JP6769966B2 - 体重支持システムのための方法及び装置 - Google Patents

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    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility

Description

関連出願の相互参照
[1001] この出願は、２０１３年１月２０日に出願された“Methods and Apparatus for Body Weight Support System”と題された米国特許出願第１３／７４５，８３０号の一部継続出願である、２０１４年３月２６日に出願された“Methods and Apparatus for Body Weight Support System”と題された米国特許出願第１４／２２６，０２１号の一部継続出願である、２０１５年２月３日に出願された“Methods and Apparatus for Body Weight Support System”と題された米国特許出願第１４／６１３，１４０号の優先権を主張するとともにその継続出願であり、上記文献の開示はそれら全体が参照により本明細書に組み込まれる。
[1002] 本明細書において説明される実施形態は、患者の体重を支持するための装置及び方法に関連する。より具体的には、本明細書において説明する実施形態は、歩行治療中に患者の体重を支持するための装置及び方法に関連する。
[1003] 著しい歩行障害のある個人に対して、集中的であるが安全な歩行治療を成功裏に施すことは、熟練した療法士に対して課題を呈し得る。例えば脳卒中、脊髄損傷、外傷性脳損傷などの多くの神経損傷の急性期において、個人はしばしば、極めて不安定な歩行パターン及び不十分な持久力を呈し、患者及び療法士の両方にとって安全に歩行を行うことが困難となる。このため、リハビリテーションセンターでは、床上歩行トレーニングを、体重支持システムでトレーニングの強度を上げつつ転倒を最小化する補助となり得るトレッドミルへ変えることが多い。
[1004] 場合によっては、体重支持式トレッドミルトレーニングは、従来の歩行トレーニングと同等又はそれを上回る歩行能力の獲得を促し得る。残念ながら、トレッドミルでのトレーニングから安全な、体重が支持される床上歩行トレーニングへ患者を移行するためのシステムはほとんどない。さらに、歩行障害のあるほとんどの個人の主目的は、トレッドミル上ではなく彼らの自宅内及び地域で歩くことであるため、歩行を対象とする治療的介入は、（例えばトレッドミル上ではない）床上歩行トレーニングを含むことが望ましい場合が多い。
[1005] いくつかの既知の支持システムは、歩行障害を有する個人を、滑らかで、平らな表面上でトレーニングすることを含む。しかしながら、システムによっては、療法士が、患者、特に患者の下腿と相互作用することを著しく妨げられることがある。自身の膝及び／又は股関節を安定させるための部分的支援を必要とするか、又は、自身の脚を進めるために補助が必要な患者にとって、このシステムは、患者と療法士との間の著しい障壁となる。
[1006] いくつかの既知の歩行支持システムは、システムにより支持された患者へ、静的アンローディングを提供するように構成される。すなわち、静的アンローディング下では、患者を支持する肩ストラップの長さは、患者が、ストラップが緩んだ際に自身の重量の実質的に全てを支えるか、又は、ストラップが教示された際に実質的に重量を支えていないかのいずれかとなるように、固定された長さへ設定される。静的アンローディングシステムは、異常な床反力をもたらすとともに下肢における筋活動パターンを変えることが分かっている。さらに、静的アンローディングシステムは、患者の垂直可動域を制限する場合があり、これは、広範囲の動きを必要とする特定の形のバランス及び姿勢の治療を妨げる。結果として、既知のシステムの中には、患者を車いすから立位へ持ち上げることができないものもあり、そのため、システムの使用を、車いすを使用していない個人（例えば軽度から中程度の歩行障害のある患者）に限定する。
[1007] いくつかの既知の静的支持システムにおいては、体重支持の量に制限がある場合がある。そのようなシステムにおいては、体重支持は連続的には調節され得ず、むしろトレーニングセッションが始まる前に調整され、トレーニング中はそのレベルに実質的に固定されたままとなる。さらに、アンローディングにはオペレータが手動でシステムを調製する必要があるため、アンローディングの量は連続的に調整され得ない。
[1008] 他の既知のシステムにおいて、患者は、受動トロリー及びレールシステムであって、患者が歩行治療中に頭上にあるレールに沿ってトロリーを物理的に引く間、患者を支持するように構成された受動トロリー及びレールシステムにより、支持されてもよい。トロリーは、比較的小さい質量を有し得る一方で、患者は質量の存在を感じることがある。従って、バランス、姿勢、及び歩行能力に集中することができるというよりむしろ、患者はトロリーの動態を代償しなければならない場合がある。例えば、滑らかで平らな表面上で、対象者が急に止まった場合、トロリーが前方へ移動し続けて対象者を不安定にする可能性があり得、それにより、対象者がデバイスから解放されても異常な代償性歩行法が持続し得ることになる。
[1009] いくつかの既知の地上歩行支持システムは、電動式トロリーとレールシステムとを含む。そのような既知のシステムにおいて、電動式トロリーは比較的嵩張る可能性があり、そのためシステムに高さ制限が課せられる。例えば、いくつかの既知のシステムにおいては、患者の有効的な支持のための好適な最大高さが設けられ得る。いくつかの既知のシステムにおいては、様々な身長の患者に支持を提供するために、システムに最小天井高さが必要とされる。
[1010] トロリーは、電動式であり対象者の動きに追従するようにプログラムされているが、機械学的構造及びシステム動態全体により、患者が、動くために重くて嵩張るトロリーを引っ張っているという感覚を持つような、システムの応答の大幅な遅れがもたらされ得る。そのようなシステム挙動は、障害のある患者を歩行中に不安定にし得る。さらに、いくつかの既知の電動式システムは、トロリーに動力供給しそれを制御するために電力ケーブル及び／又は制御ケーブルの大きな束を含む。そのようなケーブル束は、トロリーの移動の経路決定及び管理、並びに減少において重要な問題を呈する。例えば、いくつかの既知のシステムにおいて、ケーブル束は、トロリーが電源に向かって移動するにつれて畳まれ、トロリーが電源から離れる方向に移動するにつれ伸張するように、ベローズ構成で配置される。このようにして、トロリーの移動は、畳まれたケーブル束により占められた空間により制限される。場合により、ケーブルの束は、制御システムの性能に重大な問題を呈する様々な慣性を構成し得るため、電動式支持システム全体の有効性を低下させる。
[1011] 従って、ゲート治療の間に患者の体重を支持するための、改良された装置及び方法の必要性が存在する。
[1012] 歩行治療中に患者の体重を支持するための装置及び方法が、本明細書において説明される。ある実施形態において、本装置は、駆動機構と、患者支持機構と、電子システムと、を含む。駆動機構は、トロリーに含まれるとともにトロリーを支持トラックから懸吊するように構成される。駆動機構は、駆動機構の動作状態を検知するように構成された第１センサを含む。患者支持機構は、トロリーへ結合するとともにテザーと第２センサとを含む。テザーは、患者支持機構が患者の重量の少なくとも一部を支持するように、患者へ作動的に結合されるように構成される。第２センサは、患者支持機構の動作状態を検知するように構成される。電子システムは、トロリーに含まれるとともに、少なくともプロセッサとメモリとを有する。プロセッサは、第１センサから受信した信号と第２センサから受信した信号とに少なくとも部分的に基づき、患者の歩行特徴を定義するように構成される。
ある実施形態による体重支持システムの概略図である。 ある実施形態による体重支持システムの斜視図である。 ある実施形態による体重支持システムの斜視図である。 図２の体重支持システムに含まれるトロリーのある斜視図である。 図２の体重支持システムに含まれるトロリーの別の斜視図である。 図２の体重支持システムに含まれるトロリーの別の斜視図である。 図２の体重支持システムに含まれるトロリーの別の斜視図である。 図４のトロリーに含まれるハウジングの上面斜視図である。 図８のハウジングの分解図である。 図４のトロリーの、領域Ｚとして特定される部分の拡大図である。 図４のトロリーに含まれる電子システムの底面斜視図である。 図４のトロリーに含まれる駆動機構の斜視図である。 図１２の駆動機構に含まれる第１駆動アセンブリの斜視図である。 図１２の駆動機構に含まれる第１駆動アセンブリの斜視図である。 図１３の第１駆動アセンブリの分解図である。 図１３の第１駆動アセンブリの分解図である。 図１３の第１駆動アセンブリに含まれる第１支持部材の斜視図である。 図１３の第１駆動アセンブリに含まれる第２支持部材の斜視図である。 図１３の第１駆動アセンブリに含まれる第３支持部材の斜視図である。 図１３の第１駆動アセンブリに含まれる駆動車輪サブアセンブリの分解図である。 図１３の第１駆動アセンブリに含まれる第２車輪サブアセンブリの斜視図である。 図１８の第２支持部材へ結合された図２１の第２車輪サブアセンブリを示す、図１３の第１駆動アセンブリの一部の斜視図である。 支持トラックと接触している図１３の第１駆動アセンブリの斜視図である。 図１２の駆動機構に含まれる第２駆動アセンブリの斜視図である。 図２４の第２駆動アセンブリの分解図である。 図２０の支持トラックと接触している図２４の第２駆動アセンブリの斜視図である。 図８のハウジングに含まれる支持機構及びベースの斜視図であり、支持機構とベースは両方とも図４のトロリーに含まれる。 図２７の支持機構の斜視図である。 図２７の支持機構に含まれるウィンチアセンブリの斜視図である。 図２９のウィンチアセンブリの分解図である。 図２７の支持機構に含まれるガイドアセンブリの分解図である。 図２８のウィンチアセンブリ無しで示された図２７の支持機構の斜視図である。 図２７の支持機構に含まれるカムアセンブリの分解図である。 ある実施形態による患者取付機構の斜視図である。 ある実施形態による体重支持システムの斜視図である。 図３５の体重支持システムの、線Ｘ−Ｘに沿った断面図である。 ある実施形態による支持システムの概略図である。 ある実施形態による支持システムの一部の斜視図である。 図３８の支持システムに含まれる手押し車の斜視図である。 図３９の手押し車に含まれる接続部材の、線４０−４０に沿った断面図である。 ある実施形態による支持システムの一部の上面斜視図である。 ある実施形態による支持システムの一部の底面斜視図である。 ある実施形態による支持システムの一部の斜視図である。 図４３の支持システムに含まれる停止機構の、線４４−４４に沿った断面図である。 ある実施形態による支持システムに含まれる光学追跡システムの概略図である。 ある実施形態による支持システムに含まれる光学追跡システムの概略図である。 ある実施形態による支持システムに含まれる光学追跡システムの概略図である。 ある実施形態による制御図の概略図である。 ある実施形態による患者の質量の中心の変位を示すグラフである。 ある実施形態による、患者の移動に応じた、患者支持機構に関連する動作状態示すグラフである。 ある実施形態による、患者の移動に応じた、患者支持機構に関連する動作状態示すグラフである。 ある実施形態による、患者の移動に応じた、患者支持機構に関連する動作状態示すグラフである。 ある実施形態による、患者の移動に応じた、患者支持機構に関連する動作状態示すグラフである。 ある実施形態による、体重支持システムを使用中の、電気刺激装置及び／又は障害のある患者の歩行に関連する１つ又は複数の動作状態の図的表示を示す。 ある実施形態による、体重支持システム及び、例えば電気刺激装置に関連するデータに少なくとも部分的に基づき決められた、患者の歩行特徴のセットの図的表示を示す。 ある実施形態による、体重支持システムにより少なくとも部分的に決定された、患者の歩行の対称性解析に関連するデータの図的表示を示すディスプレイのスクリーンショットである。 ある実施形態による、体重支持システムにより少なくとも部分的に決定された、患者のタイムドアップアンドゴーテスト(timed-up-and-go test)に関連するデータの図的表示を示すディスプレイのスクリーンショットである。 ある実施形態による、体重支持システムにより少なくとも部分的に決定された、患者の計時距離テスト（timed-distance test）に関連するデータの図的表示を示すディスプレイのスクリーンショットである。 ある実施形態による、支持トラックの一部、パワーレールの一部、及びターンテーブルの概略図である。
[1058] ある実施形態において、装置は、駆動機構と、患者支持機構と、電子システムと、を含む。駆動機構は、トロリーに含まれるとともにトロリーを支持トラックから懸吊するように構成される。駆動機構は、駆動機構の動作状態を検知するように構成された第１センサを含む。患者支持機構は、トロリーへ結合するとともにテザーと第２センサとを含む。テザーは、患者支持機構が患者の重量の少なくとも一部を支持するように、患者へ作動的に結合されるように構成される。第２センサは、患者支持機構の動作状態を検知するように構成される。電子システムは、トロリーに含まれるとともに、少なくともプロセッサとメモリとを有する。プロセッサは、第１センサから受信した信号と第２センサから受信した信号とに少なくとも部分的に基づき、患者の歩行特徴を定義するように構成される。
[1059] ある実施形態において、方法は、駆動機構又は患者支持機構の少なくとも１つの第１動作状態に関連する信号を受信することを含む。患者支持機構は、能動トロリーへ結合されるとともに患者を支持するように構成される。駆動機構は、能動トロリーへ結合されるとともに、患者の移動に応じて、トロリーを支持トラックに沿って移動させるように構成される。駆動機構又は患者支持機構の少なくとも１つの第２動作状態に関連する信号が受信される。第１動作状態と第２動作状態との差が決定される。決定に少なくとも部分的に基づき、患者支持機構により支持された患者の歩行特徴が定義される。
[1060] ある実施形態において、方法は、第１センサから第１信号を受信することを含む。第１信号は、患者支持システムに含まれる患者支持機構の動作状態に関連する。患者支持機構は、患者支持システムが患者の重量の少なくとも一部を支持するように、患者を患者支持機構へ係留するように構成されたテザーを含む。第２信号が、第２センサから受信される。第２信号は、患者支持システムに含まれる駆動機構の動作状態に関連する。駆動機構は、（１）患者支持システムを支持トラックから懸吊するように、及び、（２）患者の移動に応じて支持トラックに沿って移動するように構成される。患者の移動に関連する少なくとも１つの歩行特徴は、患者支持機構の動作状態及び駆動機構の動作状態に少なくとも部分的に基づき決定される。第３信号が出力デバイスへ送信される。第３信号は、少なくとも１つの歩行特徴に関連するデータを、出力デバイスを介して出力するという命令を示す。
[1061] ある実施形態において、システムは、支持トラックから可動に懸吊された第１トロリーと第２トロリーとを含む。第１トロリーは、第１患者を支持するように構成された患者取付機構を含む。第１トロリーは支持トラックに対して移動するように構成される。第２トロリーは、第２患者を支持するように構成された患者取付機構を含む。第２トロリーは、第２トロリーの移動が第１トロリーの移動と無関係であるように、支持トラックに対して移動するように構成される。衝突管理アセンブリが、第１トロリー及び第２トロリーのうちの一方へ結合されるように構成される。衝突管理アセンブリは、第１トロリーが第２トロリーと直接的に接触するのを妨げるように構成されたバンパーを含む。
[1062] ある実施形態において、装置は結合部分とトロリー部分とを含む。結合部分は支持トラックの端部へ結合される。結合部分は第１部材と第２部材とを含む。第２部材は支持トラックに対して固定された位置に維持され、一方で第１部材は、第１構成と第２構成との間で結合部分を移行させるために、支持トラックに対して移動するように構成される。トロリー部分は支持トラックから可動に懸吊されるとともに、第１部材の端部へ結合される。トロリー部分はバンパーを含み、このバンパーは、バンパーが患者支持システムの一部と接触するとともに、患者支持システムが支持トラックに沿って端部に向かって移動するとき、トロリー部分が支持トラックに対して第１位置から第２位置へ移動するように、患者支持システムの一部と接触して配置されるように構成される。トロリー部分が第１位置から第２位置へ移動するにつれ、結合部分の第１部材は結合部分の第２部材に対して移動させられ、それにより結合部分を第２構成に配置する。結合部分が第２構成にあるとき、トロリー部分及び結合部分は、集合的に、患者支持システムの、支持トラックの端部に向かっての移動を制限する。
[1063] ある実施形態において、装置は、トロリーと、患者取付機構と、追跡部材と、を含む。トロリーは、支持トラックから可動に懸吊されている。トロリーは、撮像デバイスを有する電子システムを含む。電子システムは、トロリーの、支持トラックの長さに沿った移動を制御するように構成される。患者取付機構は、トロリーへ結合されるとともに、患者が第１位置から第２位置へ移動する際に患者を支持するように構成される。追跡部材は、患者取付機構へ取り付けられるとともに、トロリーに対して、患者の第１位置に関連する第１位置から患者の第２位置に関連する第２位置へ、移動するように構成される。トロリーの撮像デバイスは、その第１位置における追跡部材の画像とその第２位置における追跡部材の画像とを取り込むように構成され、電子システムは、その第１位置における追跡部材の画像及びその第２位置における追跡部材の画像に少なくとも部分的に基づき、トロリーの、支持トラックの長さに沿った移動を制御するように構成される。
[1064] ある実施形態において、体重支持システムは、トロリーと、電源へ作動的に結合されたパワーレールと、患者取付機構と、を含む。トロリーは、駆動システムと、制御システムと、患者支持システムと、を含み得る。駆動システムは支持レールに可動に結合される。制御システムの少なくとも一部は、パワーレールへ物理的かつ電気的に結合される。患者支持機構は患者取付機構へ少なくとも一時的に結合される。制御システムは、患者取付機構へかけられた力に少なくとも部分的に基づき、患者支持機構の少なくとも一部を制御し得る。
[1065] ある実施形態において、体重支持システムは、閉ループタック（tack）と、閉ループトラックへ結合された動力導体と、能動制御型トロリーと、患者支持アセンブリと、を含む。能動制御型トロリーは、閉ループトラックから可動に懸吊されるとともに、動力導体へ電気的に結合される。患者支持アセンブリはトロリーへ結合されるとともに、患者の体重を動的に支持するように構成される。
[1066] ある実施形態において、体重支持デバイスは、ハウジングと、駆動要素と、車輪アセンブリと、患者支持アセンブリと、を含む。駆動要素の少なくとも一部及び車輪アセンブリの少なくとも一部はハウジング内に配置される。患者支持アセンブリは駆動要素へ結合されるとともに、患者の体重を動的に支持するように構成される。
[1067] この明細書において使用される際、単数形「a」、「an」及び「the」は、文脈上別段の明確な規定がない限り複数の指示対象を含む。従って、例えば、「部材」という用語は、単一部材又は部材の組合せを意味することを意図され、「材料」は、１つ又は複数の材料、又はその組合せを意味することを意図される。
[1068] 本明細書で使用される場合、「約」及び「およそ」という用語は、一般に、述べられた値プラス又はマイナス１０％を意味する。例えば、約０．５は０．４５及び０．５５を含み、約１０は９〜１１を含み、約１０００は９００〜１１００を含み得る。
[1069] 本明細書で使用される場合、「セット」という用語は、複数の特徴部又は複数の部品を備えた単一の特徴部を指し得る。例えば、壁のセットに言及する場合、壁のセットは、複数の部分を備えた１つの壁として考えることができ、又は、壁のセットは、複数の別個の壁として考えることもできる。従って、一体的に構築された物品は壁のセットを含み得る。そのような壁のセットは、互いに連続的又は不連続的のいずれかである複数の部分を含み得る。例えば、戻り止めのセットを含み得る一体的に構築された壁は、壁のセットを形成するとされ得る。壁のセットはまた、別々に製造され、後に、互いに（例えば溶接、接着、又は任意の好適な方法を介して）接合される複数の製品から作られ得る。
[1070] 本明細書で使用される場合、「平行」という用語は、一般に、２つの幾何学的構造（例えば２本の線、２つの面、線と面など）間の関係であって、実質的に無限に延びても実質的に交差しない２つの幾何学的構造の間の関係を説明するものである。例えば、本明細書で使用される場合、ある線と別の線とが無限に延びても交差しないとき、ある線は別の線と平行であると言われる。同様に、平面（すなわち２次元面）が線に平行であると言われる場合、線に沿ったどの点も、表面の最も近い部分から実質的に等しい距離だけ間隔を空けて配されている。２つの幾何学的構造は、それらが、名目上互いに平行であるとき、例えば公差内で互いに平行であるときなど、互いに「平行」又は「実質的に平行」であると本明細書において記載される。そのような公差は、例えば製作公差、測定公差などを含み得る。
[1071] 本明細書で使用される場合、「張力」という用語は、物体を軸方向に引く外力に応じた物体内の内力（すなわち応力）に関連する。例えば、一端でロープから懸吊されるとともに、他端で支持体に動かないように取り付けられた、質量を有する物体は、力を加えてロープに張力をかける。張力がかけられた物体内の応力は、物体の断面積の点から特徴付けられ得る。例えば、断面積がより大きい物体には、より小さい断面積を有する別の物体よりも小さい応力がかかる。塑性変形（例えばネッキング及び／又は同様のものなどの永続的変形など）の前に張力がかけられた物体へかかる最大応力は、物体の引張強度により特徴付けられる。引張強度は、構成要素材料の示強性である（すなわちそれに固有のものである）。従って、張力がかけられた物体の応力の最大量は、引張強度がより高い又はより低い材料から物体を形成することにより、それぞれ、増加又は減少し得る。
[1072] 本明細書で使用される場合、「運動学」という用語は、点、物体、又は物体のシステムの運動を、当該運動の原因を考慮せずに説明するものである。例えば、物体の運動学は、並進運動、回転運動、又は、並進運動及び回転運動の両方の組合せを説明し得る。物体のシステムの運動学を考慮するとき、面若しくは面のセット、軸若しくは軸のセットに対する、及び／又は、物体のシステムに含まれる１つ若しくは複数の他の物体に対する、物体の運動を説明するために既知の数式が使用され得る。
[1073] 本明細書で使用される場合、「フィードバック」、「フィードバックシステム」、及び／又は「フィードバックループ」という用語は、過去又は現在の特徴が現在又は将来の動作に影響を及ぼすシステムに関連する。例えば、サーモスタットは、（例えば「オン」構成又は「オフ」構成の）サーモスタットの状態がサーモスタットへフィードバックされる温度に依存するフィードバックシステムであると言われる。フィードバックシステムは、例えば比例積分微分（ＰＩＤ）コントローラなど制御スキームを含み得る。さらに拡大して、いくつかのフィードバックシステムの出力は、比例項、積分項、及び微分項の合計により数学的に記載され得る。ＰＩＤコントローラは、１つ又は複数の電子デバイスで実装されることが多い。そのようなコントローラにおいてが、比例項、積分項、及び／又は微分項が、フィードバックシステムの特徴を変えるために能動的に「調整」され得る。
[1074] 電子デバイスは、必要とされるシステム状態を達成及び／又は維持するために、機械システムの運動学を能動的に制御するためにフィードバックシステムを実装することが多い。例えば、フィードバックシステムは、１つ又は複数の構成要素の運動学及び／又は位置を、システムに含まれる他の任意の構成要素に対して変更することにより、システム（例えば、質量ばねシステム及び／又は同様のもの）内の力を制御するために実施され得る。さらに拡大して、フィードバックシステムは、機械システムに含まれる１つ又は複数の構成要素の現在及び／又は過去の状態（例えば位置、速度、加速度、力、トルク、張力、電力など）を決定することができるとともに、過去及び／又は現在の状態値を、例えばＰＩＤ制御スキームへ戻すことができる。場合により、電子デバイスは、任意の好適な数値法又は任意のその組合せ（例えばニュートン法、ガウスの消去法、オイラー法、ＬＵ分解など）を実施することができる。従って、１つ又は複数の構成要素の過去及び／又は現在の状態に基づき、機械システムは、必要とされるシステム状態を達成するために、能動的に変更され得る。
[1075] 図１は、ある実施形態による体重支持システム１０００の概略図である。体重支持システム１０００（本明細書においては「支持システム」とも呼ばれる）は、少なくともトロリー１１００と、患者取付機構１８００（本明細書においては「取付機構」とも呼ばれる）と、電源１６１０と、動力導体又はレール１６２０と、制御部１９００と、を含む。例えば支持システム１０００は、集中的な歩行治療において、例えば脳卒中、脊髄損傷、外傷性脳損傷などの神経損傷によりにより引き起こされた歩行障害を有する患者を支持するために、使用され得る。このような場合には、支持システム１０００は、歩行治療を円滑にするために、患者の体重の少なくとも一部を支持するのに使用され得る。別の例において、支持システム１０００は、宇宙飛行士などのトレーニングのための低重力シナリオなどをシミュレーションするのに使用され得る。ある実施形態において、支持システム１０００は、平地の上で患者を支持する代わりに、又はそれに加えて、トレッドミル又は階段で患者を支持するのに使用され得る。
[1076] 支持システム１０００に含まれるトロリー１１００は、任意の好適な形状、サイズ、又は構成とすることができるとともに、例えば患者の体重の少なくとも一部を支持することに関連する任意の好適な機能を実施し得る１つ又は複数のシステム、機構、アセンブリ、又はサブアセンブリ（図１には図示せず）を含み得る。トロリー１１００は、少なくとも駆動システム１３００と、患者支持機構１５００と、電子システム１７００と、を含み得る。ある実施形態において、駆動システム１３００は、支持トラック（図１には図示せず）に可動に結合され得るとともに、支持トラックの長さに沿って移動（例えば摺動、転動、又は他の方法での前進）するように構成され得る。支持トラックは、任意の好適な形状、サイズ、又は構成であり得る。例えば、ある実施形態において、支持トラックは、実質的に線形とすることも曲線とすることもできる。他の実施形態において、支持トラックは、例えば円形、楕円、長円形、（例えば丸い角を有する又は有しない）長方形、又は他の任意の好適な形状などの閉ループであり得る。ある実施形態において、支持トラックは、トロリー１１００の少なくとも一部が「吊るされ」得る（例えばトロリー１１００の少なくとも一部が梁から離れるように延び得る）屋根又は天井構造に含まれる梁（例えばＩ型梁など）であり得る。他の実施形態において、支持トラックの少なくとも一方の端部は、垂直な壁などに結合され得る。なお別の実施形態において、支持トラックは、例えばガントリ又はＡ字形フレームなど自立構造に含まれ得る。
