CN111943493A - 一种光学玻璃倒角切割装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及玻璃加工设备领域，具体是涉及一种光学玻璃倒角切割装置，包括：机架；传输机构，用于传输光学玻璃；工业机器人，设置在机架上，工业机器人设置于传输机构的旁侧；多功能机械手，设置在工业机器人的输出端，多功能机械手用于抓取、切割、打磨光学玻璃；校正工作台，设置在机架上，校正工作台设置在工业机器人的工作区间，用于对光学玻璃的位置和角度进行校正；加工工作台，设置在机架上，校正工作台设置在工业机器人的工作区间，用于对光学玻璃进行夹紧固定；所述多功能机械手包括：活动架、抓取机械手、换位机构、切割机械手、打磨机械手；本发明可以将光学玻璃自动校正位置和角度后上料，并且能够实现光学玻璃的无屑加工。

Description

一种光学玻璃倒角切割装置

技术领域

本发明涉及玻璃加工设备领域，具体是涉及一种光学玻璃倒角切割装置。

背景技术

光学玻璃可用于制造光学仪器中的透镜、棱镜、反射镜及窗口等。由光学玻璃构成的部件是光学仪器中的关键性元件，光学玻璃加工过程中容易产生碎屑，空气中漂浮的碎屑容易对工作人员的身体造成伤害。

例如中国专利CN2019216061889公开了一种光学玻璃倒角切割装置，包括底座和四个支撑腿，所述底座顶部外壁两侧均开设有矩形槽，且矩形槽两端内壁均转动连接有丝杆，所述丝杆圆周外壁通过螺纹转动连接有滑动块，且两个滑动块顶部外壁安装有同一个安装板，所述安装板底部外壁安装有电动机，且电动机输出端安装有转动轴，转动轴顶部外壁安装有空心固定板。

该实用新型公开的装置不具有自动清理玻璃渣的功能。

发明内容

为解决上述技术问题，提供一种光学玻璃倒角切割装置，本发明可以将光学玻璃自动校正位置和角度后上料，并且能够实现光学玻璃的无屑加工。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种光学玻璃倒角切割装置，包括：

机架；

传输机构，用于传输光学玻璃；

工业机器人，设置在机架上，工业机器人设置于传输机构的旁侧；

多功能机械手，设置在工业机器人的输出端，多功能机械手用于抓取、切割、打磨光学玻璃；

校正工作台，设置在机架上，校正工作台设置在工业机器人的工作区间，用于对光学玻璃的位置和角度进行校正；

加工工作台，设置在机架上，校正工作台设置在工业机器人的工作区间，用于对光学玻璃进行夹紧固定；

所述多功能机械手包括：

活动架，设置在工业机器人的输出端；

抓取机械手，设置在活动架上，抓取机械手的抓取端竖直向下设置；

换位机构，设置在活动架上，换位机构具有两个安装位，换位机构用于驱动其两个安装位交换位置，使得换位机构的第一、第二安装位交替竖直向下设置；

切割机械手，设置在换位机构的第一安装位，切割机械手的输出端朝向远离第一安装位的方向设置；

打磨机械手，设置在换位机构的第二安装位，打磨机械手的输出端朝向远离第二安装位的方向设置。

优选的，所述传输机构包括：

第一传输机，用于驱动光学玻璃沿着一条直线移动；

第二传输机，用于驱动光学玻璃沿着一条直线移动，第一传输机和第二传输机的传输轨迹位于同一条直线上，第一传输机的输出端正对于第二传输机的输入端，校正工作台和加工工作台位于第一传输机的输出端和第二传输机的输入端之间。

优选的，所述工业机器人包括：

第一直线驱动器，设置在机架上，第一直线驱动器用于驱动其活动部直线往复移动，第一直线驱动器的活动部在第一传输机的输出端、校正工作台的正上方、加工工作台的正上方、第二传输机的输入端之间移动；

