CN111941436A - 一种双轮恒温送餐机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双轮恒温送餐机器人，包括箱体、平衡轮组、制冷器、控制箱体，所述箱体的顶部安装有制冷器，箱体的底部固定安装有控制箱体，控制箱体的底部固定安装有平衡轮组；所述箱体由外壳体和内壳体组成；内壳体通过保温隔层分隔成数个箱体；箱体四周设置密闭的空腔夹层，空腔夹层内填充有非牛顿流体液，外壳体和内壳体之间设置有安装仓，安装仓内固定安装有温度调节组件，温度调节组件通过管道和箱体的空腔夹层相通，空腔夹层通过输入管道和制冷器相通。本发明的优点是：具有冷藏和保温的功能同时使其具有抗冲击、防撞。

Description

一种双轮恒温送餐机器人

技术领域

本发明涉及一种机器人技术领域，尤其是涉及双轮恒温送餐机器人。

背景技术

现有的技术中的机器人，使用性能相对较差，灵活性不佳，相对笨重。

随着社会进步，生活质量的提高，加快了人口老龄化程度，劳动力成本大 大提高，有些工作繁重又危险，为了寻求一突破口，人们发明了机器人，1970 年以后，已经有很多小型机器人了，最近几年又出现了智能机器人，送餐机器人，但其多以走磁条、地轨方式，在空间有限的情况下难以运行，不利于在狭小空间内执行对灵活性要求比较高的任务，送餐机器人的工作环境复杂，容易发生碰撞，如何保护送餐机器人的主体以及满足适用送餐的温度相关要求。

据检索，如中国专利201520444637.X，公开一种送餐机器人，其包括机器人本体，所述机器人本体头部的眼睛和嘴巴均设有LED灯珠，所述机器人头部内置有语音对话装置，所述机器人本体双手活动连接托盘且所述托盘设有自动感应器，所述机器人本体胸部设有光电传感器、感应器、超声波传感器、无线装置、电源分配控制器和系统控制器，所述机器人本体底部设有底盘，所述底盘内设有驱动装置。如CN201810551750.6 自平衡认证恒温送餐机器人通过温度传感器、温控器和加热器，实现加热功能，然而无法实现冷藏和送餐过程中抗冲击、防撞击、自动平衡防倾倒功能。

为此，我们提出了具有调节温度、抗撞击性能、自动平衡防倾倒的一种双轮恒温送餐机器人。

发明内容

本发明针对现有产品的不足，而提供一种双轮恒温送餐机器人。

本发明的一种双轮恒温送餐机器人，包括机器人箱体、平衡轮组、制冷器、控制箱体，所述机器人箱体的顶部安装有制冷器，机器人箱体的底部固定安装有控制箱体，控制箱体的底部固定安装有平衡轮组；所述机器人箱体由外壳体和内壳体组成；内壳体通过保温隔层分隔成数个箱体；箱体四周设置密闭的空腔夹层，空腔夹层内填充有非牛顿流体液，外壳体和内壳体之间设置有安装仓，安装仓内固定安装有温度调节组件，温度调节组件通过管道和箱体的空腔夹层相通，空腔夹层通过输入管道和制冷器相通；输入管道的安装有三通接头，三通接头的一端和箱体空腔夹层连接，三通接头的另一端安装有振动发生组件，振动发生组件和导振丝固定连接，导振丝通过三通接头安装在箱体四周设置密闭的空腔夹层内部；空腔夹层内部充满非牛顿流体液，且非牛顿流体液通过制冷器和温度调节组件不断循环。

进一步，所述温度调节组件包括冷液箱、热液箱、冷液电磁阀、热液电磁阀；所述冷液箱、热液箱的下端呈圆锥桶状，冷液箱圆锥桶状的底部安装有冷液电磁阀、热液箱圆锥桶状的底部安装有热液电磁阀，冷液箱、热液箱左右对称安装在螺杆安装座上；螺杆安装座内部设置有螺杆安装孔，螺杆内孔内安装有冷液输出螺杆，冷液输出螺杆的端部通过联轴器和冷液输出电机的输出轴连接，冷液输出电机通过冷液电机安装座和螺杆安装座固定连接，所述冷液输出螺杆和螺杆安装座之间由左向右依次设置有Y型密封体、轴承、轴套密封；螺杆安装座的中间位置处设置有混液输出接口，热液箱下方设置和以上结构相同的部件，以混液输出接口为对称轴对称设置；冷液箱、热液箱经过冷液电磁阀、热液电磁阀和螺杆安装孔相通。