[1077] トロリー１１００の駆動システム１３００は、トロリー１１００の重量及び、支持システム１０００を利用する患者の重量の一部（例えば、本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり、患者は、患者取付機構１８００を介して一時的にトロリー１１００へ結合される）が支持トラックにより支持されるように、支持トラックの表面に沿って転動するように構成された１つ又は複数の車輪を含み得る。同様に、駆動システム１３００の１つ又は複数の車輪は、支持トラックの水平な表面に隣接しかつその上に配置され得、従って、トロリー１１００は、支持トラックから「吊るされ」得る、すなわち懸吊され得る。他の実施形態において、トロリー１１００が吊るされる表面は水平でなくてもよい。例えば、支持トラックの少なくとも一部は、下への傾斜（及び／又は上への傾斜）を規定することができ、支持トラックの第１端部は第１高さに配置され、支持トラックの第２端部は、第１高さとは異なる第２高さに配置される。そのような実施形態において、トロリー１１００は、トロリー１１００の長手方向中心線（図示せず）に平行な支持トラックの表面から吊るされ得る。そのような実施形態において、トロリーは、患者が、上に傾斜した／下に傾斜した表面にわたって移動する、階段の上り降りなどを行うのを支持するのに使用され得る。
[1078] ある実施形態において、トロリー１１００は、トロリー１１００の表面と患者の一部との間の空間が、例えば患者が車いすから立ち上がるときなど、患者が座位から立位への間を移動することを可能にするのに十分に大きくなり得るように、比較的小さいプロファイル（例えば高さ）を有し得る又は定義し得る。さらに、トロリー１１００が支持トラックから吊るされた状態で、トロリー１１００の重量及び支持システムを利用している患者の重量は、駆動システムの１つ又は複数の車輪とトロリー１１００が吊るされた支持トラックの表面との間の摩擦（例えば静止摩擦）を増加させ得る。従って、駆動システム１３００の１つ又は複数の車輪は、実質的に滑ること無く支持トラックの表面に沿って転動し得る。
[1079] ある実施形態において、トロリー１１００は電動式にされ得る。例えば、ある実施形態において、トロリー１１００は、駆動システム１３００に動力供給する（例えば駆動する、回転する、スピンさせる、係合する、作動させるなど）ように構成された１つ又は複数のモータを含み得る。ある実施形態において、本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり、モータは、トロリー１１００が支持システム１０００を利用している患者のペースを整え得るように、駆動システム１３００の車輪を任意の好適な速度で、及び／又は任意の好適な方向（例えば前方へ又は逆に）に回転させるように構成され得る。ある実施形態において、電子システム１７００及び／又は制御部１９００は、電子システム１７００及び／又は制御部１９００が、モータを作動させることに関連する電子信号を送信し得るように、１つ又は複数のモータへ作動的に結合され得る（例えば電気的に接続され得る）。ある実施形態において、モータは、停電などに応じてモータを実質的にロックするように構成されたクラッチ、ブレーキなどを含み得る。同様に、モータは、停電（例えば部分停電及び／又は全面停電）に応じて、トロリー１１００の移動を制限する（例えば、駆動システム１３００及び／又は患者支持機構１５００の移動を制限する）ために、ロックされた構成で配置され得る。
[1080] 患者支持機構１５００（本明細書においては「支持機構」とも呼ばれる）は、任意の好適な構成であり得るとともに、取付機構１８００へ少なくとも一時的に結合され得る。例えば、ある実施形態において、支持機構１５００は、取付機構１８００の結合部分へ一時的に結合され得るテザーを含み得る。さらに、取付機構１８００は、患者が着用するか患者へ結合されるハーネスなどの一部を受けるように構成された患者結合部分（図１には図示せず）をさらに含み得る。従って、取付機構１８００及び支持機構１５００は、患者の体重の一部を支持することができるとともに、患者をトロリー１１００へ一時的に結合することができる。
[1081] ある実施形態において、テザーの端部は、例えばウィンチへ結合され得る。そのような実施形態において、ウィンチは、テザーをらせん状に巻く又は解くためにドラムを回転させ得るモータを含み得る。同様に、テザーはドラムの周りに巻き付けられ得、モータは、より多くのテザーをドラムの周りに巻き付けるためにドラムを第１方向へ回転させ得るとともに、より多くのテザーをドラムの周りから解くために、ドラムを第１方向とは反対の第２方向に回転させ得る。ある実施形態において、支持機構１５００は、支持機構１５００が機械的利点を得るように、テザーを係合し得る１つ又は複数の滑車を含み得る。同様に、滑車は、患者が取付機構１８００へ結合されている間、テザーをドラムの周りにらせん状に巻く又はドラムから解くためにウィンチによりかけられる力が減少するように、配置され得る。
[1082] トロリーの、トラックに沿った移動を可能にするように構成された水平駆動システム／モータ、及び、テザーを制御するように移動するように構成された垂直駆動システムは、同時に制御及び作動され得る、又は同時に制御及び作動され得ない。例えば、患者がトレッドミル上を歩行しているとき、水平移動はほとんど又は全く無いが、垂直な（重量支持）駆動システムは、歩行、転倒などの間の変化を償うよう作動可能である。
[1083] ある実施形態において、滑車システムは、動く（例えば旋回する、並進する、揺動するなど）ように構成された少なくとも１つの滑車を含み得る。例えば、滑車は、滑車の可動域を規定するように構成されたカム機構（図示せず）に含まれ得るかそれに結合され得る。そのような実施形態において、少なくとも１つの滑車の動きは、取付機構１８００へかけられる力に一致し得る、及び／又は、取付機構１８００へかけられる力により引き起こされ得る。例えば、場合により、患者は、患者の重量によりテザーにかけられる力が変えられる（例えば増加又は減少する）ように、トロリー１１００に対して移動し得る。そのような場合には、テザー内の張力が実質的に変わらないように、滑車は力の変化に従って動くことができる。さらに、滑車がカム機構内に含まれるかそれに結合された状態で、滑車の動きは、所定の可動域でカムを動かし得る。ある実施形態において、電子システム１７００は、滑車及び／又はカムの動きの量を決定するように構成された、滑車及び／又はカムに作動的に結合されたセンサ又はエンコーダを含み得る。このようにして、電子システム１７００は、滑車の動きに従って、ウィンチに含まれたモータへ、テザーをドラムの周りにらせん状に巻くこと又は解くことに関連する信号を送信することができる。例えば、滑車は、テザーにかけられる力の増加に応じて第１方向に動くことができ、電子システム１７００は、テザーの一部をドラムから解くために、ウィンチのモータへ、ドラムを回転させることに関連する信号を送ることができる。反対に、滑車は、テザーにかけられる力の減少に応じて、第１方向とは反対の第２方向に動くことができ、電子システム１７００は、テザーの一部をドラムの周りにらせん状に巻くために、ウィンチのモータへ、ドラムを回転させることに関連する信号を送信することができる。従って、支持機構１５００は、支持システム１０００により支持された体重の一部が実質的に変化しないままとなるように、患者によりかけられた力に応じて反力をかけることができるように構成され得る。さらに、患者の体重の一部を能動的に支持することにより、支持システム１０００は、支持システム１０００により支持された患者の転倒の可能性及び／又はその程度を限定することができる。同様に、支持機構１５００及び電子システム１７００は、患者の転倒の程度を能動的に限定するために、テザーにかけられた力の変化に比較的短時間（例えば１秒よりはるかに短い時間）で応答し得る。
[1084] 上述のとおり、トロリー１１００に含まれる電子システム１７００は、トロリー１１００の少なくとも一部を制御し得る。電子システム１７００は少なくともプロセッサとメモリとを含む。メモリは、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、メモリバッファ、ハードドライブ、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラム可能な読み出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、及び／又は同様のものであり得る。ある実施形態において、上述のとおり、メモリは、患者支持システム１０００に含まれる１つ若しくは複数の機械的及び／若しくは電気的システムの制御に関連するモジュール、プロセス、並びに／又は機能をプロセッサに実行させるための、命令を記憶する。ある実施形態において、制御信号は、例えば電力線ブロードバンド（ＢＯＰ）構成を使用して動力レールを通じて送られる。
[1085] 電子デバイスのプロセッサは、命令又はコードのセットを走らせる又は実行するように構成された任意の好適な処理デバイスであり得る。例えば、プロセッサは、汎用プロセッサ（ＧＰＵ）、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、加速処理装置（ＡＰＵ）、及び／又は同様のものであり得る。プロセッサは、患者支持システム１０００に含まれた１つ又は複数の機械的及び／又は電気的システムを制御することに関連するメモリに記憶された命令又はコードのセットを走らせる又は実行するように構成され得る。例えば、上述のとおり、プロセッサは、１つ又は複数のモータ、センサ、通信デバイス、エンコーダなどを制御することに関連する命令又はコードのセットを走らせ得る及び実行し得る。より具体的には、プロセッサは、駆動システム１３００及び／又は支持機構１５００一部に関連する、１つ又は複数のセンサ及び／又はエンコーダからの信号の受信に応じて命令のセットを実行し得る。同様に、本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり、プロセッサは、（例えば比例積分微分（ＰＩＤ）制御方法に基づき）フィードバックループに関連する命令のセットを実行するように構成され得、電子システム１７００は、駆動システム１３００及び／又は支持システム１５００から受信された、現在及び／又は前のデータ（例えばテザーの位置、速度、力、加速度、角度など）に少なくとも部分的に基づき、駆動システム１３００及び／又は支持システム１５００の後続の動作を制御し得る。
[1086] ある実施形態において、電子システム１７００は、制御部１９００と通信し得る通信デバイス（図１には図示せず）を含み得る。例えば、ある実施形態において、通信デバイスは、１つ又は複数のネットワークインターフェイスデバイス（例えばネットワークインターフェイスカード）を含み得る。通信デバイスは、制御部１９００へデータを送信すること及び／又は制御部１９００からデータを受信することに関連する有線及び／又は無線ネットワーク（図１には図示せず）上でデータを送信するように構成され得る。制御部１９００は、任意の好適なデバイス又はモジュール（例えばメモリに記憶されるとともにプロセス内で実行されるハードウエアモジュール又はソフトウェアモジュール）であり得る。例えば、ある実施形態において、制御部１９００は、電子デバイスであって、少なくともプロセッサとメモリ（図１には図示せず）とを含むとともに、例えば、パーソナルコンピュータアプリケーション、モバイルアプリケーション、ウェブページ、及び／又は同様のものを走らせるように構成された電子デバイスであり得る。本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり、このようにして、ユーザは、支持システム１０００に関連するシステムパラメータのセットの設定に、制御部１９００を従事させることができる。ある実施形態において、制御部１９００はハンドヘルドコントローラとして実装され得る。
[1087] ある実施形態において、トロリー１１００の制御は、１つ又は複数のコントローラを使用して達成され得る。複数のコントローラ（例えばパーソナルコンピュータ制御部及びハンドヘルド制御部）が使用される実施形態において、１度に１つのみのコントローラが使用され得る。他の実施形態において、コントローラのうちの１つ（例えばハンドヘルドコントローラ）がパーソナルコンピュータコントローラをオーバーライドし得る。他の実施形態において、ユーザは、関連するコントローラを作動させることにより、どのコントローラが用いられるか示すことができる。換言すると、ユーザは、コントローラを使用して制御することができるか、コントローラを作動させることにより他のコントローラに制御を渡すことができる。
[1088] ある実施形態において、患者支持システム１０００は、視覚及び音声フィードバックを歩行及び安定性支援デバイスへ加えることにより、歩行及び安定性リハビリテーショントレーニングを向上させるように構成される。トロリー１１００は、フィードバックを過去のトレーニングセッションからの発見的患者データと整合させ、各治療／トレーニングのためにこのデータを記憶する。
[1089] 図１に示されるとおり、トロリー１１００はパワーレール１６２０へ作動的に結合される。パワーレール１６２０は、パワーレール１６２０へ電流の流れ（例えば電力）を供給するように構成された電源１６１０へさらに結合される。より具体的には、パワーレール１６２０は、パワーレール１６２０が電源１６１０からの電流の流れを受け取り得るとともに、電流の流れの少なくとも一部をトロリー１１００へ伝送し得るように、任意の好適な変圧器、変換器、コンディショナ、コンデンサ、抵抗器、絶縁体、及び／又は同様のもの（図１には図示せず）を含み得る。パワーレール１６２０は、例えば、単相又は多相電力を１つ又は複数のトロリー１１００へ送達するために、１つ又は複数の導電体を含むことができる。例えば、ある実施形態において、パワーレール１６２０は、トロリー１１００の電子システム１７００の導電性部分を受けるように構成された実質的に管状のレールである。より具体的には、パワーレール１６２０は、管状のレールであって、それに沿って電子システム１７００の導電性部材が移動する（例えば摺動、転動、又は他の方法で前進する）ことができる管状のレールの内部に配置された１つ又は複数の導電性表面を含むことができる。このようにして、本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり、パワーレール１６２０は、電源１６１０からの電流の流れを、トロリー１１００の電子システム１７００へ伝送することができる。パワーレール１６２０は、任意の好適な形状、サイズ、又は構成であり得る。例えば、パワーレール１６２０は、支持トラック（図１には図示せず）と同様の形状で延びることができるとともに、パワーレール１６２０が支持トラックに実質的に平行であるように、配置され得る。このようにして、トロリー１１００は、パワーレール１６２０と電気的に接触したままで支持トラックの長さに沿って前進することができる。さらに、既知の支持システムを参照して上で説明されたとおり、パワーレール１６２０及びトロリー１１００の配置構成は、支持トラックの長さに沿ったトロリー１１００の移動がケーブルの束により妨げられることも制限されることもないようになっている。
[1090] さらに、制御部１９００はまた、電源１６１０へ作動的に結合され得るとともに、パワーレール１６２０へ送る電力の量を制御するように構成され得る。例えば、制御部１９００は、電源１６１０からパワーレール１６２０への電流の流れを、支持システム１０００を作動させるか起動するために、開始するように構成され得る。反対に、制御部１９００は、支持システム１０００を停止させるかその電源を切るために、電源１６１０からパワーレール１６２０への電流の流れを止めるように構成され得る。
[1091] 制御部１９００は、図１においては、トロリー１１００から独立しているとともにトロリー１１００へ作動的に結合されているとして示されているが、ある実施形態において、制御部１９００はトロリー１１００の電子システム１７００に含まれ得る。例えば、ある実施形態において、制御部１９００は、電子システム１７００のプロセッサにより実行され得るハードウエアモジュール及び／又はソフトウェアモジュールであり得る。そのような実施形態において、電子システム１７００は、ユーザインターフェイス（例えば、タッチスクリーン及び／又は１つ又は複数のダイアル、ボタン、スイッチ、トグルなど）を含み得る。従って、ユーザ（例えば理学療法士、医師、看護師、技術者など）は、支持システム１０００のためのシステムパラメータのセットの設定に、係合制御部１９００に関連するユーザインターフェイスを従事させることができる。
[1092] 図１には示されないが、ある実施形態において、２つ以上のトロリー１１００を同じ支持トラックへ結合することができる。そのような実施形態において、支持トラックから吊るされたトロリー１１００は、例えば、特定のトロリー１１００に対する１つ又は複数のトロリー１１００の近接性に関連する信号を電子システム１７００へ送信し得るセンサ（例えば超音波近接センサ及び／又は同様のもの）を含み得る。このようにして、トロリー１１００の電子システム１７００は、例えば、駆動システム１３００に含まれるモータを制御してトロリー１１００の衝突を防止することができる。従って、支持システム１０００は、患者同士の間に必要とされる距離を保ちながら、２人以上の患者（例えば、支持トラックの周りに配置された、いくつかのトロリー１１００に対応する何人かの患者）を支持するのに使用され得る。
[1093] ある実施形態において、支持システムは、使用中に患者へフィードバックを提供するように構成される。ある実施形態において、レーザー又は最も明るい状態の（culminated）光源がトロリー１１００へ結合されて、セッションの間に患者が従うための光路を作り出す。光路により、患者は、脚／足／股関節の動きを適切に制御するよう自身の能を訓練することを試みながら、前方を見ること、又は自身の足元を見ることが可能になる。ある実施形態において、第２光源は、患者が、自身の足を適切な位置にしっかりと立てることを目指し得る「目標」位置を照らすように構成される。ある実施形態において、目標のサイズは、ユーザの器用さにより様々であり得る。換言すると、筋肉をより上手く制御できるユーザほど、目標はより小さくなり得る。本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり、光路及び目標位置は、ユーザインターフェイスを使用して修正され得る。
[1094] ある実施形態において、患者のゲートが不正確であるとき、可聴フィードバックが患者へ提供される。ある実施形態において、患者が転倒し開始すると可聴フィードバックが提供され得る。異なる問題／目的に対しては異なる可聴音が提供され得る。
[1095] ある実施形態において、将来の解析のためのビデオ監視のためにＣＣＤカメラインターフェイスが構成されるとともに、検知されたロープ位置、速度、張力などに関連付けられ得る。ある実施形態において、モニタは、筋肉の使用（例えば脚の筋肉、胴部の筋肉など）を監視するために患者の身体へ結合され得る。そのような情報は、電子システム１７００へ無線で伝送することができ、治療／リハビリテーションセッションの間及び後に患者へ提供されるフィードバックに統合され得る。換言すると、様々なセンサ、カメラなどにより集められたデータの全ては、動的なリアルタイムフィードバック及び／又はセッション後のフィードバックを提供するために統合され得る。
[1096] パワーレール１６２０へ結合されているとして上では説明されているが、ある実施形態において、トロリーは電池式とすることができる。そのような実施形態において、トロリーは、トロリーに電流の流れを供給するのに適切なバッテリシステムを含み得る。そのような実施形態に含まれるバッテリシステムは、充電式であり得る。例えば、ある実施形態において、トロリー、及びより具体的にはバッテリシステムは、バッテリシステムを充電するために電源１６１０へ一時的に結合され得る。他の実施形態において、バッテリシステムは、バッテリシステムを再充電するために、パワーレール１６２０に少なくとも一時的に結合され得る。ある実施形態において、充電所をトラック上の特定の位置に配置し得る。トロリーは、特定のアルゴリズムに従って充電所へ自動的にドッキングし得る。例えば、バッテリレベルが特定のレベルを下回ったとき、又は休止期間の間に（例えば、システムが一定時間、夜間、又は予め決められた時間の間使用されないとき）、トロリーは充電所へ移動するとともにそれにドッキングすることができる。
[1097] 図２〜図３３は、ある実施形態による体重支持システム２０００を示す。体重支持システム２０００（本明細書においては「支持システム」とも呼ばれる）は、例えば、歩行治療中などに、患者の体重の一部を支持するために使用され得る。図２及び図３は支持システム２０００の斜視図である。支持システム２０００は、トロリー２１００と、パワーシステム２６００と、患者取付機構２８００（例えば図３４を参照）と、を含む。図２及び図３に示されるとおり、トロリー２１００は、トロリー２１００の重量及び支持システム２０００を利用している患者の重量を支持するように構成された支持トラック２０５０に可動に結合される。支持トラック２０５０はＩ字形を有しているとして示されるが、支持トラック２０５０は任意の好適な形状であり得る。さらに、支持トラック２０５０は実質的に線形であるとして示されているが、支持トラック２０５０は曲線をなす方向に延在し得る。他の実施形態において、支持トラック２０５０は、例えば円形、楕円形、長円形、四角形などの閉ループで配置され得る。本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり、パワーシステム２６００は、パワーレール２６２０であって、支持トラック２０５０に実質的に平行に延在するとともに、電源（図２〜３２には示されず）からの電流の流れをトロリー２１００へ伝送するために、トロリー２１００へ少なくとも電気的に結合されたパワーレール２６２０を含み得る。
[1098] 図４〜図７は、トロリー２１００の斜視図である。トロリー２１００は任意の好適な形状、サイズ、又は構成であり得る。例えば、トロリー２１００は、（本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり）支持トラック２０５０から懸吊され得るとともに、トロリー２１００と患者との間の空間が最大化され得るように、比較的小さいプロファイル（例えば高さ）を有するか定義し得る。このようにして、支持システム２０００は、様々な身長の患者を支持するために、及び、車いすを少なくとも部分的に使用する患者を支援する際に一般的であるとおり、座位から立位へ立ち上がる患者を支持するために使用され得る。トロリー２１００は、ハウジング２２００（例えば図８及び図９を参照）と、電子システム２７００（例えば図１０及び図１１を参照）と、駆動システム２３００（例えば図１２〜図２６を参照）と、患者支持機構２５００（例えば図２７〜図３３を参照）とを含む。
[1099] 図８及び図９に示されるとおり、ハウジング２２００は、ベース２２１０と、第１側部材２２３０と、第２側部材２２４０と、第３側部材２２５０と、カバー２２６０とを含む。本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり、ハウジング２２００は、電子システム２７００の少なくとも一部を囲む及び／又は覆うように構成される。図９に示されるとおり、ベース２２１０は、第１側２２１１と第２側２２１２とを有する。ベース２２１０は、駆動機構開口２２１３のセット、ファン開口２２１４、案内機構開口２２１５、付勢機構開口２２１７、案内部材開口２２１８、及びカム滑車開口２２１９、カム旋回開口２２２０を規定する。本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり、駆動機構開口２２１３は、駆動機構２３００に含まれる車輪のセットがベース２２１０に接触せずに回転し得るように、駆動機構２３００に含まれる第１駆動アセンブリ２３１０の少なくとも一部を受ける。ファン開口２２１４は、電子システム２７００に含まれるファン２７４０の一部を受ける。より具体的には、ファン２７４０の一部は、ファンが、電子システム２７００により生じた熱をハウジング２２００内から取り除き得るように、開口を通って延在し得る。案内機構開口２２１５は、患者支持機構２５００（本明細書においては「支持機構」とも呼ばれる）に含まれる案内機構２５４０の一部を受ける。より具体的には、ベース２２１０は、案内機構開口２２１５を規定するベース２２１０の表面から延出するように構成された取付タブ２２１６のセットを含む。このようにして、案内機構２５４０は取付タブ２２１６に結合され得る。本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり、付勢機構開口２２１７、案内部材開口２２１８、カム滑車開口２２１９、及びカム旋回開口２２２０は各々、支持機構２５００に含まれるカム機構２５７０の一部を可動に受けることができる。
[1100] 第１側部材２２３０は、第１側２２３１と第２側２２３２とを有する。第２側２２３２は、ベース２２１０の一部を受けて第２側２２３２にベース２２１０を結合するスロット２２３３を規定する。本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり、第１側部材２２３０はまた、電子システム２７００に含まれるコレクタ２７７０の一部へ結合された取付部分２２３５を含む。第２側部材２２４０は第１側２２４１と第２側２２４２とを有する。第２側２２４２は、ベース２２１０の一部を受けて第２側２２４２にベース２２１０を結合するスロット２２４３を規定する。第２側２２４２はまた、支持機構２５００に含まれるウィンチアセンブリ２５１０の一部へ結合された凹部分２２４４を含む。第３側部材２２５０は、第１側部材２２３０、第２側部材２２４０、及びベース２２１０へ結合されるとともに、表示灯を受ける光開口２２５１とコンセントモジュールを受けるコンセント開口とを規定する。
[1101] カバー２２６０は、ベース２２１０の第２側２２１２に隣接して配置される。より具体的には、カバー２２６０は、その中に囲まれた電子システム２７００の一部へアクセスし得るように、ベース２２１０の第２側２２１２に着脱可能に結合され得る。カバー２２６０は、第１端部２２６１と第２端部２２６２とを有する。本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり、第１端部２２６１は、終端部が開口しており、コレクタ２７７０の一部を受けるように構成された、切欠部２２６５を規定する。カバー２２６０の第２端部２２６２は、実質的に閉鎖されており、凹領域２２６４を含むように構成される。このようにして、本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり、支持機構２５００の一部は、凹領域２２６４内へ及び／又はそれを通って延在し、患者取付機構２８００へ結合することができる。カバー２２６０の中に配置された電子システム２７００の少なくとも一部が冷却され得るように、カバー２２６０はまた、カバー２２６０により囲まれた領域へ空気の流れを供給するように配置され得る通気口２２６３のセットを規定する。
