CN111953755A - 一种地图存储方法、装置、车辆及计算机存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种地图存储方法、装置、车辆及计算机存储介质。该方法包括：根据车辆所在的当前区域确定与所述当前区域相邻的区域；如果相邻区域的地图数据未预先存储，则向后台服务器发送数据下载请求，以获取所述相邻区域的地图数据；将所述相邻区域的地图数据与预先存储的地图数据融合并存储。上述方案中仅存储部分区域的地图数据，降低了硬件存储空间的要求，并在确定预先存储的地图数据中不包含相邻区域的地图数据时，预先通过后台服务器获取，保证了使用不受限制。
Description
技术领域
本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种地图存储方法、装置、车辆及计算机存储介质。
背景技术
高精度地图(High Definition Map)是一种高精度、精细化定义的地图，是当前自动驾驶技术中非常重要的一个组成部分。依据高精度地图，自动驾驶车辆可以准确地确定自身的当前位置。
目前，高精度地图在车辆中的存储方式主要有两种：一种是存储全量高精度地图数据，另一种是从后台实时下载车辆前方的地图数据。前者随着道路的修建，里程和数据不断增加，地图数据量也不断增加，当地图数据量超过车辆的存储上限时无法解决。后者需要实时下载地图数据，而数据下载速度通常收网络信号影响，稳定性方面存在一定的风险，其次，即使是行驶过的路段，再次驶入时仍需要再次下载地图，消耗流量，成本增加。
发明内容
本发明实施例提供一种地图存储方法、装置、车辆及计算机存储介质，优化地图的存储方式。
第一方面，本发明实施例提供了一种地图存储方法，包括：
根据车辆所在的当前区域确定与所述当前区域相邻的区域；
如果相邻区域的地图数据未预先存储，则向后台服务器发送数据下载请求，以获取所述相邻区域的地图数据；
将所述相邻区域的地图数据与预先存储的地图数据融合并存储。
可选的，在向后台服务器发送数据下载请求之前，还包括：
检测存储装置的剩余空间大小，所述存储装置用于存储部分区域的地图数据；
如果所述存储装置的剩余空间小于所述相邻区域的地图数据量，对已存储的地图数据进行排序，并删除符合预设条件的区域的地图数据。
可选的，所述对已存储的地图数据进行排序，并删除符合预设条件的区域的地图数据，包括：
对已存储的地图数据按照存储时间排序；
删除存储时间最早的区域的地图数据。
可选的，所述地图数据为相应区域的高精度地图数据。
第二方面，本发明实施例还提供了一种地图存储装置，包括：
确定模块，用于根据车辆所在的当前区域确定与所述当前区域相邻的区域；
发送模块，用于如果相邻区域的地图数据未预先存储，则向后台服务器发送数据下载请求，以获取所述相邻区域的地图数据；
存储模块，用于将所述相邻区域的地图数据与预先存储的地图数据融合并存储。
可选的，该装置还包括：
检测模块，用于在向后台服务器发送数据下载请求之前，检测存储装置的剩余空间大小，所述存储装置用于存储部分区域的地图数据；
排序模块，用于如果所述存储装置的剩余空间小于所述相邻区域的地图数据量，对已存储的地图数据进行排序，并删除符合预设条件的区域的地图数据。
可选的，所述排序模块，具体用于：
对已存储的地图数据按照存储时间排序；
删除存储时间最早的区域的地图数据。
可选的，所述地图数据为相应区域的高精度地图数据。
第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括：
控制模块；
通信模块，用于与后台服务器建立通信连接；
存储模块，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述控制模块执行时，使得所述控制模块实现如第一方面所述的地图存储方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被控制模块执行时实现如第一方面所述的地图存储方法。
本发明实施例提供一种地图存储方法、装置、车辆及计算机存储介质，根据车辆所在的当前区域确定与所述当前区域相邻的区域；如果相邻区域的地图数据未预先存储，则向后台服务器发送数据下载请求，以获取所述相邻区域的地图数据；将所述相邻区域的地图数据与预先存储的地图数据融合并存储。上述方案中仅存储部分区域的地图数据，降低了硬件存储空间的要求，并在确定预先存储的地图数据中不包含相邻区域的地图数据时，预先通过后台服务器获取，保证了使用不受限制。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种地图存储方法的流程图；
图2为本发明实施例一提供的一种区域分布示意图；
图3为本发明实施例二提供的一种地图存储方法的流程图；
图4为本发明实施例三提供的一种地图存储装置的结构图；
