CN111969916A - 一种多电流差更新的永磁同步电机无模型预测电流控制方法 - Google Patents
一种多电流差更新的永磁同步电机无模型预测电流控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111969916A CN111969916A CN202010902776.8A CN202010902776A CN111969916A CN 111969916 A CN111969916 A CN 111969916A CN 202010902776 A CN202010902776 A CN 202010902776A CN 111969916 A CN111969916 A CN 111969916A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- current
- current difference
- vector
- axis
- moment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 29
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 title claims abstract description 14
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims abstract description 99
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 9
- 238000005457 optimization Methods 0.000 claims abstract description 9
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims abstract description 9
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 10
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 6
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000005034 decoration Methods 0.000 description 2
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 1
- 238000006731 degradation reaction Methods 0.000 description 1
- 230000020169 heat generation Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000005272 metallurgy Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/22—Current control, e.g. using a current control loop
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
本发明的一种多电流差更新的永磁同步电机无模型预测电流控制方法,首先,通过电流传感器以及编码器获取k时刻的三相定子电流、转子电角度和实际转速,并获取k‑1时刻的三相定子电流;然后,通过坐标变换获取k时刻和k‑1时刻的dq轴的定子电流,并经过电流差计算模块获取k时刻的dq轴电流差;再根据k时刻的dq轴电流差计算同向和反向电压矢量所对应的电流差并更新电流差查找表;然后通过无模型预测方程计算k+1时刻的电流预测值;最后,通过价值函数的滚动优化获取驱动逆变器的最优电压矢量。本发明专利能够实现再一个控制周期内同时更新多个电流差,确保电流差查找表的可靠性,同时通过强制更新确保了零矢量电流差的可靠性。
Description
技术领域
本发明涉及一种多电流差更新的永磁同步电机无模型预测电流控制方法,属于电机驱动及控制领域。
背景技术
永磁同步电机(Permanent magnet synchronous motor,PMSM)具有体积小、功率和效率高、发热低、可靠性高等特点,因此广泛应用于冶金、机械加工、伺服控制、汽车等领域。传统的PMSM的控制方法有矢量控制和直接转矩控制,然而矢量控制的坐标变化复杂、PI参数的调节繁琐,而直接转矩控制的低速性能差、实时性要求高,因此一种结构简单、可实现多目标优化、响应速度快的模型预测电流控制(Model predictive current control,MPCC)受到了研究者们的广泛关注。
一般而言,MPCC通过电机的数学模型来预测下一时刻的电流状态,然后通过价值函数的滚动优化来输出控制系统的最优开关状态,来保证系统的控制性能。然而,MPCC方案要求较为精确的数学模型来保证预测电流的精度。因此,实际运行过程中电机参数的不确定性必然会导致系统控制性能的下降。所以,一种无模型预测电流控制(Model-freepredictive current control,MFPCC)方法被提出。
MFPCC算法通过储存在电流差查找表中的电流差和当前电流状态的加法运算取代MPCC中包含电机参数和复杂乘除运算的电流预测模型,能够极大地提高系统的参数鲁棒性,同时降低系统的计算负担。但是,MFPCC算法要求精确的电流差来保证预测电流的准确性,因此,需要较高的电流差更新频率。
发明内容
技术问题:针对上述现有技术,提出一种多电流差更新的永磁同步电机无模型预测电流控制方法,能够有效提高电流差的更新频率,实现一个控制周期内同时更新两个不同电压矢量所对应的电流差。
技术方案:一种多电流差更新的永磁同步电机无模型预测电流控制方法,包括如下步骤:
步骤1:将给定转速Nr ref和编码器测得的实际转速Nr之间的偏差经过转速环的PI控制器得到(k+1)时刻的q轴电流参考值iq ref(k+1),并给定d轴电流的参考值id ref(k+1)=0;
步骤2:通过电流传感器获取(k-1)时刻和k时刻的三相定子电流is(k-1)和is(k),s=a,b,c;然后通过Clark变换获取(k-1)时刻和k时刻αβ轴的定子电流;再通过编码器获取k时刻的转子电角度θ,并通过Park变化计算(k-1)时刻和k时刻的dq轴定子电流id(k-1)、iq(k-1)和id(k)、iq(k);
步骤3:将id(k-1)、iq(k-1)、id(k)和iq(k)送入dq轴电流差计算模块获取k时刻电压矢量V(k)作用下的dq轴定子电流差Δid|V(k)和Δiq|V(k);
步骤4:将Δid|V(k)和Δiq|V(k)送入电流差查找表更新模块来计算与V(k)反向的电压矢量所对应的定子电流差,并更新电流差查找表;
步骤5:检测零矢量在设定的采样周期内是否被应用,如果没有则强制输出零矢量作为驱动逆变器的基本电压矢量;
步骤6:当零矢量在设定的采样周期内已经被应用,则通过价值函数的滚动优化来获取满足最小化价值函数的基本电压矢量作为控制逆变器的电压矢量。
进一步的,所述步骤1中,将给定转速Nr ref和编码器测得的实际转速Nr之间的偏差en输入转速环的PI控制器,根据公式(1)计算q轴电流的参考值iq ref(k+1);
其中,kp和ki分别为转速PI控制器的比例增益和积分增益,s为复变量。
进一步的,所述步骤2中,Clark变换如公式(2)所示;Park变换如公式(3)所示;
其中,iα(k-1)、iβ(k-1)为(k-1)时刻αβ轴的定子电流,iα(k)和iβ(k)为k时刻αβ轴的定子电流。
进一步的,所述步骤3中,所述dq轴电流差计算模块根据公式(4)获取所述Δid|V(k)和Δiq|V(k);
进一步的,所述步骤4中,所述电流差查找表的更新方法为:
步骤A:判断k时刻电压矢量V(k)是否为零矢量,如果是,则根据公式(5)获取零矢量V0和零矢量V7作用下的dq轴定子电流差Δix|V0、Δix|V7,x∈{d,q},并更新电流差查找表;如果V(k)不是零矢量,则执行步骤B;
步骤B:将矢量Vj(j∈{0,1,2,3,4,5,6,7})作用下的dq轴定子电流差δix|Vj分为零矢量电流差Δix|V0和非零矢量的强制响应δix|Vj两部分,如公式(6)所示,其中,δix|V0=δix|V7=0;然后将两电平逆变器的非零基本电压矢量分为3个集合CVS(1)={V1,V6},CVS(2)={V2,V5},CVS(3)={V3,V4}并判断V(k)所对应的电压矢量Vj的下标j,然后根据公式(7)计算与Vj在同一集合的另一个电压矢量所对应的电流差Δix|Vm,其中m+j=7,Δix|V0为储存在电流差查找表中的值;最后将Δix|Vj和Δix|Vm送入电流差查找表去替换原先值,完成电流差查找表的更新;
其中,x∈{d,q}。
进一步的,所述步骤5中,强制输出零矢量作为驱动逆变器的基本电压矢量的方法为:首先设定零矢量的最小更新周期数n0_period,然后判断在n0_period个采样周期内是否输出过零矢量作为控制逆变器的电压矢量,如果是,则不强制输出零矢量;否则,直接输出零矢量作为控制逆变器的电压矢量。
进一步的,所述步骤6中,通过价值函数的滚动优化来获取满足最小化价值函数的基本电压矢量作为控制逆变器的电压矢量方法为:根据公式(8)计算(k+1)时刻不同开关状态下的dq轴的电流预测值id(k+1)|Vj和iq(k+1)|Vj;然后通过公式(9)计算价值函数的输出gj(j∈{0,1,2,3,4,5,6,7});最后通过公式(10)获得最小的价值函数输出gmin,则Vmin即为作用于逆变器的基本电压矢量;