[1102] 図１０及び図１１は、トロリー２１００の電子システム２７００を示す。電子システム２７００は、トロリー２１００の少なくとも一部を制御するよう集合的に作動する電子デバイスのセットを含む。上述のとおり、電子システム２７００は、コレクタ２７７０であって、ハウジング２２００の一部へ結合されるとともに、パワーレール２６２０と物理的及び／又は電気的に接触して配置されたコレクタ２７７０を含む。コレクタ２７７０は、任意の好適な形状、サイズ、又は構成とすることができるとともに、任意の好適な導電性材料、例えば鉄、鋼などから作られ得る。このようにして、コレクタ２７７０は、パワーレール２６２０からの電流の流れを受けることができる。例えば、図１０に示されるとおり、パワーレール２６２０は、電源（図示せず）に電気的に結合された１つ又は複数の導電性部分２６２１（例えば、個々の導電体又は表面）を収容するか実質的に囲む実質的に中空のチューブである。このようにして、コレクタ２７７０の導電性部分２７７１（例えば個々の導電体、導電性表面など）がパワーレール２６２０の１つ又は複数の導電性部分２６２１と電気的に連通した状態で配置されるように、コレクタ２７７０はパワーレール２６２０の中空のチューブ内に配置され得る。従って、コレクタ２７７０は、電源からの、パワーレール２６２０により伝送された電流の流れを受ける。さらに、コレクタ２７７０の結合部分２７７２が、パワーレール２６２０により規定されたスロット２６２２を通じて延在し、ハウジング２２００の取付部分２２３５に結合されるように、コレクタ２７７０はパワーレール２６２０内に配置され得る。結合部分２７７２はさらに、トロリー２１００のパワーモジュール（図示せず）へ結合され得る。従って、トロリー２１００は、パワーレール２６２０を介して電源から電力を受け取る。
[1103] 図１０及び図１１には示されないが、電子システム２７００は、少なくともプロセッサ、メモリ、及び通信デバイスを含む。メモリは、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、メモリバッファ、ハードドライブ、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラム可能な読み出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、及び／又は同様のものであり得る。ある実施形態において、メモリは、患者支持システム２０００に含まれる１つ又は複数の機械的及び／又は電気的システムを制御することに関連する、モジュール、プロセス、及び／又は機能をプロセッサに実行させるための命令を記憶する。例えば、メモリは、比例積分微分（ＰＩＤ）制御システムに関連する命令、情報、及び／又はデータを記憶し得る。ある実施形態において、ＰＩＤ制御システムは、例えばソフトウェアパッケージに含まれ得る。ある実施形態において、本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり、ＰＩＤ制御は、ユーザがＰＩＤ制御を「調整」できるようにする、プロセッサにより実行されるユーザ制御命令のセットであり得る。
[1104] 電子デバイスのプロセッサは、命令又はコードのセットを走らせる及び実行するように構成された任意の好適な処理デバイスであり得る。例えば、プロセッサは、汎用プロセッサ（ＧＰＵ）、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、加速処理装置（ＡＰＵ）、及び／又は同様のものであり得る。プロセッサは、患者支持システムに含まれる１つ又は複数の機械的及び／又は電気的システムを制御することに関連するメモリに記憶された命令又はコードのセットを走らせる及び実行するように構成され得る。例えば、プロセッサは、メモリにおいて記憶されたＰＩＤ制御に関連し、かつさらに、駆動システム２３００及び／又は患者支持機構２５００の一部で制御することに関連する命令又はコードのセットを走らせる及び実行することができる。より具体的には、プロセッサは、１つ又は複数のセンサ及び／又はエンコーダ（以下に図示及び説明される）から信号を受信したことに応じて、駆動システム２３００及び／又は支持機構２５００の１つ又は複数の後続の動作を制御し得る命令のセットを実行することができる。同様に、本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり、プロセッサは、駆動システム２３００及び／又は支持機構２５００から受信された現在及び／又は前のデータ（例えば位置、速度、力、加速度など）に少なくとも部分的に関連する信号を送信する１つ又は複数のセンサ又はエンコーダを含むフィードバックループに関連する命令のセットを実行する。
[1105] 通信デバイスは、例えば、有線又は無線ネットワーク上で電子デバイスと通信するように構成された１つ又は複数のネットワークインターフェイスデバイス（例えばネットワークカード）であり得る。例えば、ある実施形態において、ユーザは、遠隔制御デバイスであって、トロリー２１００の作動に関連する１つ又は複数の信号を電子システム２７００へ送信する、及び／又は電子システム２７００から受信する遠隔制御デバイスを操作し得る。遠隔制御部は、任意の好適なデバイス又はモジュール（例えば、メモリに記憶されるとともにプロセス内で実行されるハードウエアモジュール又はソフトウェアモジュール）であり得る。例えば、ある実施形態において、遠隔制御部は、電子デバイスであって、少なくともプロセッサとメモリとを含むとともに、例えばパーソナルコンピュータアプリケーション、モバイルアプリケーション、ウェブページ、及び／又は同様のものを走らせる電子デバイスであり得る。このようにして、ユーザは、例えば、支持システム２０００により支持される所望の体重の量など、支持システム２０００に関連するシステムパラメータのセットの設定に遠隔制御部を従事させる。
[1106] 図１２に示されるとおり、駆動システム２３００は、第１駆動アセンブリ２３１０と第２駆動アセンブリ２４００とを含む。駆動システム２３００は、ベース２２１０（例えば図２及び図３を参照）の第１側２２１１へ結合されるとともに、第１駆動アセンブリ２３１０及び第２駆動アセンブリ２４００が（例えば同軸状に）整列されるように配置される。このようにして、本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり、第１駆動アセンブリ２３１０及び第２駆動アセンブリ２４００は、支持トラック２０５０の一部を受けることができる。
[1107] 図１３〜図２３は第１駆動アセンブリ２３１０を示す。第１駆動アセンブリ２３１０は、モータ２３１１と、支持構造２３１５と、案内車輪アセンブリ２３６０のセットと、駆動車輪アセンブリ２３７０のセットと、第２車輪アセンブリ２３９０のセットとを含む。モータ２３１１は支持構造２３１５の側部材２３２０へ結合されるとともに、電子システム２７００の一部と電気通信する。モータ２３１１は、出力シャフト２３１２（例えば図１５及び図１６を参照）であって、駆動車輪アセンブリ２３７０の１つの一部に係合し、その中に含まれる駆動車輪２３８５を回転させる出力シャフト２３１２を含む。より具体的には、モータ２３１１は、電子システム２７００から起動信号（例えば電流の流れ）を受信して、モータ２３１１に出力シャフト２３１２を回転させ、これが次いで、駆動車輪２３８５を回転させる。図１３及び図１４に示されるとおり、第１駆動アセンブリ２３１０の少なくとも一部は、第１駆動アセンブリ２３１０により規定された縦断面（図示せず）に関して実質的に対称的である。このようにして、第１駆動アセンブリ２３１０の各側は、同様の構成要素を含み、それにより融通性が増し、製造費が低下する。例えば、第１駆動アセンブリ２３１０は、モータ２３１１が特定の側部材２３２０に結合された状態で、２つの側部材２３２０を含んで示されるが、他の実施形態においては、モータ２３１１は他の側部材２３２０に結合され得る。
[1108] 支持構造２３１５は、２つの側部材２３２０と、ベース２３４０と、２つの前方支持部材２３５０と、２つの後方支持部材２３５４と、２つの横断支持部材２３５８と、を含む。図１３〜図１６に示されるとおり、（例えば第１駆動アセンブリ２３１０の対称性のため）側部材２３２０は同じである。側部材２３２０は各々、軸受開口２３２１と、切欠部２３２２と、スロット２３２５のセットとを規定する。各側部材２３２０の軸受開口２３２１は、駆動車輪アセンブリ２３７０に含まれる駆動軸受２３７６（図２０）を受ける。より具体的には、駆動軸受２３７６は、駆動軸受２３７６の外側表面が、軸受開口２３２１を規定する側部材２３２０の表面と摩擦嵌合を形成するように、軸受開口２３２１内に配置され得る。同様に、駆動軸受２３７６及び軸受開口２３２１を規定する側２３２０の表面は、駆動軸受２３７６を軸受開口２３２１内に保持するためにプレス嵌めを形成する。
[1109] 側部材２３２０の各々により規定される切欠部２３２２は、ばね棒２３２３とばね２３２４とを受ける。ばね２３２４は、ばね棒２３２３がばね２３２４の動きを実質的に制限するように、ばね棒２３２３の周りに配置される。より具体的には、ばね棒２３２３は、ばね２３２４が軸方向に動く（例えば圧縮及び／又は伸張する）ことを可能にする一方で横断方向におけるばね２３２４の動きを実質的に制限するように構成される。本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり、ばね棒２３２３及びばね２３２４は、切欠部２３２２の表面から延出してベース２３４０のばね突出部２３４４へ係合する。本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり、スロット２３２５のセットは、各スロット２３２５が、側部材２３２０をベース２３４０に可動に結合するように構成された取付ハードウエア（例えば機械的締結具、ピン、だぼなど）を受けるように構成される。
[1110] 上述のとおり、ベース２３４０は側部材２３２０に可動に結合される。ベース２３４０は、側壁２３４２のセットと軸部分２３４６とを含む。ベース２３４０の軸部分２３４６は、駆動車輪アセンブリ２３７０に含まれた伝達アクスル２３８８を受ける開口２３４７を規定する。より具体的には、本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり、駆動アセンブリ２３７０の１つから他の駆動アセンブリ２３７０へ回転運動が伝達され得るように、伝達アクスル２３８８は軸部分２３４６の開口２３４７内で回転し得る。
[1111] 側壁２３４２は各々、切欠部２３４３を規定するとともに、ばね突出部２３４４を含む。より具体的には、ばね突出部２３４４は各々、側壁２３４２から実質的に垂直の方向に延在する。図１３及び図１４に示されるとおり、側部材２３２０がベース２３４０に結合されると、側部材２３２０の切欠部２３２２は各々、ベース２３４０のばね突出部２３４４のうちの１つを受ける。同様に、側部材２３２０がベース２３４０に結合されると、ベース２３４０により規定された切欠部２３４３は各々、ばね２３２４のうちの１つの一部を受ける。このようにして、ばね２３２４が対応するばね突出部２３４４の表面と接触して配置されるように、各側部材２３２０のばね棒２３２３及びばね２３２４はベース２３４０の側壁２３４２から延出するばね突出部２３４４と整列する。側部材２３２０がベース２３４０へ（例えばスロット２３２５内に取付ハードウエアを配置することにより）可動に結合された状態で、各側部材２３２０のばね２３２４は、ベース２３４０に対する側部材２３２０の動きを減衰し得る。同様に、各側部材２３２０のばね２３２４は、側部材２３２０の一方又は両方へかけられる外力（例えば、動作振動、モータによりかけられるトルクなど）に応じて（例えば、ばねの圧縮により引き起こされる）反力をかけるように、対応するばね突出部２３４４の表面に係合し得る。
[1112] 図１７〜図１９は、前方支持部材２３５０、後方支持部材２３５４、及び横断支持部材２３５８の各々の１つを、それぞれ示す。上述のとおり、第１駆動アセンブリ２３１０の対称性は、２つの前方支持部材２３５０が同じであり、２つの後方支持部材２３５４が同じであり、２つの横断支持部材２３５８が同じであるようになっている。前方支持部材２３５０は各々、側部材２３２０のうちの１つに動かないように結合される。図１７に示されるとおり、前方支持部材２３５０は各々、第２車輪アセンブリ２３９０のレバーアーム２３９１を受けるレバーアーム切欠部２３５５、第２車輪アセンブリ２３９０のばね２３９４を受けるばね凹部２３５２、例えば、支持トラック２０５０の水平部分２０５１（例えば図２３を参照）を受ける支持トラック切欠部２３５３を規定する。
[1113] 後方支持部材２３５４は各々、側部材２３２０のうちの１つに動かないように結合されるとともに、前方支持部材２３５４に対して後方位置に配置される。さらに拡大して、後方支持部材２３５４は、前方支持部材２３５４から、それらの間に駆動車輪アセンブリ２３７０の一部が配置され得るように十分に大きい距離を空けて配される。図１８に示されるとおり、後方支持部材２３５４は各々、駆動車輪アセンブリ２３７０の駆動ベルト２３８９を受けるように構成されたベルト切欠部２３５５と、（例えば前方支持部材２３５０を参照して説明されたとおり）支持トラック２０５０の水平部分２０５１を受けるように構成された支持トラック切欠部２３５３とを規定する。
[1114] 横断支持部材２３５８は各々、前方支持部材２３５０のうちの１つ及び後方支持部材２３５４のうちの１つに動かないように結合される。従って、前方支持部材２３５０及び後方支持部材２３５４が各々、対応する側部材２３２０に結合された状態で、横断支持部材２３５８は、駆動車輪アセンブリ２３７０の一部を収容するか受けるように構成された空間を実質的に囲む。さらに、支持構造２３１５の配置構成は、横断支持部材２３５８の隣接する表面間に規定される空間が、例えば支持トラック２０５０の垂直部分２０５２を受けるのに十分大きくなるようになっている。
[1115] 図１９に示されるとおり、横断支持部材２３５８は、駆動車輪アセンブリ２３７０の支持軸受２３７７を受ける軸受開口２３５９を規定する。より具体的には、支持軸受２３７７は、支持軸受２３７７の外側表面が、軸受開口２３５９を規定する横断支持部材２３５８の表面と摩擦嵌合を形成するように、軸受開口２３５９内に配置される。同様に、支持軸受２３７７の外側表面及び横断支持部材２３５８の表面は、軸受開口２３５９内に支持軸受２３７７を保持するためにプレス嵌めを形成する。
[1116] 図１３〜図１５を再び参照すると、第１駆動アセンブリ２３１０は４つの案内車輪アセンブリ２３６０を含む。案内車輪アセンブリ２３６０は各々、取付ブラケット２３６１と案内車輪２３６３とを含む。より具体的には、案内車輪２３６３が取付ブラケット２３６１に対して回転できるように、案内車輪２３６３の各々は取付ブラケット２３６１のうちの１つと回転可能に結合される。
[1117] 案内車輪アセンブリ２３６０は各々、支持構造２３１５の一部に結合されるように構成される。さらに拡大して、図１３〜図１６に示されるとおり、各案内車輪アセンブリ２３６０の取付ブラケット２３６１は、前方支持部材２３５０のうちの１つ又は後方支持部材２３５４のうちの１つに結合される。同様に、前方支持部材２３５０は両方とも案内車輪アセンブリ２３６０のうちの１つに含まれる取付ブラケット２３６１に結合され、後方支持部材２３５４は両方とも案内車輪アセンブリ２３６０のうちの１つに含まれる取付ブラケット２３６１に結合される。案内車輪アセンブリ２３６０は、案内車輪２３６３の一部が横断部材２３５８間に規定された空間内に延在するように、支持構造２３１５に結合される。このようにして、案内車輪２３６３は、第１駆動アセンブリ２３１０が支持トラック２０５０に結合されると（例えば図２３を参照）、支持トラック２０５０の垂直部分２０５２の表面に沿って転動し得る。
[1118] 図１３〜図１５に示されるとおり、案内車輪アセンブリ２３６０は、前方支持部材２３５０に結合された案内車輪アセンブリ２３６０に含まれる案内車輪２３６３が取付ブラケット２３６１の実質的に下方に配置されるように、支持構造２３１５に対して配置され得る。反対に、後方支持部材２３５０に結合された案内車輪アセンブリ２３６０に含まれる案内車輪２３６３は、取付ブラケット２３６１の実質的に上方に配置される。この配置構成は、少なくとも１つの案内車輪２３６０と接触している支持トラック２０５０の垂直部分２０５１の表面積を増大し得る。このようにして、支持トラック２０５０の長手方向中心線（図示せず）を中心とする回転運動は最小化又は無くされ得る。特定の配置構成にあるとして示されるが、他の実施形態においては、案内車輪２３６３は任意の好適なやり方で配置され得る。例えば、ある実施形態において、全ての案内車輪２３６３は、取付ブラケット２３６１の下方に取り付けられ得る。他の実施形態において、全ての案内車輪２３６３は取付ブラケット２３６１の上方に取り付けられ得る。なお別の実施形態において、案内車輪２３６３は、取付ブラケット２３６１へ構成の任意の組合せで取り付けられ得る（例えば、任意の好適な配置構成で取付ブラケット２３６１の上方又は下方に取り付けられ得る）。
[1119] 図２０は、駆動車輪アセンブリ２３７０の分解図である。上述のとおり、第１駆動アセンブリ２３１０の対称性は、駆動車輪アセンブリが同じであるようになっている。従って、図２０に示される駆動車輪アセンブリ２３７０についての説明は、両方の駆動車輪アセンブリ２３７０に当てはまる。駆動車輪アセンブリ２３７０は、駆動シャフト２３７１と、駆動軸受２３７６と、支持軸受２３７７と、駆動スプロケット２３７９と、伝達スプロケット２３８１と、駆動車輪２３８５と、伝達アクスル２３８８（図２０に図示せず）と、駆動ベルト２３８９と、を含む。駆動シャフト２３７１は、第１部分２３７２と、第２部分２３７３と、第３部分２３７４と、を有するとともに、開口２３７５を規定する。第１部分２３７２は、駆動スプロケット２３７８に少なくとも部分的に関連する第１直径を有する。さらに拡大して、駆動スプロケット２３７８は、駆動シャフト２３７１の第１部分２３７２の直径に関連する直径を有する開口２３８０を規定する。このようにして、駆動スプロケット２３７８は、開口２３８０を規定する駆動スプロケット２３７８の表面が、駆動シャフト２３７１の第１部分２３７２の外側表面と摩擦嵌合を形成するように、駆動シャフト２３７１の第１部分２３７２の周りに配置される。同様に、駆動軸受２３７６は、軸受の内側表面が駆動シャフト２３７１の第２部分２３７２の外側表面と摩擦嵌合を形成するように、第１部分２３７２の周りに配置される。従って、駆動軸受２３７６内での駆動シャフト２３７１の回転は、駆動スプロケット２３７８を回転させる。さらに、本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり、駆動軸受２３７６が側部材２３７０のうちの１つの軸受開口２３２１で保持された状態で、駆動シャフト２３７１は、対応する側部材２３７０に対して回転され得る。
[1120] 駆動シャフト２３７１の第２部分２３７３は、第１部分２３７２の直径より小さいとともに、駆動車輪２３８５に少なくとも部分的に関連する第２直径を有する。さらに拡大して、駆動車輪２３８５は、駆動シャフト２３７１の第２部分２３７３の直径に関連する直径を有する開口２３８７を規定するハブ２３８６を含む。図２０に示されるとおり、駆動車輪２３８５の開口２３８７は、駆動シャフト２３７１の第２部分２３７３の外側表面から延在するキーを受けるように構成されたキー溝を含む。このようにして、駆動車輪２３８５は、駆動シャフト２３７３の第２部分２３７３の周りに動かないように配置される。
[1121] 駆動シャフト２３７１の第３部分２３７４は、第２部分２３７２の直径より小さいとともに、支持軸受２３７７に少なくとも部分的に関連する第３直径を有する。さらに拡大して、支持軸受２３７７は、第３部分２３７４の外側表面が支持軸受２３７７の内側表面と摩擦嵌合を形成するように、駆動シャフト２３７１の第３部分２３７４の周りに配置される。さらに、支持軸受２３７７が横断支持部材２３５８の軸受開口２３５９内に配置された状態で、駆動シャフト２３７１の第３部分２３７４は少なくとも部分的に支持され得る。
[1122] 駆動シャフト２３７１により規定された開口２３７５は、モータ２３１１の出力シャフト２３１２を受ける。より具体的には、駆動シャフト２３７１は、少なくとも一時的に、モータ２３１１の出力シャフト２３１２へ動かないように結合され得、従って、（例えば電子システム２７００からの起動信号に応じて）出力シャフト２３１２が回転すると、駆動シャフト２３７１が同時に回転する。駆動軸受２３７６及び支持軸受２３７７が、側部材２３２０の軸受開口２３２１及び横断支持部材２３５８の軸受開口２３５９内に、それぞれ配置された状態で、駆動シャフト２３７１は、支持構造２３１５に対して回転し得る。さらに、駆動シャフト２３７１の回転は、駆動スプロケット２３７８と駆動車輪２３８５の両方を回転させる。
[1123] 駆動スプロケット２３７８は、ベルト２３８９に係合するように構成される。より具体的には、駆動スプロケット２３８９は、ベルト２３８９の内側表面から延出する歯（図示せず）のセットに係合する歯２３７９のセットを含む。ベルト２３８９は伝達スプロケット２３８１にさらに結合される。伝達スプロケット２３８１は、ベルト２３８９の歯に係合する歯２３８２のセットを含む。このようにして、（上述の）駆動スプロケット２３７８の回転はベルト２３８９を回転させ、これは次いで、伝達スプロケット２３８１を回転させる。伝達スプロケット２３８１は、伝達アクスル２３８８（例えば図１６を参照）を受けるように構成された開口２３８３を規定する。より具体的には、第１駆動車輪アセンブリ２３７０（例えば、モータ２３１１の出力シャフト２３１２に結合された駆動車輪アセンブリ２３７０）の伝達スプロケット２３８１の回転が、第２駆動車輪アセンブリ２３７０の伝達スプロケット２３８１を回転させるように、伝達アクスル２３８８は各駆動車輪アセンブリ２３７０の伝達スプロケット２３８１に動かないように結合され得る。従って、モータ２３１１が作動されて出力シャフト２３１２を回転させると、両方の駆動車輪アセンブリ２３７０の両方の駆動車輪２３８５が回転するよう促される。
[1124] ある実施形態において、支持構造２３１５の側部材２３２０及びベース２３４０は、側部材２３２０のばね２３２４が、予圧された構成にある（例えば、側部材２３２０の一方又は両方に追加的な外力がかけられることなく部分的に圧縮されている）ように、配置され得る。より具体的には、各ばね２３２４は、ベース２３４０の対応するばね突出部２３４４の表面に（例えば予圧により）力をかけて、対応する側部材２３２０をベース２３４０に対する所望の位置に配置することができる。さらに、駆動軸受２３７６が対応する側部材２３２０の軸受開口２３２１内に動かないように配置され、伝達アクスル２３８８がベース２３４０の軸部分２３４６により規定された開口２３４７内に配置された状態で、駆動スプロケット２３７８及び伝達スプロケット２３８１の周りに配置されたベルト２３７９には張力がかけられ得る。従って、ベース２３４０に可動に結合された側部材２３２０の配置構成により、ベルト２３７９が駆動スプロケット２３７８の歯２３７９に沿って及び／又は伝達スプロケット２３８１の歯２３８２に沿って実質的に滑らないように、ベルト２３７９を好適な量の張力で保持し得る。
[1125] 図２１に示されるとおり、第１駆動アセンブリ２３１０は第２車輪アセンブリ２３９０を含む。第２車輪アセンブリ２３９０は、レバーアーム２３９１と、第２車輪２３９３と、ばね２３９４とを含む。レバーアーム２３９１は、軸部分２３９２と、旋回部分２３９５と、係合部分２３９６とを含む実質的に角度が付いた部材である。軸部分２３９２はレバーアーム２３９１の第１端に配置されるとともに、第２車輪２３９３が軸部分２３９２を中心として回転するように、第２車輪２３９３に可動に結合される。旋回部分２３９５は、レバーアーム切欠部２３５１を規定する前方支持部材２３５０の一部に可動に結合される。例えば、ある実施形態において、レバーアーム２３９１の旋回部分２３９５は、例えば、前方支持部材２３５０に含まれる旋回ピン（図示せず）を受けるように構成された開口を含み得る。このようにして、旋回ピンは、軸であって、それを中心として旋回部分２３９５が旋回又は回転し得る軸を規定し得る。
[1126] 係合部分２３９６は、ばね２３９４の一部に係合するように構成される。より具体的には、図２２に示されるとおり、ばね２３９４の第１端部は前方支持部材２３５０により規定されたばね凹部２３５２と接触し、ばね２３９４の第２端部は係合部分２３９６と接触する。このようにして、ばね２３９４は係合部分２３９６に力をかけて、旋回部分２３９５を中心としてレバーアーム２３９１を旋回させることができる。さらに拡大して、図２２に示されるとおり、ばね２３９４によりかけられる力は、第２車輪２３９３が駆動車輪２３８５に向かって旋回されるように、レバーアーム２３９１を旋回させ得る。従って、第１駆動アセンブリ２３１０が支持トラック２０５０の周りに配置されると、第２車輪２３９３は、支持トラック２０５０の水平部分２０５１の底面と接触して配置され得る。さらに、ばね２３９４によりかけられる力は、駆動車輪２３８５及び第２車輪２３９３が支持トラック２０５１の水平部分２０５１の上面及び底面に、それぞれ圧縮力をかけるようであり得る。この配置構成は、例えば、駆動車輪２３８５と支持トラック２０５０の水平部分２０５１との間の摩擦を増加させ得る。
[1127] 図２４〜図２６は、第２駆動アセンブリ２４００を示す。第２駆動アセンブリ２４００は第１駆動アセンブリ２３１０と同様に機能し得るため、第２駆動アセンブリ２４００のいくつかの部分は本明細書においてはさらに詳細に説明されない。第２駆動アセンブリ２４００は、支持構造２４０５と、案内車輪アセンブリ２４３０のセットと、主車輪アセンブリ２４４０のセットと、結合器２４６０と、エンコーダ２４７０と、を含む。図示のとおり、第２駆動アセンブリ２４００の少なくとも一部は、第２駆動アセンブリ２４００により規定される縦断面（図示せず）に関して実質的に対称である。このようにして、第２駆動アセンブリ２４００の各側は同様の構成要素を含み、それにより融通性が増し、製造費が低下する。例えば、第２駆動アセンブリ２４００は、結合器２４６０及びエンコーダ２４７０が特定の側部材２４２０に結合された状態で、２つの側部材２４２０を含むとして示されるが、他の実施形態においては、結合器２４６０及びエンコーダ２４７０は他の側部材２４２０に結合され得る。