图5为本发明实施例四提供的一种车辆与后台服务器的交互示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种地图存储方法的流程图，本实施例可适用于在自动驾驶车辆中存储地图，供驾驶使用的情况，该方法可以由地图存储装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成在车辆中。参考图1，该方法可以包括如下步骤：
S110、根据车辆所在的当前区域确定与所述当前区域相邻的区域。
车辆当前所在的位置可以由车辆中的控制器基于当前存储的地图数据确定，根据车辆当前的位置可以确定车辆当前所处的区域以及与该区域相邻的区域。示例性的，参考图2，图2为本发明实施例一提供的一种区域分布示意图。每个字母代表一个城市，A城市的地图数据预先存储在控制中，假定车辆当前位于A城市，可以确定与A城市相邻的区域为B城市、C城市、D城市、E城市、F城市、G城市、H城市和I城市。实际与A城市相邻的城市数量可能多于或少于图2的数量。需要说明的是，实际中车辆的目的地不一定为上述相邻的城市，有可能是上述相邻城市之外的城市，例如Y城市，由于从A城市到达Y城市需要经过A城市的相邻城市，因此，仍需要先确定与A城市相邻的城市。
S120、如果相邻区域的地图数据未预先存储，则向后台服务器发送数据下载请求，以获取所述相邻区域的地图数据。
数据下载请求可以包含待下载地图数据的区域信息，例如可以是区域标识，用于唯一标识该区域。该区域可以是与车辆当前所在区域相邻的区域。本实施例的控制器中预先存储的是部分区域的地图数据，该区域可以是用户常用的区域，例如图2中的A城市为用户所在的城市，该车辆主要在A城市内行驶，因此可以将A城市作为常用区域，将A城市以外的城市作为不常用区域，控制器可以仅预先存储A城市的地图数据，有效节省了存储空间。当车辆在A城市行驶时，可以预先向后台服务器发送数据下载请求，获取相邻区域的地图数据，当车辆由A城市行驶至任意一个相邻城市时可以直接使用预先获取的地图数据，保证定位功能在所有地区均可用。
考虑到车辆可能仅在A城市内行驶，为了避免不必要的下载，可以预先设定一个范围，当检测到车辆驶出该范围时，认为该车辆有驶出A城市的可能，此时可以向后台服务器发送数据下载请求，预先获取相邻城市的地图数据。实施例对该范围的大小不进行限定。一方面存储部分区域的高精度地图数据可以降低对控制器存储空间的要求，另一方面将部分区域的高精度地图数据预先存储可以避免多次重复下载，减少流量消耗，尤其是在网络信号不好的区域，预先存储可以提高稳定性，保证定位功能正常使用。
S130、将所述相邻区域的地图数据与预先存储的地图数据融合并存储。
假定B城市、C城市、D城市、E城市、F城市、G城市、H城市和I城市的地图数据初始并未在控制器中存储，控制器在接收到后台服务器发送的上述区域的地图数据后，可以下载并存储，并将上述区域的地图数据与已存储的地图数据融合，得到完整的地图数据，为车辆驾驶提供服务。
本发明实施例一提供一种地图存储方法，根据车辆所在的当前区域确定与所述当前区域相邻的区域；如果相邻区域的地图数据未预先存储，则向后台服务器发送数据下载请求，以获取所述相邻区域的地图数据；将所述相邻区域的地图数据与预先存储的地图数据融合并存储。上述方案中仅存储部分区域的地图数据，降低了硬件存储空间的要求，并在确定预先存储的地图数据中不包含相邻区域的地图数据时，预先通过后台服务器获取，保证了使用不受限制。
实施例二
图3为本发明实施例二提供的一种地图存储方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进行优化，参考图3，该方法可以包括如下步骤：
S210、根据车辆所在的当前区域确定与所述当前区域相邻的区域。
S220、所述相邻区域的地图数据是否预先存储，若是，执行S280，否则，执行S230。
如果相邻区域的地图数据已经存在，可以直接利用已有的地图数据为车辆提供服务，否则，需要与后台服务器进行通信，通过后台服务器获取相邻区域的地图数据。例如当车辆由A城市驶入B城市时，与B城市相邻的为C城市、D城市、A城市、H城市、I城市、J城市、K城市和L城市，A城市的地图数据预先有存储，H城市、I城市、C城市和D城市之前与B城市的地图数据已下载到控制器，此时仅J城市、K城市和L城市的地图数据没有下载，因此控制器可以向后台服务器发送数据下载请求以获取J城市、K城市和L城市的地图数据。
S230、检测存储装置的剩余空间大小。
传统的方式是预先存储全量地图数据，当道路扩建导致里程和数据增加的时候，容易导致控制器的存储空间不足而无法更新，从而影响使用。本实施例在获取未存储区域的地图数据之前先检测控制器剩余存储空间的大小，以保证新增区域地图数据的正常下载与存储。其中，存储装置可以是控制器中用于存储部分区域的地图数据的存储单元。
S240、所述存储装置的剩余空间是否小于所述相邻区域的地图数据量，若是，执行S250，否则，执行S260。