第二直线驱动器，设置在第一直线驱动器的活动部，第二直线驱动器用于驱动其活动部直线往复移动，第二直线驱动器的活动部的移动方向水平设置并且垂直于第一直线驱动器的活动部的移动方向；

第三直线驱动器，设置在第二直线驱动器的活动部，第三直线驱动器用于驱动其活动部直线往复移动，第三直线驱动器的活动部的移动方向竖直设置，多功能机械手设置在第三直线驱动器的活动部。

优选的，所述抓取机械手包括：

吸盘支架，固定安装在活动架上；

小吸盘，设置在吸盘支架上，小吸盘至少有四个，多个小吸盘呈矩形或者菱形对称分布，小吸盘的进气端竖直向下设置；

三通电磁阀，三通电磁阀具有三个通气端，三通电磁阀的第一、第二通气端分别与小吸盘的出气端、大气连通；

真空泵，真空泵的工作端与三通电磁阀的第三通气端连通。

优选的，所述换位机构包括：第一旋转驱动器，设置在活动架上，第一旋转驱动器的驱动轴水平设置；

机械手支架，设置在第一旋转驱动器的驱动轴上，机械手支架为立体矩形形状，切割机械手和打磨机械手分别安装在机械手支架的两个不相邻面。

优选的，所述切割机械手包括：第二旋转驱动器，设置在换位机构的输出端，第二旋转驱动器的输出轴竖直设置；

第三旋转驱动器，设置在第一旋转驱动器的输出端，第三旋转驱动器的输出轴垂直于第二旋转驱动器的输出轴；

切割片，同轴固定安装在第三旋转驱动器的输出端。

优选的，所述打磨机械手包括：

第四旋转驱动器，设置在换位机构的输出端，打磨机械手的输出轴竖直设置；

打磨头，同轴固定安装在第二旋转驱动器的输出端。

优选的，所述校正工作台包括：

万向滚珠台，万向滚珠台的工作面与传输机构的工作面平齐；

活动升降板，设置在万向滚珠台的正下方；

第四直线驱动器，用于驱动活动升降板竖直升降；

活动夹板，可滑动地设置在活动升降板上，活动夹板具有四个，四个活动夹板分别设置于万向滚珠台的四边；

第五直线驱动器，设置在活动升降板上，第五直线驱动器与活动夹板数量相同并且一一对应，第五直线驱动器用于驱动活动夹板靠近或者远离万向滚珠台的中心。

优选的，所述加工工作台包括：

置料板，置料板为水平设置的平板形状，置料板的顶面铺设有弹性材料，置料板上开设有位于光学玻璃加工区域正下方的落料开口；

压板，设置在置料板的正上方，压板位于光学玻璃的非加工区域；

第六直线驱动器，第六直线驱动器用于驱动压板竖直升降。

优选的，还包括用于清理光学玻璃加工时产生的玻璃渣的碎屑清理机，所述碎屑清理机包括：

风管，风管为具有一个进气端和一个出气端的管道形状，风管的中端水平设置，加工工作台嵌入式地设置在风管的中端，风管上开设有用于避让多功能机械手的避让开口；

气流发生器，设置在进气端，气流发生器用于向风管内部输入高速气流；

集料箱，设置在风管的出气端，集料箱的顶端设置有出气口；

过滤芯，覆盖出气口，用于过滤玻璃渣。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

1.本发明通过传输机构、工业机器人、多功能机械手和校正工作台实现了光学玻璃自动校正位置和角度后上料的功能，具体步骤为：工作人员将光学玻璃放置在第一传输机上，第一传输机将光学玻璃传输至万向滚珠台的工作面；第四直线驱动器驱动活动升降板上升，使其移动至万向滚珠台工作面的上方，第五直线驱动器驱动四个活动夹板靠近万向滚珠台的中心，四个活动夹板抵靠在光学玻璃的四面驱动其中心与万向滚珠台的中心对齐；工业机器人驱动多功能机械手抓取光学玻璃，第五直线驱动器驱动活动夹板复位，第四直线驱动器驱动活动升降板复位；