[1128] 支持構造２４０５は、２つの側部材２４１０と、ベース２４２０と、前方支持部材２４３１のセットと、後方支持部材２４３２のセットと、横断支持部材２４３３のセットと、を含む。図２４〜図２６に示されるとおり、側部材２４１０は（例えば第１駆動アセンブリ２４００の対称性により）同じである。側部材２４１０は各々、駆動車輪アセンブリ２４７０に含まれる軸受２４５４（図２５）を受ける軸受開口２４１１を規定する。より具体的には、軸受２４５４は、駆動軸受２４５４の外側表面が軸受開口２４１１を規定する側部材２４１０の表面と摩擦嵌合を形成するように、軸受開口２４１１内に配置され得る。同様に、駆動軸受２４５４及び軸受開口２４１１を規定する側２４１０の表面は、駆動軸受２４５４を軸受開口２４１１内に保持するためにプレス嵌めを形成する。
[1129] ベース２４２０は、側部材２４１０に動かないように結合されるように構成される。ベース２４２０は、第２駆動アセンブリ２４００をハウジング２２００のベース２２１０へ（例えば、任意の好適な取付ハードウエア、例えば機械的締結具などを介して）結合するために、ベース２４２０の上面及び底面から延出するように構成された取付プレート２４２１を含む。取付プレート２４２１の配置構成は、第２駆動アセンブリ２４００が支持トラック２０５０の周りに配置されると、取付プレート２４２１が、第２駆動機構２４００の、支持トラック２０５０の長手方向中心線（図示せず）に対する横断方向における移動を実質的に制限し得るようであり得る。ある実施形態において、取付プレート２４２１は、支持トラック２０５０の水平部分２０５１の底面に沿って摺動するよう十分に滑らかであり得る任意の好適な表面仕上げを含み得る。他の実施形態において、取付プレート２４２１は、支持トラック２０５０の底面に沿った取付プレート２４２１の摺動を容易にする、例えばナイロンなどの材料から形成され得る。
[1130] 前方支持部材２４３１、後方支持部材２４３２、及び横断支持部材２４３３は、図１７〜図１９を参照して上で説明された前方支持部材２３５０、後方支持部材２３５４、及び横断支持部材２３５８と同様に配置され得る。このようにして、側部材２４１０並びに支持部材２４３１、２４３２、及び２４３３は、主車輪アセンブリ２４４０の少なくとも一部を実質的に囲むように構成された空間を規定し得る。さらに、横断支持部材２４３３は、主車輪アセンブリ２３５０の軸受２４５４を上述の横断部材２３３３と同様に受けるように構成された開口を規定し得る。しかしながら、図２４〜図２６に示されるとおり、前方支持部材２４３１、後方支持部材２４３２、及び横断支持部材２４３３は、前方支持部材２４３１、後方支持部材２４３２、及び横断支持部材２４３３が、第２駆動アセンブリ２４００の任意の部分を収容するために１つ又は複数の切欠部及び／又は凹部を含む必要が無いという点で異なり得る。
[1131] 第２駆動アセンブリ２４００は、４つの案内車輪アセンブリ２４４０を含む。案内車輪アセンブリ２４４０は各々取付ブラケット２４４１と案内車輪２４４３と、を含む。より具体的には、案内車輪２４４３の各々は、案内車輪２４４３が取付ブラケット２４４１に対して回転し得るように、取付ブラケット２４４１のうちの１つに回転可能に結合される。案内車輪アセンブリ２４４０は各々、支持構造２４０５の一部に結合されるように構成される。さらに拡大して、図２４〜図２６に示されるとおり、各案内車輪アセンブリ２４４０の取付ブラケット２４４１は、前方支持部材２４３１のうちの１つ又は後方支持部材２４３２のうちの１つに結合される。同様に、前方支持部材２４３１は両方共、案内車輪アセンブリ２４４０のうちの１つに含まれた取付ブラケット２４４１に結合され、後方支持部材２４３２は両方共、案内車輪アセンブリ２４４０のうちの１つに含まれた取付ブラケット２４４１に結合される。案内車輪アセンブリ２４４０は、案内車輪２４４３の一部が横断部材２４３３間に規定された空間内に延在するように、支持構造２４０５に結合される。このようにして、案内車輪２４４３は、第２駆動アセンブリ２４００がそれに結合されると支持トラック２０５０の垂直部分２０５２の表面に沿って転動し得る（例えば図２６を参照）。第１駆動アセンブリ２３１０を参照して上で説明されたとおり、案内車輪アセンブリ２４４０は、支持トラック２０５０の長手方向中心線を中心とした第２駆動アセンブリ２４００の回転運動を制限するように、任意の好適な構成で配置され得る。
[1132] 主車輪アセンブリ２４５０は各々、ハブ２４５２とアクスル２４５３とを有する主車輪２４５１と、軸受２４５４と、を含む。上述のとおり、アクスル２４５３が軸受２３５４内に配置され得る一方で、軸受２３５４は側部材２４１０及び横断部材２４３３に結合される。このようにして、各主車輪２４５１は、支持構造２４０５に対して、対応するアクスル２４５３を中心として回転し得る。図２６に示されるとおり、第２駆動アセンブリ２４００は、主車輪２４５１が水平部分２０５１の上面に沿って転動するように、支持トラック２０５０の周りに配置される。同様に、案内車輪２４４３は、支持トラック２０５０の垂直部分２０５２の表面に沿って転動する。
[1133] 図２４及び図２６に示されるとおり、アクスル２４５３は、側部材２４１０の開口２４１１内に配置された軸受２４５４を通って延在するように構成される。このようにして、結合器２４６０は、アクスル２４５３をエンコーダ２４７０に結合するために、アクスル２４５３に結合し得る。従って、エンコーダ２４７０は、主車輪２４５１の回転に関連する情報を受信することができる及び／又は決定することができる。例えば、エンコーダ２４７０は位置、回転速度、回転加速度などを決定し得る。さらに、エンコーダ２４７０は（例えば有線通信又は無線通信を介して）電子システム２７００の一部と電気通信することができ、第２駆動アセンブリ２４００に関連する情報を電子システム２７００の一部へ送信することができる。本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり、エンコーダ２４７０からの情報を受信すると、電子システム２７００の一部は、動作を実施すること（例えば１つ又は複数のモータの電力を増加又は減少させるなど）に関連する信号を他の任意の好適なシステムへ送信し得る。場合により、電子システム２７００は、エンコーダ２４７０から送信された第２駆動アセンブリ２４００に関連する情報に少なくとも部分的に基づき、支持トラック２０５０に対するトロリー２１００の位置を決定し得る。そのような場合には、ユーザ（例えば医師、内科医、看護師、技術者など）は、支持トラック２０５０の一部であって、トロリー２１００が移動する支持トラック２０５０の一部に関連するパラメータのセットを入力することができる。このようにして、ユーザは、治療セッションのための、支持トラック２０５０に沿った所望の経路を規定し得る。
[1134] 図２７〜図３３は、トロリー２１００に含まれる支持機構２５００を示す。図２７に示されるとおり、支持機構２５００は、テザー２５０５と、ウィンチアセンブリ２５１０と、案内機構２５４０と、第１滑車２５６３と、第２滑車２５６５と、カム機構２５７０と、を含む。テザー２５０５は、例えば、ナイロン又は他の好適なポリマーなどの任意の好適な材料から作られ得るロープ又は他の長い可撓性部材であり得る。テザー２５０５は、ウィンチアセンブリ２５１０の一部に結合された第１端部２５０６と、例えば、図３４に示された患者取付機構２８００など任意の好適な患者取付機構に結合され得る第２端部２５０７とを含む。本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり、テザー２５０５は、支持機構２５００が、患者の体重の少なくとも一部を能動的に支持するように、ウィンチアセンブリ２５１０の一部、案内機構２５４０、カム機構２５７０、第１滑車２５６３、及び第２滑車２５６５に係合するように構成される。
[1135] 図２９及び図３０に示されるとおり、ウィンチアセンブリ２５１０は、モータ２５１１と、取付フランジ２５１５と、結合器２５２０と、ドラム２５２５と、エンコーダアセンブリ５２３０と、を含む。モータ２５１１は、結合器２５２０に結合されるとともに、電子システム２７００の一部と電気通信する。モータ２５１１は、モータ２５１１の出力シャフト２５１２の回転が結合器２５２０の出力部材２５２１を回転させるように、結合器２５２０の入力部分（図示せず）と係合する出力シャフト２５１２を含む。より具体的には、モータ２５１１は、電子システム２７００から、モータ２５１１に、第１回転方向又は第１回転方向と反対の第２回転方向に出力シャフト２５１２を回転させるための起動信号（例えば電流の流れ）を受信する。出力シャフト２５１２は、次いで、結合器２５２０の出力部材２５２１を第１回転方向又は第２回転方向、それぞれに回転させる。
[1136] 取付フランジ２５１５は、結合器２５２０の一部の周りに配置されるとともに、ハウジング２２００の第３側部材２２５０に結合され得る部分を含む。このようにして、モータ２５１１は、取付フランジ２５１５及びハウジング２２００により支持される。結合器２５２０の出力部材２５２１は、モータ２５１１の出力シャフト２５１２が第１方向又は第２方向に回転すると、ドラム２５２５が第１方向又は第２方向に、それぞれ回転するように、ドラム２５２５の取付プレート２５２２に係合される。図示されていないが、ある実施形態において、結合器２５２０は、望ましいギア比を定義するように任意の好適なやり方で配置され得る１つ又は複数のギアを含み得る。このようにして、出力シャフト２５１２の回転は、第１回転速度で第１方向又は第２方向とすることができ、ドラム２５２５の回転は、出力シャフト２５２５の第１回転速度と異なる第２回転速度（例えばより速いかより遅い回転速度）でそれぞれ、第１方向又は第２方向とすることができる。ある実施形態において、結合器２５２０は、１つ又は複数のクラッチであって、モータ２５１１へ出力シャフト２５１２の回転方向を変更することに関連する信号を送信する電子システム２７００からもたらされ得る衝撃（すなわち力）を低減する及び／又は減衰するように構成され得る１つ又は複数のクラッチを含み得る。
[1137] ドラム２５２５は、取付プレート２５２２と端部プレート２５２９との間に配置される。本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり、エンコーダアセンブリ２５３０のエンコーダドラム２５３１は、エンコーダアセンブリ２５３０の最小限が、ドラム２５２５により規定された内部容積２５２８内に配置されるように、端部フランジ２５２９に結合される。ドラム２５２５は、らせん形溝２５２７のセットを規定する外側表面２５２６を有する。らせん形溝２５２７は、テザー２５０５の一部を受けるとともに、経路であって、それに沿ってテザー２５０５が巻き付き、ドラム２５２５の周りにらせん状に巻き得る、及び／又はドラム２５２５から解け得る経路を規定する。例えば、モータ２５１１は、電子システム２７００から出力シャフト２５１２を第１方向に回転させるための信号を受信し得る。このようにして、ドラム２５２５は第１方向に回転され、テザー２５０５は、例えば、ドラム２５２５の周りにらせん状に巻かれ得る。反対に、モータ２５１１は、電子システム２７００から出力シャフト２５１２を第２方向に回転させるための信号を受信することができ、従って、ドラムは第２方向に回転され、テザー２５０５は、例えば、ドラム２５２５から解かれ得る。
[1138] エンコーダアセンブリ２５３０は、エンコーダドラム２５３１と、取付フランジ２５３２と、軸受ブラケット２５３３と、軸受２５３５と、結合器２５３６と、エンコーダ２５３７と、エンコーダハウジング２５３８と、を含む。上述のとおり、エンコーダドラム２５３１の第１端部は、エンコーダアセンブリ２５３０の一部がドラム２５２５の内部容積２５２８内に配置されるように、ドラム２５２５の端部フランジ２５２９に結合される。取付フランジ２５３２は、エンコーダドラム２５３１の第２端部に結合されるとともに、軸受ブラケット２５３３にさらに結合される。軸受ブラケット２５３３は、アクスル２５３４であって、その周りに軸受２５３５が配置されるアクスル２５３４を含む。結合器２５３６は、軸受ブラケット２５３３のアクスル２５３４に係合されるとともに、エンコーダ２５３７を軸受ブラケット２５３３に結合するように構成される。図２８に示されるとおり、結合器２５３６及びエンコーダ２５３７はエンコーダハウジング２５３８内に配置される。より具体的には、結合器２５３６は、エンコーダハウジング２５３８内に可動に配置され、エンコーダ２５３７はエンコーダハウジング２５３８に動かないように結合される。さらに、エンコーダハウジング２５３８の第１端部は軸受２５３５の周りに配置され、エンコーダハウジング２５３８の第２端部は、ハウジング２２４０の第２側部材２２４０の凹部分２２４４に接触するとともに動かないように結合される。このようにして、エンコーダドラム２５３１、取付フランジ２５３２、軸受ブラケット２５３３、及び結合器２５３６は、エンコーダ２５３７及びエンコーダハウジング２５３８に対してドラム２５２５と同時に回転するように構成される。従って、エンコーダ２５３７は、ドラム２５２５の回転に関連する情報を受信及び／又は決定することができる。例えば、エンコーダ２５３７は、テザー２５０５の位置、回転速度、回転加速度、送り速度などを決定し得る。さらに、エンコーダ２５３７は、（例えば有線通信又は無線通信を介して）電子システム２７００の一部と電気通信し得るとともに、ウィンチアセンブリ２５１０に関連する情報を電子システム２７００の一部へ送信し得る。本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり、エンコーダ２５３７から情報を受信すると、電子システム２７００の一部は、動作を実行すること（例えば、１つ又は複数のモータの電力を増加する又は減少するなど）に関連する信号を他の任意の好適なシステムへ送信することができる。
[1139] 図２７を再び参照すると、支持機構２５００の案内機構２５４０は、ハウジング２２００に含まれるベース２２１０の案内機構開口２２１５内に少なくとも部分的に配置される。より具体的には、案内機構２５４０は、ベース２２１０の取付タブ２２１６に結合された取付ブラケット２５４１のセットを含む。このようにして、案内機構２５４０の少なくとも一部は、案内機構開口２２１５内に懸吊される。図３１に示されるとおり、案内機構２５４０は、取付ブラケット２５４１と、案内ドラムアセンブリ２５４５と、ストッパブラケット２５５０と、ストッパ２５５１と、ローラーアセンブリ２５５４と、結合器２５５９と、支持ブラケット２５６０と、エンコーダ２５６１と、を含む。上述のとおり、取付ブラケット２５４１はベース２２１０の取付タブ２２１６に結合される。取付ブラケット２５４１は各々、案内ドラムアセンブリ２５４５の一部に可動に結合された第１取付部分２５４２と、ストッパブラケット２５５０に動かないように結合された第２取付部分２５４３と、ローラーアセンブリ２５５４の一部に可動に結合された旋回部分２５４４と、を含む。ストッパブラケット２５５０はストッパ２５５１にさらに結合されるとともに、案内ドラムアセンブリ２５４５の、取付ブラケット２５４１に対する動きを制限するように構成される。
[1140] 案内ドラムアセンブリ２５４５は、案内ドラム２５４６と、旋回プレート２５４７のセットと、ストッパプレート２５４９とを含む。案内ドラム２５４６は、旋回プレート２５４７に可動に結合される。例えば、図３１には示されていないが、旋回プレート２５４７は各々、アクスルであって、それを中心として案内ドラム２５４６が回転し得るアクスルを受けるように構成された開口を含み得る。旋回プレート２５４７は各々、取付ブラケット２５４１の第１取付部分２５４２により規定される開口（図示せず）内に配置され得る旋回アクスル２５４８を含む。このようにして、案内ドラムアセンブリ２５４５は、旋回アクスル２５４８を中心として取付ブラケット２５４１に対して旋回することができる。ストッパプレート２５４９は旋回プレート２５４７に結合されるとともに、ストッパ２５５１の一部に係合し、取付ブラケット２５４１に対する案内ドラムアセンブリ２５４５の旋回運動を制限するように構成される。より具体的には、ストッパブラケット２５５０が取付ブラケット２５４１及びストッパ２５５１へ動かないように結合された状態で、ストッパプレート２５４９がストッパ２５５１と接触して配置されるように、（例えば、本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり、テザー２５０５にかけられた力に応じて）案内ドラムアセンブリ２５４５は、ストッパブラケット２５５０に向かって旋回し得る。ストッパ２５５１は任意の好適な形状、サイズ、又は構成であり得る。例えば、ある実施形態において、ストッパ２５５１は、ストッパプレート２５４９がストッパ２５５１と接触して配置されると案内ドラムアセンブリ２５４５によりかけられる力の一部を吸収するように構成されたエラストマーの部材でとし得る。
[1141] ローラーアセンブリ２５５４は、揺動アーム２５５５のセットとローラー２５５８のセットとを含む。揺動アーム２５５５は第１端部２５５６と第２端部２５５７とを含む。揺動アーム２５５５の第１端部２５５６はローラー２５５８に可動に結合される。より具体的には、ローラー２５５８は、ローラー２５５８間に規定された空間がテザー２５０５の一部を受けることができるように配置され得る。従って、テザー２５０５がローラー２５５８に対して移動するとき、ローラー２５５８は揺動アーム２５５５に対して回転し得る。揺動アーム２５５５の第２端部２５５７は取付ブラケット２５４１の旋回部分２５４３へ結合される。例えば、図３１に示されるとおり、旋回部分２５４３は、軸受内に配置されたアスクルのセットを含み得る。このようにして、揺動アーム２５５５の第２端部２５５７は、（例えば、本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり、テザー２５０５にかけられた力に応じて）ローラーアセンブリ２５５４及びアクスルが取付ブラケット２５４１に対して旋回し得るようにアクスルへ結合し得る。
[1142] 案内機構２５４０に含まれる結合器２５５９は、取付ブラケット２５４１のうちの１つの旋回部分２５４３のアクスルに結合される。結合器２５５９は、エンコーダ２５６１の入力シャフトにさらに結合される。より具体的には、支持ブラケット２５６０はハウジング２２００のベース２２１０に結合されるとともに、エンコーダ２５６１の一部の、ベース２２１０に対する動きを制限するために、エンコーダ２５６１の一部にも結合される。従って、エンコーダ２５６１は、ローラーアセンブリ２５５４の、取付ブラケット２５４１に対する旋回運動に関連する情報を受信及び／又は決定することができる。例えば、エンコーダ２５６１は、テザー２５０５の位置、回転速度、回転加速度、送り速度などを決定し得る。さらに、エンコーダ２５６１は（例えば有線通信又は無線通信を介して）電子システム２７００の一部と電気通信することができるとともに、案内機構２５４０に関連する情報を電子システム２７００の一部へ送信することができる。エンコーダ２５６１からの情報を受信すると、電子システム２７００の一部は、動作を実行すること（例えば、１つ又は複数のモータ２３１１及び２５１１の電力を増加する又は減少させる、モータ２３１１及び２５１１の１つ又は複数の方向を変更するなど）に関連する信号を他の任意の好適なシステムへ送信し得る。
[1143] 図３２に示されるとおり、第１滑車２５６３及び第２滑車２５６５は、第１滑車ブラケット２５６４及び第２滑車ブラケット２５６５へ、それぞれ回転可能に結合される。第１滑車ブラケット２５６４及び第２滑車ブラケット２５６５は、ハウジング２２００のベース２２１０にさらに結合される。このようにして、本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり、第１滑車２５６３、第２滑車２５６５、及びカム機構２５７０の少なくとも一部は、テザー２５０５に係合されてウィンチアセンブリ２５１０に機械的利点を提供し得る。
[1144] 図３２及び図３３に示されるとおり、カム機構２５７０は、カム滑車アセンブリ２５７１と、カム２５８０と、結合器２５８５と、結合器ハウジング２５８６と、エンコーダ２５８７と、付勢機構２５８８と、を含む。カム滑車アセンブリ２５７１は、カム滑車２５７２と、カムアーム２５７４と、カムアクスル２５７５と、スペーサ２５７６と、を含む。カムアーム２５７４は、カム滑車２５７２に回転可能に結合された第１端部と、カムアクスル２５７５に回転可能に結合された第２端部と、を含む。カムアクスル２５７５は、（ベース２２１０により規定された）カム旋回開口２２２０、スペーサ２５７６、結合器２５８５に結合されるカム２５８０を通って延在する。スペーサ２５７６は、ベース２２１０に結合されるとともに、ベース２２１０の第２側２２１２とカム２５８０の表面との間に配置される。スペーサ２５７６は、カム２５８０が、スペーサ２５７６の表面に沿って比較的容易に移動することを可能にするために、例えばポリエチレン、ナイロンなど比較的低い摩擦係数を有する材料から形成され得る。このようにして、本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり、カム２５８０は、ベース２２１０の第２側２２１２から十分な距離だけ間を空けて配され、それらの間に付勢機構２５８８の一部が配置され得る。
[1145] カムアセンブリ２５７０のカム２５８０は、開口２５８１を規定するとともに、取付部分２５８２と係合表面２５８３とを含む。本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり、カム２５８０の係合表面２５８３は、付勢機構２５８８の一部と接触する。カム２５８０により規定された開口２５８１は軸受２５８４を受ける。開口２５８１内に配置されると、軸受２５８４は、カム２５８０がカムアクスル２５７５を中心として回転することを可能にする。カム２５８０の取付部分２５８２は、カム滑車開口２２１９内に少なくとも部分的に配置されるとともに、カム滑車２５７２に結合される。例えば、図３３に示されるとおり、取付部分２５８２は、カム滑車２５７２により規定されたねじ付き開口（図示せず）により受けられ得るカム２５８０の表面から延出するねじ付き棒である。このようにして、テザー２５０５にかけられる力の変化（例えば力の増加又は減少）に応じたカム滑車アセンブリ２５７１の動きにより、カムアクスル２５７５を中心としてカム２５８０を回転させる（上述のとおり）。
[1146] 結合器ハウジング２５８６は、カム２５８０の、スペーサ２５７６に隣接する側とは反対側の表面に結合される。換言すると、結合器ハウジング２５８６は、カム２５８０に結合されると、ベース２２１０から離れるように延在する。結合器ハウジング２５８６はエンコーダ２５８７にさらに結合される。従って、カム２５８０がカムアクスル２５７５を中心として回転すると、結合器ハウジング２５８６及びエンコーダ２５８７もまたカムアクスル２５７５を中心として回転する。結合器２５８５は結合器ハウジング２５８６内に配置されるとともに、カムアクスル２５７５とエンコーダ２５７５の入力部分（図示せず）との両方に結合される。従って、結合器２５８５がカムアクスル２５７５及びエンコーダ２５８７の入力部分に結合された状態で、カム２５８０及び結合器ハウジング２５８６の回転は、エンコーダ２５８７をその入力部分を中心として回転させる。このようにして、エンコーダ２５８７は、カム２５８０及び／又はカム滑車アセンブリ２５７１の、カムアクスル２５７５に対する旋回運動に関連する情報を受信及び／又は決定することができる。例えば、エンコーダ２５８７は、テザー２５０５の位置、回転速度、回転加速度、送り速度などを決定し得る。さらに、エンコーダ２５８７は、電子システム２７００の一部と（例えば有線通信又は無線通信を介して）電気通信することができるとともに、カム機構２５７０に関連する情報を電子システム２７００の一部へ送信することができる。エンコーダ２５８７から情報を受信すると、電子システム２７００の一部は、動作を実行すること（例えば、１つ又は複数のモータ２３１１及び２５１１の電力を増加又は減少させる、モータ２３１１及び２５１１の１つ又は複数の方向を変更するなど）に関連する信号を他の任意の好適なシステムへ送信することができる。
[1147] 付勢機構２５８８は、アクスル２５８９と、取付フランジ２５９０と、第１旋回アーム２５９１と、第２旋回アーム２５９５と、案内部材２５９６と、付勢部材２５９７と、取付柱２５９８と、を含む。アクスル２５８９は、取付フランジ２５８８内に可動に配置されるとともに、第２旋回アーム２５９１により規定されたアクスル開口２５９２内に動かないように配置されるベース２２１０により規定された付勢機構開口２２１７を通じて延在するように構成される。さらに拡大して、取付フランジ２５８９の一部は、付勢機構開口２２１７を通って、ベース２２１０の第２側２２１２を越えて延在し、第２旋回アーム２５９１の表面と接触する。このようにして、第２旋回アーム２５９１の表面はベース２２１０の第２側２２１２からオフセットされる。さらに、スペーサ２５７６（上述）の配置構成は、アクスル２５８９がアクスル開口２５９２内に配置されると、第１旋回アーム２５９１の第２表面がカム２５８０の表面からオフセットされるようになっている。従って、第１旋回アーム２５９１は、比較的少ない量の摩擦でベース２２１０に対して旋回し得る。ある実施形態において、取付フランジ２５９０の、少なくとも、付勢機構開口２２１７を通って延在する部分は、例えばポリエチレン、ナイロンなど比較的低い摩擦係数を有する材料から作られ得る。
[1148] 第１旋回アーム２５９１は、アクスル開口２５９２及び案内部材開口２５９３を規定するとともに、係合部材２５９４を含む。案内部材開口２５９３は、案内部材２５９６を第１旋回アーム２５９１に結合するために、案内部材２５９６の一部を受けるように構成される。案内部材２５９６の一部がベース２２１０により規定された案内部材開口２２１８を通って延在するように、案内部材２５９６は第１旋回アーム２５９１の表面からベース２２１０へ延在する。ある実施形態において、案内部材２５９６は、ベース２２１０に係合するように構成されたスリーブなどを含み得る。そのような実施形態において、スリーブは、例えば、ポリエチレン、ナイロンなど比較的低い摩擦係数を有する材料から形成され得る。従って、第１旋回アーム２５９１がベース２２１０に対して移動すると、案内部材２５９６は案内部材トラック２２１８内を移動し得る。
[1149] 第１旋回アーム２５９１の係合部材２５９４は第１旋回アーム２５９１の表面からカム２５８０に向かって延在する。このようにして、本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり、カム２５８０がベース２２１０に対して動くと、係合部材２５９４はカム２５８０の係合表面２５８３に沿って移動し得る。ある実施形態において、係合部材２５９４は、第１旋回アーム２５９１へ回転可能に結合され得るとともに、係合表面２５８３に沿って転動するように構成され得る。他の実施形態において、係合部材２５９４及び／又は係合表面２５８３は、比較的低い摩擦係数を有する材料から形成され得る。そのような実施形態においては、係合部材２５９４は係合表面２５８３に沿って摺動し得る。
[1150] 付勢機構２５８８の第２旋回アーム２５９５は、アクスル２５８９に動かないように結合された第１端部と、付勢部材２５９７の第１端部へ固定された第２端部と、を含む。取付柱２５９８はベース２２１０に動かないように結合されるとともに、付勢部材２５９７の第２端部にさらに結合される。従って、第２旋回アーム２５９５は、取付フランジ２５９０に対して、付勢部材２５９７が第１構成（変形していない構成）にある第１位置と、付勢部材２５９７が第２構成（変形した構成）にある第２位置との間で、旋回し得る。例えば、ある実施形態において、付勢部材２５９７は、圧縮されていない構成（例えば第１構成）と圧縮された構成（例えば第２構成）との間で可動なばねであり得る。他の実施形態において、付勢部材２５９７は、伸張されていない構成と伸張された構成との間で可動なばねであり得る。換言すると、付勢部材２５９７はそれぞれ圧縮ばね又は伸張ばねのいずれかであり得る。なお別の実施形態において、付勢部材２５９７は、例えばガス支柱など、他の任意の好適な付勢機構及び／又はエネルギー貯蔵デバイスであり得る。
[1151] カム２５８０が、（上述のとおり）テザー２５０５にかけられた力に応じて第１位置から第２位置へ回転すると、付勢部材２５９７は、カム２５８０の回転に抵抗する反力をかけることができる。より具体的には、係合部材２５９４がカム２５８０の係合表面２５８３と接触している状態で、付勢部材２５８７は、係合表面２５８３に沿った係合部材２５９４の動きに抵抗する反力をかける。従って、場合により、テザー２５０５にかけられた力の比較的小さな変化がカム２５８０及びカム滑車アセンブリ２５７１を回転させるほど十分大きくない場合もある。この配置構成は、テザー２５０５にかけられる力の小さな変動に応じた支持システム２０００により支持される体重の量の望ましくない変化を減らすことができる。
[1152] 図３４は患者取付機構２８００を示す。患者取付機構２８００は、患者取付機構２８００をトロリー２１００に結合するために、テザー２５０５の第２端部２５０７と嵌め合わされ得る。さらに、以下に記載のとおり、患者を支持システム２０００に結合するために、患者取付機構２８００は患者が着用しているハーネスなどへ結合され得る。
[1153] 患者取付機構２８００は、第１結合部分２８１０と第２結合部分２８１２とを有する。上述のとおり、第１結合部分２８１０は、テザーの第２端部２５０７へ結合するように構成された結合機構２８１１を含む。例えば、結合機構２８１１は、テザー２５０５の取付デバイス（図２〜図３４には図示せず）に結合するように構成されたループ又はフックであり得る。第２結合部分２８２１は、第１アーム２８２０及び第２アーム２８４０に可動に結合される。本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり、第１アーム２８２０及び第２アーム２８４０は、互いに対して旋回して、患者取付機構２８００に結合された患者の重量によりかけられた力の少なくとも一部を吸収することができる。
[1154] 患者取付機構２８００の第１アーム２８２０は、旋回部分２８２１と取付部分２８２２とを含む。旋回部分２８２１は、第２結合部分２８１２に可動に結合される。本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり、取付部分２８２２は案内棒２８３０を受ける。第１アーム２８２０は、第２アーム２８４０の一部を受けるスロット２８２４と、患者が着用しているハーネスの一部を受ける開口２８２６とを規定する。
[1155] 第２アーム２８４０は、旋回部分２８４１と結合部分２８４２とを有する。旋回部分２８４１は第２結合部分２８１２に可動に結合される。このようにして、本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり、第１アーム２８２０と第２アーム２８４０の両方が、結合部分２８１２に対して及び互いに対して旋回することができる。結合部分２８４２は、患者が着用しているハーネスの一部を受ける開口２８４３を規定する。結合部分２８４２はまた、第１エネルギー貯蔵部材２８４４の第１端部と第２エネルギー貯蔵部材２８５１の第１端部（まとめてエネルギー貯蔵部材２８５０と呼ばれる）に可動に結合される。エネルギー貯蔵部材２８５０は、例えばガス支柱などであり得る。
[1156] 図３４に示されるとおり、エネルギー貯蔵部材２８５０は第１アーム２８２０に向かって延在するように構成される。より具体的には、第２エネルギー貯蔵部材２８５１は、第１アーム２８２０の案内棒２８３０に可動に結合された結合部分２８５２を含む。第１エネルギー貯蔵部材２８４４はまた、結合部分（図３４には示さず）であって、係合部材２８４５に可動に結合されるとともに、第２エネルギー貯蔵部材２８５１の結合部分２８５２にさらに結合された結合部分を含む。同様に、第１エネルギー貯蔵部材２８４４の結合部分は、第１エネルギー貯蔵部材２８４４の長手方向中心線（図示せず）に対して実質的に垂直な方向に延在する。
[1157] 係合部材２８４５は、第１エネルギー貯蔵部材２８４４の結合部分及び第２結合部分２８５１の結合部分２８５２に可動に結合される。係合部材２８４５は、スロット２８２５を少なくとも部分的に規定する第１アーム２８２０の係合表面２８２５と接触して配置されるように構成される。同様に、係合部材２８４５は、スロット２８２４であって、第１アーム２８２０により規定されるスロット２８２４内に配置され、係合表面２８２５と接触２８２５している。さらに、係合部材２８４５及びエネルギー貯蔵部材２８５０の配置構成は、係合部材２８４５が係合表面２８２５に沿って転動することを可能にする。
[1158] 患者により第１アーム２８２０第２アーム２８４０へ力がかけられると、第１アーム２８２０及び第２アーム２８４０は第２結合部分２８１２を中心として互いに向かって旋回する。第１アーム２８２０及び第２アーム２８４０の旋回は、係合表面２８２５に沿って係合部材２８４５を移動させるとともに、より低い位置エネルギーの構成のエネルギー貯蔵部材２８５０をより高い位置エネルギーの構成へさらに動かす（例えばガス支柱を圧縮する）。従って、エネルギー貯蔵部材２８５０は、患者取付機構２８００のかけられた力の少なくとも一部を吸収し得る。さらに、患者取付機構２８００にかけられた力が第２構成におけるエネルギー貯蔵部材２８５０の位置エネルギー未満であるとき、エネルギー貯蔵部材２８５０がそれらの第１位置に向かって移動して、第１アーム２８２０及び第２アーム２８４０を互いに離れるように旋回させ得る。
[1159] 使用の際、患者支持システム２０００は、それに結合された患者の体重の少なくとも一部を能動的に支持するために使用され得る。例えば、場合により、上述のとおり、患者が患者取付機構２８００へ取り付けられ、患者取付機構２８００が次いで、テザー２５０５の第２端部２５０７に結合される。このようにして、支持システム２０００（例えばテザー２５０５、トロリー２１００、及び支持レール２０５０）は、患者の体重の少なくとも一部を支持し得る。
[1160] 場合により、ユーザ（例えば技術者、療法士、医師、内科医など）は、患者及び支持システム２０００に関連するシステムパラメータのセットを入力し得る。例えば、ある実施形態において、ユーザは、システムパラメータのセットを、例えばパーソナルコンピュータ、モバイルデバイス、スマートフォンなどの遠隔制御デバイスを介して入力し得る。他の実施形態において、ユーザは、システムパラメータを、例えば、トロリー２１００内又は上に含まれる制御パネルで入力し得る。システムパラメータは、例えば、患者の体重、患者の身長、支持システム２０００により支持される所望の体重の量、歩行治療中の患者の所望の歩行の速度、支持トラック２０５０の長さに沿った所望の経路又は距離などを含み得る。
[1161] システムパラメータが入力された状態で、患者は、例えば歩行治療セッションを開始する。場合により、トロリー２１００は、患者の移動に応じて、（図２３及び図２６を参照して上で説明されたとおり）支持構造２０５０に沿って移動することができる。同様に、トロリー２１００は、患者が歩くにつれて、支持構造２０５０に沿って移動することができる。場合により、トロリー２１００は、患者の実質的に頭上に留まるように構成され得る。そのような場合には、電子システム２７００は、例えば駆動システム２３００のエンコーダ２４７０、案内機構２５４０のエンコーダ２５６１、及び／又はカムアセンブリ２５７０のエンコーダ２５８７から受信した情報に基づき、駆動システム２３００のモータ２３１１を制御することに関連する命令のセットを実行し得る。例えば、電子システム２７００は、案内機構２５４０のエンコーダ２５６１に関連する情報に少なくとも部分的に基づき、駆動システム２３００のモータ２３１１へ駆動車輪２３８５の回転速度を変更する際に作動する信号を送信し得る。さらに拡大して、場合により、患者がトロリー２１００よりも速く歩くことがあるため、ベース２２１０に対するテザー２５０５及び案内機構２５４０の角度が変わる。従って、案内機構２５４０のエンコーダ２５６１は、ベース２２１０に対する案内機構２５４０の角度に関連する信号を送信することができ、信号を受信すると、電子システム２７００は、駆動システム２３００のモータ２３１１へ信号を送信して、駆動車輪２３８５の回転速度を高め得る。このようにして、患者に対するトロリー２１００の位置は、ユーザが定義したパラメータに少なくとも部分的に基づき、及びさらに、駆動システム２３００のエンコーダ２４７０、案内機構２５４０のエンコーダ２５６１、及び／又はカムアセンブリ２５７０のエンコーダ２５８７から受信された情報に少なくとも部分的に基づき、能動的に制御され得る。患者の頭上にあるように能動的に制御されているとして説明されたが、別の例において、ユーザは、患者の後を所望の距離を空けて追うか、患者から所望の距離だけ空けて先を行くトロリー２１００に関連するパラメータを定義し得る。
[1162] 場合により、患者によりテザー２５０５にかけられる力の量は、増加又は減少し得る。一例として、患者がよろめき、それにより、テザー２５０５にかけられる力の量は増加する場合がある。そのような場合には、テザー２５０５にかけられた力の増加により、案内機構２５４０が旋回し得るとともに、力の増加に応じて、カム旋回アーム２５７１が動き得る。（図３３を参照して上で説明されたとおり）カム旋回アーム２５７１の動きにより、カムアセンブリ２５７０が動く。このようにして、案内機構２５４０のエンコーダ２５６１及びカムアセンブリ２５７０のエンコーダ２５８７は、案内機構２５４０及びカムアセンブリ２５７０の状態の変化とそれぞれ関連する信号を電子システム２７００へ送信し得る。
[1163] エンコーダ２５６１及び２５８７から信号を受信すると、プロセッサは、カムアセンブリ２５７０に関連する、メモリに含まれる命令のセットを実行することができる。例えば、プロセッサは、カム２５８０又は案内機構２５４０の位置、カム２５８０又は案内機構２５４０の速度及び加速度などを決定することができる。案内機構２５４０及びカムアセンブリ２５７０構成の変更の決定に基づき、プロセッサは、第１駆動アセンブリ２３１０のモータ２３１１及び／又はウィンチアセンブリ２５１０のモータ２５１１へ信号を送信して、駆動システム２３００及び／又は患者支持機構２５００の現在の状態を変えることができる。場合により、駆動システム及び／又は患者支持機構２５００の状態の変化の程度は、比例積分微分（ＰＩＤ）制御に少なくとも部分的に基づく。そのような場合には、電子システム２７００（例えばプロセッサ又はプロセッサと通信する他の任意の電子デバイス）は、患者支持機構２５００の変更を決定することができるとともに、ＰＩＤ制御に基づきこの変更をモデリングすることができる。モデリングの結果に基づき、プロセッサは、駆動システム２３００及び／又は患者支持機構２５００の変化の好適な程度を決定することができる。
[1164] 比較的短い期間の後（例えば１秒よりはるかに短い時間、例えば、プロセッサの１又は数クロック周期の後）プロセッサは、駆動システム２３００、ウィンチアセンブリ２５１０、案内機構２５４０、及び／又はカムアセンブリ２５７０、それぞれの構成の変化に関連する信号を、駆動システム２３００のエンコーダ２４７０、ウィンチアセンブリ２５１０のエンコーダ２５３７、案内機構２５４０のエンコーダ２５６１、及び／又はカムアセンブリ２５７０のエンコーダ２５８７から受信し得る。このようにして、プロセッサを含むがこれに限られない電子システム２７００に含まれる、電子デバイスの１つ又は複数は、エンコーダ２４７０、２５３７、２５６１、及び２５８７に関連するフィードバックに関連するメモリに記憶された命令のセットを実行する。従って、トロリー２１００の駆動システム２３００及び患者支持機構２５００は、テザー２５０５にかけられる力の変化に応じて、及び駆動システム２３００及び患者支持システム２５００の現在及び／又は前の状態に少なくとも部分的に基づき、能動的に制御され得る。同様に、支持システム２０００は、つまずいた後の患者の転倒、又は他の理由による転倒の量を能動的に減らし得る。
[1165] 患者支持システム２０００は、患者の体重の一部を能動的に支持しているとして図２〜図３４を参照して上で説明されている一方で、ある実施形態においては、患者支持システムは受動的に（すなわち、能動的にではなく）患者の体重の一部を支持することができる。例えば、図３５及び図３６はある実施形態による体重支持システム３９００を示す。体重支持システム３９００（本明細書においては「支持システム」とも呼ばれる）は、例えば歩行治療、歩行トレーニングなどの間に、患者の体重の一部を支持するのに使用され得る。支持システム３９００は、支持システム３９００の重量及び支持システム３９００を利用している患者の重量を支持するように構成された支持トラック（図示せず）に可動に結合され得る。支持トラックは、例えば、上述の支持トラック２０５０と同様又は同じであり得る。
[1166] 支持システム３９００は、第１結合部分３９１０と第２結合部分３９４０とを含む。上述のとおり、第１結合部分３９１０は、支持トラックに可動に結合するように構成される。第１結合部分３９１０は、第１側アセンブリ３９１１と、第２側アセンブリ３９２１と、ベース３９３０と、を含む。第１側アセンブリ３９１１は、駆動車輪３９１２のセット、案内車輪３９１３のセット、外壁３９１４、内壁３９１５、カプラ３９１６のセットと、を含む。カプラ３９１６は、外壁３９１４及び内壁３９１５を一緒に結合するように、外壁３９１４と内壁３９１５との間に延在するように構成される。外壁３９１４は、ベース３９３０にさらに結合される。駆動車輪３９１２は、支持トラックの上面に配置されるように構成された駆動車輪３９１２の上部セット内及び支持トラックの底面に配置されるように構成された駆動車輪３９１２の下部セット内に配置される。このようにして、駆動車輪３９１２は、支持トラックの水平部分（図３５及び図３６には示さず）に沿って転動する。案内車輪３９１３は駆動車輪３９１２に対して垂直の向きで配置されるとともに、（例えば同様に図２３を参照して上で説明されたとおり、支持トラックの垂直部分に沿って転動するように構成される。
[1167] 第２側アセンブリ３９２１は、駆動車輪３９２２のセットと、案内車輪３９２３のセットと、外壁３９２４と、内壁３９２５と、カプラ３９１６のセットと、を含む。第１側アセンブリ３９１１及び第２側アセンブリ３９２１は、実質的に同じであるとともに、鏡に映し出されたような構成で配置される。従って、第２側アセンブリ３９２１は本明細書においてはさらに詳細に説明されず、別段の明記がない限り第１側アセンブリ３９２１と同じと考えられなければならない。
[1168] 図３６に示されるとおり、第２結合部分３９４０はシリンダ３９４１と、取付部材３９４５と、ピストン３９５０と、エネルギー貯蔵部材３９６０と、を含む。シリンダ３９４１はベース３９３０に結合されるとともに、ばね３９６０とピストン３９５０の少なくとも一部を収容するように構成される。より具体的には、シリンダ３９４１は、ベース３９３０と反対側の端部に開口３９４２を規定し、当該開口３９４２を通じてピストン３９５０の少なくとも第１端部３９５１が移動し得る。ピストン３９５０は、エネルギー貯蔵部材３９６０の一部と接触した第２端部３９５２をさらに有する。エネルギー貯蔵部材３９６０は、より低い位置エネルギーを有する第１構成とより高い位置エネルギーを有する第２構成との間を移行するように構成された任意の好適なデバイスであり得る。例えば、図３６に示されるとおり、エネルギー貯蔵部材３９６０は、その第２構成へ移行されると圧縮されるばねであり得る。
[1169] 取付機構３９４５は、ピストン３９５０の第１端部３９５１に結合された第１結合部分３９４６と、例えば患者が着用しているハーネスに結合され得る第２結合部分３９４７とを含む。図３５及び図３６に示されるとおり、第２端部３９５２は環状の突出部であり得る。このようにして、例えばフックなどのハーネスの一部は、患者を支持システム３９００に結合するために、第２結合部分３９４７により規定された開口内に少なくとも部分的に配置され得る。
[1170] 使用の際、支持システム３９００が患者の体重の少なくとも一部を支持するように、（上述のとおり）患者は支持システム３９００に結合され得る。このようにして、患者は、支持トラック（図示せず）に関連する経路に沿って歩くことができる。支持システム３９００が患者に結合された状態で、患者の移動は支持トラックに沿って支持システム３９００を移動させる。同様に、患者は、支持システム３９００を支持トラックに沿って引く。場合により、患者は歩行の間によろめくことがあり、それにより、支持システム３９００にかけられる力の量が増加する。そのような場合には、支持システム３９００にかけられる力の増加は、エネルギー貯蔵部材３９６０を、その第１構成からその第２構成に向かって移行させる（例えば圧縮する）のに十分となり得る。このようにして、ピストン３９５０は、シリンダ３９４１に対して移動することができ、エネルギー貯蔵部材３９６０は、支持構造３９００にかけられた力の増加の少なくとも一部を吸収し得る。従って、患者がよろめくと、支持システム３９００は、既知の受動支持システム３９００において通常生じ得る患者が感じる衝撃を減衰することができる。
[1171] 支持システム３９００はエネルギー貯蔵部材を含むとして説明されたが、他の実施形態においては、支持システム３９００はエネルギー貯蔵部材を含む必要はない。例えば、ある実施形態において、支持システム３９００は、例えば、図３４を参照して上で説明された取付機構２８００に結合され得る。このようにして、取付機構２８００は、支持システム３９００にかけられた力の変化の少なくとも一部を減衰するのに使用され得る。例えば、場合により、支持システム３９００に結合された患者はよろめくことがあり、それにより、支持システム３９００にかけられる力が増加する。そのような場合には、力の増加は、第１アーム２８２０を第２アーム２８４０（例えば図３４を参照）に向かって動かすことができ、それにより、エネルギー貯蔵部材２８５０をそれらの第２構成に向かって移行させる。従って、力の増加の少なくとも一部は、取付機構２８００により吸収され得る。
[1172] 図２〜図３６には示されないが、１つ又は複数の能動支持システム（例えば支持システム２０００）及び／又は１つ又は複数の受動支持システム（例えば支持システム３９００）は同様の支持トラックの周りに配置され得るとともに、同時に利用され得る。例えば、図３７はある実施形態による支持システム４０００の概略図である。支持システム４０００は、支持トラック４０５０と、第１支持部材４１００と、第２支持部材４９００とを含む。支持システム４０００は、例えば歩行治療（例えば怪我の後）、歩行トレーニング（例えば低重力シミュレーション）、及び／又は同様のものの間に、１人又は複数の患者の体重の少なくとも一部を支持するのに使用され得る。支持トラック４０５０は、第１支持部材４１００及び第２支持部材４９００の重量、並びに第１支持部材４１００及び／又は第２支持部材４９００を使用している患者の重量を支持するように構成される。
[1173] 図３７に示されるとおり、支持トラック４０５０は閉ループトラックを形成し得る。支持トラック４０５０は、図２及び図３を参照して上で説明された支持トラック２０５０と同様又は同じであり得、第１支持部材４１００は、図２〜図３３を参照して上で説明されたトロリー２１００と同様又は同じであり得、第２支持部材４９００は、図３５及び図３６を参照して上で説明された支持システム３９００と同様又は同じであり得る。このようにして、上で詳細に説明されたとおり、第１支持部材４１００及び第２支持部材４９００は、支持トラック４０５０から吊るされ得る。
[1174] ある実施形態において、第１患者（図３７には示さず）は第１支持部材４１００に結合され得、第２患者（図３７には示さず）は第２支持部材４９００に結合され得、両方共支持タック４０５０から懸吊される。図３７に示されるとおり、第１支持部材４１００は、それに結合された第１患者の動きに応じて矢印Ａの方向に動き得る。同様に、第２支持部材４９００は、それに結合された第２患者の動きに応じて矢印Ｂの方向に動き得る。さらに拡大して、上で詳細に説明されたとおり、第１支持部材４１００は能動支持部材であり得るとともに、第１患者の動きに従って動くように構成され得る。反対に、上で詳細に説明されたとおり、第２支持部材４９００は、受動支持部材であり得るとともに、それに結合された第２患者により移動させられ得る。
[1175] 支持システム４０００は第１支持部材４１００と第２支持部材４９００とを含むとして図示及び説明されたが、他の実施形態においては、支持システム４０００は支持トラック４０５０に可動に結合された任意の好適な数の支持部材を含み得る。さらに、能動支持部材及び受動支持部材の任意の組合せが、支持システム４０００に含まれ得る。例えば、能動支持部材（例えば第１支持部材４１００）及び受動支持部材（例えば第２支持部材４９００）を含むとして図示されるが、他の実施形態においては、支持システム４０００は、２つの能動支持部材、２つの受動支持部材、２つの能動支持部材及び２つの受動支持部材、又は他の任意の好適なその組合せを含み得る。
[1176] 図３７には示されないが、支持システム４０００（すなわち第１支持部材４１００及び／又は第２支持部材４９００）は、第１支持部材４１００と第２支持部材４９００との間の衝突の衝撃、力、又は影響を防ぐ及び／又は緩和するように構成された衝突管理システムを含み得る。例えば、ある実施形態において、第１支持部材４１００は、第２支持部材４９００に対する第１支持部材４１００の位置を検知するように構成されたセンサ（例えば超音波近接センサなど）を含み得る。従って、第１支持部材４１００と第２支持部材４９００との間の距離が予め決められた閾値（例えば最小距離）に到達すると、第１支持部材４１００に含まれる電子システム（例えば上で説明された電子システム２７００と同様又は同じもの）は、１つ又は複数の駆動車輪の回転速度を上げるか下げるために、駆動システム（図示せず）へ信号を送信し得る。従って、第１支持部材４１００と第２支持部材４９００との衝突は回避され得る。他の実施形態において、衝突管理システムは、第１支持部材４１００と第２支持部材４９００との間の衝突に関連する力を実質的に減少させるために、１つ又は複数の駆動車輪の速度を上げるか下げ得る。
[1177] 第１支持部材４１００は、第２支持部材４９００に対する第１支持部材４１００の位置を検知するように構成された、センサ及び／又は同様のものを含むとして上で説明されているが、他の実施形態においては、支持システムは、その中に含まれた第１支持部材と第２支持部材との間の距離を実質的に維持するように、及び／又はそうでなければ衝突に関連する力又は衝突の可能性を減らすように構成された任意の好適な部材、デバイス、機構、アセンブリ、及び／又は同様のものを含み得る。他の実施形態において、支持システムは、第１支持部材と第２支持部材との間の直接的な接触を防ぐように構成された（例えばそれらの間に配置された、及び／又は結合された）任意の好適な部材、デバイス、機構、アセンブリ、及び／又は同様のものを含み得る、及び／又はそれらに結合され得る。例えば、図３８〜図４０はある実施形態による支持システム５０００を示す。支持システム５０００は、第１支持部材５１００と、第２支持部材５１００’と、衝突管理アセンブリ５０８０と、支持トラック５０５０と、を含む。支持トラック５０５０は（図２及び図３を参照して上で説明された）支持トラック２０５０及び／又は（図３７を参照して上で説明された）支持トラック４０５０と同様又は同じであり得る。第１支持部材５１００及び第２支持部材５１００’は、互いに実質的に同様であり得るとともに、図２〜図３３を参照して上で説明されたトロリー２１００と実質的に同様又は同じであり得る。従って、第１支持部材５１００（例えば第１トロリー）及び第２支持部材５１００’（例えば第２トロリー）は各々、支持トラック５０５０から吊るされた能動支持システムであり得る。より具体的には、図３８に示されるとおり、支持トラック５０５０は、水平部分５０５１と垂直部分５０５２とを含み、それを中心として、支持部材５１００及び５１００’の駆動機構が配置され得、それにより、上で詳細に説明されたとおり、支持された患者の動きに応じて支持部材５１００及び５１００’が支持トラックの長さ５０５０に沿って移動することが可能になる。従って、支持部材５１００及び５１００’の形及び機能は、本明細書においてはさらに詳細に説明されない。
[1178] 支持システム５０００の衝突管理アセンブリ５０８０は、第１支持部材５１００と第２支持部材５１００’との間に結合され得る及び／又は他の方法で配置され得る。ある実施形態において、衝突管理アセンブリ５０８０は第１支持部材５１００又は第２支持部材５１００’に結合され得る。例えば、図３８に示されるとおり、衝突管理アセンブリ５０８０は、第１支持部材５１００に結合された結合部分５０９０と、支持トラック５０５０の周りに可動に配置されたトロリー部分５０８５とを含む。トロリー部分５０８５は、図３５を参照して上で説明された支持システム３９００の第１結合部分３９１０と形及び／又は機能が実質的に同様であり得る。従って、上で詳細に説明されたとおり、トロリー部分５０８５は、支持トラック５０５０の水平部分５０５１又は垂直部分５０８２に沿って転動するように構成された車輪のセット５０８６を含む。
[1179] トロリー部分５０８５はまた、トロリー部分５０８５の表面から延在するバンパー５０８７のセットを含む。ある実施形態において、バンパー５０８７は、物体と接触して配置されると力の少なくとも一部を吸収するように構成され得る比較的弾性のある材料（例えばゴム、シリコーン、ポリエチレン、ポリプロピレン、ポリウレタン、及び／又はコポリマーを含む同様のもの並びにその組合せ）から形成され得る。より具体的には、場合により、バンパー５０８７を物体（例えば第２支持部材５１００’）と接触した状態に置くために、支持トラック５０８５に沿ってトロリー部分５０８５を移動させ得る力がかけられ得る。バンパー５０８７の配置構成は、バンパーが物体と接触して配置されると、トロリー部分５０８５を支持トラック５０５０に沿って移動させるようにかけられた力の少なくとも一部がバンパー５０８７により吸収されるようにされ得、その変形（例えば弾性的又は非永続的変形）を招く。場合により、バンパー５０８７の変形は、バンパー５０８７を通って及び物体（例えば第２支持部材５１００’）へ伝達される力の一部が減少するようにすることができ、このことは物体の一部の損傷及び／又はその疲労を減らし得る。同様に、バンパー５０８７は、トロリー部分５０８５と物体（例えば壁、支持部材、及び／又は同様のもの）との間の衝撃力の少なくとも一部を吸収し得る材料から形成され得る、及び／又はそれを含み得る。
[1180] 上述のとおり、結合部分５０９０は第１支持部材５１００の一部に結合される。より具体的には、結合部分５０９０の第１端部５０９２は第１支持部材５１００の一部に回転可能に結合される。例えば、第１端部５０９２は、例えばボルト、ピン、柱、及び／又は同様のものを介して第１支持部材５１００の一部に結合され得る回転可能な小穴などを含むことができ、それにより、軸であってそれを中心として第１小穴が回転し得る軸を規定する。同様に、結合部分５０９０の第２端部５０９４はトロリー部分５０８５の一部に回転可能に結合される。従って、結合部分５０９０は、第１支持部材５１００の、支持トラック５０５０に沿った移動が、トロリー部分５０８５を支持トラック５０５０に沿って移動させるように、第１支持部材５１００とトロリー部分５０８５との間を結合し得るか、又はそうでなければそれらの間にリンク機構を形成し得る。例えば、結合部分５０９０は、第１支持部材５１００の、支持トラック５０５０に沿った移動に関連する力の少なくとも一部を、トロリー部分５０８５に伝送する、伝達する、及び／又はそうでなければかけるように構成され得る。さらに、結合部分５０９０の、第１支持部材５１００及びトロリー部分５０８５への回転可能な結合は、図３８に示されるとおり、第１支持部材５１００がトロリー部分５０８５を、実質的に非線形の支持トラックに沿って押し得るようにされ得る。
[1181] 結合部分５０９０は、任意の好適な部材、デバイス、及び／又は機構であり得る。例えば、ある実施形態において、結合部分５０９０は、トロリー部分５０８５と第１支持部材５１００との間において実質的に固定された距離を維持するように構成された実質的に剛性の棒などであり得る。他の実施形態において、結合部分５０９０は実質的に非剛性であり得、第１支持部材５１００とトロリー部分５０８５との間の距離は様々となり得る（すなわち固定されていない）。例えば、ある実施形態において、結合部分５０９０の第１部分５０９１は、結合部分５０９０の第２部分５０９２に対して動くように構成され得る。さらに、ある実施形態において、結合部分５０９０は、通常はトロリー部分５０８５にかけられる（第１支持部材５１００の、支持トラック５０５０に沿った移動に関連する）力の少なくとも一部を吸収するように構成され得る。例えば、図３８〜図４０に示されるとおり、結合部分５０９０はピストン−シリンダ構成であることができ、第１部分５０９１（例えばピストン）の領域は第２部分５０９３（例えばシリンダ）に可動に配置される。さらに、エネルギー貯蔵部材５０９５（例えばばねなど）は、図４０に示されるとおり、結合部分５０９０の第２部分５０９３に配置され得る。このようにして、第１部分５０９１の、第２部分５０９３に対する移動は、エネルギー貯蔵部材５０９５の位置エネルギーを増加させ得る。例えば、ある実施形態において、エネルギー貯蔵部材５０９５は、第１部分５０９１が第２部分５０９３に対して移動すると、実質的に圧縮されていない構成（すなわち、比較的より低い位置エネルギー）から実質的に圧縮された構成（すなわち、比較的より高い位置エネルギー）に移行され得るばねであり得る。エネルギー貯蔵部材５０９５は、第１部分５０９１が第２部分５０９３に対して、例えば最大約０．５インチ（０．５”）、約１”、約１．５”、約２”、約２．５”、約３”、約４”、約５”、約７”、約１０”、又は任意の好適な距離又はそれらの間の分数まで、可動とするように構成され得る。従って、結合部分５０９０は、通常は第１支持部材５１００とトロリー部分５０８５との間を移動する及び／又は伝達されるエネルギー及び／又は力の少なくとも一部を吸収するように構成され得る。エネルギー貯蔵部材５０９５はばねであるとして図示及び説明されたが、他の実施形態においては、エネルギー貯蔵部材５０９５は、任意の好適なデバイス、部材、及び／又は容積、例えば大量の圧縮可能なガス及び／又は同様のものなどであり得る。
[1182] 使用の際、衝突管理アセンブリ５０８０は、第１支持部材５１００と第２支持部材５１００’との間の衝突を実質的に防ぐために、支持システム５０００内に含まれ得る（例えば図３８を参照）。同様に、衝突管理アセンブリ５０８０は、第１支持部材５１００と第２支持部材５１００’との間の直接的な接触を実質的に防ぐために、支持システムに含まれ得る。例えば、場合により、予め決められた最小距離及び／又は距離閾値より大きい第１支持部材５１００と第２支持部材５１００’との間の距離を維持することが望ましい可能性がある。このようにして、衝突管理アセンブリ５０８０は、第１支持部材５１００及び第２支持部材５１００’が互いから実質的に独立して支持トラック５０５０に沿って移動するとき、予め決められた最小距離及び／又は距離閾値より大きいそれらの間の距離が維持されるように、第１支持部材５１００に結合され得る。例えば、場合により、第１支持部材５１００は、第２支持部材５１００’に対して、それらの間の距離が、トロリー部分５０８５のバンパー５０８７を第２支持部材５１００’の一部と接触した状態に置く程度に減少されるように、移動し得る。従って、衝突管理アセンブリ５０８０は第１支持部材５１００及び第２支持部材５１００’を最小距離より大きい距離に維持することができるため、それらの間の直接的な接触（すなわち直接的な衝突）を防ぐ。さらに、バンパー５０８７及び結合部分５０９０の配置構成は、衝突管理アセンブリ５０８０が第２支持部材５１００’の一部と接触して配置されるとき、衝撃に関連する力の少なくとも一部が吸収されるようになっている（例えばバンパー５０８７が変形していない構成から変形した構成へ移行し得る、及び／又はエネルギー貯蔵部材５０９５がより低い位置エネルギー構成からより高い位置エネルギー構成へ移行し得る）。このようにして、第１支持部材５１００及び／又は第２支持部材５１００’の加速度及び／又はジャーク（例えば加速度の変化率）は、衝突管理アセンブリ５０８０が第２支持部材５１００’と接触して配置されるとき速やかには変化しない。場合により、いったん衝突管理アセンブリ５０８０が第２支持部材５１００’と接触して配置されると、第１支持部材５１００及び第２支持部材５１００’は、支持トラック５０５０に沿って実質的に調和して移動し得る。換言すると、衝突管理アセンブリ５０８０が第２支持部材５１００’と接触して配置されると、衝突管理アセンブリ５０８０は、第１支持部材５１００、第２支持部材５１００’、及び衝突管理アセンブリ５０８０が集合的に支持トラック５０５０に沿って実質的に同じ速度で移動するように、第２支持部材５１００’を押すことができる。
[1183] ある実施形態において、衝突管理アセンブリ５０８０並びに／又は支持部材５１００及び／若しくは５１００’の一部は、衝突管理アセンブリ５０８０に関連する１つ又は複数のパラメータを検知及び／又は検出し得る例えば１つ又は複数のセンサなどを含み得る。例えば、ある実施形態において、衝突管理アセンブリ５０８０のトロリー部分５０８５は、バンパー５０８７が第２支持部材５１００’と接触して配置されると、トロリー部分５０８５の加速度を検知し得る及び／又はそうでなければ検出し得る例えば加速度計などのセンサを含み得る。場合により、センサは、トロリー部分５０８５の加速度に関連する信号を、例えば、第１支持部材５１００の電子システムへ送信し得る。従って、電子システムは、センサから受信した信号に少なくとも部分的に基づき、第１支持部材５１００の１つ又は複数のシステム（例えば駆動システムなど）を制御するように構成され得る。例えば、場合により、電子システムは、衝突管理アセンブリ５０８０のセンサから受信した情報に少なくとも部分的に基づき、第１支持部材５１００の速度を低下させ得る。
[1184] 衝突管理アセンブリ５０８０は、第１支持部材５１００に結合されているとともに第２支持部材５１００’と接触して配置されている（例えば図３８を参照）として図示及び説明されているが、他の実施形態においては、上で説明されたものと同様に、衝突管理アセンブリ５０８０は第２支持部材５１００’に回転可能に結合され得るとともに、第１支持部材５１００と接触して配置され得る。さらに、第２支持部材５１００’は第１支持部材５１００（すなわち能動支持部材）と実質的に同様であるとして図示及び説明されているが、他の実施形態においては、第２支持部材５１００は、例えば、図３５及び図３６を参照して上で説明された支持システム３９００など受動支持部材であり得る。
[1185] 支持システム５０００は、第１支持部材５１００と第２支持部材５１００との間の距離を実質的に維持するために衝突管理アセンブリ５０８０を含んでいるとして上で説明されているが、他の実施形態においては、支持システムは、支持部材と別の物体（例えば第２支持部材、壁、及び／又は他の任意の障害物）との間の衝突に関連するエネルギーの少なくとも一部を吸収するように構成された任意の好適な部材、デバイス、機構、アセンブリ、及び／又は同様のものを含み得る。例えば、図４１〜図４２は、ある実施形態による支持システム６０００を示す。支持システム６０００は支持トラック６０５０の周りに可動に配置された支持部材６９００を含む。支持トラック６０５０は（図２及び図３を参照して上で説明された）支持トラック２０５０及び／又は（図３７を参照して上で説明された）支持トラック４０５０と同様又は同じであり得る。支持部材６９００は、図３５〜図３６を参照して上で説明された支持システム３９００と実質的に同様であり得る。従って、支持部材６９００は、例えば、支持トラック６０５０から吊るされた受動支持システムであり得る。より具体的には、図４１及び図４２に示されるとおり、支持トラック６０５０は水平部分６０５１と垂直部分６０５２とを含み、その周りに、支持部材６９００の駆動機構６９１０（例えば上述の支持システム３９００の第１結合部分３９１０と同様又は同じもの）が配置され得、それにより、上で詳細に説明されたとおり、支持された患者の動きに応じて、支持部材６９００が支持トラック６０５０の長さに沿って移動するのを可能にする。従って、支持部材６９００の形及び機能は、本明細書においてはさらに詳細に説明されない。
[1186] 図４１及び図４２に示されるとおり、支持部材６９００は、衝突プレート６０２０に結合され得る及び／又はそうでなければそれを含み得る。衝突プレート６０２０（例えば衝突管理アセンブリ又は部材）は任意の好適な形状、サイズ、又は構成であり得る。例えば、衝突プレート６０２０は実質的に円形の外周を有しているとして示されるが、他の実施形態においては、衝突プレートは任意の好適な形状、例えば四角形、長方形、長円形、楕円形、及び／又は同様のものであり得る。図４２に示されるとおり、衝突プレート６０２０は、支持部材６９００に接触している衝突プレート６０２０の表面が支持トラック６０５０の水平部分６０５１に実質的に平行になるように、支持部材６９００の一部に結合され得る。さらに、図４１及び図４２には示されていないが、支持部材６９００の配置構成は、衝突プレート６０２０が駆動部分６９１０と結合部分（例えば図３６を参照して上で説明された支持システム３９００に含まれる第２結合部分３９４０など）との間に配置されるようであってもよい。
[1187] 図示のとおり、衝突プレート６０２０は支持部材６９００の外周を越えて延在するように構成される。衝突プレート６０２０は、例えば木、中密度繊維（ＭＤＦ）、ベニヤ板、及び／又は金属又はその合金（例えばアルミニウム、アルミニウム合金、鋼、鋼合金など）など、実質的に剛性であり得る任意の好適な材料から作られ得る、並びに／又はそれらを含み得る。他の実施形態において、衝突プレート６０２０は、例えばゴム、シリコーン、ポリエチレン、ポリプロピレン、ポリウレタン、ナイロン、及び／又はコポリマーを含む同様のもの及び／又はこれらの組合せなど実質的に弾性であり得る任意の好適な材料から作られ得る、並びに／又はそれらを含み得る。衝突プレート６０２０は、図４１及び図４２に示されるとおり、周面に結合された、及び／又はそうでなければ周面から延在するように構成されたバンパー６０２１を含む。バンパー６０２１は、任意の好適な形状、サイズ、及び／又は構成であり得る。例えば、ある実施形態において、バンパー６０２１は、例えば、発泡フォームネオプレン、エチレンプロピレンジエンモノマー（ＥＰＤＭ）ゴム、エチレン酢酸ビニル（ＥＶＡ）フォーム、ポリプロピレン（ＰＰ）フォーム、高密度ポリエチレン（ＨＤＰＥ）フォーム、低密度ポリエチレン（ＬＤＰＥ）フォーム、線形低密度ポリエチレン（ＬＬＰＤＥ）フォーム、及び／若しくは他の任意の好適な熱可塑性物質エラストマー（ＴＰＥ）フォーム、及び／若しくは同様のものから形成され得る、並びに／又はそれらを含み得る。このようにして、バンパー６０２１は、例えば衝撃に関連するエネルギーの少なくとも一部を吸収するように構成され得る。一例として、場合により、支持部材６９００は、衝突プレート６０２０のバンパー６０２１が他の支持部材及び／又は他の物体と接触して配置されるまで、別の支持部材及び／又は他の物体に対して、支持トラック６０５０に沿って移動し得る。より具体的には、支持部材６９００は、それに結合された患者からの力で支持トラック６０５０に沿って移動することができ、（上述のとおり）支持部材６９００を引く又はけん引する。場合により、支持部材６９００は、支持部材６９００及び他の物体（例えば第２支持部材など）が衝突するような方法で、別の物体に対して動き得るか、支持トラック６０５０により支持され得る。従って、衝突プレート６０２０が支持部材６９００に結合され、バンパー６０２１が支持部材６９００を越えて延在する状態で、バンパー６０２１は他の物体と接触して配置され、衝突に関連する力の少なくとも一部に応じてバンパー６０２１の弾性のある変形をもたらす。従って、例えば、支持部材６９００及び／又は他の物体を、通常は衝突によりもたらされ得る損傷から保護する、及び／又は、支持部材６９００及び／又は他の物体への損傷を最小化するために、バンパー６０２１は、衝突に関連するエネルギーの少なくとも一部を吸収することができる。
[1188] 支持トラック４０５０は実質的に閉ループトラックであるとして図示され説明されているが、他の実施形態においては、支持トラックは開ループトラックであり得る。一例として、ある実施形態において、支持トラックは、第２端部から実質的に分離した第１端部を有し得る（すなわち開ループ構成）。ある実施形態において、そのような支持トラックは、支持部材、支持システム、トロリーなどの移動を、支持トラックの端部に到達する前に実質的に制限するように構成され得る端部停止装置などを含み得る。例えば、図４３及び図４４は、ある実施形態によるトラック停止装置７０６０を含む支持トラック７０５０を示す。支持トラック７０５０は、上述の支持トラック２０５０と実質的に同様であり得る。従って、支持トラック７０５０は、水平部分７０５１と垂直部分７０５２とを含むことができるとともに、支持システム、例えばトロリー２１００及び／又は支持システム３９００を支持するように構成され得る。
[1189] トラック停止装置７０６０は、トロリー部分７０６５と結合部分７０７０とを含む。トロリー部分７０６５は、図３８〜図４０を参照して上で説明された衝突管理アセンブリ５０８０に含まれるトロリー部分５０８５と、形及び／又は機能が実質的に同様であり得る。従って、上で詳細に説明されたとおり、トロリー部分７０６５は、支持トラック７０５０の水平部分７０５１又は垂直部分７０６２に沿って転動するように構成された車輪７０６６のセットを含む。トロリー部分７０６５はまた、トロリー部分７０６５の表面から（例えば、支持トラック７０５０の端面から離れるように）延在する少なくとも１つのバンパー７０６７も含む。ある実施形態において、上で詳細に説明されたとおり、バンパー７０６７は、物体と接触して配置されると、力の少なくとも一部を吸収するように構成された比較的弾性のある材料（例えばゴム、シリコーン、ポリエチレン、ポリプロピレン、ポリウレタン、並びに／又はコポリマー及びその組合せを含む同様のもの）から形成され得る。上で詳細に説明されたとおり、バンパー７０６７の配置構成は、例えば支持部材と接触して配置されると、支持部材を支持トラック７０５０に沿って移動させるようにかけられた力の少なくとも一部がバンパー７０６７により吸収されるようであることができ、その変形（例えば、弾性的又は非永続的変形）をもたらし、支持部材の一部への損傷及び／又はその疲労を減らし得る。
[1190] 結合部分７０７０は、図４３に示されるとおり、支持トラック７５０の端部及びトロリー部分７０６５の一部に結合される。より具体的には、取付ブラケット７０７５は支持トラック７０５０の端部に結合されるとともに、結合部分７０７０を支持トラック７０５０に結合する、及び／又は他の方法で取り付けるように構成される。結合部分７０７０は、任意の好適な部材、デバイス、及び／又は機構であり得る。例えば、ある実施形態において、結合部分７０７０はピストン−シリンダデバイス、支柱、及び／又は同様のものであり得る。従って、結合部分７０７０は、第２部材７０７３（例えばシリンダ）に対して移動し得る第１部材７０７１（例えばピストン）を含む。例えば、第１部材７０７１の少なくとも一部は第２部材７０７３に可動に配置され得る。より具体的には、第１部材７０７１の取付部材７０７２は、トロリー部分７０６５へ回転可能に結合され（上述のとおり）、次いで、第１部材７０７１がトロリー部分７０６５と実質的に同時に移動するように構成される。同様に、取付部材７０７２は、トロリー部分７０６５が支持トラック７０５０に沿って移動すると、第１部材７０７１が軸方向に移動するように、第１部材７０７１をトロリー部分７０６５に回転可能に結合する。結合部分７０７０の第２部材７０７３は、第２部材７０７３を、支持トラックに対して７０５０実質的に固定された位置に維持するように構成された取付ブラケット７０７５に動かないように結合される。従って、本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり、トロリーの部分７０６５の、支持トラック７０５０に沿った移動は、結合部分７０７０の第１部材７０７１を第２部材７０７３に対して移動させる。
[1191] 図４４に示されるとおり、エネルギー貯蔵部材７０７４（例えばばねなど）は、結合部分７０７０の第２部分７０９３に配置されるとともに、第１部材７０７１の少なくとも表面に係合及び／又は接触するように構成される。このようにして、第１部材７０７１の、第２部材７０７３に対する移動は、エネルギー貯蔵部材７０７４の位置エネルギーを増加し得る。例えば、ある実施形態において、エネルギー貯蔵部材７０７４は、第１部材７０７１が第２部材７０７３に対して移動すると、実質的に圧縮されていない構成（すなわち、比較的低い位置エネルギー）から実質的に圧縮された構成（すなわち、比較的高い位置エネルギー）へ移行され得るばね（図４４に示されるとおり）であり得る。エネルギー貯蔵部材７０７４は、第１部材７０７１が、第２部材７０７３に対して、例えば、最大で約０．５インチ（０．５’’）、約１’’、約１．５’’、約２’’、約２．５’’、約３’’、約４’’、約５’’、約７’’、約１０’’、又は任意の好適な距離又はそれらの間の分率だけ、移動することを可能にするように構成され得る。従って、本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり、結合部分７０７０は、エネルギー及び／又は力の少なくとも一部を吸収するように構成され得る。エネルギー貯蔵部材７０７４はばねであるとして図示及び説明されているが、他の実施形態において、エネルギー貯蔵部材７０７４は、任意の好適なデバイス、部材、及び／又は容積、例えば大量の圧縮可能なガス及び／又は同様のものであり得る。
[1192] 使用の際、トラック停止装置７０６０は、支持部材及び／又はトロリー（図４３及び図４４には示さず）が支持トラック７０５０の長さに沿って移動するときに、支持トラック７０５０の端部に到達するのを実質的に防ぐために、支持システム７０００に含まれ得る。例えば、支持部材は、支持トラック７０５０に沿って、及び端部に向かって、支持部材の一部がトロリー部分７０６５のバンパー７０６７に接触して配置される位置まで移動することができる。従って、支持部材は、バンパー７０６７に、バンパー７０６７を変形していない構成から変形した構成へ移行させ得る力をかけ、それにより、力及び／又は運動エネルギーの少なくとも一部を吸収する。さらに、支持部材によりかけられた力は、トロリー部分７０６５を支持トラック７０５０に沿って移動させることができ、これは次いで、結合部分７０７０の第１部材７０７１を、結合部分７０７０の第２部材７０７３に対して移動させる。従って、第１部材７０７１がエネルギー貯蔵部材７０７４と接触した状態で、第１部材７０７１の、第２部分７０７２に対する移動は、エネルギー貯蔵部材７０７４を、より低い位置エネルギー構成からより高い位置エネルギー構成へ移行させ得る。このようにして、支持部材の加速度及び／又はジャーク（例えば加速度の変化率）は、トラック停止装置７０６０が支持トラック７０５０に沿った支持部材のさらなる移動を制限するため、速やかには変化しない。さらに、支持部材によりかけられた運動エネルギー及び／又は力の少なくとも一部を吸収することにより、支持部材の「急停止」（例えばエネルギー吸収がほとんど無いか全くない停止機構）が通常はもたらし得る支持部材への損傷。
[1193] トロリー２１００は、１つ又は複数のシステムパラメータ（例えば位置、速度、加速度など）を決定するために集合的に使用される駆動システム２３００のエンコーダ２４７０と、案内機構２５４０のエンコーダ２５６１と、カムアセンブリ２５７０のエンコーダ２５８７とを含むとして上で説明されているが、他の実施形態においては、トロリー及び／又は同様のものは、１つ又は複数のシステムパラメータを決定するように構成された任意の好適なデバイス、機構、及び／又はシステムを含み得る。例えば、図４５〜図４７は、ある実施形態による光学追跡システム８７２０を含むトロリー８１００の概略図である。トロリー８１００（例えば支持部材）は、図２〜図３３を参照して上で説明されたトロリー２１００と実質的に同様又は同じであり得る。従って、トロリー８１００は支持トラック（図４５〜図４７には示さず）から吊るされた能動支持システムである。しかしながら、本明細書においてさらに詳細に説明されるとおり、トロリー８１００は、光学追跡システム８７２０を含むことでトロリー２１００と異なり得る。
[1194] 光学追跡システム８７２０は、少なくとも撮像デバイス８７２５と追跡部材８８６０とを含む。図４５に示されるとおり、追跡部材８８６０は、図３４を参照して上で説明された患者取付機構２８００と通常は実質的に同様であり得る患者取付機構８８００に結合され得る、及び／又は患者取付機構８８００に含まれ得る。患者取付機構８８００は、テザー８５０５によりトロリー８１００に作動可能に結合される。テザー８５０５は、図２７〜図３３を参照して上で説明された支持システム２５００に含まれるテザー２５０５と実質的に同様又は同じであり得る。追跡部材８８６０は、任意の好適な形状、サイズ、及び／又は構成であり得る。例えば、ある実施形態において、追跡部材８８６０は、実質的に球状の又は長円形のボールであり得る。図４５〜図４７には示されないが、追跡部材８８６０は光学追跡を円滑にし得る表面仕上げを含み得る。例えば、ある実施形態において、追跡部材８８６０は、例えば相対的線形位置、相対的角度位置、絶対位置などの位置情報などを識別するのに用いることができる色及び／又はパターンを有する表面を含み得る。さらに、追跡部材８８６０の色、パターン、サイズ、形状、及び／又は同様のものに関連する情報は、例えば、（例えばトロリー２１００（図４５〜図４７には示さず）の電子システム２７００と実質的に同様の）トロリー８１００の電子システムに含まれるメモリに記憶され得る。
[1195] 光学追跡システム８７２０の撮像デバイス８７２５は任意の好適な撮像デバイスであり得る。例えば、ある実施形態において、撮像デバイス８７２５は、別々の像を取り込み得る、及び／又はビデオストリームを連続的に記録し得るカメラ及び／又は同様のものであり得る。撮像デバイス８７２５はトロリー８１００へ結合されるとともにそれに対して固定された位置に維持される。図４５〜図４７には示されないが、撮像デバイス８７２５はトロリー８１００の電子システムに作動可能に結合される。従って、撮像デバイス８７２５は、撮影された画像及び／又はビデオストリームに関連するデータを表す信号を送信するように構成され得、電子システムはデータを受信すると、例えばメモリ及び／又は同様のものに記憶し得る。さらに、電子システムのメモリは、撮像デバイス８７２５又は撮像デバイス８７２５の一部（例えばレンズ、孔、焦点、電荷結合素子（ＣＣＤ）センサ、相補型金属酸化膜半導体（ＣＭＯＳ）センサ、及び／又は同様のもの）の、トロリー８１００の一部に対する位置に関連するデータを記憶し得る。従って、トロリー８１００の電子システム、及びより具体的には、プロセッサ及び／又はモジュールは、例えば、撮像デバイス８７２５及び／又はトロリー８１００の一部に対する基準座標系を決定し得る。
[1196] 場合により、撮像デバイス８７２５は、例えば歩行トレーニング及び／又は同様のものの間に使用の際、追跡部材８８６０の１つ又は複数の画像及び／又はビデオストリームを取り込むのに使用され得る。例えば、図４６及び図４７に示されるとおり、光学追跡システム８７２０は、追跡部材８８６０、及び従って患者取付機構８８００の第１位置Ｐ及び第２位置Ｐ’を決定するのに使用され得る。より具体的には、場合により、患者（図示せず）は患者取付機構８８００に（例えば、上述のとおりハーネスなどを介して）結合され得るとともに、歩行トレーニング治療セッションを行うことができるため、患者取付機構８８００を、トロリー８１００及びトロリーに対して、支持トラック（図４５〜図４７には示さず）に沿って移動させる。使用中、撮像デバイス８７２５は、例えば追跡部材８８６０の第１位置Ｐ及び第２位置Ｐ’を決定するために、追跡部材８８６０の１つ又は複数の画像及び／又はビデオストリームを取り込むことができる。より具体的には、図４６に示されるとおり、撮像デバイス８７２５は、１つ又は複数の画像及び／又はビデオストリームを取り込むことができるとともに、１つ又は複数の画像及び／又はビデオストリームに関連するデータを表す信号を電子システムに含まれるプロセッサ及び／又はモジュール（例えば処理モジュール）に送信することができる。プロセッサ及び／又はモジュールは、例えば画像を解析することができるとともに、追跡部材８８６０の画像の、基準平面Ｒからの距離Ｄ及び追跡部材８８６０の画像のサイズＳを計算することができる。計算された距離Ｄ及び計算されたサイズＳに少なくとも部分的に基づき、プロセッサ及び／又はモジュールは、テザー８５０５の角度Ａ、テザー８５０５の長さＬ、追跡部材８８６０の、トロリー８１００（図４７）からの距離Ｈを決定及び／又は計算することができ、それにより、追跡部材８８６０及び患者取付機構８８００の第１位置Ｐを決定する。同様に、患者が第１位置Ｐから移動するとき、撮像デバイス８７２５は１つ又は複数の画像及び／又はビデオストリームを取り込むことができるとともに、新たな画像及び／又はビデオストリームに関連するデータを表す信号をプロセッサ及び／又はモジュールへ送信することができる。従って、プロセッサ及び／又はモジュールは、例えば画像を解析することができるとともに、追跡部材８８６０’の画像の、基準平面Ｒからの第２距離Ｄ’及び追跡部材の８８６０’画像の第２サイズＳ’を計算することができる。計算された第２距離Ｄ’及び計算された第２サイズＳ’に少なくとも部分的に基づき、プロセッサ及び／又はモジュールはテザー８５０５’の第２角度Ａ’、テザー’８５０５の第２長さＬ’、及び追跡部材８８６０’の、トロリー８１００（図４７）からの第２距離Ｈ’を決定及び／又は計算することができ、それにより追跡部材８８６０’及び患者取付機構８８００’の第２位置Ｐ’を決定する。
[1197] トロリー２１００は、１つ又は複数のシステムパラメータ（例えば位置、速度、加速度など）を決定するのに集合的に使用される駆動システム２３００のエンコーダ２４７０と、案内機構２５４０のエンコーダ２５６１と、カムアセンブリ２５７０のエンコーダ２５８７とを含むとして上で説明され、トロリー８１００は、１つ又は複数のシステムパラメータを決定するために光学追跡システム８７２０を含むとして上で説明されているが、他の実施形態においては、トロリー及び／又は支持システムは、エンコーダシステムと光学追跡システムとの任意の好適な組合せを使用し得る。例えば、ある実施形態において、トロリーは、任意の数の（例えば駆動システム、案内機構、及び／又はカムアセンブリの）エンコーダ及び光学追跡システムからのデータを使用し得る。
[1198] トロリー２１００及び８１００は、患者の重量の少なくとも一部を支持するためにトロリー２１００及び８１００の動作状態を能動的に制御する電子システム（例えば電子システム２７００）を含むとして上で説明されているが、ある実施形態においては、トロリーは電子システムを含むことができ、電子システムは、さらにトロリーの動作状態を制御し、使用中に患者の歩行に関連する１つ又は複数の特徴を決定することができる。一例として、トロリー２１００及び／又は８１００などのトロリーは、トロリーの一部に関連する動作状態のセットを決定し得るエンコーダ、センサ、及び／又は同様のもののセットを含み得る。具体的には、ある実施形態において、トロリーは、トロリーに関連する動作状態のセットを決定するのに集合的に使用され得る図１２〜図２６における駆動システム２３００と同様の駆動システムと、図２７〜図３３における患者支持機構２５００と同様の患者支持機構と、図１０及び図１１における電子システム２７００と同様の電子システムとを含み得る。同様に、電子システムは、動作状態のセットに基づき、使用中の患者の歩行に関連する１つ又は複数の特徴を決定し得る。
[1199] 一例として、ある実施形態において、患者支持機構は、とりわけ、テザーに結合されたウィンチアセンブリ、案内機構、カムアセンブリを含み得る。ウィンチアセンブリは（例えばエンコーダ２５３７と同様の）エンコーダを有することができ、案内機構は（例えばエンコーダ２５６１と同様の）エンコーダを有することができ、カムアセンブリは（例えばエンコーダ２５８７と同様の）エンコーダを有することができる。同様に、駆動システムは（例えばエンコーダ２４７０と同様の）エンコーダを有し得る。電子システムは、駆動機構及び患者支持機構のエンコーダから１つ又は複数の信号を受信するように構成された少なくともプロセッサとメモリとを含み得る。ある実施形態において、電子システムはまた、（例えば追跡部材８８６０と同様の）追跡部材の画像又はビデオストリームを取り込むように構成された（例えば図４６及び図４７における撮像デバイス８７２５と同様の）撮像デバイスを含み得る。
[1200] 上で詳細に説明されたとおり、患者支持システムを使用している患者が歩き開始すると、駆動機構はトロリーを、彼又は彼女の移動に応じて支持トラックに沿って移動させ得る。駆動機構のエンコーダは、次いで、駆動機構の作動に関連する１つ又は複数の特徴を検知することができる。例えば、エンコーダは、支持トラックに対する駆動機構の位置、駆動機構の、支持トラックに沿った並進速度、駆動機構の、支持トラックに沿った並進加速度、１つ又は複数の車輪の回転速度、１つ又は複数の車輪の回転加速度、１つ又は複数の車輪の角度方向、モータ速度及び／若しくは方向、モータの少なくとも一部に関連する電圧、並びに／又は同様のものを検知し得る。エンコーダはこのとき、駆動機構の１つ又は複数の特徴に関連する信号を電子システムへ送信することができ、電子システムはそれに応じて、トロリー２１００を参照して上で詳細に説明されたとおり、（例えばメモリなどに記憶された）駆動機構の予め定義された動作状態に対する駆動機構の１つ又は複数の特徴の変化に少なくとも部分的に基づき、プロセッサに駆動機構の動作状態を決定及び／又は更新させ得る。
[1201] 同様に、患者の歩行に応じて、ウィンチアセンブリのエンコーダ、案内機構、及び／又はカムアセンブリ（そこに含まれている場合は撮像デバイスも）は、患者支持機構の作動に関連する１つ又は複数の特徴を検知及び／又は決定し得る。例えば、場合により、患者はトロリーより速く歩くことができ、それによりトロリーに対するテザー及び案内機構の角度が変わる。案内機構のエンコーダは案内機構の角度偏向を検知し得るとともに、案内機構の角度に関連する信号を電子システムへ送信し得る。受信すると、電子システムは、プロセッサに案内機構の動作状態を決定及び／又は更新させ得る。
[1202] 場合により、患者の移動は、例えば、テザーのある部分の長さを増加させ得る。従って、テザーの一部は、ウィンチアセンブリに含まれるドラムなどから解かれ得る。より具体的には、患者によりテザーにかけられた力の少なくとも一部は、ドラムなどを回転させることができ、これは次いで、テザーを解くことをもたらす（すなわち、患者とウィンチアセンブリとの間のテザーのある部分の長さの増加）。ウィンチアセンブリのエンコーダは、ウィンチアセンブリの作動に関連する１つ又は複数の特徴を検知し得る。例えば、エンコーダは、ドラムの角度位置、ドラムの回転速度、ドラムの加速度、ウィンチアセンブリに含まれるモータの速度及び／又は方向、ウィンチのモータアセンブリの少なくとも一部に関連する電圧、及び／又は同様のものを検知し得る。エンコーダは次いで、ウィンチアセンブリの１つ又は複数の特徴に関連する信号を電子システムへ送信することができ、電子システムは、それに応じて、プロセッサに、トロリー２１００を参照して上で詳細に説明されたとおり、（例えばメモリなどに記憶された）ウィンチアセンブリの予め定義された動作状態に対するウィンチアセンブリの１つ又は複数の特徴の変化に少なくとも部分的に基づき、ウィンチアセンブリの動作状態を決定及び／又は更新させ得る。場合により、更新されたウィンチアセンブリの動作状態に少なくとも部分的に基づき、プロセッサは、テザーの、患者とウィンチアセンブリとの間に配置された部分の長さを決定し得る。ある実施形態において、テザーは、患者によりテザーにかけられた力を（例えば、テザーの一部に沿って、並びに／又はその中の応力、張力、ひずみ、及び／若しくは同様のものを測定することにより）検出するように構成されたロードセルなどに結合され得る。ロードセルは電子システムへテザーにかけられた負荷（例えば力）に関連する信号を送信するように構成され得、電子システムは同様に、プロセッサに、患者によりかけられた力を決定させ得る。
[1203] 場合により、患者によりテザーにかけられる力の量は実質的に突然に増加又は減少し得る。例えば、患者がよろめくと、テザーにかけられる力の量は比較的突然に増加し得る。そのような場合には、テザーにかけられた力の増加は、案内機構を旋回させ得る、及び／又は（上述のとおり）テザーのある部分の長さを増加し得る、並びに、（例えば、図３２及び図３３においてカムアセンブリ２５７０を参照して説明されたとおり）カムアセンブリに含まれるカム及び／又はカムアームを回転させ得る。換言すると、カムアセンブリの少なくとも一部は、テザーの比較的速い移動及び／又は偏向に応じて回転するように構成される。カムアセンブリのエンコーダは、カム及び／又はカムアームの移動に関連する１つ又は複数の特徴、例えば、位置、速度、加速度、ジャーク、向き、整列、力、及び／又は同様のものを検知し得る。カムアセンブリのエンコーダは次いで、カムアセンブリの１つ又は複数の特徴に関連する信号を電子システムへ送信することができ、電子システムはそれに応じて、プロセッサに、トロリー２１００を参照して上で説明されたとおり、（例えばメモリに記憶された）カムアセンブリの予め定義された動作状態に対するカムアセンブリの１つ又は複数の特徴の変化に少なくとも部分的に基づき、カムアセンブリの動作状態を決定及び／又は更新させ得る。
[1204] 駆動機構及び／又は患者支持機構の１つ又は複数の動作状態を定義、決定及び／又は更新することにより、電子システム（例えば電子システムの少なくともプロセッサ）はトロリーを、患者支持システムを使用して患者の重量の少なくとも一部を支持するよう能動的に制御し得る。上述のとおり、場合により、駆動システム及び／又は患者支持機構の動作状態の変化の程度は、比例積分微分（ＰＩＤ）制御に少なくとも部分的に基づく。そのような場合には、電子システム（例えばプロセッサ又はプロセッサと通信する他の任意の電子デバイス）は、患者支持機構の変化を決定し、ＰＩＤ制御に基づき変更をモデリングし得る。モデリングの結果に基づき、プロセッサは駆動システム及び／又は患者支持機構の動作状態の変化の好適な程度を決定し得る。
[1205] 例えば、図４８はある実施形態による制御図の概略図である。この実施形態において、電子システム（上述）は、テザーの一部内及び／又はそれに沿った張力に少なくとも部分的に基づき、駆動システム及び／又は患者支持機構を制御するように構成され得る。具体的には、看護師、技術者、療法士、医師、内科医などは、目標とするテザー張力Ｔ＊（例えば命令されたテザー張力）に関連する予め決められた値を定義し得る。命令されたテザー張力Ｔ＊が例えばメモリに記憶された状態で、電子システムのプロセッサは、張力誤差を決定するために、テザーの一部内及び／又はそれに沿った実際の張力Ｔを命令されたテザー張力Ｔ＊に対して比較し得る。場合により、プロセッサは、張力誤差に微分制御操作１０１を実行することができ、その出力は、（以下でさらに詳細に説明される）１つ又は複数の比例制御操作出力へ加えられて、駆動システム及び／又は患者支持機構に含まれるモータに関連するモータ及び駆動動態１０２を制御するために、例えばモータ速度命令ωＭ ＊を決定することができる。
[1206] 図４８に示されるとおり、比例制御操作１０３は、駆動システム及び／又は患者支持機構に含まれるモータの実際のモータ速度ωＭに関連する値に対して実施され得る。さらに、実際のモータ速度ωＭは、例えば患者支持機構のカムアセンブリに関連するばね機構動態１０４を制御するために（例えば患者によりかけられた力に応じて）テザーの下向きの動きに関連する値Ｚで評価され得る。結果として、プロセッサは、（１）テザーの一部内及び／又はそれに沿った実際の張力Ｔの更新された値、並びに（２）カムアンローディング回転速度ωＣを定義し得る。等価モータ速度が、カムの一部に関連する回転速度と、例えばウィンチアセンブリのドラムに関連する回転速度（図４８において参照符号１０５により示される）との値を求めることにより決められ得る。比例制御操作１０６は等価モータ速度に対して行われ得、その出力は次いで比例制御操作１０３の出力に加えられ得る。上述のとおり、比例制御操作１０３及び１０６の合計が、微分制御操作１０１の出力に加えられて、モータ速度命令ωＭ ＊を定義することができ得る。従って、この実施形態において及び上述のとおり、電子システム（例えば、又は少なくともその中に含まれるプロセッサ）は、ＰＩＤ制御フィードバックループ及び／又は同様のものに少なくとも部分的に基づき、患者の移動に応じてトロリーを制御し得る。
[1207] 場合により、駆動機構及び／又は患者支持機構の動作状態及び／又は動作状態の変化に少なくとも部分的に基づき、電子システムは患者歩行に関連する１つ又は複数の特徴を決定し得る。例えば、図４９は、ある実施形態による患者の質量の中心の変位を示すグラフ２００である。図示のとおり、患者の質量の中心は歩行サイクルの間にシフトする（例えば最大で約５センチメートル（ｃｍ））、これは次いで、患者が患者支持システムを使用中にテザーにかけられる力のシフト及び／又は変化をもたらす。例えば、患者の質量の中心は、歩行サイクルの約５％及び約５５％で、最低点（すなわち、患者が歩行している表面に最も近い点）にあることができ、これは歩行サイクルの遊脚相の終了に対応する。患者の質量の中心は、歩行サイクルの約３０％及び約８０％で、最高点（すなわち、患者が歩行している表面から最も遠い点）にあることができ、これは、患者の質量の中心が彼又は彼女の重量がかかっている脚の上を通過することに対応する。同様に、図４９に示されるとおり、患者の質量の中心は歩行サイクルの間に横方向にシフトし得る。患者の重量の少なくとも一部が患者支持機構により支持された状態で、患者の質量の中心のシフトは、患者の重量によりテザーにかけられる力の対応するシフト及び／又は変化をもたらす。従って、駆動システム及び／又は患者支持機構に関連する１つ又は複数の動作状態に基づき、プロセッサは患者の歩行に関連する特徴のセットを決定し得る。
[1208] 一例として、図５０〜図５３は、患者の移動に応じた患者支持機構に関連する動作状態を示すグラフである。この事例において、患者支持機構に関連する動作状態はテザー位置及びカムアセンブリに含まれるカムのカム角度に関連し、これは次いで、患者の歩行に関連する１つ又は複数の特徴を決定するのに使用され得る。より具体的には、電子システムのプロセッサは、１つ又は複数のエンコーダ（例えばウィンチアセンブリのエンコーダ、案内部材のエンコーダ、及び／又は他の任意の好適なエンコーダ）から受信した信号に基づきテザー位置を決定することができるとともに、例えばカムアセンブリのエンコーダに基づいたカム角度を決定し得る。
[1209] 図５０に示されるとおり、テザー位置及びカム角度は、正常又は健康な患者の歩行の比較的遅い移動に応じてグラフに描かれる。具体的には、グラフ３０１は、カムに関連する位置を考慮に入れて、及び考慮に入れずに、患者の歩行に応じたテザーの一部の位置を示し、グラフ３０２は、患者の歩行に応じたカムのカム角度を示し、グラフ３０３は、患者の歩行に応じた、テザー位置の変化に加えてカム角度の変化を示し、グラフ３０４は、患者の歩行に応じたテザーに関連する速度及び加速度を示す。場合により、テザーの一部の位置は、グラフ３０１に示されるとおり、患者の移動の比較的遅い、漸進的な、及び／又は実質的な変化に応じて変化することができ、一方でカムのカム角度は、グラフ３０２に示されるとおり、テザーの比較的速い、急な、及び／又は突然の移動に応じて変化することができる。場合により、テザーの比較的速い移動に応じたカム角度の変化は、例えば、通常はテザー位置の決定を変え得る騒音などを低減させ得る。グラフ３０３に示されるとおり、テザー位置の変化及びカム角度の変化を決めることができ、これは次いで、グラフ３０４に示されるとおり、テザー位置に関連する速度及び加速度位置を決定するのに使用され得る。さらに、テザー位置、速度、及び加速度の決定により、電子システムのプロセッサは患者の歩行に関連する１つ又は複数の特徴を決定し得る。例えば、場合により、健康な患者の歩行は、患者の左脚の移動を患者の右脚の移動と比較すると、実質的に対称の特徴を有する、及び／又は定義し得る。従って、テザーの位置、速度、及び加速度を決定することにより、プロセッサは、歩数、移動した距離、重複歩距離、速度、左脚に関連する歩行特徴と右脚に関連する歩行特徴との差異、及び／又は他の任意の好適な特徴などの歩行特徴を決定し得る。
[1210] 同様に、図５１は、正常又は健康な患者の歩行の比較的速い移動に応じたテザー位置及びカム角度を示すグラフを示す。具体的には、グラフ４０１は、カムに関連する位置を考慮に入れて、及び考慮に入れずに、患者の歩行に応じたテザーの一部の位置を示し、グラフ４０２は、患者の歩行に応じたカムのカム角度を示し、グラフ４０３は患者の歩行に応じた、テザー位置の変化に加えてカム角度の変化を示し、グラフ４０４は、患者の歩行に応じた、テザーに関連する速度及び加速度を示す。図５０及び図５１から分かり得るとおり、患者の移動に関連する速度は、テザー位置及びカム角度の異なる応答をもたらし得る。従って、電子システムのプロセッサは、患者の比較的遅い歩行に関連する対応する歩行特徴とは異なり得る、患者の比較的速い歩行に関連する任意の好適な歩行特徴を決定することができる。
[1211] 図５０及び図５１におけるグラフが、正常な又は健康な患者の歩行に対するテザー位置及びカム角度を示す一方で、図５２及び図５３は、障害のある患者の歩行、及びより具体的には、自身の脚のうちの１つを引きずることをもたらす障害のある患者の歩行に対するテザー位置及びカム角度を示す。例えば図５２において、グラフ５０１は、カムに関連する位置を考慮に入れて、及び考慮に入れずに、障害のある患者の歩行に対するテザーの一部の位置を示し、グラフ５０２は、障害のある患者の歩行に対するカムのカム角度を示し、グラフ５０３は、障害のある患者の歩行に対するテザー位置の変化に加えてカム角度の変化を示し、グラフ４０４は、障害のある患者の歩行に対する、テザーに関連する速度及び加速度を示す。同様に、図５２において、グラフ６０１は、カムに関連する位置を考慮に入れて、及び考慮に入れずに、障害のある患者の歩行の分回し運動に対するテザーの一部の位置を示し、グラフ６０２は、障害のある患者の歩行の分回し運動に対するカムのカム角度を示し、グラフ６０３は、障害のある患者の歩行の分回し運動に対するテザー位置の変化に加えてカム角度の変化を示し、グラフ６０４は、障害のある患者の歩行の分回し運動に対するテザーに関連する速度及び加速度を示す。
[1212] 図５２及び図５３において示され得るとおり、歩行中に患者に一方の脚を引きずらせる障害は、障害のない患者の歩行によりもたらされるテザー位置及びカム角度の反応に対して、より一貫性の無い、突然の、及び／又はそうでなければより不規則なテザー位置及びカム角度の反応をもたらす。場合により、障害のある患者の歩行によりもたらされるテザー位置の位置、速度、及び／又は加速度は、障害のない患者の歩行によりもたらされるテザー位置の位置、速度、及び／又は加速度と比較され得る。従って、電子システムのプロセッサは、障害のある患者の歩行の特徴を決定、予測、及び／又はそうでなければ解析することができ、これは次いで、治療療法計画、治療経過報告、診断法、及び／又は同様のものを決めるのに使用され得る。
[1213] 場合により、患者支持システム（及び／又は本明細書において説明された患者支持システムのいずれか）は、患者の歩行に関連する特徴を決定、提供、及び／又は定義するように構成された他の任意の好適なデバイスと併せて使用され得る。場合により、駆動機構及び／又は患者支持機構の１つ又は複数の動作状態の解析は、例えば障害のある患者の歩行を改善させるように構成された電気刺激装置に関連するデータの解析と併せて使用され得る。例えば、患者支持システムは、例えば、２０１４年４月４日に出願された“Orthosis for a Gait Modulation System”と題された米国特許出願公開第２０１４／０３０３７０５号（その開示はその全体が参照により本明細書に組み込まれる）において説明されたものなど、下垂足などに罹っている患者の歩行を円滑にするように構成された電気刺激装置を着用する患者を支持するのに使用され得る。図５４に示されるとおり、電気刺激装置は、電気刺激装置及び／又は障害のある患者の歩行に関連する１つ又は複数の動作状態を定義し得る。例えば、電気刺激装置は、図５４に示されるとおり、前方又は後方移動、横移動、総移動（例えば、横移動と前方又は後方移動との組合せ）、及び／又は踵接地又は踵離地事象に関連する圧力を検知及び／又は決定することができる。この事例において、グラフ７０１は電気刺激装置の作動に関連する加速度を示し、グラフ７０２は電気刺激装置の作動に関連する速度を示し、グラフ７０３は電気刺激装置の作動に関連する回転を示し、グラフ７０４は電気刺激装置の作動に関連する角度を示す。
[1214] ある実施形態において、電気刺激装置は、その動作状態の１つ又は複数に関連する信号を患者支持システムの電子システムへ送信し得る。従って、プロセッサは、駆動システム及び／又は患者支持機構並びに電気刺激装置から受信したデータに基づき、障害のある患者の１つ又は複数の歩行特徴を決定することができる。一例として、図５５は、患者の歩行特徴のセットの図的表示を示し、これは、（上で詳細に説明されたとおり）患者支持システム及び電気刺激装置に関連するデータに少なくとも部分的に基づき決定されたものである。具体的には、グラフ８０１は、患者の歩行の遊脚・立脚所要時間を示し、グラフ８０２は患者の歩行の遊脚対立脚比を示し、グラフ８０３は患者の歩行のケイデンスを示し、グラフ８０４は患者の脚の一方又は両方に関連する前方及び横方向の可動域（ＲＯＭ）を示し、グラフ８０５は患者の脚の一方又は両方に関連する前方対横方向比を示し、グラフ８０６は患者の歩行の重複歩距離及び高さを示す。従って、患者支持システム及び他の任意の好適なデバイスに関連する動作状態は、患者の歩行の１つ又は複数の特徴を決定するのに使用され得る。さらに、電子システムは、任意の好適な出力デバイス（例えば、モニタ、ラップトップ、パーソナルコンピュータ、ハンドヘルドコントローラ、スマートフォン、及び／又は同様のもの）へ患者の歩行の１つ又は複数の特徴に関連するデータを出力するという命令を示す信号を送信するように構成され得る。
[1215] 上述のとおり、本明細書において説明された患者支持システム及び／又は体重支持システムのいずれも、そのシステムを使用している間の患者の歩行の分析をするために使用され得る、及び／又はそうでなければ当該分析を円滑にし得る。例えば、ある実施形態において、患者支持システムは、電子デバイス（例えば、パーソナルコンピュータ、ラップトップ、タブレット、スマートフォン、コントローラ、遠隔ディスプレイ、ワークステーション、サーバ、及び／又は同様のもの）とともに、患者の歩行に関連するデータを決定するために、及びそのデータをディスプレイに図的に及び／又は英数字で表すために使用され得る。患者支持システムは、データ、例えばトロリー速度、移動距離、テザー長さ、カム角度、体重アンローディング、経過時間、及び／又は他の任意の好適なデータセットを決定するために、例えばトロリー追跡及び動的体重エンジン、モジュール、プロセス、計算デバイスなどを含み得る。
[1216] さらに、本明細書において説明されたものなどの患者支持システムが、例えば、電気刺激装置システムと、又は他の任意の好適な電気及び／又は電子データ取集システムとともに使用される場合、患者支持システムは、そのような電気又は電子システムから例えば踵接地又は踵離地事象及び／又は他の歩行段階に関連する信号を受信するように、及び／又は、そのような電気又は電子システムへ当該信号を送信するように構成され得る。従って、場合により、本明細書において説明された患者支持システムは、１歩の所要時間、歩幅、歩行速度、歩行パターン（左／右）の対称性レベル、及び／又は他の任意の好適な歩行特徴を計算及び／又は決定し得る。さらに、本明細書において説明された患者支持システムは、計算された及び／又は決められた歩行特徴の、ディスプレイに表示されることになる図的表示、数値表示、及び／又は英数字表示をもたらすように、１つ又は複数の信号（例えば有線又は無線接続を介して）を、例えば電子デバイスへ送信し得る。別の例において、患者支持システムは、患者支持システムの１つ又は複数の動作状態に関連するデータを電子デバイスへ送信し得る。そのような場合には、電子デバイスは、患者支持システムから受信したデータに少なくとも部分的に基づき歩行特徴を計算及び／又は定義し得る。さらに、電気刺激装置は、患者の歩行に関連するデータを、患者支持システムと実質的に同時に、電気デバイスへ送信し得る。別の例において、電気刺激装置は、患者の歩行に関連するデータを患者支持システムへ送信することができ、患者支持システム（例えば、その中に含まれるプロセッサ、モジュール、又は計算デバイス）は、患者支持システムに関連するデータ及び電気刺激装置に関連するデータを集めることができ、次いで、集められたデータセットを電子デバイスへ送信し得る。
[1217] ある実施形態において、患者支持システム及び／又は患者支持システムと通信する電子デバイスは、１つ又は複数の予め決められたエクササイズ、ルーチン、テスト、及び／又は同様のものに関連するデータを記憶するメモリ及び／又は少なくとも１つのモジュールを含み得る。例えば、メモリ及び／又はモジュールは、患者の歩く能力を追跡するとともにそれが向上するのを補助するために、患者の現在及び／又は前の歩行テスト又は分析を解析するため、エクササイズのセットに関連するデータを含み得る。場合により、患者支持システム及び／又は患者支持システムと通信する電子デバイスは、エクササイズ、ルーチン、テスト、及び／又は同様のものに関連するデータを図示し得る。
[1218] 例えば、図５６は、非対称エクササイズに関連するデータの図的表示を示すスクリーンショット９０１である。非対称エクササイズのスクリーンショット９０１は、患者の垂直方向非対称性（一方の側に、他方の側より傾いている）と彼又は彼女の水平方向非対称性（１歩の所要時間の差）を視覚的に示す。図示のとおり、対称性は位置対称性棒グラフ及びラジオダイアルに表示され得、これは、例えばテザー位置及び歩行速度の変化の履歴を示すリアルタイムグラフにより補完され得る。非対称性テストの間及び後で、患者支持システム及び／又は電子デバイスは、平均、最小、及び／又は最大歩行速度、垂直方向及び／又は水平方向対称性、及び／又は同様のものに関連するデータをディスプレイに図示させることができる。
[1219] 別の例として、図５７は、タイムドアップアンドゴー（ＴＵＧ）エクササイズに関連するデータの図的表示を示すスクリーンショット９０２である。ＴＵＧエクササイズのスクリーンショット９０２は、患者が座位から立ち上がる、予め決められた距離を歩く、次いで座るのにかかる時間に関連する、患者支持システム及び／又は電子デバイスにより定義されたデータを図示し得る。ＴＵＧエクササイズの間及び後で、患者支持システム及び／又は電子デバイスは、ＴＵＧトレーニングエクササイズの間の平均、最小及び／又は最大速度に関連するデータをもたらし得る。患者支持システム及び／又は電子デバイスは、例えば、起立、歩行、及び着座プロセスの履歴、テザー位置（上で詳細に説明されたとおり、患者支持システムの患者支持機構に含まれる）、並びに／又はエクササイズの間の所要時間及び歩行速度などを示すリアルタイムグラフなど、データをディスプレイ上に図示させ得る。所要時間結果に少なくとも部分的に基づき、転倒リスク（例えば高い又は低い）が患者について決定され得る。さらに、ＴＵＧエクササイズに関連するデータは、当該患者の前のＴＵＧエクササイズからの（例えばメモリに記憶された）履歴データと比較することができ、それにより、臨床医又は療法士が患者の歩行の改善の経過を追うことが可能になる。
[1220] 別の例として、図５８は、計時距離エクササイズに関連するデータの図的表示を示すスクリーンショット９０３である。例えば、ユーザ（例えば臨床医及び／又は患者）は固定された距離（例えば１０メートル）又は固定された時間（例えば２分）のいずれかを選択し得る。患者は次いで、その距離また時間歩き、患者支持システム及び／又は電子デバイスは患者の能力を決定及び／又は定義し得る。固定された距離について、計時距離エクササイズは歩行速度及び所要時間を決定し得る。固定された時間について、計時距離エクササイズは、総移動距離及び／又は歩行速度を決定し得る。患者支持システム及び／又は電子デバイスは、移動距離及び歩行速度、平均、最小、及び／又は最大歩行速度、及び／又は同様のものを示すリアルタイムグラフなどのデータをディスプレイに図示されるようにし得る。
[1221] 上述のとおり、エクササイズ、ルーチン、テストなどに関連する任意のデータが、例えばメモリに記憶されて、エクササイズ後の解析のために再生され得る。さらに、任意の所与のエクササイズに関連するデータは、ベースラインとして記憶され得るため、それは、患者の歩行の改善を示すために将来のエクササイズと比較するのに使用され得る。さらに、場合により、（例えば患者支持システム及び／又は電子デバイスにより）レポートが定義され得るとともに、歩行速度、距離、時間、立つのにかかる時間、座るのにかかる時間、ケイデンス、対称性指標など、並びにペリー歩行カテゴリー、機能的歩行カテゴリー、及び／又は転倒リスクを含む、所与のエクササイズの詳細を提供するために、ディスプレイに図示され得る。
[1222] 患者支持機構及び／又は電子デバイス（又はその中に含まれるプロセッサ、モジュール、計算デバイスなど）は、例えば、テザー位置、カム角度、歩行速度、モータ速度、踵接地又は踵離地事象（及び／又は他の歩行段階）、及び／又は同様のものに関連するデータに基づき、エクササイズ、ルーチン、テストなどを実行するように構成され得る。場合により、患者支持機構及び／又は電子デバイスは、患者の歩行の垂直対称性を決定するために、例えば、２つの踵事象の間のテザー（すなわち、上で詳細に説明されたとおり、患者支持機構に含まれたもの）の位置の変化を決定し得る。場合により、データは、歩行パターン及び／又は特徴を決定するために、線形テザー位置及び／又はカム角度（例えば線形グラフ）並びに（線形長さに変換された）テザー位置及び／又はカム角度のその導関数（例えば勾配又は変化率）の両方に基づき得る。
[1223] 決定された歩行パターンに基づき、患者支持機構及び／又は電子デバイスは歩行事象に関連する山及び／又は谷を決定することができ、これは線形グラフ又は導関数グラフとして図示することができる。場合により、患者支持機構及び／又は電子デバイスは、例えば線形グラフ及び／又は導関数グラフを正規化する（例えばグラフオフセットを取り除くなど）ためにミッドポイント論理を使用し得る。場合により、グラフの山及び谷（例えばデータの極小及び／又は極大）は、踵接地又は踵離地事象を決定するために使用され得る。異なる所定の歩行パターン（例えば、正常な歩行者について第１カテゴリー、病気の歩行者について第２カテゴリー）に基づき、山及び谷は、異なって定義され得る及び／又は決められ得る。例えば、正常な歩行者にとって、谷（例えば局所的に最も短いテザー位置）は歩行のおおむね立脚中期（両脚支持）であり得る。反対に、病気の歩行者にとって、谷は１歩の間であり得る。
[1224] 山及び谷が、それぞれの踵接地又は踵離地事象に関連付けられると、テザー位置の変化を定義するために、前の１歩のテザー位置と現在の１歩のテザー位置との差が決定され得る（例えば、右の１歩と左の１歩との間の垂直対称性の差、又は後続の２歩間の垂直対称性の差の決定する）。前の及び現在の１歩の経過時間はまた、１歩の所要時間の変化を定義する（例えば水平対称性を決定する）ために決定され得る。
[1225] 本明細書においては図示されないが、ある実施形態において、患者が例えばトレッドミル上を歩いているときに、患者支持システム及び／又は体重支持システムが使用され得る。従って、患者支持システムはトレッドミルの１つ又は複数の動作状態に関連するデータを受信し得る。同様に、患者支持システムは、患者の１つ又は複数の歩行特徴を定義するために、トレッドミルに関連するデータと患者支持システムの動作状態に関連するデータとを使用し得る。
[1226] 患者支持システム及び／又は体重支持システムのいずれも、患者の歩行の間に使用されるように構成された他の任意の好適なデバイスと併せて使用され得る。例えば、患者支持システムは、カメラ、赤外線放射体及びレシーバ、可視光源及びセンサ、磁気センサ、力及び／若しくは圧力プレート及びセンサ、並びに／又は同様のものを含み得る。ある実施形態において、患者支持システムは、例えば、予め決められたトラック又は経路であって、それに沿って患者が歩くことになっている予め決められたトラック又は経路に関連するデータの図的表示を投影するように構成されたプロジェクターを含み得る。場合により、そのようなプロジェクターは、例えば一時停止の標識、曲がる標識、歩き回ることを妨げる障害などの画像を投影し得る）。さらに、場合により、プロジェクターにより表面に投影された目標位置へ到達する患者は、患者行動スコアを決定するのに使用される値など（例えば比較的高い値）に関連付けられ得る。同様に、プロジェクターにより表面に投影された障害物を避けることに失敗することは、値など（例えば比較的低い値）に関連付けられ得る。場合により、そのようなプロジェクターは、前又は後ろのいずれかから患者自身が歩行しているのを見ることができるように、患者の歩行のホログラムを投影し得る。
[1227] 患者支持システム及び／又は体重支持システムのいずれも、例えば本明細書において説明されたものなどの任意の好適なトラック及び／又はパワーレールとともに使用され得る。ある実施形態において、患者支持システムは、トラック及び／又はパワーレールであって、それに可動に結合されたトロリーを切り替える、迂回させる、及び／又は方向を変えることを可能にするように構成されたトラック及び／又はパワーレールを含み得る。例えば、図５９は、第１トラック部分９６２０Ａ及び第２トラック部分９６２０Ｂと、第１パワーレール部分９０５０Ａ及び第２パワーレール部分９０５０Ａとを示す。この実施形態において、第１トラック部分９６２０Ａ及び第２トラック部分９６２０Ｂは互いに垂直に配置される。同様に、第１パワーレール部分９０５０Ａ及び第２パワーレール部分９０５０Ｂは互いに垂直に配置される。
[1228] 図５９に示されるとおり、ターンテーブル９６２５は、第３トラック部分９６２０Ｃと第３パワーレール部分９０５０Ｃとを含む。ターンテーブル９６２５は、矢印ＡＡにより示されるとおり、トラック部分９６２０Ａ及び９６２０Ｂ並びにパワーレール９０５０Ａ及び９０５０Ｂに対して回転するように構成される。例えば、ある実施形態において、ターンテーブル９６２５は手動で回され得る（例えばユーザが、ハンドル（図５９に示さず）などターンテーブル９６２５の一部に力を加える）。他の実施形態において、ターンテーブル９６２５は、コントローラなどから信号を受信し得るとともにその信号に基づき、ターンテーブル９６２５を回転させ得るモータなど（図５９には示さず）を含み得る。従って、使用の際、ターンテーブル９６２５は、図５９に示されるとおり、第３トラック部分９６２０Ｃを第１トラック部分９６２０Ａと一致するように配置するとともに、第３パワーレール部分９０５０Ｃを第１パワーレール部分９０５０Ａと一致するように配置するために、トラック部分９６２０Ａ及び９６２０Ｂ並びにパワーレール９０５０Ａ及び９０５０Ｂに対する位置へ回転させることができる。より具体的には、第３トラック部分９６２０Ｃが第１トラック部分９６２０Ａと一致するように配置されると、第１トラック部分９６２０Ａ及び第３トラック部分９６２０Ｃは、実質的に連続的なトラックであってそれに沿ってトロリーが移動し得る実質的に連続的なトラックを集合的に形成する。
[1229] 同様に、第１パワーレール部分９０５０Ａ及び第３パワーレール部分９０５０Ｂは、第１トラック部分９６２０Ａ及び第３トラック部分９６２０Ｃにより集合的に形成されたトラックから懸吊されたトロリーに電力供給するように構成された実質的に連続的なパワーレールを集合的に形成することができる。具体的には、この実施形態において、ターンテーブル９６２５は第１パワーレール部分９０５０Ａ及び第３パワーレール９０５０Ｃが電気通信するような位置に配置され得る。従って、電流は、電源（図示せず）から、第１パワーレール部分９０５０Ａの第１長さに沿って、第３パワーレール部分９０５０Ｃに沿って、及び第１パワーレール部分９０５０Ａの第２長さに沿って流れ得る。さらに、ある実施形態において、パワーレール部分９０５０Ａ、９０５０Ｂ、及び９０５０Ｃの端部は、第１パワーレール部分９０５０Ａ又は第２パワーレール部分９０５０Ｂと第３パワーレール部分９０５０Ｃとの間の所与の量の不整合を許し得る移行セクションなど（例えば、フレア状又はフランジ状端部）を含み得る。
[1230] 使用の際、ユーザ（例えば患者、療法士、技術者、医師など）は、例えば第１トラック部分９６２０Ａの長さに沿って配置されたトロリーの方向を変えることを望む場合がある。従って、ユーザは、第１トラック部分９６２０Ａに沿った位置から第３トラック部分９６２０Ｃに沿った位置へトロリーを移動させることができる。トロリーが第３トラック部分９６２０Ｃから懸吊され、トロリーが第３パワーレール９０５０Ｃと電気通信する状態で、ユーザは、ターンテーブル９６２５を、第３トラック部分９６２０Ｃが第２トラック部分９６２０Ｂと実質的に一致するとともに、第３パワーレール部分９０５０Ｃが第２パワーレール部分９０５０Ｂと一致する位置へ（例えば、手動で又は電気的にのいずれかで）回転させることができる。第３トラック部分９６２０Ｃが第２トラック部分９６２０Ｂと実質的に整列し、第３パワーレール部分９０５０Ｃが第２パワーレール部分９０５０Ｂと実質的に整列すると、ユーザはトロリーを、第３トラック部分９６２０Ｃに沿った位置から第２トラック部分９６２０Ｂに沿った位置へ移動させることができる。このようにして、トロリーは回され、切り替えられ、回転され、及び／又はそうでなければ方向転換され得る。同様に、トロリーを回転する、切り替える、回す、及び／又はそうでなければ方向を変えるために、ターンテーブルは第１位置から第２位置へ回転され得る。
[1231] 本明細書において説明された、ある実施形態は、様々なコンピュータで実施される操作を実行するための命令又はコンピュータコードを有する非一時的コンピュータ可読媒体（非一時的プロセッサ可読媒体とも呼ばれ得る）を備えたコンピュータ記憶装置製品に関する。コンピュータ可読媒体（又はプロセッサ可読媒体）は、それが一過性の伝播信号を含まないという点で非一時的である（例えば、例えば空間又はケーブルなどの伝送媒体で情報を運ぶ伝播電磁波）。媒体及びコンピュータコード（本明細書においてはコードとも呼ばれる）は、特定の１つ又は複数の目的のために設計及び構築されたものであり得る。非一時的コンピュータ可読媒体の例は、磁気記憶媒体、例えばハードディスク、光学記憶媒体、例えばコンパクトディスク／デジタルビデオディスク（ＣＤ／ＤＶＤ）、コンパクトディスク読み出し専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、磁気光学記憶媒体、例えば光学ディスク、搬送波信号処理モジュール、並びに、例えば特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラム可能な論理デバイス（ＰＬＤ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）及びランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）デバイスなど、プログラムコードを記憶及び実行するように特別に構成されたハードウエアデバイスを含むがこれらに限られない。本明細書において説明された他の実施形態は、本明細書において記載された命令及び／又はコンピュータコードなどを含み得るコンピュータプログラム製品に関する。
[1232] コンピュータコードの例は、マイクロコード又はマイクロ命令、例えばコンパイラ、ウェブサービスを生成するために使用されるコード、及び、解釈プログラムを使用するコンピュータにより実行されるより高いレベルの命令を含むファイルにより生成された機械命令を含むがこれに限られない。例えば、実施形態は、命令型プログラミング言語（例えばC、FORTRANなど）、関数型プログラミング言語（Haskell、Erlangなど）、論理型プログラミング言語（例えばProlog）、オブジェクト指向プログラミング言語（例えばJava（登録商標）、C++など）、又は他のプログラミング言語及び／又は他の開発ツールを使用して実施され得る。コンピュータコードの追加的な例には、制御信号、暗号化コード、及び圧縮コードを含むがこれに限られない。
[1233] 様々な実施形態が上で説明されたが、それらは一例としてのみ示され、限定ではなく、従って、形状及び／又は詳細の様々な変更がなされ得ることを理解されたい。例えば、取付機構２８００は、図３４を参照して、エネルギー貯蔵部材２８５０を含むとして上で説明されたが、他の実施形態においては、取付機構はエネルギー貯蔵部材を含む必要はない。そのような実施形態において、取付機構は、例えばトロリー２１００へ結合することができ、患者が着用しているハーネスなどへさらに結合することができる。そのような実施形態において、トロリー２１００は、上で説明されたものと実質的に同様に機能し得る。
[1234] トロリー２１００は、図２〜図３３を参照して、電動式駆動システム２３００及び能動支持機構２５００を含むとして、上で説明されたが、他の実施形態においては、トロリーは、電動式駆動システム又は能動支持機構のいずれかを含み得る。同様に、駆動システム２３００及び支持機構２５００は互いに排他的とすることができるとともに、上述のものと同様に独立して機能し得る。
[1235] 本明細書において説明された装置及び／又は方法のいずれの部分も、別段の定めがない限り、任意の好適な組合せで組み合わされてもよい。例えば、ある実施形態において、支持システム２０００に含まれるトロリー２１００の患者支持機構２５００は、支持システム３９００と同様のシステムと取り換えられ得る。そのような実施形態において、シリンダ、ピストン、及びエネルギー貯蔵部材が、例えばトロリー２１００のハウジング２２００のベース２２１０から延出し得る。さらに拡大して、エネルギー貯蔵部材（例えば貯蔵部材３９６０）の運動及び位置エネルギーは、トロリー２１００を参照して上で説明されたシステムと同様のフィードバックシステムを介して、能動的に制御され得る。例えば、エネルギー貯蔵部材３９６０は、圧縮空気であって、その圧力が、ピストンへかけられた力に応じて制御され得る圧縮空気であり得る。
[1236] 上で説明された方法及び／又は概略は、特定の順序で起きる特定の事象及び／又はフローパターンを示す場合、特定の事象及び／又はフローパターンの順序は変更されてもよい。加えて、特定の事象は、可能な場合、並列プロセス内で同時に実施されてもよく、順次実施されてもよい。

Claims (20)

  1. トロリーに含まれた駆動機構であって、前記駆動機構が前記トロリーを支持トラックから懸吊するように構成され、前記駆動機構が、前記駆動機構の動作状態を検知するように構成された第１センサを含む、駆動機構と、
    前記トロリーに結合された患者支持機構であって、前記患者支持機構は、前記患者支持機構が患者の重量の少なくとも一部を支持するように前記患者に結合されるように構成されたロープを含み、前記患者支持機構が第２センサを含み、前記第２センサが前記患者支持機構の動作状態を検知するように構成される、患者支持機構と、
    少なくともプロセッサとメモリとを含む電子システムであって、前記電子システムは、前記支持トラックに隣接して前記支持トラックからオフセットされて動かないように結合された剛性の動力導体から電流を受け取るように構成され、前記電子システムは、前記患者の移動に応じて、（１）前記駆動機構の前記動作状態を変化させるために前記駆動機構に電流を供給し、かつ、（２）前記患者支持機構の前記動作状態を変化させるために前記患者支持機構に電流を供給するように構成される、電子システムと、を備え、
    前記プロセッサが、（１）それぞれ、前記第１センサから受信した信号と前記第２センサから受信した信号とに少なくとも部分的に基づき、前記駆動機構及び前記患者支持機構の動作状態の変化、及び、（２）前記動作状態の変化に基づいて前記患者に関連する位置の変化を決定するように構成され、前記プロセッサが、基準の患者が前記患者支持機構により支持されたときの前記基準の患者に関連する位置の変化に対して、前記患者支持機構により支持された前記患者に関連する前記位置の変化を比較することによって、前記患者の移動に関連する歩行特徴を識別するように構成される、装置。
  2. 前記駆動機構が前記支持トラックの一部の周りに可動に配置され、前記駆動機構の前記動作状態が、前記支持トラックに沿った前記駆動機構の位置、前記駆動機構の速度、又は前記駆動機構の加速度の少なくとも１つに関連する、請求項１に記載の装置。
  3. 前記駆動機構が、前記支持トラックの一部と接触した車輪のセットと、前記車輪のセットに作動可能に結合されたモータと、を含み、前記モータが、前記駆動機構を前記支持トラックに沿って移動させるために前記車輪のセットを回転させるように構成され、前記駆動機構の前記動作状態が前記車輪のセットの回転速度又は回転加速度に関連し、前記第１センサが、前記車輪のセットの前記回転速度又は前記回転加速度に関連する信号を前記電子システムへ送信するように構成される、請求項１に記載の装置。
  4. 前記患者支持機構の前記動作状態が、前記ロープのある部分の長さ、前記支持トラックに対する前記ロープの前記部分の角度、前記ロープのある部分内の張力、又は前記ロープの送り速度の少なくとも１つに関連する、請求項１に記載の装置。
  5. 前記患者支持機構がカムアセンブリを含み、前記患者支持機構の前記動作状態が前記カムアセンブリの動作状態であり、前記第２センサが、前記カムアセンブリの前記動作状態に関連する信号を前記電子システムへ送信するように構成される、請求項１に記載の装置。
  6. 前記患者支持機構がカムアセンブリを含み、前記カムアセンブリが第３センサを含み、前記第３センサが、前記カムアセンブリの動作状態を検知するように構成され、前記プロセッサが、前記第１センサから受信した前記信号、前記第２センサから受信した前記信号、及び、前記第３センサから受信した信号に少なくとも部分的に基づき、前記患者の前記歩行特徴を定義するように構成される、請求項１に記載の装置。
  7. 前記患者の前記歩行特徴が、１歩の所要時間、遊脚から立脚の所要時間、遊脚対立脚比、ケイデンス、重複歩距離、重複歩高さ、前及び後方向の可動域、横方向の可動域、並びに前記前及び後方向の前記可動域と前記横方向の前記可動域との間の比率の少なくとも１つである、請求項１に記載の装置。
  8. トロリーで、支持トラックに隣接して前記支持トラックからオフセットして動かないように結合された剛性の動力導体から電流を受け取るステップであって、前記トロリーが、電子システムと、前記支持トラックから前記トロリーを可動に懸吊するように構成された駆動機構と、前記患者を支持するために前記患者のハーネスに結合されるように構成されたロープを有する患者支持機構と、を含む、受け取るステップと、
    前記電子システムで、前記駆動機構の第１動作状態又は前記患者支持機構の第１動作状態の少なくとも一方に関連する信号を受信するステップと、
    前記患者の移動に応じて、（１）前記駆動機構が前記支持トラックに沿って前記トロリーを移動させるように前記駆動機構、又は、（２）前記患者支持機構が前記トロリーに対して前記ロープを移動させるように前記患者支持機構のうちの少なくとも１つに、前記第１動作状態から第２動作状態に移行させるために電流を供給するステップと、
    前記電子システムで、前記駆動機構の前記第２動作状態又は前記患者支持機構の前記第２動作状態のうちの少なくとも１つに関連する信号を受信するステップと、
    前記電子システムで、（１）前記第１動作状態と前記第２動作状態との差及び（２）前記差に基づいて前記患者に関連する位置の変化を決定するステップと、
    前記電子システムで、基準の患者が前記患者支持機構により支持されたときの前記基準の患者に関連する位置の変化に対して、前記患者支持機構により支持された前記患者に関連する前記位置の変化を比較することによって、前記患者の移動に関連する歩行特徴を識別するステップと、を含む方法。
  9. 前記第１動作状態が前記患者支持機構の第１動作状態であり、前記第２動作状態が前記患者支持機構の第２動作状態であり、前記方法が、
    前記電子システムで、前記駆動機構に関連する第１動作状態を受信するステップと、
    前記電子システムで、前記駆動機構に関連する第２動作状態を受信するステップと、
    前記電子システムで、前記駆動機構の前記第１動作状態と前記駆動機構の第２動作状態との差を決定するステップであって、前記患者に関連する前記位置の変化を決定することが、前記患者支持機構の前記第１動作状態と前記患者支持機構の前記第２動作状態との差及び前記駆動機構の前記第１動作状態と前記駆動機構の前記第２動作状態との差に少なくとも部分的に基づき前記患者に関連する前記位置の変化を決定することを含む、決定するステップと、をさらに含む、請求項８に記載の方法。
  10. 前記患者が前記支持トラックに対して第１位置にいるとき、前記駆動機構又は前記患者支持機構の前記少なくとも１つが前記第１動作状態にあり、前記患者が、前記支持トラックに対して、前記第１位置とは異なる第２位置へ移動するとき、前記駆動機構又は前記患者支持機構の前記少なくとも１つが前記第２動作状態にある、請求項８に記載の方法。
  11. 前記第１動作状態が前記患者支持機構の第１動作状態であり、前記第２動作状態が前記患者支持機構の第２動作状態であり、前記第１動作状態に関連する前記信号を前記受信するステップが、前記患者支持機構に含まれるセンサから前記信号を受信するステップを含み、前記第２動作状態に関連する前記信号を前記受信するステップが、前記患者支持機構に含まれる前記センサから前記信号を受信するステップを含む、請求項８に記載の方法。
  12. 前記第１動作状態が前記駆動機構の第１動作状態であり、前記第２動作状態が前記駆動機構の第２動作状態であり、前記第１動作状態に関連する前記信号を前記受信するステップがセンサから前記信号を受信するステップを含み、前記第２動作状態に関連する前記信号を前記受信するステップが、前記駆動機構に含まれる前記センサから前記信号を受信するステップを含む、請求項８に記載の方法。
  13. 前記電子システムから出力デバイスへ信号を送信するステップであって、前記信号が、前記歩行特徴に関連するデータを、前記出力デバイスを介して出力するための命令を示す、送信するステップをさらに含む、請求項８に記載の方法。
  14. トロリーで、支持トラックに隣接して前記支持トラックからオフセットして動かないように結合された剛性の動力導体から電流を受け取るステップであって、前記トロリーが、電子システムと、前記支持トラックから前記トロリーを可動に懸吊して、患者の動きに応じて前記支持トラックに沿って前記トロリーを移動させるように構成された駆動機構と、前記患者の重量の少なくとも一部を支持するために前記患者を前記トロリーに結合するように構成されたロープを有する患者支持機構と、を含む、受け取るステップと、
    前記電子システムで、第１センサから第１信号を受信するステップであって、前記第１信号が、前記患者支持機構の動作状態に関連する、受信するステップと、
    前記電子システムで、第２センサから第２信号を受信するステップであって、前記第２信号が、前記駆動機構の動作状態に関連する、受信するステップと、
    前記患者の動きに応じて、（１）前記駆動機構の前記動作状態を変化させるために前記駆動機構に電流を供給し、かつ、（２）前記患者支持機構の前記動作状態を変化させるために前記患者支持機構に電流を供給するステップと、
    前記電子システムで、（１）前記駆動機構及び前記患者支持機構の動作状態の変化及び（２）前記動作状態の変化に基づいて前記患者に関連する位置の変化を決定するステップと、
    前記電子システムで、基準の患者が前記患者支持機構により支持されたときの前記基準の患者に関連する位置の変化に対して、前記患者支持機構により支持された前記患者に関連する前記位置の変化を比較することによって、前記患者の前記移動に関連する少なくとも１つの歩行特徴を識別するステップと、
    前記電子システムから出力デバイスへ第３信号を送信するステップであって、前記第３信号が、前記少なくとも１つの歩行特徴に関連するデータを、前記出力デバイスを介して出力するための命令を示す、送信するステップと、を含む方法。
  15. 前記駆動機構が、前記支持トラックの一部と接触した車輪のセットと、前記車輪のセットに作動可能に結合されたモータと、を含み、前記モータが、前記駆動機構を前記支持トラックに沿って移動させるために前記車輪のセットを回転させるように構成され、前記駆動機構の前記動作状態が前記車輪のセットの回転速度又は回転加速度に関連し、
    前記第２信号を前記第２センサから前記受信するステップが、前記車輪のセットの前記回転速度又は前記車輪のセットの前記加速度の少なくとも１つに関連するデータを受信するステップを含む、請求項１４に記載の方法。
  16. 前記患者支持機構の前記動作状態が、前記ロープのある部分の長さ、前記支持トラックに対する前記ロープの前記部分の角度、前記ロープのある部分内の張力、又は前記ロープの送り速度の少なくとも１つに関連する、請求項１４に記載の方法。
  17. 前記患者の前記移動が、前記患者の歩行に関連し、前記駆動機構が、前記患者の歩行に応じて、前記支持トラックに沿って移動するように構成される、請求項１４に記載の方法。
  18. 前記患者に関連する前記少なくとも１つの歩行特徴を前記決定するステップが、遊脚から立脚の所要時間、遊脚対立脚比、ケイデンス、重複歩距離、重複歩高さ、前及び後方向の可動域、横方向の可動域、並びに前記前及び後方向の前記可動域と前記横方向の前記可動域との間の比率の少なくとも１つを決定するステップを含む、請求項１４に記載の方法。
  19. 前記出力デバイスがディスプレイを含み、前記第３信号を前記送信するステップが、前記歩行特徴に関連するデータの図的表示、数値表示、又は英数字表示の少なくとも１つを、前記出力デバイスの前記ディスプレイに表示させるために、前記第３信号を送信するステップを含む、請求項１４に記載の方法。
  20. 前記患者支持機構の前記動作状態が第１動作状態であり、前記駆動機構の前記動作状態が第１動作状態であり、前記方法が、
    前記電子システムで、前記少なくとも１つの歩行特徴の前記決定に少なくとも部分的に基づき、前記患者支持機構に関連する第２動作状態及び前記駆動機構に関連する第２動作状態を定義するステップと、
    前記電子システムから前記患者支持機構へ第４信号を送信するステップであって、前記第４信号が前記患者支持機構をその第２動作状態に置くという命令を示す、送信するステップと、
    前記電子システムから前記駆動機構へ第５信号を送信するステップであって、前記第５信号が前記駆動機構をその第２動作状態に置くという命令を示す、送信するステップと、をさらに含む、請求項１４に記載の方法。
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