gmin=min{g0,g1,g2,g3,g4,g5,g6,g7} (10)
其中,δix|Vj为矢量Vj(j∈{0,1,2,3,4,5,6,7})作用下的dq轴定子电流差,x∈{d,q}。
有益效果:本发明基于两电平逆变器供电的内嵌式永磁同步电动机,通过建立基于电流差和电流累加操作的电流预测方程来取代基于电机参数的复杂预测模型,有效地提高了系统的参数鲁棒性,降低了系统的计算负担。其次,为了保证电流差的快速更新,提出了一种多电流差更新方法,能够实现在一个控制周期内的同时更新两个不同的电流差。
附图说明
图1为本发明提供的控制原理图;
图2为本发明提供的控制流程图;
图3为多电流差更新的PMSM无模型预测电流控制稳态仿真图;
图4为多电流差更新的PMSM无模型预测电流控制的q轴电流跟踪性能仿真图。
具体实施方式
下面结合附图并通过实施例对本发明作进一步的详细说明,以下实施例是对本发明的解释而本发明并不局限于以下实施例。
一种多电流差更新的永磁同步电机无模型预测电流控制方法原理图如图1所示,包括转速环PI控制器模块1、价值函数模块2、两电平逆变器模块3、预测电流模型4、电流差查找表5、dq轴电流差计算模块6、坐标变换模块7、PMSM模块8、编码器模块9。
如图2所示,本方法包括如下步骤:
步骤1:根据转速环PI控制器q轴电流的参考值iq ref(k+1):
将给定转速Nr ref和编码器测得的实际转速Nr之间的偏差en输入转速环的PI控制器,根据公式(1)计算(k+1)时刻的q轴电流的参考值iq ref(k+1),并给定d轴电流的参考值id ref(k+1)=0;
其中,kp和ki分别为转速PI控制器的比例增益和积分增益,s为复变量。
步骤2:通过电流传感器获取(k-1)时刻和k时刻的三相定子电流is(k-1)和is(k),s=a,b,c;然后通过公式(2)所示的Clark变换获取(k-1)时刻和k时刻αβ轴的定子电流;再通过编码器获取k时刻的转子电角度θ,并通过公式(3)所示的Park变化计算(k-1)时刻和k时刻的dq轴定子电流id(k-1)、iq(k-1)和id(k)、iq(k);
其中,iα(k-1)、iβ(k-1)为(k-1)时刻αβ轴的定子电流,iα(k)和iβ(k)为k时刻αβ轴的定子电流。
步骤3:将id(k-1)、iq(k-1)、id(k)和iq(k)送入dq轴电流差计算模块,根据公式(4)获取k时刻电压矢量V(k)作用下的dq轴定子电流差Δid|V(k)和Δiq|V(k);
步骤4:将Δid|V(k)和Δiq|V(k)送入电流差查找表更新模块来计算与V(k)反向的电压矢量所对应的定子电流差,并更新电流差查找表;具体包括如下步骤:
步骤A:判断k时刻电压矢量V(k)是否为零矢量V0或零矢量V7,如果是,则根据公式(5)获取V0和V7作用下的dq轴定子电流差Δix|V0和Δix|V7,x∈{d,q},并更新电流差查找表;如果V(k)不是零矢量,则执行步骤B;
步骤B:将矢量Vj(j∈{0,1,2,3,4,5,6,7})作用下的dq轴定子电流差δix|Vj分为零矢量电流差Δix|V0和非零矢量的强制响应δix|Vj两部分,如公式(6)所示,其中,δix|V0=δix|V7=0;然后将两电平逆变器的非零基本电压矢量分为3个集合CVS(1)={V1,V6},CVS(2)={V2,V5},CVS(3)={V3,V4}并判断V(k)所对应的电压矢量Vj的下标j,然后根据公式(7)计算与Vj在同一集合的另一个电压矢量所对应的电流差Δix|Vm,其中m+j=7,Δix|V0为储存在电流差查找表中的值;最后将Δix|Vj和Δix|Vm送入电流差查找表去替换原先的Δix|Vj和Δix|Vm,完成电流差查找表的更新。
其中,x∈{d,q}。
步骤5:检测零矢量在设定的采样周期内是否被应用,如果没有则强制输出零矢量作为驱动逆变器的基本电压矢量。强制输出零矢量作为驱动逆变器的基本电压矢量的方法为:首先设定零矢量的最小更新周期数n0_period,本实施例设置为100个采样周期,然后判断在n0_period个采样周期内是否输出过零矢量作为控制逆变器的电压矢量,如果是,则不强制输出零矢量;否则,直接输出零矢量作为控制逆变器的电压矢量。
步骤6:当零矢量在设定的采样周期内已经被应用,则通过价值函数的滚动优化来获取满足最小化价值函数的基本电压矢量作为控制逆变器的电压矢量。通过价值函数的滚动优化来获取满足最小化价值函数的基本电压矢量作为控制逆变器的电压矢量方法为:首先,通过步骤5判断是否强制输出零矢量,如果不是则根据公式(8)计算(k+1)时刻不同开关状态下的dq轴的电流预测值id(k+1)|Vj和iq(k+1)|Vj;然后通过公式(9)计算价值函数的输出gj(j∈{0,1,2,3,4,5,6,7});最后通过公式(10)获得最小的价值函数输出gmin,则Vmin即为作用于逆变器的基本电压矢量。
gmin=min{g0,g1,g2,g3,g4,g5,g6,g7} (10)
其中,δix|Vj为矢量Vj(j∈{0,1,2,3,4,5,6,7})作用下的dq轴定子电流差,x∈{d,q}。
本发明方法的仿真结果如图3、图4所示。图3(a)和(b)展示了dq电感增大50%的平均电流跟踪误差(MCTE),3(c)展示了额定参数下的MCTE,3(d)展示了MFPCC的MCTE,可以看出由于MFPCC算法不需要电机参数参与运算,能够获得与3(c)基本相同的电流跟踪性能;图4(a)和(b)展示了MPCC和MFPCC算法的稳态性能,可以看出MFPCC算法能够获得与理想参数下MPCC算法基本相同的良好的稳态性能。
以上所述仅是本发明的优选实施方式,应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明原理的前提下,还可以做出若干改进和润饰,这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (7)
1.一种多电流差更新的永磁同步电机无模型预测电流控制方法,其特征在于,包括如下步骤:
步骤1:将给定转速Nr ref和编码器测得的实际转速Nr之间的偏差经过转速环的PI控制器得到(k+1)时刻的q轴电流参考值iq ref(k+1),并给定d轴电流的参考值id ref(k+1)=0;
步骤2:通过电流传感器获取(k-1)时刻和k时刻的三相定子电流is(k-1)和is(k),s=a,b,c;然后通过Clark变换获取(k-1)时刻和k时刻αβ轴的定子电流;再通过编码器获取k时刻的转子电角度θ,并通过Park变化计算(k-1)时刻和k时刻的dq轴定子电流id(k-1)、iq(k-1)和id(k)、iq(k);
步骤3:将id(k-1)、iq(k-1)、id(k)和iq(k)送入dq轴电流差计算模块获取k时刻电压矢量V(k)作用下的dq轴定子电流差Δid|V(k)和Δiq|V(k);
步骤4:将Δid|V(k)和Δiq|V(k)送入电流差查找表更新模块来计算与V(k)反向的电压矢量所对应的定子电流差,并更新电流差查找表;
步骤5:检测零矢量在设定的采样周期内是否被应用,如果没有则强制输出零矢量作为驱动逆变器的基本电压矢量;
步骤6:当零矢量在设定的采样周期内已经被应用,则通过价值函数的滚动优化来获取满足最小化价值函数的基本电压矢量作为控制逆变器的电压矢量。
5.根据权利要求1所述的一种多电流差更新的永磁同步电机无模型预测电流控制方法,其特征在于,所述步骤4中,所述电流差查找表的更新方法为:
步骤A:判断k时刻电压矢量V(k)是否为零矢量,如果是,则根据公式(5)获取零矢量V0和零矢量V7作用下的dq轴定子电流差Δix|V0、Δix|V7,x∈{d,q},并更新电流差查找表;如果V(k)不是零矢量,则执行步骤B;
步骤B:将矢量Vj(j∈{0,1,2,3,4,5,6,7})作用下的dq轴定子电流差δix|Vj分为零矢量电流差Δix|V0和非零矢量的强制响应δix|Vj两部分,如公式(6)所示,其中,δix|V0=δix|V7=0;然后将两电平逆变器的非零基本电压矢量分为3个集合CVS(1)={V1,V6},CVS(2)={V2,V5},CVS(3)={V3,V4}并判断V(k)所对应的电压矢量Vj的下标j,然后根据公式(7)计算与Vj在同一集合的另一个电压矢量所对应的电流差Δix|Vm,其中m+j=7,Δix|V0为储存在电流差查找表中的值;最后将Δix|Vj和Δix|Vm送入电流差查找表去替换原先值,完成电流差查找表的更新;
其中,x∈{d,q}。
6.根据权利要求1所述的一种多电流差更新的永磁同步电机无模型预测电流控制方法,其特征在于,所述步骤5中,强制输出零矢量作为驱动逆变器的基本电压矢量的方法为:首先设定零矢量的最小更新周期数n0_period,然后判断在n0_period个采样周期内是否输出过零矢量作为控制逆变器的电压矢量,如果是,则不强制输出零矢量;否则,直接输出零矢量作为控制逆变器的电压矢量。
7.根据权利要求1所述的一种多电流差更新的永磁同步电机无模型预测电流控制方法,其特征在于,所述步骤6中,通过价值函数的滚动优化来获取满足最小化价值函数的基本电压矢量作为控制逆变器的电压矢量方法为:根据公式(8)计算(k+1)时刻不同开关状态下的dq轴的电流预测值id(k+1)|Vj和iq(k+1)|Vj;然后通过公式(9)计算价值函数的输出gj(j∈{0,1,2,3,4,5,6,7});最后通过公式(10)获得最小的价值函数输出gmin,则Vmin即为作用于逆变器的基本电压矢量;
gmin=min{g0,g1,g2,g3,g4,g5,g6,g7} (10)
其中,δix|Vj为矢量Vj(j∈{0,1,2,3,4,5,6,7})作用下的dq轴定子电流差,x∈{d,q}。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010902776.8A CN111969916B (zh) | 2020-09-01 | 2020-09-01 | 多电流差更新的永磁同步电机无模型预测电流控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010902776.8A CN111969916B (zh) | 2020-09-01 | 2020-09-01 | 多电流差更新的永磁同步电机无模型预测电流控制方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN111969916A true CN111969916A (zh) | 2020-11-20 |
CN111969916B CN111969916B (zh) | 2021-07-30 |
Family
ID=73400192
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202010902776.8A Active CN111969916B (zh) | 2020-09-01 | 2020-09-01 | 多电流差更新的永磁同步电机无模型预测电流控制方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN111969916B (zh) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112910359A (zh) * | 2020-12-21 | 2021-06-04 | 南通斯迈尔精密设备有限公司 | 一种改进型永磁同步直线电机模型预测电流控制方法 |
CN113904607A (zh) * | 2021-09-22 | 2022-01-07 | 华北电力大学 | 用于永磁同步电机的预测电流控制方法以及相关设备 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019208352A (ja) * | 2018-05-23 | 2019-12-05 | 株式会社神戸製鋼所 | 電動機駆動制御装置および該方法ならびに電動機駆動制御システム |
CN111106771A (zh) * | 2019-12-18 | 2020-05-05 | 北方工业大学 | 基于无模型控制器的永磁同步电机控制方法及装置 |
CN111162707A (zh) * | 2020-01-10 | 2020-05-15 | 湖南工业大学 | 一种永磁同步电机有限集无模型容错预测控制方法及系统 |
CN111327242A (zh) * | 2020-04-07 | 2020-06-23 | 南通大学 | 一种三电平永磁同步电机无模型预测电流控制方法 |
-
2020
- 2020-09-01 CN CN202010902776.8A patent/CN111969916B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019208352A (ja) * | 2018-05-23 | 2019-12-05 | 株式会社神戸製鋼所 | 電動機駆動制御装置および該方法ならびに電動機駆動制御システム |
CN111106771A (zh) * | 2019-12-18 | 2020-05-05 | 北方工业大学 | 基于无模型控制器的永磁同步电机控制方法及装置 |
CN111162707A (zh) * | 2020-01-10 | 2020-05-15 | 湖南工业大学 | 一种永磁同步电机有限集无模型容错预测控制方法及系统 |
CN111327242A (zh) * | 2020-04-07 | 2020-06-23 | 南通大学 | 一种三电平永磁同步电机无模型预测电流控制方法 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
PAOLO GHERARDO CARLET ET AL.: "An Effective Model-Free Predictive Current Control for Synchronous Reluctance Motor Drives", 《 IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRY APPLICATIONS》 * |