2.本发明通过工业机器人、多功能机械手、加工工作台和碎屑清理机实现了光学玻璃的无屑加工的功能，具体步骤为：工业机器人和多功能机械手驱动光学玻璃水平插入至置料板和压板之间，然后工业机器人驱动多功能机械手将光学玻璃放置在置料板上，待第六直线驱动器驱动压板压紧光学玻璃之后，工业机器人驱动多功能机械手移走；换位机构驱动切割机械手竖直向下设置，工业机器人驱动切割机械手沿着任意轨迹和角度切割光学玻璃，光学玻璃加工时产生的碎块通过落料开口落入到加工工作台下方的废料箱中；换位机构驱动打磨机械手竖直向下设置，工业机器人驱动打磨机械手沿着任意轨迹打磨光学玻璃，光学玻璃打磨时产生的碎屑伴随着气流发生器产生的高速气流飞入到集料箱内部，高速气流通过出气口向上溢出，玻璃碎屑在过滤芯的阻挡下掉落在集料箱内部。

附图说明

图1为本发明的立体图；

图2为本发明的主视图；

图3为图2的A-A截面处剖视图；

图4为本发明隐藏碎屑清理机后的立体图；

图5为图4的A处局部放大图；

图6为本发明隐藏碎屑清理机后的主视图；

图7为本发明隐藏碎屑清理机后的俯视图；

图8为本发明的多功能机械手的立体图；

图9为本发明的校正工作台的立体图；

图10为本发明的校正工作台的主视图；

图中标号为：

1-传输机构；1a-第一传输机；1b-第二传输机；

2-工业机器人；2a-第一直线驱动器；2b-第二直线驱动器；2c-第三直线驱动器；

3-多功能机械手；3a-活动架；3b-抓取机械手；3b1-吸盘支架；3b2-小吸盘；3c-换位机构；3c1-第一旋转驱动器；3c2-机械手支架；3d-切割机械手；3d1-第二旋转驱动器；3d2-第三旋转驱动器；3d3-切割片；3e-打磨机械手；3e1-第四旋转驱动器；3e2-打磨头；

4-校正工作台；4a-万向滚珠台；4a1-第一避让开口；4a2-第二避让开口；4b-活动升降板；4c-第四直线驱动器；4d-活动夹板；4e-第五直线驱动器；

5-加工工作台；5a-置料板；5a1-落料开口；5b-压板；5c-第六直线驱动器；

6-碎屑清理机；6a-风管；6b-气流发生器；6c-集料箱；6c1-出气口；6d-过滤芯。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

如图1所示，一种光学玻璃倒角切割装置，包括：

机架；

传输机构1，用于传输光学玻璃；

工业机器人2，设置在机架上，工业机器人2设置于传输机构1的旁侧；

多功能机械手3，设置在工业机器人2的输出端，多功能机械手3用于抓取、切割、打磨光学玻璃；

校正工作台4，设置在机架上，校正工作台4设置在工业机器人2的工作区间，用于对光学玻璃的位置和角度进行校正；

加工工作台5，设置在机架上，校正工作台4设置在工业机器人2的工作区间，用于对光学玻璃进行夹紧固定；

其特征在于，如图4所示，所述多功能机械手3包括：

活动架3a，设置在工业机器人2的输出端；

抓取机械手3b，设置在活动架3a上，抓取机械手3b的抓取端竖直向下设置；

换位机构3c，设置在活动架3a上，换位机构3c具有两个安装位，换位机构3c用于驱动其两个安装位交换位置，使得换位机构3c的第一、第二安装位交替竖直向下设置；

切割机械手3d，设置在换位机构3c的第一安装位，切割机械手3d的输出端朝向远离第一安装位的方向设置；

打磨机械手3e，设置在换位机构3c的第二安装位，打磨机械手3e的输出端朝向远离第二安装位的方向设置。

具体工作原理：工作人员将光学玻璃放置在传输机构1上，传输机构1将光学玻璃传输至工业机器人2的工作区间，工业机器人2通过多功能机械手3抓取一块光学玻璃并且其放置在校正工作台4上，校正工作台4对光学玻璃的位置和角度校正后，工业机器人2再次通过多功能机械手3将光学玻璃抓起并且将其放置在加工工作台5上，加工工作台5对光学玻璃进行夹紧固定，然后工业机器人2通过多功能机械手3对光学玻璃进行切割和倒角，碎屑清理机6实时清理光学玻璃加工时产生的碎屑，加工完成后，工业机器人2通过多功能机械手3将光学玻璃抓起并且将其放置在传输机构1上，传输机构1将加工完成的光学玻璃移出生产线。

多功能机械手3的具体工作原理：活动架3a伴随着工业机器人2的输出端在X轴、Y轴、Z轴上自由移动，抓取机械手3b用于抓取光学玻璃，将其从第一传输机1a的输出端依次移动至校正工作台4、加工工作台5和第二传输机1b的输入端；换位机构3c用于驱动切割机械手3d和打磨机械手3e交换位置，使得切割机械手3d或者打磨机械手3e的输出端竖直向下设置；切割机械手3d用于切割光学玻璃的边角，打磨机械手3e用于对光学玻璃切割后的部位进行打磨。

如图4所示，所述传输机构1包括：

第一传输机1a，用于驱动光学玻璃沿着一条直线移动；

第二传输机1b，用于驱动光学玻璃沿着一条直线移动，第一传输机1a和第二传输机1b的传输轨迹位于同一条直线上，第一传输机1a的输出端正对于第二传输机1b的输入端，校正工作台4和加工工作台5位于第一传输机1a的输出端和第二传输机1b的输入端之间。

具体工作原理：第一传输机1a和第二传输机1b均为带式传输机，第一传输机1a和第二传输机1b的传输带上均设置有用于推挤光学玻璃移动的凸条，第一传输机1a的输出端和第二传输机1b的输入端均设置有用于检测光学玻璃的检测传感器，检测传感器优选为光电开关，光学玻璃抵达第一传输机1a的输出端和第二传输机1b的输入端时，检测传感器检测到光学玻璃后发出信号给控制器，控制器发出信号令第一传输机1a停止工作或者令第二传输机1b开始工作。

如图4所示，所述工业机器人2包括：

第一直线驱动器2a，设置在机架上，第一直线驱动器2a用于驱动其活动部直线往复移动，第一直线驱动器2a的活动部在第一传输机1a的输出端、校正工作台4的正上方、加工工作台5的正上方、第二传输机1b的输入端之间移动；

第二直线驱动器2b，设置在第一直线驱动器2a的活动部，第二直线驱动器2b用于驱动其活动部直线往复移动，第二直线驱动器2b的活动部的移动方向水平设置并且垂直于第一直线驱动器2a的活动部的移动方向；

第三直线驱动器2c，设置在第二直线驱动器2b的活动部，第三直线驱动器2c用于驱动其活动部直线往复移动，第三直线驱动器2c的活动部的移动方向竖直设置，多功能机械手3设置在第三直线驱动器2c的活动部。

具体工作原理：第一直线驱动器2a、第二直线驱动器2b、第三直线驱动器2c均为滚珠丝杆滑台，其中第一直线驱动器2a还配备有一个与第一直线驱动器2a同向并排设置的无动力滑台，第二直线驱动器2b通过一个滚珠丝杆滑台和一个无动力滑台驱动，第一直线驱动器2a、第二直线驱动器2b、第三直线驱动器2c组合成笛卡尔坐标工业机器人，用于驱动多功能机械手3在X轴、Y轴、Z轴上自由移动。

如图8所示，所述抓取机械手3b包括：

吸盘支架3b1，固定安装在活动架3a上；

小吸盘3b2，设置在吸盘支架3b1上，小吸盘3b2至少有四个，多个小吸盘3b2呈矩形或者菱形对称分布，小吸盘3b2的进气端竖直向下设置；

三通电磁阀（图中未出示），三通电磁阀具有三个通气端，三通电磁阀的第一、第二通气端分别与小吸盘3b2的出气端、大气连通；

真空泵（图中未出示），真空泵的工作端与三通电磁阀的第三通气端连通。

具体工作原理：

抓取机械手3b抓取光学玻璃时，三通电磁阀开启第一、第三通气端，关闭第二通气端，使得连通真空泵与小吸盘3b2的出气端连通，真空泵抽气使得小吸盘3b2的进气端产生真空，小吸盘3b2的进气端贴附在光学玻璃上之后，光学玻璃通过真空吸附作用被小吸盘3b2吸附起来，使得抓取机械手3b能够移动光学玻璃。

抓取机械手3b释放光学玻璃时，三通电磁阀开启第一、第二通气端，关闭第三通气端，真空泵停止工作，大气通过第二通气端进入到小吸盘3b2内部，小吸盘3b2内部失去真空环境，从而使得小吸盘3b2失去对光学玻璃的吸力。

多个呈矩形或者菱形对称分布的小吸盘3b2使得抓取机械手3b抓取的光学玻璃能够稳定的移动，不易掉落。

如图8所示，所述换位机构3c包括：

第一旋转驱动器3c1，设置在活动架3a上，第一旋转驱动器3c1的驱动轴水平设置；

机械手支架3c2，设置在第一旋转驱动器3c1的驱动轴上，机械手支架3c2为立体矩形形状，切割机械手3d和打磨机械手3e分别安装在机械手支架3c2的两个不相邻面。

具体工作原理：第一旋转驱动器3c1为分度盘，第一旋转驱动器3c1用于驱动机械手支架3c2往复180°旋转，机械手支架3c2与第一旋转驱动器3c1的输出端无接触的两个不相邻的面即为第一、第二安装位。

如图8所示，所述切割机械手3d包括：

第二旋转驱动器3d1，设置在换位机构3c的输出端，第二旋转驱动器3d1的输出轴竖直设置；

第三旋转驱动器3d2，设置在第一旋转驱动器3c1的输出端，第三旋转驱动器3d2的输出轴垂直于第二旋转驱动器3d1的输出轴；

切割片3d3，同轴固定安装在第三旋转驱动器3d2的输出端。

具体工作原理：第二旋转驱动器3d1和第三旋转驱动器3d2均为伺服电机，第三旋转驱动器3d2用于驱动切割片3d3高速旋转，使其具有切割光学玻璃的功能，第二旋转驱动器3d1用于驱动第三旋转驱动器3d2调整角度，使其在工业机器人2的辅助下能够沿着任意轨迹和角度切割光学玻璃。

如图8所示，所述打磨机械手3e包括：

第四旋转驱动器3e1，设置在换位机构3c的输出端，打磨机械手3e的输出轴竖直设置；

打磨头3e2，同轴固定安装在第二旋转驱动器3d1的输出端。

具体工作原理：第四旋转驱动器3e1为伺服电机，第四旋转驱动器3e1用于驱动打磨头3e2高速旋转，使其具有打磨光学玻璃的功能，打磨机械手3e在工业机器人2的辅助下能够沿着任意轨迹打磨光学玻璃。

如图5、9、10所示，所述校正工作台4包括：

万向滚珠台4a，万向滚珠台4a的工作面与传输机构1的工作面平齐；

活动升降板4b，设置在万向滚珠台4a的正下方；

第四直线驱动器4c，用于驱动活动升降板4b竖直升降；

活动夹板4d，可滑动地设置在活动升降板4b上，活动夹板4d具有四个，四个活动夹板4d分别设置于万向滚珠台4a的四边；

第五直线驱动器4e，设置在活动升降板4b上，第五直线驱动器4e与活动夹板4d数量相同并且一一对应，第五直线驱动器4e用于驱动活动夹板4d靠近或者远离万向滚珠台4a的中心。

具体工作原理：第四直线驱动器4c和第五直线驱动器4e均为带有导向杆的气缸；首先，第四直线驱动器4c驱动活动升降板4b下降，使得活动夹板4d下降至万向滚珠台4a的工作面下方，万向滚珠台4a上设置有用于避让活动夹板4d竖直移动的第一避让开口4a1；然后第一传输机1a传输光学玻璃，使其平滑地移动至万向滚珠台4a的工作面上，光学玻璃可以在万向滚珠台4a上自由的万向移动；然后，第四直线驱动器4c驱动活动升降板4b上升，使其移动至万向滚珠台4a工作面的上方，随后第五直线驱动器4e驱动四个活动夹板4d靠近万向滚珠台4a的中心，万向滚珠台4a上设置有用于避让活动夹板4d水平移动的第二避让开口4a2，使得四个活动夹板4d分别抵靠光学玻璃的四面，并且驱动其中心与万向滚珠台4a的中心对齐。在工业机器人2驱动多功能机械手3抓取光学玻璃后，第五直线驱动器4e驱动活动夹板4d解除对光学玻璃的抵靠。

如图5、所示，所述加工工作台5包括：

置料板5a，置料板5a为水平设置的平板形状，置料板5a的顶面铺设有弹性材料，置料板5a上开设有位于光学玻璃加工区域正下方的落料开口5a1；

压板5b，设置在置料板5a的正上方，压板5b位于光学玻璃的非加工区域；

第六直线驱动器5c，第六直线驱动器5c用于驱动压板5b竖直升降。

具体工作原理：第六直线驱动器5c为输出端与压板5b固定连接的带导杆气缸，上料时，第六直线驱动器5c驱动压板5b升起，工业机器人2驱动多功能机械手3带动光学玻璃水平插入至置料板5a和压板5b之间，然后工业机器人2驱动多功能机械手3将光学玻璃放置在置料板5a上，待第六直线驱动器5c驱动压板5b压紧光学玻璃之后，工业机器人2驱动多功能机械手3移走，光学玻璃加工时产生的碎块通过落料开口5a1落入到加工工作台5下方的废料箱中。

如图3所示，还包括用于清理光学玻璃加工时产生的玻璃渣的碎屑清理机6，所述碎屑清理机6包括：

风管6a，风管6a为具有一个进气端和一个出气端的管道形状，风管6a的中端水平设置，加工工作台5嵌入式地设置在风管6a的中端，风管6a上开设有用于避让多功能机械手3的避让开口；

气流发生器6b，设置在进气端，气流发生器6b用于向风管6a内部输入高速气流；

集料箱6c，设置在风管6a的出气端，集料箱6c的顶端设置有出气口6c1；

过滤芯6d，覆盖出气口6c1，用于过滤玻璃渣。

具体工作原理：气流发生器6b为风机，过滤芯6d为海帕滤芯，集料箱6c用于收集玻璃渣，在气流发生器6b的作用下，风管6a的中端具有水平吹过加工工作台5的高速气流，光学玻璃打磨时产生的玻璃渣伴随着高速气流飞入到集料箱6c内部，高速气流通过出气口6c1向上溢出，玻璃碎屑在过滤芯6d的阻挡下掉落在集料箱6c内部。

本发明的工作原理：

步骤一、工作人员将光学玻璃放置在第一传输机1a上，第一传输机1a将光学玻璃传输至万向滚珠台4a的工作面；

步骤二、第四直线驱动器4c驱动活动升降板4b上升，使其移动至万向滚珠台4a工作面的上方，第五直线驱动器4e驱动四个活动夹板4d靠近万向滚珠台4a的中心，四个活动夹板4d抵靠在光学玻璃的四面驱动其中心与万向滚珠台4a的中心对齐；

步骤三、工业机器人2驱动多功能机械手3抓取光学玻璃，第五直线驱动器4e驱动活动夹板4d复位，第四直线驱动器4c驱动活动升降板4b复位；

步骤四、工业机器人2和多功能机械手3驱动光学玻璃水平插入至置料板5a和压板5b之间，然后工业机器人2驱动多功能机械手3将光学玻璃放置在置料板5a上，待第六直线驱动器5c驱动压板5b压紧光学玻璃之后，工业机器人2驱动多功能机械手3移走；

