CN111973406B - 随动式柔性伺服牵引的步态康复机器人系统 - Google Patents
随动式柔性伺服牵引的步态康复机器人系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111973406B CN111973406B CN202010912006.1A CN202010912006A CN111973406B CN 111973406 B CN111973406 B CN 111973406B CN 202010912006 A CN202010912006 A CN 202010912006A CN 111973406 B CN111973406 B CN 111973406B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- traction
- wire rope
- follow
- steel wire
- rope
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000005021 gait Effects 0.000 title claims abstract description 43
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims abstract description 51
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims abstract description 51
- 239000004744 fabric Substances 0.000 claims abstract description 5
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 18
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 8
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 208000006011 Stroke Diseases 0.000 description 4
- 208000012902 Nervous system disease Diseases 0.000 description 3
- 208000020431 spinal cord injury Diseases 0.000 description 3
- 230000001154 acute effect Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000001537 neural effect Effects 0.000 description 2
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 2
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 2
- 238000002560 therapeutic procedure Methods 0.000 description 2
- 206010017577 Gait disturbance Diseases 0.000 description 1
- 208000025966 Neurological disease Diseases 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 206010008129 cerebral palsy Diseases 0.000 description 1
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 210000000653 nervous system Anatomy 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 208000016261 weight loss Diseases 0.000 description 1
- 230000004580 weight loss Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H3/008—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about using suspension devices for supporting the body in an upright walking or standing position, e.g. harnesses
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H2003/007—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about secured to the patient, e.g. with belts
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/12—Driving means
- A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/165—Wearable interfaces
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5007—Control means thereof computer controlled
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5058—Sensors or detectors
