CN111942886A - 一种自动贴瓷砖生产线 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动贴瓷砖生产线，包括生产线围栏、移动滑台、涂胶机器人、贴瓷砖机器人、移动小车、移动小车定位装置、瓷砖精确定位装置以及控制中心。移动滑台用于放置产品以及调整产品的位置；移动小车用于运载瓷砖；移动小车定位装置用于给移动小车定位；瓷砖精确定位装置用于给瓷砖定位；涂胶机器人用于将胶水涂覆在产品上；贴瓷砖机器人用于抓取瓷砖，放置到瓷砖精确定位装置进行定位，然后再抓取瓷砖贴到产品上。本发明的自动贴瓷砖生产线，具有自动抓取瓷砖、自动涂胶以及自动贴瓷砖的功能。实现了建筑施工向工业自动化的转变，可有效的提高工程质量以及施工效率，减少工期，节约人工成本以及减少施工过程的污染对工人的危害。

Description

一种自动贴瓷砖生产线

技术领域

本发明属于建筑施工技术领域，尤其涉及一种自动贴瓷砖生产线。

背景技术

目前，现有的建筑施工过程中贴瓷砖主要采用人工进行。建筑施工过程工作环境比较差，工人贴瓷砖的工时比较长，且贴瓷砖对工人施工技术要求比较高，不同工人贴出来的工程质量和外观差异比较大。最后，随着社会的发展，人工费用越来越高，采用工业机器人自动贴瓷砖可以给企业降低用工成本。

随着国家推行建造产业工业化，建筑领域推行智能化建筑，实现工业机器人替代人工成为该行业发展的一个趋势。

发明内容

本发明提供了一种自动贴瓷砖生产线，旨在解决现有技术中采用人工贴瓷砖的施工方式所存在的工程质量及外观差异较大，以及人工成本高的问题。

本发明是这样实现的，一种自动贴瓷砖生产线，包括生产线围栏、移动滑台、涂胶机器人、贴瓷砖机器人、移动小车、移动小车定位装置、瓷砖精确定位装置以及控制中心；

所述生产线围栏围成的内部空间作为工作区域，所述涂胶机器人、贴瓷砖机器人、移动小车定位装置以及瓷砖精确定位装置均固定在所述工作区域内；所述生产线围栏设置有围栏门；

所述移动滑台用于放置待贴瓷砖的产品以及调整产品的位置，其能在所述工作区域内沿某一方向往复移动；

所述移动小车用于运载瓷砖，其能在所述工作区域内自由移动以及出入所述围栏门；

所述移动小车定位装置用于给所述移动小车定位以及检测所述移动小车上是否有瓷砖；所述瓷砖精确定位装置用于给瓷砖定位；

所述控制中心中存储有涂胶路线、贴瓷砖路径以及所要铺设的瓷砖间距信息；所述控制中心与所述移动滑台、涂胶机器人以及贴瓷砖机器人电连接；

所述涂胶机器人用于根据涂胶路线，将胶水涂覆在产品上；

所述贴瓷砖机器人用于从所述移动小车上抓取瓷砖，放置到所述瓷砖精确定位装置上；待完成瓷砖的精确定位后，贴瓷砖机器人抓取定位好的瓷砖，然后根据贴瓷砖路径和所要铺设的瓷砖间距，将瓷砖依次贴到产品上。

进一步的，所述移动滑台安装在一直线滑轨上，其能沿所述直线滑轨往复滑动；所述涂胶机器人、贴瓷砖机器人、直线滑轨三者均通过型钢进行连接定位。

进一步的，所述贴瓷砖机器人包括机器人底座、六轴机器人以及吸盘抓手，所述六轴机器人固定在所述机器人底座上，所述吸盘抓手固定在所述六轴机器人的动力输出端上；所述吸盘抓手包括真空吸盘以及真空发生器，所述六轴机器人以及真空发生器均与所述控制中心电连接，所述控制中心存储有瓷砖的位置信息，所述控制中心控制所述六轴机器人将真空吸盘移至瓷砖正上方，并控制所述真空发生器抽吸，使真空吸盘内部形成负气压，吸附瓷砖；然后，所述控制中心控制所述六轴机器人将真空吸盘移至需要贴瓷砖的产品上方，并控制所述真空发生器向所述真空吸盘充气，所述真空吸盘内的气压由负压变为零气压或正气压，脱离瓷砖。