步骤五、换位机构3c驱动切割机械手3d竖直向下设置，工业机器人2驱动切割机械手3d沿着任意轨迹和角度切割光学玻璃，光学玻璃加工时产生的碎块通过落料开口5a1落入到加工工作台5下方的废料箱中；

步骤六、换位机构3c驱动打磨机械手3e竖直向下设置，工业机器人2驱动打磨机械手3e沿着任意轨迹打磨光学玻璃，光学玻璃打磨时产生的碎屑伴随着气流发生器6b产生的高速气流飞入到集料箱6c内部，高速气流通过出气口6c1向上溢出，玻璃碎屑在过滤芯6d的阻挡下掉落在集料箱6c内部。

以上描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种光学玻璃倒角切割装置，包括：

机架；

传输机构（1），用于传输光学玻璃；

工业机器人（2），设置在机架上，工业机器人（2）设置于传输机构（1）的旁侧；

多功能机械手（3），设置在工业机器人（2）的输出端，多功能机械手（3）用于抓取、切割、打磨光学玻璃；

校正工作台（4），设置在机架上，校正工作台（4）设置在工业机器人（2）的工作区间，用于对光学玻璃的位置和角度进行校正；

加工工作台（5），设置在机架上，校正工作台（4）设置在工业机器人（2）的工作区间，用于对光学玻璃进行夹紧固定；

其特征在于，所述多功能机械手（3）包括：

活动架（3a），设置在工业机器人（2）的输出端；

抓取机械手（3b），设置在活动架（3a）上，抓取机械手（3b）的抓取端竖直向下设置；

换位机构（3c），设置在活动架（3a）上，换位机构（3c）具有两个安装位，换位机构（3c）用于驱动其两个安装位交换位置，使得换位机构（3c）的第一、第二安装位交替竖直向下设置；

切割机械手（3d），设置在换位机构（3c）的第一安装位，切割机械手（3d）的输出端朝向远离第一安装位的方向设置；

打磨机械手（3e），设置在换位机构（3c）的第二安装位，打磨机械手（3e）的输出端朝向远离第二安装位的方向设置。

2.根据权利要求1所述的一种光学玻璃倒角切割装置，其特征在于，所述传输机构（1）包括：

第一传输机（1a），用于驱动光学玻璃沿着一条直线移动；

第二传输机（1b），用于驱动光学玻璃沿着一条直线移动，第一传输机（1a）和第二传输机（1b）的传输轨迹位于同一条直线上，第一传输机（1a）的输出端正对于第二传输机（1b）的输入端，校正工作台（4）和加工工作台（5）位于第一传输机（1a）的输出端和第二传输机（1b）的输入端之间。

3.根据权利要求2所述的一种光学玻璃倒角切割装置，其特征在于，所述工业机器人（2）包括：

第一直线驱动器（2a），设置在机架上，第一直线驱动器（2a）用于驱动其活动部直线往复移动，第一直线驱动器（2a）的活动部在第一传输机（1a）的输出端、校正工作台（4）的正上方、加工工作台（5）的正上方、第二传输机（1b）的输入端之间移动；

第二直线驱动器（2b），设置在第一直线驱动器（2a）的活动部，第二直线驱动器（2b）用于驱动其活动部直线往复移动，第二直线驱动器（2b）的活动部的移动方向水平设置并且垂直于第一直线驱动器（2a）的活动部的移动方向；

第三直线驱动器（2c），设置在第二直线驱动器（2b）的活动部，第三直线驱动器（2c）用于驱动其活动部直线往复移动，第三直线驱动器（2c）的活动部的移动方向竖直设置，多功能机械手（3）设置在第三直线驱动器（2c）的活动部。