如果控制器的剩余空间大于或等于未存储区域的地图数据量，可以直接向后台服务器发送数据下载请求，获取未存储区域的地图数据，如果控制器的剩余空间小于未存储区域的地图数据量，则需要清理控制器中已存储的部分地图数据，腾出空间用于本次地图的下载与存储。
S250、对已存储的地图数据进行排序，并删除符合预设条件的区域的地图数据。
可选的，在清理已存储的地图数据时，可以对已存储的地图数据按照存储时间排序；删除存储时间最早的区域的地图数据。对于同一区域，可能存储不同时间下载的地图数据，也即存在不同的版本，例如该控制器中在2018年、2019年和2020年均存储过B城市的地图数据，可以优先将最早的版本2018年存储的关于B城市的地图数据删除，如果此时控制器的剩余空间还是小于未存储区域的地图数据量，可以继续将2019年存储的关于B城市的地图数据删除。
S260、向后台服务器发送数据下载请求，以获取所述相邻区域的地图数据。
S270、将所述相邻区域的地图数据与预先存储的地图数据融合并存储。
S280、利用已存储的地图数据为车辆提供服务。
本实施例二提供一种地图存储方法，在上述实施例的基础上，在确定相邻区域的地图数据未预先存储时，检测控制器的剩余存储空间的大小，当控制器的剩余存储空间小于相邻区域的地图数据量时，及时清理控制器的存储空间，删除旧版本的地图数据，完成对未存储区域的地图预先下载与存储，保证定位功能使用不受限。
实施例三
图4为本发明实施例三提供的一种地图存储装置的结构图，该装置可以执行上述实施例所述的地图存储方法，参考图4，该装置可以包括：
确定模块31，用于根据车辆所在的当前区域确定与所述当前区域相邻的区域；
发送模块32，用于如果相邻区域的地图数据未预先存储，则向后台服务器发送数据下载请求，以获取所述相邻区域的地图数据；
存储模块33，用于将所述相邻区域的地图数据与预先存储的地图数据融合并存储。
本发明实施例三提供一种地图存储装置，根据车辆所在的当前区域确定与所述当前区域相邻的区域；如果相邻区域的地图数据未预先存储，则向后台服务器发送数据下载请求，以获取所述相邻区域的地图数据；将所述相邻区域的地图数据与预先存储的地图数据融合并存储。上述方案中仅存储部分区域的地图数据，降低了硬件存储空间的要求，并在确定预先存储的地图数据中不包含相邻区域的地图数据时，预先通过后台服务器获取，保证了使用不受限制。
在上述实施例的基础上，该装置还包括：
检测模块，用于在向后台服务器发送数据下载请求之前，检测存储装置的剩余空间大小，所述存储装置用于存储部分区域的地图数据；
排序模块，用于如果所述存储装置的剩余空间小于所述相邻区域的地图数据量，对已存储的地图数据进行排序，并删除符合预设条件的区域的地图数据。
在上述实施例的基础上，所述排序模块，具体用于：
对已存储的地图数据按照存储时间排序；
删除存储时间最早的区域的地图数据。
在上述实施例的基础上，所述地图数据为相应区域的高精度地图数据。
本发明实施例提供的地图存储装置可执行上述实施例中的地图存储方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图5为本发明实施例四提供的一种车辆与后台服务器的交互示意图，图5所示的车辆1具备自动驾驶，参考图5，该车辆1包括控制模块11、通信模块12和存储模块13，控制模块11可以是上述实施例所述的控制器，通信模块12用于与后台服务器2建立通信连接，例如可以是Tbox。当控制模块11需要获取未存储区域的地图数据时，通过通信模块12向后台服务器2发送数据下载请求，后台服务器2收到数据下载请求后将相应区域的地图数据通过通信模块12发送给控制模块11，由控制模块11下载并存储。本实施例的控制模块11本地存储常用区域的地图数据，对于不常用区域，在车辆1到达不常用区域之前，通过通信模块12向后台服务器2发送数据下载请求，获取该不常用区域的地图数据。控制模块11收到不常用区域的地图数据后与已有区域的地图数据融合，得到完整的地图数据，供车辆1使用。
为了保证不常用区域地图数据的正常下载与存储，控制模块11在通过通信模块12向后台服务器2发送数据下载请求之前，先检测剩余存储空间的大小，如果剩余存储空间的大小小于待获取的不常用区域的地图数据量，先对已存储的地图数据进行清理，例如可以删除最早版本的地图数据，腾出空间用于本次地图数据的下载与存储。
存储模块13作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的地图存储方法对应的程序指令/模块。控制模块11通过运行存储在存储模块13中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例的地图存储方法。
存储模块13主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储模块13可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储模块13可进一步包括相对于控制模块11远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
本实施例提供的车辆对现有的地图存储方式进行优化，在控制模块11中预先存储常用区域的地图数据，节省用户下载的时间和流量，当车辆需要驶入不常用区域时可以预先获取该不常用区域的地图数据，保证定位功能在任意区域均可用，此外，当检测到控制模块11的剩余存储空间不足时，通过删除旧版本的地图数据为新增区域腾出空间，灵活的利用了控制模块11的存储空间，使存储功能不受硬件限制。既克服了传统的控制模块11中存储全量地图数据，当达到控制模块11的存储容量上限时无法解决的缺陷，又避免了多次重复下载的问题，有效减少了流量消耗，降低了成本。
实施例五
本发明实施例还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被控制模块执行时实现如本发明上述实施例所述的地图存储方法。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的地图存储方法中的操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的地图存储方法中的相关操作，且具备相应的功能和有益效果。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是机器人，个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明上述实施例所述的地图存储方法。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种地图存储方法，其特征在于，包括：
根据车辆所在的当前区域确定与所述当前区域相邻的区域；
如果相邻区域的地图数据未预先存储，则向后台服务器发送数据下载请求，以获取所述相邻区域的地图数据；
将所述相邻区域的地图数据与预先存储的地图数据融合并存储。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在向后台服务器发送数据下载请求之前，还包括：
检测存储装置的剩余空间大小，所述存储装置用于存储部分区域的地图数据；
如果所述存储装置的剩余空间小于所述相邻区域的地图数据量，对已存储的地图数据进行排序，并删除符合预设条件的区域的地图数据。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对已存储的地图数据进行排序，并删除符合预设条件的区域的地图数据，包括：
对已存储的地图数据按照存储时间排序；
删除存储时间最早的区域的地图数据。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述地图数据为相应区域的高精度地图数据。
5.一种地图存储装置，其特征在于，包括：
确定模块，用于根据车辆所在的当前区域确定与所述当前区域相邻的区域；
发送模块，用于如果相邻区域的地图数据未预先存储，则向后台服务器发送数据下载请求，以获取所述相邻区域的地图数据；
存储模块，用于将所述相邻区域的地图数据与预先存储的地图数据融合并存储。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：
检测模块，用于在向后台服务器发送数据下载请求之前，检测存储装置的剩余空间大小，所述存储装置用于存储部分区域的地图数据；
排序模块，用于如果所述存储装置的剩余空间小于所述相邻区域的地图数据量，对已存储的地图数据进行排序，并删除符合预设条件的区域的地图数据。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述排序模块，具体用于：
对已存储的地图数据按照存储时间排序；
删除存储时间最早的区域的地图数据。
8.根据权利要求5-7任一项所述的装置，其特征在于，所述地图数据为相应区域的高精度地图数据。
9.一种车辆，其特征在于，包括：
控制模块；
通信模块，用于与后台服务器建立通信连接；
存储模块，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述控制模块执行时，使得所述控制模块实现如权利要求1-4任一项所述的地图存储方法。
10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被控制模块执行时实现如权利要求1-4任一项所述的地图存储方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20201117 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |