CN111954861B - 驱动波形调整以补偿换能器谐振频率 - Google Patents
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Abstract
一种方法可以包括通过根据时间调整因子在参考驱动波形的时域中拉伸或压缩与参考致动器相关联的参考驱动波形来生成与目标致动器相关联的电驱动波形，其中，时间调整因子是基于目标致动器的谐振频率和参考致动器的谐振频率之间的差来确定的。相同的或另一种方法可以包括通过根据振幅调整因子增加或减小与参考致动器相关联的参考驱动波形的振幅来生成与目标致动器相关联的电驱动波形，其中，振幅调整因子是基于目标致动器的谐振频率和参考致动器的谐振频率之间的差来确定的。
Description
技术领域
本公开总体上涉及具有用户接口的电子设备(例如，移动设备、游戏控制器、仪表板等)，更具体地说，涉及在用于移动设备中机械按钮更换的系统中使用的、在用于电容式传感器的触觉反馈和/或其他合适的应用中使用的触觉系统。
背景技术
线性谐振致动器(LRA)和其他振动致动器(例如，旋转致动器、振动电机等)正越来越多地用于移动设备(例如，移动电话、个人数字助理、视频游戏控制器等)，以产生振动反馈用于与此类设备的用户交互。通常，力/压力传感器检测与设备的用户交互(例如，手指按下设备的虚拟按钮)并响应于此，线性谐振致动器振动以向用户提供反馈。例如，线性谐振致动器可能会响应力而振动，以向用户模仿机械按钮点击的感觉。
LRA可包括质量(mass)弹簧系统，其具有能够对质量施加力的电动致动器，质量通过一个弹簧或一对弹簧在静止位置居中。质量可能在其内嵌入了一个或多个永磁体。一个或多个电线线圈可以对磁体施加电磁力，从而移动质量。施加在一个或多个电线线圈上的电流可能导致质量相对于其外壳移动，并在其中振动。在典型的用途中，向线圈端子施加交流电压，在线圈中产生交流电流，从而对质量产生交变力，并且质量响应所施加的力而移动。外壳还可以包括止动块或其他阻尼结构，以限制偏移并防止损坏，如果驱动力过大的话。当质量在外壳内振动时，弹簧和电动驱动产生的反作用力可能被持有LRA或包括LRA的移动设备的人作为触觉感觉而感受到。
综合起来，LRA的质量和弹簧构成了机械谐振系统。对于给定的驱动电压，当驱动振荡频率等于质量弹簧固有频率或谐振频率时，可以实现最大质量振动。换言之，谐振操作可以在每个能量输入下产生最高的振动加速度。
因此，可以通过使驱动信号与LRA质量运动同步来产生谐振蜂鸣声。这种同步驱动方式可以通过以下来完成：在起始频率施加驱动电压，通过感应反电动势(反-EMF)来检测质量的移动，并调整驱动频率以匹配质量弹簧固有谐振频率。这种驱动LRA的方法被称为闭环谐振驱动。在闭环谐振驱动中建立的LRA谐振频率可以被存储，并且系统可以被配置成以存储的谐振频率向LRA电驱动电压波形。这种驱动LRA的替代方法可以被称为开环谐振驱动。
LRA的谐振频率f0由以下关系式给出：
其中，f0是谐振频率，k是弹簧常数，其被表示为单位距离的力，以及m是移动质量的质量。
LRA制造操作通常会尝试生产具有设备之间最小变化的设备，但一些变化是不可避免的。单元间弹簧常数的变化是LRA的谐振频率f0变化的典型原因。
可测量典型的LRA，并将其谐振频率用作校准值，随后可将校准值应用于所有类似单元。虽然这样的解决方案可能很简单，但它不适应单元到单元的谐振频率变化。可替换地，可以测量每个单独LRA的谐振频率，为每个LRA建立校准后的谐振频率。该测量可在专用校准步骤期间进行，或在LRA生命期间定期进行谐振校准测量。无论采用哪种方式进行校准，都会建立用于特定LRA的代表性谐振频率，并且对该频率的了解使得谐振蜂鸣式电驱动能够最适合每个LRA。
许多高性能的触觉系统可以在非谐振模式下驱动LRA，使质量从静止状态快速地激励到最大能量，然后快速地将质量制动到停止状态。整个机动可能只是几个周期的总和，永远不会达到正弦稳态。这种短波形驱动可被称为“碰撞”或“点击”。通常，如果用于LRA的控制系统试图在触觉效果结束时移除所有存储的LRA机械能，消除或最小化后振铃，则触觉效果的主观感觉可能会最大化。可通过对LRA特性应用校准波形来实现后振铃的抑制，其旨在以零速度和零位移、在中心位置终止LRA质量。以这种方式与LRA匹配的波形可以被描述为最佳的。最佳的波形通常是从理论和实验的结合中获得的。
瞬态LRA驱动波形通常以在其允许的偏移限制内激励LRA质量并确保干净的振动终止为主要目标进行调谐。可能没有单一的最佳波形，并且可以生成具有导致期望的触觉印象的特性或特性组合(诸如触觉效果的强度和脆度)的多个最佳波形。
LRA驱动波形可被分类为激励、持续和制动阶段。在激励阶段期间，能量从驱动放大器传送到LRA，并且振动增加。在持续阶段期间，LRA质量振动保持在恒定水平，使得由于摩擦和电阻而损失的能量被放大器代替，并且振动振幅不变。在制动阶段期间，驱动放大器从移动质量中提取能量，并且振动振幅减小。短时瞬态波形可包括激励和制动阶段，但可能仅在持续振动中运行很短一段时间，或根本不进入持续状态，在这种情况下，驱动过渡直接从激励阶段到制动阶段。
在瞬态LRA激励的过程中，其质量的振动状态可以从零能量持续变化到最大能量再回到零。瞬态驱动波形可能不是在一个固定频率下产生的，而是频率可以在整个波形中变化。此外，在任何时刻，驱动可能由频率组合组成，因此瞬态波形不能被表征为具有特定频率。
最佳瞬态驱动波形的波形状可以生成，并与LRA共同调节，以产生强触觉效果，然后制动并在波形末端完成能量提取，以防止后振铃。如果将最佳瞬态驱动波形校准到第一LRA，然后应用于具有不同谐振频率的第二LRA，则电压波形可能是非最佳的，并且通常一旦驱动波形终止就会使LRA留有残余的后振铃振动。这种情况可能是不可取的。
理想情况下，对于生产线中的每个LRA，最佳瞬态驱动波形将被共同开发以与之匹配。然而，为了进行这种波形调谐，有必要对振动进行精确测量，测量通常用加速度计完成。在大容量生产线中，包括加速度计测量步骤和波形调谐过程可能是不实际的。
发明内容
根据本公开的教导，可以减少或消除与移动设备中的触觉反馈相关联的缺点和问题。
根据本公开的实施例，一种方法可以包括通过根据时间调整因子在参考驱动波形的时域中拉伸或压缩与参考致动器相关联的参考驱动波形来生成与目标致动器相关联的电驱动波形，其中，时间调整因子是基于目标致动器的谐振频率和参考致动器的谐振频率之间的差来确定的。
根据本公开的这些和其他实施例，一种方法可以包括通过根据振幅调整因子增加或减小与参考致动器相关联的参考驱动波形的振幅来生成与目标致动器相关联的电驱动波形，其中，振幅调整因子是基于目标致动器的谐振频率和参考致动器的谐振频率之间的差来确定的。
根据本公开的这些和其他实施例，一种系统可以包括：数字信号处理器，其被配置成通过根据时间调整因子在参考驱动波形的时域中拉伸或压缩与参考致动器相关联的参考驱动波形来生成与目标致动器相关联的电驱动波形，其中，时间调整因子是基于目标致动器的谐振频率和参考致动器的谐振频率之间的差来确定的；和放大器，其被通信地耦合到数字信号处理器并被配置成根据电驱动波形来驱动目标致动器。
根据本公开的这些和其他实施例，一种系统可包括：数字信号处理器，其被配置成通过根据振幅调整因子增加或减小与参考致动器相关联的参考驱动波形的振幅来生成与目标致动器相关联的电驱动波形，其中，振幅调整因子是基于目标致动器的谐振频率和参考致动器的谐振频率之间的差来确定的；和放大器，其被通信地耦合到数字信号处理器并被配置成根据电驱动波形来驱动目标致动器。
根据本公开的这些和其他实施例，一种制造的物品可以包括非暂时性计算机可读介质和计算机可读介质上携带的计算机可执行指令，指令可被处理器读取，指令在被读取和执行时，使得处理器通过根据时间调整因子在参考驱动波形的时域中拉伸或压缩与参考致动器相关联的参考驱动波形来生成与目标致动器相关联的电驱动波形，其中，时间调整因子是基于目标致动器的谐振频率和参考致动器的谐振频率之间的差来确定的。
根据本公开的这些和其他实施例，一种制造的物品可以包括非暂时性计算机可读介质和计算机可读介质上携带的计算机可执行指令，指令可被处理器读取，指令在被读取和执行时，使得处理器通过根据振幅调整因子增加或减小与参考致动器相关联的参考驱动波形的振幅来生成与目标致动器相关联的电驱动波形，其中，振幅调整因子是基于目标致动器的谐振频率和参考致动器的谐振频率之间的差来确定的。
从本文所包括的附图、说明书和权利要求书，对于本领域的普通技术人员来说，本公开的技术优势是显而易见的。实施例的目标和优点将至少通过权利要求书中特别指出的元件、特征和组合来实现和完成。
应当理解，上述一般性描述和下面的详细描述都是示例和解释性的，并不限制本公开所陈述的权利要求。
附图说明
通过参考以下结合附图进行的描述，可以获得对本实施例及其优点的更完整的理解，其中，类似的附图标记表示类似的特征，并且其中：
图1示出了根据本公开的实施例的示例移动设备的所选组件的框图；以及
图2示出了根据本公开的实施例的示例触觉驱动系统的所选组件的框图。
具体实施方式
图1示出了根据本公开的实施例的示例移动设备102的所选组件的框图。如图1所示，移动设备102可包括外壳101、控制器103、存储器104、力传感器105、麦克风106、线性谐振致动器107、无线电发射器/接收器108、扬声器110和触觉驱动系统112。
外壳101可以包括用于容纳移动设备102的各种组件的任何合适的壳、壳体或其他外壳。外壳101可由塑料、金属和/或任何其他合适的材料制成。另外，外壳101可以被调整(例如，设置大小和形状)，使得移动设备102容易地在移动设备102的用户的人身上被传送。因此，移动设备102可以包括但不限于智能电话、平板电脑计算设备、手持计算设备、个人数字助理、笔记本电脑、视频游戏控制器或任何其他可以容易地在移动设备102的用户的人身上传送的设备。
控制器103可容纳在外壳101内，并且可以包括被配置成解释和/或执行程序指令和/或处理数据的任何系统、设备或装置，并且可以包括但不限于微处理器、微控制器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)，或任何其他被配置成解释和/或执行程序指令和/或处理数据的数字或模拟电路。在一些实施例中，控制器103解释和/或执行程序指令，和/或处理存储在存储器104和/或控制器103可访问的其他计算机可读介质中的数据。
存储器104可容纳在外壳101内，可通信地耦合到控制器103，并且可包括被配置成在一段时间内保留程序指令和/或数据的任何系统、设备或装置(例如，计算机可读介质)。存储器104可包括随机存取存储器(RAM)、电可擦可编程只读存储器(EEPROM)、个人计算机存储卡国际协会(PCMCIA)卡、闪存、磁存储器、光磁存储器，或在切断对移动设备102的电源后保留数据的易失性或非易失性存储器的任何合适选择和/或阵列。
麦克风106可以至少部分地容纳在外壳101内，可以通信地耦合到控制器103，并且可以包括被配置成将麦克风106处入射的声音转换为可以由控制器103处理的电信号的任何系统、设备或装置，其中，这种声音使用具有电容的隔膜或薄膜被转换成电信号，所述电容基于在隔膜或薄膜处接收到的声振动而变化。麦克风106可以包括静电麦克风、电容式麦克风、驻极体麦克风、微机电系统(MEMs)麦克风或任何其他合适的电容式麦克风。
无线电发射器/接收器108可以容纳在外壳101内，可以通信地耦合到控制器103，并且可以包括被配置成借助于天线生成和传送射频信号以及接收射频信号并将所接收到的信号携带的信息转换成控制器103可用的形式的任何系统、设备或装置。无线电发射器/接收器108可被配置成传送和/或接收各种类型的射频信号，包括但不限于蜂窝通信(例如，2G、3G、4G、LTE等)、短距离无线通信(例如，蓝牙)、商业无线电信号、电视信号、卫星无线电信号(例如，GPS)、无线保真等。
扬声器110可以至少部分地容纳在外壳101内或者可以位于外壳101的外部，可以通信地耦合到控制器103，并且可以包括被配置成响应于电音频信号输入而产生声音的任何系统、设备或装置。在一些实施例中，扬声器可包括动态扬声器，其采用通过柔性悬架机械地耦合到刚性框架的轻质隔膜，所述柔性悬架约束音圈轴向地移动通过圆柱形磁隙。当电信号被施加于音圈时，音圈中的电流产生磁场，使其成为可变电磁体。线圈和驱动器的磁系统相互作用，产生使线圈(因此，使附接的锥体)来回移动的机械力，从而在来自放大器的施加的电信号的控制下再现声音。
力传感器105可以容纳在外壳101内，并且可以包括用于感测力、压力或触摸(例如，与人体手指的相互作用)并响应于这种力、压力或触摸而生成电信号或电子信号的任何合适的系统、设备或装置。在一些实施例中，这种电信号或电子信号可以是施加于力传感器的力、压力或触摸的大小的函数。在这些和其他实施例中，这种电信号或电子信号可以包括与被给予触觉反馈的输入信号相关联的通用输入/输出(GPIO)信号(例如，被提供触觉反馈的电容式触摸屏传感器或其他电容式传感器)。为了在本公开中清晰和阐述的目的，本文中使用的术语“力”不仅指力，而且可以指表示力或类似于力的物理量，诸如，但不限于压力和触摸。
线性谐振致动器107可以容纳在外壳101内，并且可以包括用于在单个轴上产生振荡机械力的任何合适的系统、设备或装置。例如，在一些实施例中，线性谐振致动器107可依赖交流电压来驱动压在连接到弹簧的移动质量上的音圈。当以弹簧的谐振频率驱动音圈时，线性谐振致动器107可能以可感知的力振动。因此，线性谐振致动器107可用于特定频率范围内的触觉应用。虽然为了清晰和阐述的目的，描述了与线性谐振致动器107的使用相关的本公开，但是可以理解的是，可以使用任何其他一个或多个类型的振动致动器(例如，偏心旋转质量致动器)来代替线性谐振致动器107，或者除了线性谐振致动器107之外，可以使用任何其他一个或多个类型的振动致动器(例如，偏心旋转质量致动器)。此外，还应理解，可以使用被布置为在多个轴上产生振荡机械力的致动器来代替线性谐振致动器107，或者除了线性谐振致动器107之外，可以使用被布置为在多个轴上产生振荡机械力的致动器。如本公开的其他地方所述，基于从触觉驱动系统112接收到的信号的线性谐振致动器107可以向移动设备102的用户提供触觉反馈，以用于机械按钮更换和电容式传感器反馈中的至少一个。
触觉驱动系统112可以容纳在外壳101内，可以通信地耦合到力传感器105和线性谐振致动器107，并且可以包括被配置成以下的任何系统、设备或装置：从指示施加到移动设备102的力(例如，由人体手指施加到移动设备102的虚拟按钮上的力)的力传感器105接收信号并响应于施加到移动设备102上的力而生成用于驱动线性谐振致动器107的电子信号。图2中描绘了根据本公开的实施例的示例集成触觉系统的细节。
虽然上文在图1中，特定示例组件(例如，控制器103、存储器104、用户接口105、麦克风106、无线电发射器/接收器108、扬声器110)被描述为集成于移动设备102，但是根据本公开的移动设备102可以包括上文没有具体列举的一个或多个组件。例如，虽然图1描绘了某些用户接口组件，但是移动设备102除了图1中描绘的那些组件之外，还可以包括一个或多个其他用户接口组件，包括但不限于键盘、触摸屏和显示器，从而允许用户与移动设备102和其相关联的组件交互和/或以其他方式操纵移动设备102和其相关联的组件。
图2示出了根据本公开的实施例的示例触觉驱动系统112的所选组件的框图。在一些实施例中，图2的触觉驱动系统112可用于实现图1的触觉驱动系统112。如图2所示，触觉驱动系统112可以包括数字信号处理器(DSP)202、存储器204和放大器206。
DSP 202可以包括被配置成解释和/或执行程序指令和/或处理数据的任何系统、设备或装置。在一些实施例中，DSP 202可以解释和/或执行程序指令，和/或处理存储在存储器204和/或DSP 202可访问的其他计算机可读介质中的数据。
存储器204可以通信地耦合到DSP 202，并且可以包括被配置成在一段时间内保留程序指令和/或数据的任何系统、设备或装置(例如，计算机可读介质)。存储器204可包括随机存取存储器(RAM)、电可擦可编程只读存储器(EEPROM)、个人计算机存储卡国际协会(PCMCIA)卡、闪存、磁存储器、光磁存储器，或在切断对移动设备102的电源后保留数据的易失性或非易失性存储器的任何合适选择和/或阵列。虽然图2描绘触觉驱动系统112为具有集成于其的存储器204，但是在一些实施例中，触觉驱动系统112可以不包括存储器，而是可以利用触觉驱动系统112外部的存储器(诸如存储器104)来执行本文所描述的存储器204的功能。
放大器206可以电耦合到DSP 202，并且可以包括被配置成增加输入信号VIN的功率(例如，时变电压或电流)以生成输出信号VOUT的任何合适的电子系统、设备或装置。例如，放大器206可以使用来自电源(未明确示出)的电力来增加信号的振幅。放大器206可以包括任何合适的放大器类，包括但不限于D类放大器。
在操作中，存储器204可以存储参考驱动波形vR(t)。参考驱动波形vR(t)可包括被优化以与参考线性谐振致动器一起使用的驱动波形，参考线性谐振致动器具有谐振频率f0_R，其值也可存储在存储器204中。这种参考线性谐振致动器可在所有材料方面与移动设备101中存在的线性谐振致动器107相似，由于制造或工艺变化和公差而产生的差异除外，使得线性谐振致动器107的谐振频率F0_T(在本文中可被称为目标谐振频率)可根据这种工艺变化和公差而与参考线性谐振致动器的谐振频率f0_R不同。
参考驱动波形vR(t)可以任何合适的方式导出，包括参考线性谐振致动器的测试和表征，并且参考谐振频率f0_R可基于对该参考谐振频率f0_R的测量来确定。例如，在一些实施例中，参考线性谐振致动器可以被测试和表征以确定谐振频率f0_R并优化参考驱动波形vR(t)，使得驱动波形vR(t)为参考线性谐振致动器提供期望的触觉效果，然后参考驱动波形vR(t)和参考谐振频率f0_R可以被存储在触觉驱动系统112的存储器204中，以供移动设备使用在所有材料方面与参考谐振致动器相似(除了由于制造或工艺变化和公差而产生的差异之外)的线性谐振致动器。
在操作中，数字信号处理器202可响应于从力传感器105(例如，检测与力传感器105的用户交互的力传感器105)接收到适当的触发信号VSENSE，生成并输出目标驱动波形vT(t)，其可由放大器206放大以生成驱动线性谐振致动器107的输出驱动信号VOUT。如下文更详细地描述的，数字信号处理器202可以从参考驱动波形vR(t)导出目标驱动波形vT(t)，基于参考谐振频率f0_R和目标谐振频率f0_T之间的差来修改参考驱动波形vR(t)以生成目标驱动波形vT(t)。例如，为了生成目标驱动波形vT(t)，数字信号处理器202可将时域补偿和振幅域补偿中的一个或两者应用于参考驱动波形vR(t)。
如图2所示，数字信号处理器202可基于线性谐振致动器107的测量来确定目标谐振频率f0_T。例如，在一些实施例中，数字信号处理器202可以连续或周期性地测量目标谐振频率f0_T，其可能由于包括但不限于温度的许多因素而随时间变化，并且在目标谐振频率f0_T随时间变化时调整目标驱动波形vT(t)。然而，在其他实施例中，目标谐振频率f0_T可在制造期间或其首次启动时简单地测量一次，目标谐振频率f0_T的值被记录在存储器204中并用于在触觉驱动系统112和线性谐振致动器107的整个生命期内生成目标驱动波形vT(t)。
如上所述，数字信号处理器202可以通过对参考驱动波形vR(t)应用时域补偿来生成目标驱动波形vT(t)。使用时域补偿，数字信号处理器202可通过根据时间调整因子AT在参考驱动波形vR(t)的时域中拉伸或压缩参考驱动波形vR(t)来生成目标驱动波形vT(t)，其中，时间调整因子AT是基于目标谐振频率f0_T和参考谐振频率f0_R之间的差来确定的。在一些实施例中，时间调整因子AT可以等于以下算术比：其等于参考谐振频率f0_R除以目标谐振频率f0_T，例如：
时间调整因子AT可以表示与参考驱动波形vR(t)相比，目标驱动波形vT(t)的时域相对于时间被调整的量。例如，目标驱动波形vT(t)和参考驱动波形vR(t)之间的关系可以由下式给出：
VT(ATt)＝Vp(t)
如上所述，除了应用时域补偿之外或代替应用时域补偿，数字信号处理器202可以通过将振幅域补偿应用于参考驱动波形vR(t)来生成目标驱动波形vT(t)。使用振幅域补偿，数字信号处理器202可以通过根据振幅调整因子AA增加或减小参考驱动波形vR(t)的振幅来生成目标驱动波形vT(t)，其中，振幅调整因子AA是基于目标谐振频率f0_T和参考谐振频率f0_R之差来确定的。在一些实施例中，振幅调整因子AA可以等于提高到0和1之间的指数幂的算术比，其中，算术比等于目标谐振频率f0_T除以参考谐振频率f0_R，例如：
其中，指数a是幂指数，使得0<a≤1。幂指数a可以表示与谐振频率偏差相关的所需振幅校正量。对于较小的幂指数a值，与较大的幂指数a值相比，可能需要较少的校正来校正频率偏差。幂指数a的值可以通过执行校准/表征实验以选择幂指数a的最佳值来确定，其导致用于表征的一组线性谐振致动器上的最小的振动水平变化。
振幅调整因子AA可以表示参考驱动波形vR(t)的振幅域被调整用来生成目标驱动波形vT(t)的量。例如，目标驱动波形vT(t)和参考驱动波形vR(t)之间的关系可以由下式给出：
VT(t)＝AAVP(t)
如上所述，在一些实施例中，为了生成目标驱动波形vT(t)，可以将时域和振幅域调整都应用于参考驱动波形vR(t)。在这样的实施例中，目标驱动波形vT(t)可以由下式给出：
VT(t)＝AAVT′(t)
其中，vT′(t)是由下式给出的时域调整的中间目标波形：
VT(ATt)′＝Vp(t)
在一些情况下，为了生成目标驱动波形vT(t)将被应用于参考驱动波形vR(t)的经计算的振幅调整可能导致线性谐振致动器107的质量的过度偏移(overexcursion)。在这样的情况下，为了防止线性谐振致动器107的质量的过度偏移，数字信号处理器202可以禁用或减少参考驱动波形的振幅的增加，以防止线性谐振致动器107的质量过度偏移。
本公开包括对本领域普通技术人员将理解的本文中的示例实施例的所有改变、取代、变化、替换和修改。类似地，在适当的情况下，所附权利要求包括对本领域普通技术人员将理解的本文中的示例实施例的所有改变、取代、变化、替换和修改。此外，在所附权利要求中，对装置或系统或者装置或系统的组件被调整为、被布置为、能够、被配置为、被启用为、可操作为或被操作为执行特定功能的引用包括该装置、系统或组件，无论是它还是该特定功能被激活、打开或解锁，只要该装置、系统或组件被如此调整、布置、有能力、配置、启用、可操作或被操作即可。
本文所述的所有示例和条件语言旨在用于教学目的，以帮助读者理解本发明和发明者为促进本领域所贡献的概念，并且被解释为不限于这些具体叙述的示例和条件。虽然已经详细描述了本发明的实施例，但是应当理解，可以在不偏离本公开的精神和范围的情况下对本文作出各种改变、取代和替换。
Claims (22)
1.一种方法，包括：
通过根据时间调整因子在参考驱动波形的时域中拉伸或压缩与参考致动器相关联的参考驱动波形，生成与目标致动器相关联的电驱动波形，其中，所述时间调整因子是基于所述目标致动器的谐振频率和所述参考致动器的谐振频率之间的差来确定的。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述时间调整因子等于以下算术比：其等于所述参考致动器的谐振频率除以所述目标致动器的谐振频率。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标致动器是线性谐振致动器。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，生成与所述目标致动器相关联的所述电驱动波形还包括：根据振幅调整因子增加或减小与所述参考致动器相关联的所述参考驱动波形的振幅，其中，所述振幅调整因子是基于所述目标致动器的谐振频率和所述参考致动器的谐振频率之间的差来确定的。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述振幅调整因子等于提高到0和1之间的指数幂的算术比的倒数。
6.权利要求4所述的方法，还包括通过所述振幅调整因子禁用或减少所述参考驱动波形的振幅的增加，以防止所述目标致动器的过度偏移。
7.一种方法，包括：
通过根据振幅调整因子增加或减小与参考致动器相关联的参考驱动波形的振幅，生成与目标致动器相关联的电驱动波形，其中，所述振幅调整因子是基于所述目标致动器的谐振频率和所述参考致动器的谐振频率之间的差来确定的。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述振幅调整因子等于提高到0和1之间的指数幂的算术比，其中，所述算术比等于所述目标致动器的谐振频率除以所述参考致动器的谐振频率。
9.权利要求7所述的方法，还包括通过所述振幅调整因子禁用或减少所述参考驱动波形的振幅的增加，以防止所述目标致动器的过度偏移。
10.根据权利要求7所述的方法，其中，所述目标致动器是线性谐振致动器。
11.一种系统，包括：
数字信号处理器，其被配置成通过根据时间调整因子在参考驱动波形的时域中拉伸或压缩与参考致动器相关联的所述参考驱动波形来生成与目标致动器相关联的电驱动波形，其中，所述时间调整因子是基于所述目标致动器的谐振频率和所述参考致动器的谐振频率之间的差来确定的；和
放大器，其被通信地耦合到所述数字信号处理器，并被配置成根据所述电驱动波形来驱动所述目标致动器。
12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述时间调整因子等于以下算术比：其等于所述参考致动器的谐振频率除以所述目标致动器的谐振频率。
13.根据权利要求11所述的系统，其中，所述目标致动器是线性谐振致动器。
14.根据权利要求11所述的系统，其中，生成与所述目标致动器相关联的电驱动波形还包括：根据振幅调整因子增加或减小与所述参考致动器相关联的参考驱动波形的振幅，其中，所述振幅调整因子是基于所述目标致动器的谐振频率和所述参考致动器的谐振频率之间的差来确定的。
15.根据权利要求14所述的系统，其中，所述振幅调整因子等于提高到0和1之间的指数幂的算术比的倒数。
16.权利要求14所述的系统，还包括通过所述振幅调整因子禁用或减少所述参考驱动波形的振幅的增加，以防止所述目标致动器的过度偏移。
17.一种系统，包括：
数字信号处理器，其被配置成通过根据振幅调整因子增加或减小与参考致动器相关联的参考驱动波形的振幅来生成与目标致动器相关联的电驱动波形，其中，所述振幅调整因子是基于所述目标致动器的谐振频率和所述参考致动器的谐振频率之间的差来确定的；和
放大器，其被通信地耦合到所述数字信号处理器，并被配置成根据所述电驱动波形来驱动所述目标致动器。
18.根据权利要求17所述的系统，其中，所述振幅调整因子等于提高到0和1之间的指数幂的算术比，其中，所述算术比等于所述目标致动器的谐振频率除以所述参考致动器的谐振频率。
19.权利要求17所述的系统，还包括通过所述振幅调整因子禁用或减少所述参考驱动波形的振幅的增加，以防止所述目标致动器的过度偏移。
20.根据权利要求17所述的系统，其中，所述目标致动器是线性谐振致动器。
21.一种制品，包括：
非暂时性计算机可读介质；和
计算机可读介质上携带的计算机可执行指令，指令能被处理器读取，所述指令在被读取和执行时，致使所述处理器通过根据时间调整因子在参考驱动波形的时域中拉伸或压缩与参考致动器相关联的参考驱动波形来生成与目标致动器相关联的电驱动波形，其中，所述时间调整因子是基于所述目标致动器的谐振频率和所述参考致动器的谐振频率之间的差来确定的。
22.一种制品，包括：
非暂时性计算机可读介质；和
计算机可读介质上携带的计算机可执行指令，指令能被处理器读取，所述指令在被读取和执行时，致使所述处理器通过根据振幅调整因子增加或减小与参考致动器相关联的参考驱动波形的振幅来生成与目标致动器相关联的电驱动波形，其中，所述振幅调整因子是基于所述目标致动器的谐振频率和所述参考致动器的谐振频率之间的差来确定的。
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