- A61H2201/5061—Force sensors
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
本发明提供了一种随动式柔性伺服牵引的步态康复机器人系统，包括：柔性伺服牵引装置：钢丝绳、绳索牵引驱动电机、拉力传感器和牵引圆盘，绳索牵引驱动电机固定在随动机器人顶端，拉力传感器安装在钢丝绳上，钢丝绳一端连接绳索牵引驱动电机，钢丝绳另一端连接牵引圆盘；穿戴式紧身衣：固定钢环和穿戴织物；随动机器人：支撑架、电动推杆、万向轮、车轮驱动电机、输出轴、联轴器、驱动轮、驱动轮外壳、便携计算机、双目摄像头和电源，万向轮固定在支撑架的底部，车轮驱动电机固定在支撑架上，输出轴通过联轴器与驱动轮连接；驱动轮外壳固定在驱动轮的外侧，便携计算机和双目摄像头固定在支撑架上。本发明可以精确控制钢丝绳上的拉力大小。
Description
技术领域
本发明涉及康复技术领域，具体地，涉及一种随动式柔性伺服牵引的步态康复机器人系统。尤其地，涉及一种用于中风或脊髓损伤患者随动式柔性伺服牵引的步态康复机器人系统。
背景技术
神经系统疾病后的步态康复需要重新平衡人体与重力之间的相互作用。重力辅助方法对于中风或脊髓损伤患者的步态康复极为重要，但这种恢复治疗手段却很少收到关注。部分体重支撑的步态康复治疗是该方法最常见的医学实践，目前，已经开发了各种类型的体重支撑系统，最常见的解决方案包括被动弹簧，配重机构和受力控制等，专利《一种下肢辅助康复机器人》让患者在跑步机上行走时提供向上的体重支撑，专利《包括用于用户的支撑系统的设备及其在重力辅助模式下的操作》采用导轨式体重支撑系统，即患者需要按照导轨的轨迹来行走。这些方法具有几个缺点。首先，跑步机皮带的运行状态决定了患者步行训练的运动步伐，而不同神经系统受损患者可能有不同的步态模式，这为他们的步态康复训练增加了挑战性条件。第二，跑步机或则导轨式的运行环境通常限于室内特定场合，完全不同于人们在各类环境中的日常步行环境，实际生活中的特定步态任务对于患者的步态康复至关重要。第三，仅提供垂直方向的力，尽管能够减轻患者腿部站立或行走的负担，但同时会阻碍站立或是步行过程，这是因为只提供垂直方向力，人会有自然的向后倾倒的趋势。第四，相比于跑步机环境、行为模式受限的训练，地面环境的步态康复训练更能激发人们的积极性，这对于患有神经系统疾病后的神经回路恢复至关重要。
专利文献CN106361543B(申请号：201611001529.0)公开了一种减重式步态康复训练机器人。本发明包括康复平台、智能减重装置、步态模拟发生装置；所述智能减重装置安装于康复平台的顶部，所述步态模拟发生装置安装于康复平台的底部并位于智能减重装置下方。本发明能实现主被动康复训练，用于脑瘫、中风等造成的步行障碍训练者的康复训练。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种随动式柔性伺服牵引的步态康复机器人系统。
根据本发明提供的随动式柔性伺服牵引的步态康复机器人系统，包括：
柔性伺服牵引装置：钢丝绳、绳索牵引驱动电机、拉力传感器和牵引圆盘，所述绳索牵引驱动电机固定在随动机器人顶端，所述拉力传感器安装在所述钢丝绳上，所述钢丝绳一端连接所述绳索牵引驱动电机，所述钢丝绳另一端连接所述牵引圆盘，提供受试者多向力；
穿戴式紧身衣：固定钢环和穿戴织物；
随动机器人：支撑架、电动推杆、万向轮、车轮驱动电机、输出轴、联轴器、驱动轮、驱动轮外壳、便携计算机、双目摄像头和电源，所述万向轮固定在所述支撑架的底部，所述车轮驱动电机固定在所述支撑架上，所述输出轴通过联轴器与驱动轮连接；所述驱动轮外壳固定在驱动轮的外侧，所述便携计算机和双目摄像头固定在所述支撑架上。
优选地，根据绳索牵引驱动电机的转动改变钢丝绳的拉力；
所述绳索牵引驱动电机根据控制算法独立改变钢丝绳拉力；
所述绳索牵引驱动电机的个数为4个。
优选地，所述控制算法包括：
其中，Fx表示前向力，Fz表示向上力，Fa、Fb表示钢丝绳上拉力，x表示相对位移，l表示相邻电机的距离，h表示牵引圆盘钢环到架子顶端平面的垂直距离，s由架子宽度w和h决定，满足勾股定理：s2＝w2+h2。
优选地，所述多向力在空间直角坐标系下包括向上力、前向力和侧向力；
所述向上力对重力进行减轻，前向力进行行走步态辅助，侧向力进行转向辅助。
优选地，所述钢丝绳上安装有拉力传感器，实时测量钢丝绳提供的拉力，并与绳索牵引驱动电机形成负反馈控制系统，提供所需拉力。
优选地，所述穿戴式紧身衣通过固定钢环和绳带与牵引圆盘连接；
所述穿戴织物与人体上半身紧密接触，通过牵引圆盘得到的合力施加在受试者上半身各个部分。
优选地，根据电动推杆调节支撑架的高度，对所需多向力进行控制。
优选地，根据随动机器人和受试者的相对位移变化，对钢丝绳的拉力方向和多向力进行调节。
优选地，随动机器人根据受试者步行情况，跟踪受试者的移动，根据控制算法使受试者和随动机器人保持相对静止。
优选地，根据双轮驱动电机差速对随动机器人进行转向。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
1、本发明克服跑步机相对固定的运动模式的问题，步态康复训练更接近实际步行状态，同时，地面康复训练更能激发人们参与步态康复训练的意愿，这对于患有神经系统疾病后的神经回路恢复至关重要。
2、本发明可以不受实验空间环境的限制，受试者可以在室外自然环境中进行步态康复训练，大大提高受试者的训练积极性，也使步态康复训练更加贴合实际环境中的步行状态，并且能极大减少步态康复中体重支撑系统的部署成本。
3、本发明设计的钢丝绳安装有拉力传感器，能够实时测量钢丝绳上的拉力，与驱动电机形成闭环控制，精确控制钢丝绳上的拉力大小。
4、本发明设计的随动机器人，通过位移控制，既能实现跟踪受试者步行状态，实时调整施加在受试者身上的多向力；又能实现柔性伺服牵引系统中钢丝绳拉力方向的调节，以设定不同受试者的最优多向力参数。
