释为限制于其后列出的手段；它并不排除其他元件或步骤。因此，该术语应被解释为指定如所提到的所陈述的特征、整数、步骤或组件的存在，但不排除一个或多个其他特征、整数、步骤或组件、或其群组的存在或添加。因此，表述“一种包括装置A和B的设备”的范围不应当被限定于仅由组件A和B构成的设备。这意味着对于本发明，设备的仅有的相关组件是A和B。
贯穿本说明书对“一个实施例”或“实施例”的引用意指结合该实施例描述的特定的特征、结构或特性被包括在本发明的至少一个实施例中。因此，短语“在一个实施例中”或“在实施例中”贯穿本说明书在各个地方的出现并不一定全部是指同一实施例，但是可以指同一实施例。此外，在一个或多个实施例中，如通过本公开将对本领域普通技术人员显而易见的，特定的特征、结构或特性能以任何合适的方式进行组合。
类似地，应当领会，在本发明的示例性实施例的描述中，出于精简本公开和辅助对各个发明性方面中的一个或多个的理解的目的，本发明的各个特征有时一起被编组在单个实施例、附图或其描述中。然而，此种公开方法不应被解释为反映所要求保护的本发明需要比每项权利要求中所明确记载的特征更多的特征的意图。相反，如所附权利要求所反映，发明性方面在于比单个前述公开的实施例的全部特征更少的特征。因此，具体实施方式所附的权利要求由此被明确并入到该具体实施方式中，其中每一项权利要求本身代表本发明的单独实施例。
此外，尽管本文中所描述的一些实施例包括其他实施例中所包括的一些特征但不包括其他实施例中所包括的其他特征，但是如本领域技术人员将理解的那样，不同实施例的特征的组合旨在落在本发明的范围内，并且形成不同实施例。例如，在所附的权利要求书中，所要求保护的实施例中的任何实施例均能以任何组合来使用。
在本文中所提供的描述中，阐述了众多具体细节。然而要理解，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例。在其他实例中，公知的方法、结构和技术未被详细示出，以免混淆对本描述的理解。
在第一方面中，本发明的实施例涉及用于自动定位车辆中的车轮的自动定位系统190。图4示出了根据本发明的各实施例的示例性自动定位系统190的框图。自动定位系统190包括传感器模块100。传感器模块100包括：
-传感器110，适于在安装在车轮轮胎内或安装在车轮轮胎的内表面上时，感测轮胎物理特性，
-采集系统120，适于通过分析来自传感器110的数据来确定安装传感器110的轮胎的部分何时接触地面并与地面形成接地印迹，
-以及通信系统130，适于以在安装传感器的轮胎的部分接触地面后的传输延迟，发送其中嵌入唯一标识符的无线消息。
在本发明的实施例中，自动定位系统190还可包括控制单元160，控制单元160适于接收一个或多个无线消息，并且适于将一个或多个无线消息与和车辆的不同轮胎相关联的旋转角度信息相关，以确定安装具有唯一标识符的传感器模块的轮胎的安装位置。
在本发明的实施例中，控制单元160适于接收来自不同车轮的旋转角度信息。旋转角度信息可以例如从ABS系统或允许确定不同车轮在某一时刻的旋转角度的任何其他系统获得。控制系统可经由控制网络(例如，CAN总线)接收信息。
本发明实施例的一个优点在于，可以使用(代表车轮旋转的一部分的)单个接地印迹来触发传感器模块无线地发送无线消息。因此，传感器模块不需要额外的复杂操作是有利的。
可以连续地从传感器采集数据。所采集的数据例如可以存储在循环表(也称为循环缓冲区)中。在本发明的实施例中，可以选择循环缓冲区的尺寸使得其最小为扰动的数据的尺寸加上在传输延迟期间所收集的数据的尺寸。在一些实施例中，循环缓冲区的尺寸可以等于该尺寸。在循环缓冲区的情况下，该缓冲区可以例如通过填充循环表直到表的末尾、然后从开头填充循环表来实现。通常，可以通过填充缓冲区直到其被填满、并且此后再通过利用最新的样本覆写最早的样本来实现循环缓冲区。连续执行此操作，直到在循环表中检测到数据中由接地印迹引起的扰动(例如，直到在数据中检测到前沿和后沿、或者直到在数据中检测到峰值、或者扰动的任何其他表征特征)。
传感器可以例如是加速度传感器、超声传感器、压电传感器、光学传感器、磁传感器、变形传感器、或冲击传感器。可以组合不同的传感器。轮胎的物理特性可以例如是动态特性。例如，可以使用加速度传感器来测量扰动。
当此类传感器模块100安装在轮胎内或安装在轮胎的内表面上时，它将与轮胎一起旋转。轮胎与地面之间的接触导致轮胎的变形。该变形导致由传感器110测量的轮胎的物理特性的额外改变。因此，来自传感器的数据中将存在扰动。该扰动是由传感器附近的接地印迹引起的。采集该接地印迹时段期间的传感器数据也称为接地印迹采集。
在本发明的实施例中，可以使用模数转换器(ADC)来执行数据的采集。该ADC将来自传感器的模拟信号转换为数字化数据。采集系统对来自模数转换器的数据进行采样并将其存储在缓冲区中。
在本发明的实施例中，通过将传感器数据与数据中、由接地印迹引起的扰动的至少一个表征特征进行比较，来确定安装传感器的轮胎的部分何时接触地面。这至少一个表征特征取决于传感器的类型。传感器可以例如是加速度传感器。加速度传感器可能对径向加速度和/或切向加速度敏感。
图5中示出了此类扰动的示例。其示出了由适于测量径向加速度(即，图2中沿Z轴的加速度)的加速度传感器产生的扰动。扰动的幅度以随时间的函数示出。扰动具有从第一最大值到最小值的下降沿(前沿2)和从最小值到第二最大值的上升沿(后沿3)。印迹持续时间是对扰动的持续时间的度量。例如，印迹持续时间(tpatch)可以被定义为第一最大值与第二最大值之间的持续时间。与扰动幅度而不是加速度传感器的其他数据所相交的阈值4可以用作脉冲的表征特征。前沿2越过阈值4的时刻由附图标记5指示。后沿3越过阈值4时的时刻由附图标记6指示。印迹持续时间(tpatch)也可以被定义为前沿2越过阈值4的时刻5与后沿3越过阈值4的时刻6之间的经过的时间。直接地，在该时刻6之后，无线消息被无线地发送。有用的信息主要存在于扰动中。在本发明的实施例中，无线消息可以例如包括传感器模块的唯一标识符和印迹持续时间的度量(例如，tpatch/2)。在本发明的实施例中，传感器模块可以在发送无线消息之后进入睡眠模式。
扰动的其他表征特征可用于确定安装传感器的轮胎的部分何时接触地面。其示例是前沿和后沿的特征(诸如斜率)。
在本发明的实施例中，将所存储的数据与扰动的至少一个表征特征进行比较可包括处理该数据。处理例如可包括对数据执行快速傅立叶变换(FFT)。在该情况下，扰动的至少一个表征特征是经处理的数据的表征特征(例如，经处理的数据中的边沿或峰值)。
在图5中，在确定扰动之后直接地发送无线消息。情况未必如此。在本发明的一些实施例中，可以以确定扰动之后的一传输延迟发送无线消息。图6中图示了其示例。图6示出了接地印迹引起的扰动序列随时间的函数的图。在开始时刻，传感器系统唤醒并触发采集系统以采集来自传感器的数据。在该示例中，传感器是加速度传感器。然而，本发明不限于此。由第一条垂直虚线指示采集的开始。在本发明的该示例性实施例中，缓冲在识别到数据中的扰动之后的一传输延迟(Td)处被停止。由第二条垂直虚线指示该时刻。在该示例中，传输延迟从扰动的后沿越过后沿阈值的时刻开始。例如，虚线之间的数据可以存储在循环缓冲区中。在传输延迟之后，发送无线消息。等待传输延迟的一个优点在于将完整的接地印迹数据存储在缓冲区中，并且可以执行进一步的信号处理以便提高确定印迹时段(Tpatch)的精度。进而，这改善在控制单元(例如，ECU)处的相位角确定。
在本发明的实施例中，可在识别扰动之后立即停止缓冲。
在本发明的实施例中，在发送无线消息之前可以延迟一传输延迟。例如，这可用于以相对于传感器接触地面的角度不同的角度(例如，90°或180°)发送无线消息，使得无线发送器更接近接收器。可以选择角度，使得无线发送器与接收器之间的距离最小。例如，假设RF接收器位于汽车中仪表板附近——那么如果传感器在接触地面(较低位置)时立即发送RF消息，则传感器与接收器相对较远。因此，信号较弱并且/或者需要更多的RF功率。通过在传感器接触地面(较低位置)后添加延迟Td，从而等到车轮旋转到传感器更接近接收器的位置，可能降低所需的RF功率。在该情况下，根据车辆速度调整传输延迟Td。在替代实施例中，传输延迟可以是预定义的延迟。可以在消息中嵌入延迟Td，使得控制单元能够追踪回到传感器接触地面的准确时刻。
图7示出了由对切向加速度敏感的加速度传感器生成的接地印迹引起的扰动的图，其中该扰动借助于峰值检测来识别。切向加速度与沿图2中的x轴的加速度相对应。在该示例性实施例中，通过检测第二峰值来识别扰动。表征特征可以例如是用于确定与所测量的数据相关的第二峰值或第二峰值的所预期的形状、或者任何其他类型的峰值检测的阈值。在本发明的实施例中，可以通过检测第一峰值和第二峰值来识别扰动。在该情况下，表征特征与第一峰值和第二峰值有关。识别扰动之后的传输延迟(Td)，发送无线消息并且传感器模块100进入睡眠模式。切向加速度的最大值与最小值之间的印迹时段的持续时间由Tpatch表示。
例如，根据本发明的实施例的传感器模块100可以集成在TMS(轮胎监测系统)或TPMS(胎压监测系统)模块中。
为了提高测量的分辨率，可以在无线消息中选择性地与车轮的唯一标识符一起发送接地印迹持续时间的信息。然后，汽车的ECU 160可以使用该信息来精确地确定传感器(例如，加速度计)何时位于接地印迹的中心。在该情况下，例如可以通过测量两个峰值之间的持续时间来获得印迹持续时间。
在本发明的实施例中，传感器系统100适于在扰动采集之间进入低功率模式。在此类传感器系统100中，传感器系统唤醒并触发采集系统以采集来自传感器的数据。在本发明的实施例中，传感器模块通常适于唤醒、检测接地印迹特征(例如，前沿/后沿)、(例如，经由RF或BLE)传输具有指示车轮相位角的唯一标识符(和可选的接地印迹持续时间)的无线消息以及返回睡眠(从而降低功耗)。连续采集周期之间的时段可以是预定义的时段，或者它可以取决于车轮速度。例如，传感器模块可以进入睡眠达10-20秒。
在第二方面中，本发明的实施例涉及用于使用传感器模块来自动定位车辆中车轮的方法400，该传感器模块包括安装在车轮轮胎内或安装在车轮轮胎的内表面上的适于感测轮胎的物理特性的传感器。
方法400包括：
-410：采集来自传感器的数据并且存储该数据，
-420：通过分析来自传感器的数据，确定安装传感器的轮胎的部分何时接触地面并与地面形成接地印迹，
-430：以在安装传感器的轮胎的部分接触地面后的传输延迟，发送其中嵌入唯一标识符的无线消息。
在本发明的实施例中，该方法还可包括将一个或多个无线消息与和车辆的不同轮胎相关联的旋转角度信息相关，以确定轮胎的安装具有唯一标识符的传感器模块的安装位置。图3图示出根据本发明的实施例的此类方法的示例性流程图。
图2示意性地图示出其中安装有传感器110的轮胎200的示例。传感器被安装在轮胎200的特定位置。在该位置是轮胎200与道路表面300之间的接地印迹205的一部分的时间段期间，由安装至轮胎的传感器生成的信号将发生扰动。
该方法基于轮胎的印迹区域检测(即，420：确定安装传感器的轮胎的部分何时接触地面并与地面形成接地印迹)。在本发明的实施例中，这通过分析来自安装在轮胎内或安装在轮胎的内表面上的传感器的数据来实现。当安装传感器的轮胎的部分接触地面并形成接地印迹时，将引起传感器数据中的扰动。通过将数据与扰动的至少一个表征特征进行比较，可以确定安装传感器的轮胎的部分何时接触地面并与地面形成接地印迹。
例如，扰动可对应于首先包括前沿其次包括后沿的脉冲。在该情况下，通过将数据与扰动的至少一个表征特征进行比较来确定安装传感器的轮胎的部分何时与地面接触并与地面形成接地印迹，该操作是通过检测脉冲的前沿和后沿来完成的。
在确定安装传感器的轮胎的部分何时接触地面之后(例如，当已检测到后沿时)，传感器模块发送430包含传感器模块的唯一标识符的无线消息(例如，RF或蓝牙低能耗(BLE)或超高频(UHF))。该无线消息可在安装传感器的轮胎的部分接触地面后的一传输延迟发送。
该无线消息可以可选地包括其他参数，诸如传感器电池的温度、压力、电池电压。也可以在无线消息中嵌入接地印迹的持续时间。当数据中的由接地印迹引起的扰动是脉冲时，可以将接地印迹的持续时间估计为后沿的时间事件减去前沿的时间事件。
发送的无线消息由控制单元(例如，电子控制单元ECU)接收，该控制单元适于将一个或多个无线消息与和车辆的不同轮胎相关联的旋转角度信息相关，以确定安装具有唯一标识符的传感器模块的轮胎的安装位置。通过发送无线消息，控制单元可以准确地知道传感器模块所在的轮胎的部分何时接触道路。在本发明的实施例中，触发事件(一个或多个接地消息)在统计上与旋转角度信息相关。
通过发送接地印迹持续时间，控制单元(例如，ECU)可以跟踪回到扰动的中心发生的时间。在不同速度下，接地印迹具有不同的持续时间(即，在越高速度下持续时间越短)。因此，如果后沿用于触发RF消息，将引入角度错误(在较低速度下以一延迟触发RF消息)。然而，印迹持续时间信息或印迹持续时间的一半(Tpatch/2)允许控制单元精确地知道接地印迹的中心何时发生。即使由于速度变化而以不同的相位角发送RF消息，然而只要消息中编码了Tpatch或Tpatch/2或可从中得到印迹持续时间的任何其他变量，控制单元就可以知道接地印迹的中心何时发生。因此，在本发明的实施例中，可以由独立于车辆速度的控制单元计算相位角。

Claims (15)

1.一种用于自动定位车辆中的车轮的自动定位系统(190)，所述自动定位系统(190)包括：
传感器模块(100)，所述传感器模块(100)包括适于在安装在车轮轮胎内或安装在车轮轮胎的内表面上时感测所述轮胎的物理特性的传感器(110)；
采集系统(120)，所述采集系统(120)适于通过分析来自所述传感器(110)的数据来确定安装所述传感器(110)的轮胎的部分何时接触地面以及与地面形成接地印迹；以及
通信系统(130)，所述通信系统(130)适于以在安装所述传感器(110)的轮胎的部分接触地面后的传输延迟，发送其中嵌入唯一标识符的无线消息。
2.根据权利要求1所述的自动定位系统(190)，其中所述采集系统(120)适于通过将来自所述传感器的数据与数据中、由所述接地印迹引起的扰动的至少一个表征特征进行比较来确定安装所述传感器(110)的轮胎的部分何时接触地面。
3.根据权利要求1所述的自动定位系统(190)，所述传感器模块(100)包括用于存储来自所述传感器(110)的数据的循环缓冲区。
4.根据权利要求1所述的自动定位系统(190)，其中所述传感器模块的传输延迟等于零。
5.根据权利要求1所述的自动定位系统(190)，其中所述传感器(110)是加速度传感器。
6.根据权利要求1所述的自动定位系统(190)，其中所述传感器模块(100)适于执行以下的采集周期：
唤醒，
触发采集系统(120)，以采集所述传感器的数据中的至少一个扰动的数据，其中在安装所述传感器的轮胎的部分接触地面时引起所述扰动，
发送无线消息，以及
进入功率降低的状态。
7.根据权利要求6所述的自动定位系统(190)，所述自动定位系统(190)适于具有连续的采集周期之间的预定义的时段。
8.根据权利要求1所述的自动定位系统(190)，所述自动定位系统(190)包括控制单元(160)，所述控制单元(160)适于接收一个或多个无线消息，并适于将所述一个或多个无线消息与和车辆的不同轮胎相关联的旋转角度信息相关，以确定轮胎的安装具有唯一标识符的所述传感器模块的安装位置。
9.一种使用传感器模块自动定位车辆中车轮的方法(400)，所述传感器模块包括安装在车轮轮胎内或安装在车轮轮胎的内表面上的传感器，所述传感器适于感测所述轮胎的物理特性，所述方法包括：
采集(410)来自所述传感器的数据并且存储所述数据，
通过分析来自所述传感器的数据，确定(420)安装所述传感器的轮胎的部分何时接触地面以及与地面形成接地印迹，
以在安装所述传感器的轮胎的部分接触地面后的传输延迟，发送(430)其中嵌入唯一标识符的无线消息。
10.根据权利要求9所述的方法(400)，其中在所述无线消息中嵌入所述接地印迹的持续时间。
11.根据权利要求9所述的方法(400)，其中在所述无线消息中嵌入所述传输延迟。
12.根据权利要求9所述的方法(400)，其中通过将传感器数据与数据中、在安装所述传感器的轮胎的部分接触地面时所引起的扰动的至少一个表征特征进行比较来确定安装所述传感器的轮胎的部分何时接触地面。
13.根据权利要求12所述的方法(400)，其中预定义特征包括前沿条件和后沿条件。
14.根据权利要求9所述的方法(400)，其中传感器数据存储在循环缓冲区中。
15.根据权利要求9所述的方法(400)，所述方法包括将一个或多个无线消息与和车辆的不同轮胎相关联的旋转角度信息相关，以确定轮胎的安装具有唯一标识符的传感器模块的安装位置。
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