曹晓冬 等: "基于无模型预测控制的PMSM鲁棒调速系统", 《电力电子技术》 * |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112910359A (zh) * | 2020-12-21 | 2021-06-04 | 南通斯迈尔精密设备有限公司 | 一种改进型永磁同步直线电机模型预测电流控制方法 |
CN113904607A (zh) * | 2021-09-22 | 2022-01-07 | 华北电力大学 | 用于永磁同步电机的预测电流控制方法以及相关设备 |
CN113904607B (zh) * | 2021-09-22 | 2023-11-21 | 华北电力大学 | 用于永磁同步电机的预测电流控制方法以及相关设备 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111969916B (zh) | 2021-07-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3226253B2 (ja) | 永久磁石同期電動機の制御装置 | |
US6407531B1 (en) | Method and system for controlling a synchronous machine over full operating range | |
CN111327242B (zh) | 一种三电平永磁同步电机无模型预测电流控制方法 | |
JP2007525137A (ja) | 交流機械用の位置センサレス制御アルゴリズム | |
JP2007288888A (ja) | 多相回転電機の制御装置 | |
EP2380272A1 (en) | Control system for ac motor | |
CN111969916B (zh) | 多电流差更新的永磁同步电机无模型预测电流控制方法 | |
CN113067515B (zh) | 一种计及占空比约束的永磁同步电机三矢量模型预测磁链控制方法 | |
CN112217437A (zh) | 一种永磁同步电机三矢量模型预测电流控制电路和方法 | |
JP2006129632A (ja) | 電動機駆動装置 | |
CN111555684A (zh) | 一种可变开关点的无权重因子永磁同步电机有限集多步模型预测转矩控制方法 | |
CN111082726A (zh) | 一种永磁电机伺服系统的电流控制方法 | |
JP5181551B2 (ja) | 多相回転機の制御装置 | |
CN112751513A (zh) | 一种电机的控制方法、装置、电机、存储介质及处理器 | |
CN110096077B (zh) | 开关磁阻电机非奇异快速终端滑模转速控制方法及系统 | |
JP2001314095A (ja) | 電動機駆動装置及びこれを用いた空気調和機 | |
CN111181462B (zh) | 基于变步长神经网络的表贴式永磁同步电机参数辨识方法 | |
JP2005151744A (ja) | 電動機駆動装置 | |
CN111464081B (zh) | 一种多直流电机串联系统及转矩控制方法 | |
CN115378333A (zh) | 一种基于电流环输出的滑模角度自适应补偿方法 | |
JP4581603B2 (ja) | 電動機駆動装置 | |
JP2005160199A (ja) | 3相交流電動機の制御装置および制御方法 | |
CN113315440A (zh) | 一种基于电流差全更新的永磁同步电机无模型预测电流控制方法 | |
JP3722948B2 (ja) | 永久磁石界磁同期電動機のセンサレス制御方法 | |
JP2010252523A (ja) | 交流モータの制御装置および制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract | ||
EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract |
Application publication date: 20201120 Assignee: Nantong Mizhu Intelligent Technology Co.,Ltd. Assignor: NANTONG University Contract record no.: X2023980052245 Denomination of invention: Model free predictive current control method for permanent magnet synchronous motor with multiple current difference updates Granted publication date: 20210730 License type: Common License Record date: 20231214 |