进一步，所述制冷器包括散热器壳、散热风扇、散热电机输出轴、散热电机、散热风扇安装座、循环输出箱体、第一齿轮、散热片、制冷片、第二齿轮、冷却腔、热盘管、循环泵；所述散热器壳中间部位安装有散热电机，散热电机的散热电机输出轴中段部位安装有散热风扇安装座，散热风扇安装座固定连接有散热风扇，所述散热风扇位于散热片的下侧面一段距离位置处，散热片贴合安装有制冷片；散热片内设置有呈盘旋状的热盘管，热盘管和热液箱相通，热盘管和热液箱之间安装有循环泵；

所述散热电机输出轴的尾端安装有第一齿轮，第一齿轮和第二齿轮互相咬合，第一齿轮和第二齿轮安装在循环输出箱体内部，循环输出箱体固定安装在冷却腔内部，冷却腔空腔内填充有非牛顿流体液，冷却腔的内部空间被循环输出箱体分割成高压区和低压区，高压区、低压区的进出口和循环管道固定连接，循环管道和冷液箱相通。

进一步，所述振动发生组件包括下基座、上盖套、下振动环、上振动环、弹簧、压板、密封减震件、电源接头、导振丝；所述下基座的中部设置台阶安装孔，台阶安装孔安装有下振动环，所述下基座上端部安装有上振动环，所述下基座外部套装有上盖套，上盖套的上端部固定安装有压板，压板的下表面和下基座之间设置有上振动环；所述下基座中间内部设置通孔，通孔用于安装导振丝，使导振丝分别和下振动环、上振动环的内壁接触连接；所述下基座开设有连接孔，连接孔用于下振动环、上振动环的导线和电源接头的连接，下基座通过螺栓组件和三通接头的振动组件安装座固定连接。

本发明的有益效果是：

1、双轮设计通过调节左右两轮的差速实现小车的转向，能更好的实现小车的换向，控制系统控制驱动系统实现原地转弯，使得机器人能够在送餐过程中能够灵活运动，自动平衡防倾倒，可以控制送餐温度满足使用需求。

2、本发明采用非牛顿流体液作为半导体制冷器的工作介质，非牛顿流体液可在低温下吸收并储存大量冷量，同时具有很强的抗冲击性能，使得本发明送餐机器人具有冷藏和保温的功能同时使其具有抗冲击、防撞；非牛顿流体液配合振动发生组件，低频的振动可以使得非牛顿流体液分子之间的对流加快，可以有效的规避非牛顿流体液粘度高、传热边界层厚的问题，进而提高非牛顿流体液半导体制冷器的换热效率，缩小制冷器的体积及非牛顿流体液容积。

附图说明

图1为本发明的温度控制流程图。

图2为本发明的整体结构立体视图。

图3为本发明的具体实施例一的整体结构示意图。

图4为本发明的具体实施例二的整体结构示意图。

图5为本发明的制冷器的结构示意图。

图6为本发明的整体结构俯视图。

图7为本发明的整体结构左视图。

图8为本发明的温度调节组件的结构示意图。

图9为本发明的温度调节组件的局部放大图。

图10为本发明的热盘管的结构示意图。

图11为本发明的第一种优选方案冷却腔的结构示意图。

图12为本发明的第二种优选方案冷却腔的结构示意图。

图13为本发明的第三种优选方案冷却腔的结构示意图。

图14为本发明的振动发生组件的结构示意图。

图15为本发明的振动发生组件的俯视图。

图16为本发明的振动环的结构示意图。

图17为本发明的下基座的结构示意图。

图中：机器人箱体1、平衡轮组2、制冷器3、控制箱体4、内壳体11、温度调节组件12、第一箱体13、面板14、保温隔层15、第二箱体16、第二面板17、第三箱体18、外壳体19、输入管道20；

平衡轮电机安装座21、平衡轮电机组件22、平衡轮23；

振动发生组件100、下基座101、上盖套102、下振动环103、上振动环104、弹簧105、压板106、密封减震件107、电源接头108、导振丝109；

制冷器3、散热器防护罩301、散热风扇302、散热电机输出轴303、双轴电机304、风扇安装壳305、循环输出壳体306、第一齿轮307、散热片308、制冷片309、第二齿轮310、冷却腔311、热盘管312、循环泵313；

温度调节组件12、冷液箱121、热液箱122、冷液电磁阀123、热液电磁阀124、冷液输出电机125、冷液电机安装座126、冷液输出螺杆127、螺杆安装座128、混液输出接口129、Y型密封体1210、轴承1211、轴套密封1212、螺杆安装孔1213。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明作进一步的描述。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

具体实施例一

本发明一种双轮恒温送餐机器人，包括机器人箱体1、平衡轮组2、制冷器3、控制箱体4，所述机器人箱体1的顶部安装有制冷器3，机器人箱体1的底部固定安装有控制箱体4，控制箱体4的底部固定安装有平衡轮组2；所述机器人箱体1由外壳体19和内壳体11组成；内壳体11通过保温隔层15分隔成第一箱体13、第二箱体16、第三箱体18；第一箱体13、第二箱体16、第三箱体18通过转轴和面板14活动连接，面板14采用保温隔热透明真空玻璃制成。

平衡轮组2包括平衡轮电机安装座21、平衡轮电机组件22、平衡轮23；平衡轮电机安装座21和控制箱体4的底部固定连接，平衡轮电机组件22固定安装在平衡轮电机安装座21上，平衡轮电机组件22的输出轴和平衡轮23固定连接，送餐机器人可通过平衡轮电机组件2的转速可实现掉头，转弯，前进后退等动作。

控制箱体4内安装有控制主板和蓄电池，蓄电池用于供电给机器人需用电的部件，控制主板集成安装有信息采集模块、无线遥控接收模块、陀螺仪模块、超声波模块、驱动模块等；信息采集模块用于采集安装在机器人箱体1内温度传感器、湿度传感器等数据信息，数据信息传递给控制主板，控制主板根据数据信息发送控制指令给制冷器3调整温度；

无线遥控接收模块用于机器人接收用户对机器人的控制信息；

陀螺仪作为角度检测传感器用于检测小车的平衡的功能，如发生倾斜，发送检测数据给控制主板，控制主板通过驱动模块设定调整平衡轮电机组件22。驱动模块采用是东芝半导体公司生产的一款直流电机驱动器件TB6612FNG，它具有大电流MOSFET-H桥结构，双通道电路输出，可同时驱动2个电机。TB6612FNG每通道输出最高1.2A的连续驱动电流，启动峰值电流达2A/3.2A，连续脉冲/单脉冲；4种电机控制模式：正转/反转/制动/停止；PWM支持频率高达100 kHz;待机状态；片内低压检测电路与热停机保护电路；工作温度：-20～85℃;SSOP24小型贴片封装。

对于电机的转速调整，采用脉宽调制控制电机，控制电机时，电源并非连续地向电机供电，而是在一个特定的频率下以方波脉冲的形式提供电能。不同占空比的方波信号能对电机起到调速作用，因为电机实际上是一个大电感，它有阻碍输入电流和电压突变的能力，因此脉冲输入信号被平均分配到作用时间上，改变在使能端上输入方波的占空比就能改变加在电机两端的电压大小，进而改变了转速。脉宽调制不管是高电平还是低电平时电机都是转动的，电机的转速取决于平均电压。脉冲宽度越大即占空比越大，提供给电机的平均电压越大，电机转速就高。

当机器人开始倾斜时，陀螺仪及时地将采集的机器人倾斜角度、瞬时角加速度传给控制主板的单片机，同时，编码器也将机器人的实时速度采集后传给单片机，控制主板的单片机系统收集到以上三组数据，对数据进行量化处理后，在PID平衡算法的控制下，控制电机及时地做出前进或后退或加速或减速的反应，使机器人在一个小角度范围内做平衡地来回摆动，以保持机器人的不倒。

超声波模块用于实现避障功能。超声波模块采用DYP-ME007超声波测距模块可提供3cm--3.5m的非接触式距离感测功能，超声波模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。给予此超声波测距模块一个触发信号后发射超声波，当超声波投射到物体而反射回来时，模块输出一个回响信号，以触发信号和回响信号间的时间差，来判定物体的距离。

所述第一箱体13、第二箱体16、第三箱体18的箱体四周设置密闭的空腔夹层，空腔夹层内填充有非牛顿流体液，外壳体19和内壳体11之间设置有安装仓，安装仓内固定安装有温度调节组件12，温度调节组件12通过管道和第一箱体13、第二箱体16、第三箱体18的空腔夹层相通，空腔夹层通过输入管道20和制冷器3相通；输入管道20的安装有三通接头，三通接头的一端和箱体空腔夹层连接，三通接头的另一端安装有振动发生组件100，振动发生组件100和导振丝109固定连接，导振丝109通过三通接头安装在箱体四周设置密闭的空腔夹层内部；空腔夹层内部充满非牛顿流体液，且非牛顿流体液通过制冷器3和温度调节组件12不断循环。

所述温度调节组件12包括冷液箱121、热液箱122、冷液电磁阀123、热液电磁阀124；所述冷液箱121、热液箱122的下端呈圆锥桶状，冷液箱121圆锥桶状的底部安装有冷液电磁阀123、热液箱122圆锥桶状的底部安装有热液电磁阀124，冷液箱121、热液箱122左右对称安装在螺杆安装座128上；螺杆安装座128内部设置有螺杆安装孔1213，螺杆内孔1213内安装有冷液输出螺杆127，冷液输出螺杆127的端部通过联轴器和冷液输出电机125的输出轴连接，冷液输出电机125通过冷液电机安装座126和螺杆安装座128固定连接，所述冷液输出螺杆127和螺杆安装座128之间由左向右依次设置有Y型密封体1210、轴承1211、轴套密封1212；螺杆安装座128的中间位置处设置有混液输出接口129，热液箱122下方设置和以上结构相同的部件，以混液输出接口129为对称轴对称设置；冷液箱121、热液箱122经过冷液电磁阀123、热液电磁阀124和螺杆安装孔1213相通，控制冷热端电机的转速控制冷液箱121、热液箱122的冷却液输出量，即可调整所需的输出温度。

制冷器3包括散热器壳301、散热风扇302、散热电机输出轴303、散热电机304、散热风扇安装座305、循环输出箱体306、第一齿轮307、散热片308、制冷片309、第二齿轮310、冷却腔311、热盘管312、循环泵313；所述散热器壳301中间部位安装有散热电机304，散热电机304的散热电机输出轴303中段部位安装有散热风扇安装座305，散热风扇安装座305固定连接有散热风扇302，所述散热风扇302位于散热片308的下侧面一段距离位置处，散热片308贴合安装有制冷片309；散热片308内设置有呈盘旋状的热盘管312，热盘管312和热液箱122相通，热盘管312和热液箱122之间安装有循环泵313；

所述散热电机输出轴303的尾端安装有第一齿轮307，第一齿轮307和第二齿轮310互相咬合，第一齿轮307和第二齿轮310安装在循环输出箱体306内部，循环输出箱体306固定安装在冷却腔311内部，冷却腔311空腔内填充有非牛顿流体液，冷却腔311的内部空间被循环输出箱体306分割成高压区和低压区，高压区、低压区的进出口和循环管道固定连接，循环管道和冷液箱121相通；

非牛顿流体液是由按质量比1～5％羧甲基纤维素纳、30～50%无机盐、1～5％纳米颗粒、其余为去离子水组成；所述纳米颗粒为Al2O3、Cu、石墨烯的其中一种或多种组合；所述无机盐为氯化钙、氯化镁其中的一种或结合。

羧甲基纤维素纳属阴离子型纤维素醚类作为非牛顿流体的基液；易溶于水，形成具有一定粘度的溶液，冷容量大、无毒、无味；无机盐为氯化钙、氯化镁其中的一种或结合，降低冰点，可以存储更多的冷量，防止非牛顿流体液结冰。纳米颗粒为Al₂O₃、Cu、石墨烯等具有优良导热性能的金属或非金属纳米颗粒，纳米颗粒的制备为非常成熟的现有技术，纳米颗粒的加入可以快速吸收热量并进行传递，可以有效的规避非牛顿流体液粘度高、传热边界层厚的问题，纳米颗粒作为中间导热媒介可以充分的吸收热量，并传递给内层纳米颗粒和非牛顿流体液液体分子。非牛顿流体液储冷量大，放热时间长，受到冲击时，非牛顿流体液内呈悬浮状态的微粒便会骤然聚集成微粒簇，随压力的增大瞬间产生较大粘度，起到抗冲击效果。

非牛顿流体液可在低温下吸收并储存大量冷量，而在温度较高时又能放出大量冷量同时具有很强的抗冲击性能。

制冷片309为半导体制冷片，温度调节精确，可以通过输入电流的大小改变温度，一块N型半导体材料和一块P型半导体材料联结成的热电偶对中有电流通过时，两端之间就会产生热量转移，热量就会从一端转移到另一端，从而产生温差形成冷热端。

散热风扇302的设计有利于制冷片309的热端快速散热，使得制冷片309的冷端产生平稳的温度快速降低，通过制冷片309热端通过热盘管312的循环流动，热盘管312内的冷却液吸收热量变成热源同时可以带走热端的热量使得制冷片309功率充分利用。

循环输出箱体306内壁安装第一齿轮307和第二齿轮310，第一齿轮307带动第二齿轮310转动，使得冷却腔311内部形成一个高压区和低压区，设计有利于非牛顿流体液在冷却腔311的中快速流动冷却，同时防止非牛顿流体液14中的纳米颗粒沉淀导致分布不均影响热传递效果。

冷却腔311的壳壁设置有保温层，保温层可以有效防止制冷片308产生的冷量泄露，保温层的结构和材料及安装方式均是现有技术不再详细说明。

循环输出壳体306内壁安装第一齿轮307和第二齿轮310，第一齿轮307带动第二齿轮310转动，使得冷却腔311内部形成一个高压区和低压区，设计有利于非牛顿流体液在冷却腔311的中流动冷却，同时防止非牛顿流体液中的纳米颗粒沉淀导致分布不均影响热传递效果。

作为本发明的优选方案，如图11第一种冷却腔所示，冷却腔311的内部设置有两个并排的循环输出壳体306，冷却腔311形成两个低压区和两个高压区，高压区出口通过冷却液出液接头35和管道合并后输出非牛顿流体液，两个循环输出壳体306对应安装散热电机输出轴303的齿轮组，两个并排的循环输出壳体306可以使得制冷器30的一主一备使用确保正常运行，也可以在温度下降不理想的情况下全部打开，加速非牛顿流体液的循环。

作为本发明的优选方案；如图12第二种冷却腔所示，冷却腔311的内部设置有两个并排串联的循环输出壳体306，冷却腔311形成一个低压区、一个增压区和一个高压区，高压区出口通过冷却液出液接头35输出非牛顿流体液，两个循环输出壳体306对应安装散热电机输出轴303的齿轮组，串联的循环输出壳体306使得非牛顿流体液在输出过程中可以实现二次增压，增加输出压力确保流体流动压力，进而实现快速降温。

作为本发明的优选方案；如图13第三种冷却腔所示，冷却腔311的内部设置有一个的循环输出壳体306，冷却腔311形成一个低压区、一个高压区和一个搅拌装置，高压区出口通过冷却液出液接头35输出非牛顿流体液，循环输出壳体306对应安装的一个散热电机输出轴303的齿轮组，搅拌装置和另外一个散热电机输出轴303的尾端固定连接，搅拌装置可以放置非牛顿流体液沉淀的同时加速其分子之间的对流，快速降温。

振动发生组件100包括下基座101、上盖套102、下振动环103、上振动环104、弹簧105、压板106、密封减震件107、电源接头108、导振丝109；所述下基座101的中部设置台阶安装孔，台阶安装孔安装有下振动环103，所述下基座101上端部安装有上振动环104，所述下基座101外部套装有上盖套102，上盖套102的上端部固定安装有压板106，压板106的下表面和下基座101之间设置有上振动环104；所述下基座101中间内部设置通孔，通孔用于安装导振丝109，使导振丝109分别和下振动环103、上振动环104的内壁接触连接；所述下基座101开设有连接孔，连接孔用于下振动环103、上振动环104的导线和电源接头108的连接，下基座通过螺栓组件和三通接头的振动组件安装座固定连接。

所述上振动环104有三个压电陶瓷环和与两个与压电陶瓷环等高的金属环沿径向紧密粘合而成，有外向内依次为外部压电陶瓷环1041、第一金属环1042、中部压电陶瓷环1043、第二金属环1044、内部压电陶瓷环1045；压电陶瓷环沿径向极化且内壁和外壁上均镀有银电极，所述三个压电陶瓷环分别通过导线L1、L2、L3和电源接头108连接；

所述下振动环103沿轴向极化且内壁和外壁上均镀有银电极，产生的轴向振动；

由于外部压电陶瓷环1041、中部压电陶瓷环1043、内部压电陶瓷环1045的内径有大到小，由于压电陶瓷环的逆压电效应，使得通过导线L1、L2、L3施加交变电压，会产生不同频率的径向振动；导振丝109的设计使得其和振动发生组件能够的产生低频振动。

下基座101和上盖套102之间通过渐变螺纹连接，下基座101的凸起部分为四个独立的螺纹连接部1011，上盖套102通过螺纹往下旋转的时候，会使的下基座101的四个独立的螺纹连接部往里挤压，使得下基座101将下振动环103和上振动环104紧密的贴合中间的导振丝109。

导振丝109的作用将振动发生组件的振动环产生的低频振动波通过导振丝109传递给内部的非牛顿流体液，低频的振动可以使得非牛顿流体液分子之间的对流加快，可以有效的规避非牛顿流体液粘度高、传热边界层厚的问题，进而提高冷却效率。

具体实施例二

所述机器人箱体1的顶部安装有制冷器3，机器人箱体1的底部固定安装有控制箱体4，控制箱体4的底部固定安装有平衡轮组2；所述机器人箱体1由外壳体19和内壳体11组成；内壳体11通过保温隔层15分隔成第一箱体13、第二箱体16、第三箱体18；所述第一箱体13、第二箱体16、第三箱体18的箱体四周设置密闭的空腔夹层，空腔夹层内安装有循环管道，外壳体19和内壳体11之间设置有安装仓，安装仓内固定安装有温度调节组件12，温度调节组件12通过输入管道20和第一箱体13、第二箱体16、第三箱体18空腔夹层的循环管道一端相通，循环管道另一端和制冷器3相通；输入管道20的安装有三通接头，三通接头的一端和箱体空腔夹层连接，三通接头的另一端安装有振动发生组件100，振动发生组件100和导振丝109固定连接，导振丝109通过三通接头安装在循环管道、输入管道20内部；循环管道、输入管道充满非牛顿流体液，且非牛顿流体液通过制冷器3和温度调节组件12不断循环。

本发明使用时：制冷器3开启工作，制冷片309通电后两端之间就会产生热量转移，热量就会从一端转移到另一端，从而产生温差形成冷热端，热端通过散热风扇302及热盘管312带走热量，热盘管312内的冷却液吸收热量后存储在热液箱122，冷端通过冷却腔311存储在冷液箱121，冷液箱121、热液箱122内的冷却液通过温度调节组件12调节输出量进而控制送餐机器人空腔夹层内部的温度，使得送餐机器人保持所需内部温度，同时具有很强的抗冲击、防撞、自动平衡等性能。

本发明还有两种模式，送餐机器人需要传递冷藏菜时，关闭热液箱122的热液电磁阀124，即可实现冷藏效果；如热菜需要高温时，关闭冷液电磁阀123即可实现高温效果，功能多样满足使用需求。

本发明应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (4)

1.一种双轮恒温送餐机器人，其特征是，包括机器人箱体、平衡轮组、制冷器、控制箱体，所述机器人箱体的顶部安装有制冷器，机器人箱体的底部固定安装有控制箱体，控制箱体的底部固定安装有平衡轮组；所述机器人箱体由外壳体和内壳体组成；内壳体通过保温隔层分隔成数个箱体；箱体四周设置密闭的空腔夹层，空腔夹层内填充有非牛顿流体液，外壳体和内壳体之间设置有安装仓，安装仓内固定安装有温度调节组件，温度调节组件通过管道和箱体的空腔夹层相通，空腔夹层通过输入管道和制冷器相通；输入管道的安装有三通接头，三通接头的一端和箱体空腔夹层连接，三通接头的另一端安装有振动发生组件，振动发生组件和导振丝固定连接，导振丝通过三通接头安装在箱体四周设置密闭的空腔夹层内部；空腔夹层内部充满非牛顿流体液，且非牛顿流体液通过制冷器和温度调节组件不断循环；

所述平衡轮组包括平衡轮电机安装座、平衡轮电机组件、平衡轮；平衡轮电机安装座和控制箱体的底部固定连接，平衡轮电机组件固定安装在平衡轮电机安装座上，

所述控制箱体内安装有控制主板和蓄电池，蓄电池用于供电给机器人需用电的部件，控制主板集成安装有信息采集模块、无线遥控接收模块、陀螺仪模块、超声波模块、驱动模块等；信息采集模块用于采集安装在机器人箱体内温度传感器、湿度传感器等数据信息，数据信息传递给控制主板，控制主板根据数据信息发送控制指令给制冷器调整温度；无线遥控接收模块用于机器人接收用户对机器人的控制信息；陀螺仪作为角度检测传感器用于检测小车的平衡的功能；所述超声波模块用于实现避障功能。

2.根据权利要求1所述的一种双轮恒温送餐机器人，其特征是，所述温度调节组件包括冷液箱、热液箱、冷液电磁阀、热液电磁阀；所述冷液箱、热液箱的下端呈圆锥桶状，冷液箱圆锥桶状的底部安装有冷液电磁阀、热液箱圆锥桶状的底部安装有热液电磁阀，冷液箱、热液箱左右对称安装在螺杆安装座上；螺杆安装座内部设置有螺杆安装孔，螺杆内孔内安装有冷液输出螺杆，冷液输出螺杆的端部通过联轴器和冷液输出电机的输出轴连接，冷液输出电机通过冷液电机安装座和螺杆安装座固定连接，所述冷液输出螺杆和螺杆安装座之间由左向右依次设置有Y型密封体、轴承、轴套密封；螺杆安装座的中间位置处设置有混液输出接口，热液箱下方设置和以上结构相同的部件，以混液输出接口为对称轴对称设置；冷液箱、热液箱经过冷液电磁阀、热液电磁阀和螺杆安装孔相通。

3.根据权利要求1所述的一种双轮恒温送餐机器人，其特征是，所述制冷器包括散热器壳、散热风扇、散热电机输出轴、散热电机、散热风扇安装座、循环输出箱体、第一齿轮、散热片、制冷片、第二齿轮、冷却腔、热盘管、循环泵；所述散热器壳中间部位安装有散热电机，散热电机的散热电机输出轴中段部位安装有散热风扇安装座，散热风扇安装座固定连接有散热风扇，所述散热风扇位于散热片的下侧面一段距离位置处，散热片贴合安装有制冷片；散热片内设置有呈盘旋状的热盘管，热盘管和热液箱相通，热盘管和热液箱之间安装有循环泵；

所述散热电机输出轴的尾端安装有第一齿轮，第一齿轮和第二齿轮互相咬合，第一齿轮和第二齿轮安装在循环输出箱体内部，循环输出箱体固定安装在冷却腔内部，冷却腔空腔内填充有非牛顿流体液，冷却腔的内部空间被循环输出箱体分割成高压区和低压区，高压区、低压区的进出口和循环管道固定连接，循环管道和冷液箱相通。

4.根据权利要求1所述的一种双轮恒温送餐机器人，其特征是，所述振动发生组件包括下基座、上盖套、下振动环、上振动环、弹簧、压板、密封减震件、电源接头、导振丝；所述下基座的中部设置台阶安装孔，台阶安装孔安装有下振动环，所述下基座上端部安装有上振动环，所述下基座外部套装有上盖套，上盖套的上端部固定安装有压板，压板的下表面和下基座之间设置有上振动环；所述下基座中间内部设置通孔，通孔用于安装导振丝，使导振丝分别和下振动环、上振动环的内壁接触连接；所述下基座开设有连接孔，连接孔用于下振动环、上振动环的导线和电源接头的连接，下基座通过螺栓组件和三通接头的振动组件安装座固定连接。

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