进一步的，所述围栏门为可以进行人脸识别的自动感应门，所述自动感应门上设置有门禁系统，所述门禁系统中预存有工作人员的图像信息，只有在进入人员与预存的图像信息相匹配的情况下所述自动感应门才可以打开。

进一步的，所述生产线围栏的围栏本体上部安装有红外报警器，当有人翻越栏杆时，所述红外报警器发出的红外线碰到障碍物，就会反弹回来，被所述红外报警器的探头接收；所述探头检测到红外线反弹回来时，所述红外报警器启动自动报警功能；所述红外报警器与所述控制中心电连接，所述红外报警器报警的同时发送信号至所述控制中心，所述控制中心控制所述移动滑台、涂胶机器人以及贴瓷砖机器人停止工作。

进一步的，所述移动小车具有若干对用于放置瓷砖的定位支撑，每一对所述定位支撑分别构成能容纳一叠瓷砖的料框。

进一步的，所述料框的底部具有穿孔；所述移动小车定位装置具有小车定位架，所述小车定位架的两侧具有限位杆，中间具有用于供所述移动小车停放的开口区域，所述限位杆的顶部设置有若干伸入所述开口区域的导轮；所述小车定位架还具有若干伸入所述开口区域的安装杆，所述安装杆上设置有若干光电传感器的光接收器，所述若干光接收器的位置分别与所述料框中的穿孔位置一一对应，所述贴瓷砖机器人上设置有所述光电传感器的光发射器；所述光接收器以及所述控制中心电连接，所述光接收器接收到光束时能将检测信号发送至所述控制中心，所述控制中心根据是否接收到检测信号来确定被检测的所述料框中是否有瓷砖，如果有瓷砖，则控制所述吸盘抓手进行抓取，如果无瓷砖，则控制所述吸盘抓手移动至下一料框上方。

进一步的，所述开口区域的末端位置设置有接近开关，所述移动小车具有自动刹车装置，所述接近开关以及自动刹车装置均与所述控制中心电连接；所述接近开关感应到移动小车到位后，将移动小车到位的信号发送至控制中心，所述控制中心接受到移动小车到位的信号后，发送控制信号以启动所述自动刹车装置，使移动小车刹车停放至设定位置。

进一步的，所述瓷砖精确定位装置包括定位平台，所述定位平台上设置有若干个定位单元，每一定位单元均包括瓷砖放置台、第一定位块、第二定位块、直线驱动模组、光电感应片、两个感应开关以及定位控制器；

所述第一定位块以及第二定位块分别位于所述瓷砖放置台的顶面两侧，所述直线驱动模组具有往相反的两个方向伸缩的动力输出端，所述直线驱动模组工作时能驱动所述第一定位块以及第二定位块往两者的中间方向相向或背向移动；所述第一定位块以及第二定位块的内侧面形状分别与被定位瓷砖的两侧面形状相匹配；

所述两个感应开关与所述定位控制器电连接，所述两个感应开关间隔安装在所述定位平台上，且均位于所述瓷砖放置台的侧边，所述两个感应开关的位置分别对应第一定位块或第二定位块的开始以及停止位置；所述光电感应片与所述第一定位块或第二定位块固定连接，当所述光电感应片运动到触碰所述感应开关的位置时，所述光电感应片挡住所述感应开关的光束，所述感应开关向所述定位控制器发送信号，所述定位控制器控制所述直线驱动模组停止工作。

进一步的，每一所述定位单元还包括第一传动件、第二传动件、第一滑块、第二滑块以及滑轨，所述滑轨固定在所述瓷砖放置台的底面，所述第一滑块的顶部以及第二滑块的顶部均嵌套在所述滑轨上，所述第一滑块的底部与所述第一传动件固定连接，第二滑块的底部与所述第二传动件固定连接，所述第一传动件与所述第一定位块固定连接，所述第二传动件与所述第二定位块固定连接。

本发明与现有技术相比，有益效果在于：

本发明的自动贴瓷砖生产线，可以在工作区域内，实现自动抓取瓷砖、自动涂胶以及自动贴瓷砖的功能。可以有效替代现有采用人工贴瓷砖的施工方式，实现了建筑施工向工业自动化的转变，可有效的提高工程质量，提高施工效率，减少工期，节约人工成本以及减少施工过程的污染对工人的危害。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种自动贴瓷砖生产线的立体结构示意图；

图2是本发明实施例提供的移动小车的立体结构示意图；

图3是本发明实施例提供的移动小车定位装置的立体结构示意图；

图4是本发明实施例提供的移动小车在移动小车定位装置中进行定位的示意图；

图5是图4的俯视示意图；

图6是本发明实施例提供的贴瓷砖机器人的立体结构示意图；

图7是图6所示贴瓷砖机器人中的吸盘抓手的立体结构示意图；

图8是图6所示贴瓷砖机器人中的吸盘抓手的抓取瓷砖时的示意图；

图9是本发明实施例提供的瓷砖精确定位装置的立体结构示意图；

图10是图9所示瓷砖精确定位装置中的一个定位单元的立体结构示意图；

图11是图10所示定位单元另一角度的立体结构示意图；

图12是图10所示定位单元的分解结构示意图；

图13是图9所示瓷砖精确定位装置中的另一个定位单元的立体结构示意图；

图14是本发明实施例提供的一种自动贴瓷砖生产线的工作流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参见图1，示出了本发明提供的一较佳实施例，一种自动贴瓷砖生产线，其包括生产线围栏1、移动滑台2、涂胶机器人3、贴瓷砖机器人4、移动小车5、移动小车定位装置6、瓷砖精确定位装置7以及控制中心。

生产线围栏1围成的内部空间作为工作区域，生产线围栏1上设置有围栏门。

移动滑台2用于放置待贴瓷砖的产品以及调整产品的位置，移动滑台2安装在一直线滑轨20上，其能沿直线滑轨20往复滑动。

移动小车5用于运载瓷砖，其能在工作区域内自由移动以及出入围栏门。

涂胶机器人3用于根据涂胶路线，将胶水涂覆在产品上。

贴瓷砖机器人4用于从移动小车5上抓取瓷砖，放置到瓷砖精确定位装置7上；待完成瓷砖的精确定位后，贴瓷砖机器人4抓取定位好的瓷砖，然后根据贴瓷砖路径和所要铺设的瓷砖间距，将瓷砖依次贴到产品上。

移动小车定位装置6用于给移动小车5定位以及检测移动小车5上是否有瓷砖。

瓷砖精确定位装置7用于给瓷砖定位。

控制中心中存储有涂胶路线、贴瓷砖路径以及所要铺设的瓷砖间距信息。控制中心与移动滑台2、涂胶机器人3以及贴瓷砖机器人4电连接。控制中心可以设置在远处的控制后台中，也可以设置在生产线围栏1外侧边的控制柜10中。

上述涂胶机器人3、贴瓷砖机器人4、移动小车定位装置6、瓷砖精确定位装置7以及直线滑轨20均固定在工作区域内。为了确保涂胶机器人3和贴瓷砖机器人4工作过程中的精度，涂胶机器人3、贴瓷砖机器人4、直线滑轨20三者均通过型钢30进行连接定位。自动贴瓷砖生产线工作前，先将要安装的产品吊装至移动滑台2上，并对产品进行固定定位和夹紧。上述移动滑台2可以根据需要贴瓷砖的产品位置不同进行前后、左右和高低的调整，可以适用于不同的产品需求。

围栏门为可以进行人脸识别的自动感应门，自动感应门上设置有门禁系统，门禁系统中预存有工作人员的图像信息，只有在进入人员与预存的图像信息相匹配的情况下自动感应门才可以打开。于本实施例中，围栏门包括入员出入口门11以及移动小车出入门12。其中，如果移动小车5具有自动行驶的功能，移动小车出入门12的大小可匹配移动小车5的大小进行设置；如果移动小车5是由人工推动的小车，则移动小车出入门12的大小还需考虑工作人员的身高进行设计，并同时设置门禁系统。

生产线围栏1的围栏本体上部安装有红外报警器，当有人翻越栏杆时，红外报警器发出的红外线碰到障碍物，就会反弹回来，被红外报警器的探头接收；探头检测到红外线反弹回来时，红外报警器启动自动报警功能。所述红外报警器与控制中心电连接，所述红外报警器报警的同时发送信号至所述控制中心，所述控制中心控制移动滑台2、涂胶机器人3以及贴瓷砖机器人4停止工作。本实施例的红外报警器固定在围栏本体上部角钢上，成对安装。

进一步的，围栏本体上还安装有报警灯13，红外报警器报警的同时，报警灯13亮起。

请参见图2至图5，移动小车5具有若干对用于放置瓷砖的定位支撑51以及自动刹车装置52，每一对定位支撑51分别构成能容纳一叠瓷砖的料框50，料框50的底部具有穿孔501。

移动小车定位装置6具有小车定位架61，小车定位架61的两侧具有限位杆，中间具有用于供移动小车5停放的开口区域，限位杆的顶部设置有若干伸入开口区域的导轮62，以便于引导移动小车5移动。移动小车5停放被限位在开口区域内，即实现定位。

小车定位架61还具有若干伸入开口区域的安装杆63，安装杆63上设置有若干光电传感器的光接收器64，若干光接收器64的位置分别与料框50中的穿孔501位置一一对应。

请参见图6，上述贴瓷砖机器人4包括机器人底座41、六轴机器人42以及吸盘抓手43。六轴机器人42固定在机器人底座41上，吸盘抓手43固定在六轴机器人42的动力输出端上。吸盘抓手43包括真空吸盘431以及真空发生器，六轴机器人42以及真空发生器均与所述控制中心电连接。控制中心中还存储有瓷砖200位置信息(即各料框50的位置信息)，控制中心控制所述六轴机器人42将真空吸盘431移至料框50正上方，并控制真空发生器抽吸，使真空吸盘431内部形成负气压，吸附瓷砖200；然后，所述控制中心控制所述六轴机器人42将真空吸盘431移至需要贴瓷砖的产品上方，并控制所述真空发生器向所述真空吸盘431充气，所述真空吸盘431内的气压由负压变为零气压或正气压，脱离瓷砖200。

其中，请参见图7及图8，上述吸盘抓手43还包括伸缩机构以及缓冲机构。伸缩机构包括电机、连杆、伸缩杆轨道432以及伸缩杆433，电机的动力输出轴与连杆的一端传动连接，连杆的另一端与伸缩杆433连接，伸缩杆轨道432套设在伸缩杆433的外周缘上。

缓冲机构包括若干弹簧434、若干弹簧导向轴435、上连接板436以及下连接板437。上连接板436与伸缩机构的伸缩杆433末端固定连接，真空吸盘431固定安装在下连接板437下方，若干弹簧导向轴435安装在上连接板436以及下连接板437之间，弹簧434套设在弹簧导向轴的周缘。

真空吸盘431与伸缩机构的伸缩杆433固定连接，伸缩机构与控制器电连接，伸缩机构工作时能驱动真空吸盘431上下活动。

为了提高贴瓷砖的效率，本实施例的贴瓷砖机器人系统具有两个吸盘抓手43，两个吸盘抓手43通过一吸盘抓手连接板44相互连接，吸盘抓手连接板44与六轴机器人42的动力输出端连接。

本实施例的吸盘抓手43通过真空吸盘431抓取和放下瓷砖200。两个吸盘抓手43在抓取和贴瓷砖200过程中是分开工作。

上述吸盘抓手43上还设置有光电传感器的光发射器(图中未示出)。上述光接收器也与控制中心电连接，光接收器64接收到光束时，能将检测信号发送至控制中心。检测结果包括两种情况，一种是光发射器发出的光束被瓷砖200阻挡，光接收器64没有接收到光束，此情况说明被检测的该料框50中有瓷砖200。另一种，光发射器发出的光束被光接收器64接收，此情况说明光束穿过了料框50中的穿孔501，说明被检测的该料框50中没有瓷砖200。容易理解的是，当料框50中没有瓷砖200时，光接收器64才会接收到光束并产生检测信号，当料框50中有瓷砖200时，光接收器64并不会产生检测信号。控制中心可以根据有无接收到检测信号来确定料框50上是否有瓷砖200，并控制自动贴瓷砖机器人抓取瓷砖200或移动至下一料框50。在实际应用中，上述光电传感器也可以替换为红外线、超声波等形式的检测器。

请再次参见图5，上述开口区域的末端位置设置有接近开关65，接近开关65以及自动刹车装置52均与控制中心电连接。接近开关65感应到移动小车5到位后，将移动小车5到位的信号发送至控制中心，控制中心接受到移动小车5到位的信号后，发送控制信号以启动自动刹车装置52，锁住移动小车5，使移动小车5刹车并稳定停放至设定位置。

请参见图9至图13，瓷砖精确定位装置7包括定位平台71，定位平台71上设置有若干个定位单元72，每一定位单元72均包括瓷砖放置台721、第一定位块722、第二定位块723、直线驱动模组724、光电感应片725、两个感应开关726以及定位控制器。

第一定位块722以及第二定位块723分别位于瓷砖放置台721的顶面两侧，直线驱动模组724具有往相反的两个方向伸缩的动力输出端，直线驱动模组724工作时能驱动第一定位块722以及第二定位块723往两者的中间方向相向或背向移动。第一定位块722以及第二定位块723的内侧面形状分别与被定位瓷砖200的两侧面形状相匹配。两个感应开关726与定位控制器电连接，两个感应开关726间隔安装在定位平台71上，且均位于瓷砖放置台721的侧边，两个感应开关726的位置分别对应第一定位块722或第二定位块723的开始以及停止位置，光电感应片725与第一定位块722或第二定位块723固定连接。于本实施例中，光电感应片725固定在第二定位块723上。当光电感应片725运动到触碰感应开关726的位置时，光电感应片725挡住感应开关726的光束，感应开关726向定位控制器发送信号，定位控制器控制直线驱动模组724停止工作。

具体的，上述每一定位单元72还包括两个传动件727、两个滑块728以及一条滑轨729。滑轨729固定在瓷砖放置台721的底面，滑块728的顶部嵌套在滑轨729上，滑块728的底部与传动件727固定连接，两个传动件727分别与第一定位块722、第二定位块723固定连接。

请参见图14，本实施例的自动贴瓷砖生产线的工作过程如下：

工人打开移动小车出入门12后，将装有瓷砖200的移动小车5放置在移动小车定位装置6中。移动小车定位装置6前方安装有接近开关65，用以粗定位移动小车5的位置。自动贴瓷砖生产线工作前，所有工作人员均离开工作区域，并关闭移动小车出入门12。自动贴瓷砖生产线开始处于工作状态时，控制中心检测到移动小车出入门12处于关闭状态，移动小车出入门12和人员出入口门11的红外报警器启动。在自动贴瓷砖生产线工作期间，严禁工作人员入内。若有人员误闯入，则红外报警器启动自动报警功能，并且反馈信号给控制中心，控制中心控制自动贴瓷砖生产线停止工作。

自动贴瓷砖生产线启动后，涂胶机器人开始根据设定的路径进行产品(或地面)涂胶工作。涂胶机器人3通过输出胶管道进行胶水的输送和控制胶水的供应量。涂胶机器人3完成涂胶工作后，恢复到初始位置，停止工作，延时自动关闭。

涂胶机器人3完成工作以后，贴瓷砖机器人4开始工作。贴瓷砖机器人4将瓷砖200从移动小车5上抓取瓷砖200放置到瓷砖精确定位装置7上。贴瓷砖机器人4安装有两个吸盘抓手43，吸盘抓手43通过真空吸盘431吸取和放下瓷砖200，吸盘抓手43每次可以抓取两块瓷砖200，以提高工作效率。控制中心根据检测到的信号，判定被检测该料框50中是否有瓷砖200，如果有，则进行抓取，如果没有，则移动到下一个料框50进行检测、抓取。直至瓷砖精确定位装置7上装满瓷砖200。

贴瓷砖200前，需要对瓷砖200进行定位，瓷砖200的定位过程如下:

贴瓷砖机器人4将瓷砖200放置在定位平台71上，启动直线驱动模组724，直线驱动模组724驱动第一定位块722以及第二定位块723同时往两者的中间方向移动，第一定位块722以及第二定位块723分别与瓷砖200的两侧面产生空间干涉，第一定位块722以及第二定位块723将瓷砖200往两者的中间位置推移，当第二定位块723上的光电感应片725运动触碰与停止位置对应的感应开关时，说明第二定位块723以及第一定位块722均已滑动至设定的到位位置，此时，瓷砖200恰好被夹紧第一定位块722以及第二定位块723之间，定位工作完成。感应开关726的光束被光电感应片725阻挡后产生信号，感应开关726把该信号传输给控制器，控制器控制直线驱动模组724停止工作。当一次定位工作完成后，第一定位块722以及第二定位块723背向移动，当第二定位块723上的光电感应片725运动至与开始位置对应的感应开关726的位置时，说明第第一定位块722以及二定位块723均已滑动至设定的开始位置(或叫复位位置)，控制器控制直线驱动模组724停止工作，第一定位块722以及第二定位块723停止滑动，第一定位块722以及第二定位块723之间形成定位空间，为下一次的定位操作做准备。

待完成瓷砖200的精确定位之后，贴瓷砖机器人4根据程序设定的路径和所要铺设的瓷砖间距，将瓷砖200依次贴到产品上。贴瓷砖机器人4安装有两个吸盘抓手43，每次可以抓取和贴两块瓷砖200。

待瓷砖精确定位装置7上的瓷砖200贴完之后，贴瓷砖机器4人重复将瓷砖200从移动小车5上抓取至瓷砖精确定位装置7和贴瓷砖的工作，直至移动小车5上的瓷砖200提取完。待移动小车5上没有待安装的瓷砖200后，贴瓷砖机器人4恢复到初始位置，停止工作，处于关闭状态。重新开始以上工作过程，直至完成贴瓷砖工序。

本实施例提及的各个装置以及各个机器与控制中心之间的电连接，各装置以及各机器内部的电器元件之间的电连接，可以通过线缆连接、无线通讯或两者的结合来实现。

本实施例的自动贴瓷砖生产线，可以在工作区域内，实现自动抓取瓷砖、自动涂胶以及自动贴瓷砖的功能。本实施例可以有效替代现有采用人工贴瓷砖的施工方式，实现了建筑施工向工业自动化的转变，可有效的提高工程质量，提高施工效率，减少工期，节约人工成本以及减少施工过程的污染对工人的危害。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动贴瓷砖生产线，其特征在于，包括生产线围栏、移动滑台、涂胶机器人、贴瓷砖机器人、移动小车、移动小车定位装置、瓷砖精确定位装置以及控制中心；

所述生产线围栏围成的内部空间作为工作区域，所述涂胶机器人、贴瓷砖机器人、移动小车定位装置以及瓷砖精确定位装置均固定在所述工作区域内；所述生产线围栏设置有围栏门；

所述移动滑台用于放置待贴瓷砖的产品以及调整产品的位置，其能在所述工作区域内沿某一方向往复移动；

所述移动小车用于运载瓷砖，其能在所述工作区域内自由移动以及出入所述围栏门；

所述移动小车定位装置用于给所述移动小车定位以及检测所述移动小车上是否有瓷砖；所述瓷砖精确定位装置用于给瓷砖定位；

所述控制中心中存储有涂胶路线、贴瓷砖路径以及所要铺设的瓷砖间距信息；所述控制中心与所述移动滑台、涂胶机器人以及贴瓷砖机器人电连接；

所述涂胶机器人用于根据涂胶路线，将胶水涂覆在产品上；

所述贴瓷砖机器人用于从所述移动小车上抓取瓷砖，放置到所述瓷砖精确定位装置上；待完成瓷砖的精确定位后，贴瓷砖机器人抓取定位好的瓷砖，然后根据贴瓷砖路径和所要铺设的瓷砖间距，将瓷砖依次贴到产品上。

2.如权利要求1所述的自动贴瓷砖生产线，其特征在于，所述移动滑台安装在一直线滑轨上，其能沿所述直线滑轨往复滑动；所述涂胶机器人、贴瓷砖机器人、直线滑轨三者均通过型钢进行连接定位。

3.如权利要求1所述的自动贴瓷砖生产线，其特征在于，所述贴瓷砖机器人包括机器人底座、六轴机器人以及吸盘抓手，所述六轴机器人固定在所述机器人底座上，所述吸盘抓手固定在所述六轴机器人的动力输出端上；所述吸盘抓手包括真空吸盘以及真空发生器，所述六轴机器人以及真空发生器均与所述控制中心电连接，所述控制中心存储有瓷砖的位置信息，所述控制中心控制所述六轴机器人将真空吸盘移至瓷砖正上方，并控制所述真空发生器抽吸，使真空吸盘内部形成负气压，吸附瓷砖；然后，所述控制中心控制所述六轴机器人将真空吸盘移至需要贴瓷砖的产品上方，并控制所述真空发生器向所述真空吸盘充气，所述真空吸盘内的气压由负压变为零气压或正气压，脱离瓷砖。

4.如权利要求1所述的自动贴瓷砖生产线，其特征在于，所述围栏门为可以进行人脸识别的自动感应门，所述自动感应门上设置有门禁系统，所述门禁系统中预存有工作人员的图像信息，只有在进入人员与预存的图像信息相匹配的情况下所述自动感应门才可以打开。

5.如权利要求1所述的自动贴瓷砖生产线，其特征在于，所述生产线围栏的围栏本体上部安装有红外报警器，当有人翻越栏杆时，所述红外报警器发出的红外线碰到障碍物，就会反弹回来，被所述红外报警器的探头接收；所述探头检测到红外线反弹回来时，所述红外报警器启动自动报警功能；所述红外报警器与所述控制中心电连接，所述红外报警器报警的同时发送信号至所述控制中心，所述控制中心控制所述移动滑台、涂胶机器人以及贴瓷砖机器人停止工作。

6.如权利要求1所述的自动贴瓷砖生产线，其特征在于，所述移动小车具有若干对用于放置瓷砖的定位支撑，每一对所述定位支撑分别构成能容纳一叠瓷砖的料框。

7.如权利要求6所述的自动贴瓷砖生产线，其特征在于，所述料框的底部具有穿孔；所述移动小车定位装置具有小车定位架，所述小车定位架的两侧具有限位杆，中间具有用于供所述移动小车停放的开口区域，所述限位杆的顶部设置有若干伸入所述开口区域的导轮；所述小车定位架还具有若干伸入所述开口区域的安装杆，所述安装杆上设置有若干光电传感器的光接收器，所述若干光接收器的位置分别与所述料框中的穿孔位置一一对应，所述贴瓷砖机器人上设置有所述光电传感器的光发射器；所述光接收器以及所述控制中心电连接，所述光接收器接收到光束时能将检测信号发送至所述控制中心，所述控制中心根据是否接收到检测信号来确定被检测的所述料框中是否有瓷砖，如果有瓷砖，则控制所述吸盘抓手进行抓取，如果无瓷砖，则控制所述吸盘抓手移动至下一料框上方。

8.如权利要求7所述的自动贴瓷砖生产线，其特征在于，所述开口区域的末端位置设置有接近开关，所述移动小车具有自动刹车装置，所述接近开关以及自动刹车装置均与所述控制中心电连接；所述接近开关感应到移动小车到位后，将移动小车到位的信号发送至控制中心，所述控制中心接受到移动小车到位的信号后，发送控制信号以启动所述自动刹车装置，使移动小车刹车停放至设定位置。

9.如权利要求1所述的自动贴瓷砖生产线，其特征在于，所述瓷砖精确定位装置包括定位平台，所述定位平台上设置有若干个定位单元，每一定位单元均包括瓷砖放置台、第一定位块、第二定位块、直线驱动模组、光电感应片、两个感应开关以及定位控制器；

所述第一定位块以及第二定位块分别位于所述瓷砖放置台的顶面两侧，所述直线驱动模组具有往相反的两个方向伸缩的动力输出端，所述直线驱动模组工作时能驱动所述第一定位块以及第二定位块往两者的中间方向相向或背向移动；所述第一定位块以及第二定位块的内侧面形状分别与被定位瓷砖的两侧面形状相匹配；

所述两个感应开关与所述定位控制器电连接，所述两个感应开关间隔安装在所述定位平台上，且均位于所述瓷砖放置台的侧边，所述两个感应开关的位置分别对应第一定位块或第二定位块的开始以及停止位置；所述光电感应片与所述第一定位块或第二定位块固定连接，当所述光电感应片运动到触碰所述感应开关的位置时，所述光电感应片挡住所述感应开关的光束，所述感应开关向所述定位控制器发送信号，所述定位控制器控制所述直线驱动模组停止工作。

10.如权利要求9所述的自动贴瓷砖生产线，其特征在于，每一所述定位单元还包括第一传动件、第二传动件、第一滑块、第二滑块以及滑轨，所述滑轨固定在所述瓷砖放置台的底面，所述第一滑块的顶部以及第二滑块的顶部均嵌套在所述滑轨上，所述第一滑块的底部与所述第一传动件固定连接，第二滑块的底部与所述第二传动件固定连接，所述第一传动件与所述第一定位块固定连接，所述第二传动件与所述第二定位块固定连接。

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