4.根据权利要求1所述的一种光学玻璃倒角切割装置，其特征在于，所述抓取机械手（3b）包括：

吸盘支架（3b1），固定安装在活动架（3a）上；

小吸盘（3b2），设置在吸盘支架（3b1）上，小吸盘（3b2）至少有四个，多个小吸盘（3b2）呈矩形或者菱形对称分布，小吸盘（3b2）的进气端竖直向下设置；

三通电磁阀，三通电磁阀具有三个通气端，三通电磁阀的第一、第二通气端分别与小吸盘（3b2）的出气端、大气连通；

真空泵，真空泵的工作端与三通电磁阀的第三通气端连通。

5.根据权利要求1所述的一种光学玻璃倒角切割装置，其特征在于，所述换位机构（3c）包括：第一旋转驱动器（3c1），设置在活动架（3a）上，第一旋转驱动器（3c1）的驱动轴水平设置；

机械手支架（3c2），设置在第一旋转驱动器（3c1）的驱动轴上，机械手支架（3c2）为立体矩形形状，切割机械手（3d）和打磨机械手（3e）分别安装在机械手支架（3c2）的两个不相邻面。

6.根据权利要求1所述的一种光学玻璃倒角切割装置，其特征在于，所述切割机械手（3d）包括：第二旋转驱动器（3d1），设置在换位机构（3c）的输出端，第二旋转驱动器（3d1）的输出轴竖直设置；

第三旋转驱动器（3d2），设置在第一旋转驱动器（3c1）的输出端，第三旋转驱动器（3d2）的输出轴垂直于第二旋转驱动器（3d1）的输出轴；

切割片（3d3），同轴固定安装在第三旋转驱动器（3d2）的输出端。

7.根据权利要求1所述的一种光学玻璃倒角切割装置，其特征在于，所述打磨机械手（3e）包括：

第四旋转驱动器（3e1），设置在换位机构（3c）的输出端，打磨机械手（3e）的输出轴竖直设置；

打磨头（3e2），同轴固定安装在第二旋转驱动器（3d1）的输出端。

8.根据权利要求1所述的一种光学玻璃倒角切割装置，其特征在于，所述校正工作台（4）包括：

万向滚珠台（4a），万向滚珠台（4a）的工作面与传输机构（1）的工作面平齐；

活动升降板（4b），设置在万向滚珠台（4a）的正下方；

第四直线驱动器（4c），用于驱动活动升降板（4b）竖直升降；

活动夹板（4d），可滑动地设置在活动升降板（4b）上，活动夹板（4d）具有四个，四个活动夹板（4d）分别设置于万向滚珠台（4a）的四边；

第五直线驱动器（4e），设置在活动升降板（4b）上，第五直线驱动器（4e）与活动夹板（4d）数量相同并且一一对应，第五直线驱动器（4e）用于驱动活动夹板（4d）靠近或者远离万向滚珠台（4a）的中心。

9.根据权利要求1所述的一种光学玻璃倒角切割装置，其特征在于，所述加工工作台（5）包括：

置料板（5a），置料板（5a）为水平设置的平板形状，置料板（5a）的顶面铺设有弹性材料，置料板（5a）上开设有位于光学玻璃加工区域正下方的落料开口（5a1）；

压板（5b），设置在置料板（5a）的正上方，压板（5b）位于光学玻璃的非加工区域；

第六直线驱动器（5c），第六直线驱动器（5c）用于驱动压板（5b）竖直升降。

10.根据权利要求1所述的一种光学玻璃倒角切割装置，其特征在于，还包括用于清理光学玻璃加工时产生的玻璃渣的碎屑清理机（6），所述碎屑清理机（6）包括：

风管（6a），风管（6a）为具有一个进气端和一个出气端的管道形状，风管（6a）的中端水平设置，加工工作台（5）嵌入式地设置在风管（6a）的中端，风管（6a）上开设有用于避让多功能机械手（3）的避让开口；

气流发生器（6b），设置在进气端，气流发生器（6b）用于向风管（6a）内部输入高速气流；

集料箱（6c），设置在风管（6a）的出气端，集料箱（6c）的顶端设置有出气口（6c1）；

过滤芯（6d），覆盖出气口（6c1），用于过滤玻璃渣。

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