5、本发明主要针对中风或脊髓损伤患者的步态康复训练，其随动特性能够使受试者训练与正常步态行为更加接近，并不受训练场地的空间限制，能够为受试者提供有效安全的步态康复训练并能明显的改善运动情况。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为总体结构示意图；
图2为拉力传感器示意图；
图3为钢丝绳连接电机端示意图；
图4为钢丝绳拉力示意图；
图5为架子端固定装置示意图；
图6为电机端固定装置示意图；
图7为工作流程图；
图8为钢丝绳拉力控制流程图；
图9为随动机器人控制流程图。
其中，1为电机、2为上支撑架、3为钢丝绳、4为牵引圆盘、5为固定钢环、6为绳带、7为上身可穿戴紧身衣、8为电动推杆、9为伺服电机、10为便携计算机、11为双目摄像头、12为固定件、13为竖直支撑架、14为万向轮、15为驱动电机、16为驱动轮、17为拉力传感器、18为提带、19为谐波、20为槽轮、21为连接件、22为支撑架连杆、23为连接件上部分、24为连接件下部分。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
请参阅图1～图6，为本发明各个部件及总体结构示意图。根据本发明提供的随动式柔性伺服牵引的步态康复机器人系统，包括柔性伺服牵引系统、上身可穿戴紧身衣和随动机器人三部分。柔性伺服牵引系统包括电机1，用于拉动钢丝绳3，其中钢丝绳嵌入在电机中；支撑架2用于提升架子顶端稳固性，提高顶端架子的承重能力。
牵引圆盘4上固定钢环5，用于连接钢丝绳下端，即力的汇合点；绳带6，一端固连在牵引圆盘上，另一端连接上身可穿戴紧身衣7，上身可穿戴紧身衣用于力的传递和分散，使力的传递更加有效，同时减少受试者穿戴的不适感。
随动机器人包括电动推杆8，在伺服电机9带动下，可以调节竖直支撑架13的高度，作为高度变量用于控制系统的参数设定，也便于不同身高受试者在该装置下进行步态康复训练；便携计算机10，用于处理信息和发送控制指令；双目摄像头11，用于测量受试者对于整个装置的相对位移；固定件12，起固定作用；万向轮14，用于装置的移动；驱动电机15，用于驱动轮16，控制装置移动。
所述的电机1与连接件下部分24相连，该连接件上部分23与连接件21连，连接件21焊接在支撑架连杆22上，从而把电机固定在支撑架上。电机1驱动端连接谐波19，谐波通过旋转轴连接有槽轮20，槽轮上连接钢丝绳3。
所述的钢丝绳3连有拉力传感器17，该拉力传感器在使用时不需要再单独重新校准，不论是静态或动态使用，都能提供准确的读数。
所述的便携计算机10作为上位机，驱动器和伺服电机作为下位机，共同控制随动式柔性伺服牵引的步态康复机器人系统的运动。
所述的双目摄像头11将拍摄的图像传入便携计算机10，通过深度学习的算法进行目标分割、目标检测、目标识别和目标跟踪，识别出受试者的身体轮廓并对其进行跟踪，通过双目立体视觉测距系统，计算出受试者和双目摄像头11之间的距离，即计算出相对位移，用于跟踪受试者的步态以及改变多向力。
其中多向力和钢丝绳拉力满足如下关系：
其中Fx表示前向力，Fy表示侧向力，Fz表示向上力，Fa、Fb、Fc和Fd表示钢丝绳上拉力，φa、φb、φc和φd分别表示钢丝绳a、b、c和d与x轴方向所夹的锐角，φab和φcd表示ab段和cd段钢丝绳在yOz平面上投影后与y轴方向所夹的锐角，若仅考虑受试者前进和后退运动，可将上式简化为：
其中，x表示相对位移，l表示相邻电机的距离，h是牵引圆盘钢环到架子顶端平面的垂直距离，s由架子宽度w和h决定，即满足勾股定理(如图4所示)。在上式中，我们假设y方向分力为0，即受试者只进行前进和后退运动。这可以通过如下设定满足：1、电机a和c驱动的钢丝绳拉力相等，电机b和d驱动的钢丝绳拉力相等；2、假设受试者步行始终处于装置中线位置。实际步行时，若产生侧向力，可以通过分别设定钢丝绳拉力和控制相对位移来保证所需多向力的设定。
如图7、图8和图9所示，所述的系统包括两种工作模式，首先是设置模式，即根据受试者的不同情况进行相关参数设置，主要包括相对位移，钢丝绳拉力方向和大小；设置好之后，受试者开始步态康复训练，系统处于跟踪模式，主要表现为通过双目摄像头的位移跟踪控制。若需要改变设定参数，则重新回到设置模式。
所属的闭环控制包括拉力的闭环控制和相对位移的闭环控制。拉力通过拉力传感器实时测得，与设定值进行比较，大于设定值则给电机驱动器发送指令，通过控制电机转动减小钢丝绳拉力，小于设定值则相反，从而实现对钢丝绳拉力的闭环控制。相对位移的闭环控制，通过双目摄像头，经计算机处理得到实时位移，与设定位移相比较，小于设定位移。则给驱动电机发送指令，加快驱动电机的转动速度，大于设定值则相反，从而实现对相对位移的闭环控制。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统、装置及其各个模块以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的系统、装置及其各个模块以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同程序。所以，本发明提供的系统、装置及其各个模块可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种程序的模块也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的模块视为既可以是实现方法的软件程序又可以是硬件部件内的结构。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。
Claims (8)
1.一种随动式柔性伺服牵引的步态康复机器人系统，其特征在于，包括：
柔性伺服牵引装置：钢丝绳、绳索牵引驱动电机、拉力传感器和牵引圆盘，所述绳索牵引驱动电机固定在随动机器人顶端，所述拉力传感器安装在所述钢丝绳上，所述钢丝绳一端连接所述绳索牵引驱动电机，所述钢丝绳另一端连接所述牵引圆盘，提供受试者多向力；
穿戴式紧身衣：固定钢环和穿戴织物；
随动机器人：支撑架、电动推杆、万向轮、车轮驱动电机、输出轴、联轴器、驱动轮、驱动轮外壳、便携计算机、双目摄像头和电源，所述万向轮固定在所述支撑架的底部，所述车轮驱动电机固定在所述支撑架上，所述输出轴通过联轴器与驱动轮连接；所述驱动轮外壳固定在驱动轮的外侧，所述便携计算机和双目摄像头固定在所述支撑架上；
根据绳索牵引驱动电机的转动改变钢丝绳的拉力；
所述绳索牵引驱动电机根据控制算法独立改变钢丝绳拉力；
所述绳索牵引驱动电机的个数为4个；
所述控制算法包括：
其中，Fx表示前向力，Fz表示向上力，Fa、Fb表示钢丝绳上拉力，x表示相对位移，l表示相邻电机的距离，h表示牵引圆盘钢环到架子顶端平面的垂直距离，s由架子宽度w和h决定，满足勾股定理：s2＝w2+h2。
2.根据权利要求1所述的随动式柔性伺服牵引的步态康复机器人系统，其特征在于，所述多向力在空间直角坐标系下包括向上力、前向力和侧向力；
所述向上力对重力进行减轻，前向力进行行走步态辅助，侧向力进行转向辅助。
3.根据权利要求1所述的随动式柔性伺服牵引的步态康复机器人系统，其特征在于，所述钢丝绳上安装有拉力传感器，实时测量钢丝绳提供的拉力，并与绳索牵引驱动电机形成负反馈控制系统，提供所需拉力。
4.根据权利要求1所述的随动式柔性伺服牵引的步态康复机器人系统，其特征在于，所述穿戴式紧身衣通过固定钢环和绳带与牵引圆盘连接；
所述穿戴织物与人体上半身紧密接触，通过牵引圆盘得到的合力施加在受试者上半身各个部分。
5.根据权利要求1所述的随动式柔性伺服牵引的步态康复机器人系统，其特征在于，根据电动推杆调节支撑架的高度，对所需多向力进行控制。
6.根据权利要求1所述的随动式柔性伺服牵引的步态康复机器人系统，其特征在于，根据随动机器人和受试者的相对位移变化，对钢丝绳的拉力方向和多向力进行调节。
7.根据权利要求1所述的随动式柔性伺服牵引的步态康复机器人系统，其特征在于，随动机器人根据受试者步行情况，跟踪受试者的移动，根据控制算法使受试者和随动机器人保持相对静止。
8.根据权利要求1所述的随动式柔性伺服牵引的步态康复机器人系统，其特征在于，根据双轮驱动电机差速对随动机器人进行转向。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010912006.1A CN111973406B (zh) | 2020-09-02 | 2020-09-02 | 随动式柔性伺服牵引的步态康复机器人系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010912006.1A CN111973406B (zh) | 2020-09-02 | 2020-09-02 | 随动式柔性伺服牵引的步态康复机器人系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111973406A CN111973406A (zh) | 2020-11-24 |
| CN111973406B true CN111973406B (zh) | 2021-05-25 |
Family
ID=73446943
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010912006.1A Active CN111973406B (zh) | 2020-09-02 | 2020-09-02 | 随动式柔性伺服牵引的步态康复机器人系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111973406B (zh) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112636665A (zh) * | 2021-02-08 | 2021-04-09 | 江苏绿柏智能科技有限公司 | 一种保护方法及装置 |
| CN113412985A (zh) * | 2021-04-09 | 2021-09-21 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 一种头盔装置以及交互设备 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN202620118U (zh) * | 2012-01-14 | 2012-12-26 | 西安电子科技大学 | 一种康复操作系统 |
| CN104800040A (zh) * | 2015-03-06 | 2015-07-29 | 合肥工业大学 | 一种并联腰部康复训练装置动态特性检测装置和方法 |
| CN105919774A (zh) * | 2016-04-20 | 2016-09-07 | 中国石油大学(华东) | 一种并联柔索驱动上肢康复机器人及其实施方法 |
| JP2017113393A (ja) * | 2015-12-25 | 2017-06-29 | トヨタ自動車株式会社 | 歩行訓練装置 |
| CN108113847A (zh) * | 2017-12-20 | 2018-06-05 | 李沛衍 | 一种基于绳索驱动的上肢康复机器人 |
| CN210205291U (zh) * | 2019-01-24 | 2020-03-31 | 中国科学技术大学 | 一种随动式下肢步态训练康复机器人系统 |
| CN111202656A (zh) * | 2020-01-20 | 2020-05-29 | 东北大学秦皇岛分校 | 一种绳驱动并联踝关节康复装置 |
| CN111419642A (zh) * | 2020-04-29 | 2020-07-17 | 广州一康医疗设备实业有限公司 | 一种下肢康复训练用设备 |
| CN111449913A (zh) * | 2020-05-07 | 2020-07-28 | 山东阁步乐仕智能科技有限公司 | 一种下肢康复训练设备及其双足末端执行器 |
-
2020
- 2020-09-02 CN CN202010912006.1A patent/CN111973406B/zh active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN202620118U (zh) * | 2012-01-14 | 2012-12-26 | 西安电子科技大学 | 一种康复操作系统 |
| CN104800040A (zh) * | 2015-03-06 | 2015-07-29 | 合肥工业大学 | 一种并联腰部康复训练装置动态特性检测装置和方法 |
| JP2017113393A (ja) * | 2015-12-25 | 2017-06-29 | トヨタ自動車株式会社 | 歩行訓練装置 |
| CN105919774A (zh) * | 2016-04-20 | 2016-09-07 | 中国石油大学(华东) | 一种并联柔索驱动上肢康复机器人及其实施方法 |
| CN108113847A (zh) * | 2017-12-20 | 2018-06-05 | 李沛衍 | 一种基于绳索驱动的上肢康复机器人 |
| CN210205291U (zh) * | 2019-01-24 | 2020-03-31 | 中国科学技术大学 | 一种随动式下肢步态训练康复机器人系统 |
| CN111202656A (zh) * | 2020-01-20 | 2020-05-29 | 东北大学秦皇岛分校 | 一种绳驱动并联踝关节康复装置 |
| CN111419642A (zh) * | 2020-04-29 | 2020-07-17 | 广州一康医疗设备实业有限公司 | 一种下肢康复训练用设备 |
| CN111449913A (zh) * | 2020-05-07 | 2020-07-28 | 山东阁步乐仕智能科技有限公司 | 一种下肢康复训练设备及其双足末端执行器 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111973406A (zh) | 2020-11-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10856796B1 (en) | Force measurement system | |
| US10413230B1 (en) | Force measurement system | |
| US11311209B1 (en) | Force measurement system and a motion base used therein | |
| US11052288B1 (en) | Force measurement system | |
| US10010286B1 (en) | Force measurement system | |
| US6796926B2 (en) | Mechanism for manipulating and measuring legs during stepping | |
| US8206267B2 (en) | Virtual ankle and balance trainer system | |
| US9081436B1 (en) | Force and/or motion measurement system and a method of testing a subject using the same | |
| US11540744B1 (en) | Force measurement system | |
| US10702442B2 (en) | Walking aid device | |
| KR101790945B1 (ko) | 밸런스 훈련시스템 | |
| CN111973406B (zh) | 随动式柔性伺服牵引的步态康复机器人系统 | |
| JP2023040073A (ja) | 部分免荷システムの方法及び装置 | |
| US20070060849A1 (en) | Method and system for motion improvement | |
| CN112657127B (zh) | 一种康复训练用智能跑步机 | |
| CN114367080B (zh) | 一种面向下肢康复训练的智能医疗机器人 | |
| US11612803B2 (en) | Bilateral limb coordination training system and control method | |
| CN210205291U (zh) | 一种随动式下肢步态训练康复机器人系统 | |
| US11857331B1 (en) | Force measurement system | |
| JP6769966B2 (ja) | 体重支持システムのための方法及び装置 | |
| Kagawa et al. | Gait pattern generation for a power-assist device of paraplegic gait | |
| Sabetian et al. | A 3 wire body weight support system for a large treadmill | |
| CN109009871A (zh) | 一种上肢康复训练机器人 | |
| Wang et al. | A rehabilitation gait for the balance of human and lower extremity exoskeleton system based on the transfer of gravity center | |
| US11136234B2 (en) | Rehabilitation systems and methods |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |