CN111923405A - 一种基于三维重建技术的智能3d打印设备及制造方法 - Google Patents

一种基于三维重建技术的智能3d打印设备及制造方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111923405A
CN111923405A CN202010773988.0A CN202010773988A CN111923405A CN 111923405 A CN111923405 A CN 111923405A CN 202010773988 A CN202010773988 A CN 202010773988A CN 111923405 A CN111923405 A CN 111923405A
Authority
CN
China
Prior art keywords
slide rail
axle
digital image
electronic slide
definition digital
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010773988.0A
Other languages
English (en)
Inventor
杨进波
刘满金
余虎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Concrete Easy Test Xi'an Intelligent Technology Co ltd
Original Assignee
Concrete Easy Test Xi'an Intelligent Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Concrete Easy Test Xi'an Intelligent Technology Co ltd filed Critical Concrete Easy Test Xi'an Intelligent Technology Co ltd
Priority to CN202010773988.0A priority Critical patent/CN111923405A/zh
Publication of CN111923405A publication Critical patent/CN111923405A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C64/00—Additive manufacturing, i.e. manufacturing of three-dimensional [3D] objects by additive deposition, additive agglomeration or additive layering, e.g. by 3D printing, stereolithography or selective laser sintering
    • B29C64/20—Apparatus for additive manufacturing; Details thereof or accessories therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C64/00—Additive manufacturing, i.e. manufacturing of three-dimensional [3D] objects by additive deposition, additive agglomeration or additive layering, e.g. by 3D printing, stereolithography or selective laser sintering
    • B29C64/30—Auxiliary operations or equipment
    • B29C64/386—Data acquisition or data processing for additive manufacturing
    • B29C64/393—Data acquisition or data processing for additive manufacturing for controlling or regulating additive manufacturing processes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B33—ADDITIVE MANUFACTURING TECHNOLOGY
    • B33Y—ADDITIVE MANUFACTURING, i.e. MANUFACTURING OF THREE-DIMENSIONAL [3-D] OBJECTS BY ADDITIVE DEPOSITION, ADDITIVE AGGLOMERATION OR ADDITIVE LAYERING, e.g. BY 3-D PRINTING, STEREOLITHOGRAPHY OR SELECTIVE LASER SINTERING
    • B33Y30/00—Apparatus for additive manufacturing; Details thereof or accessories therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B33—ADDITIVE MANUFACTURING TECHNOLOGY
    • B33Y—ADDITIVE MANUFACTURING, i.e. MANUFACTURING OF THREE-DIMENSIONAL [3-D] OBJECTS BY ADDITIVE DEPOSITION, ADDITIVE AGGLOMERATION OR ADDITIVE LAYERING, e.g. BY 3-D PRINTING, STEREOLITHOGRAPHY OR SELECTIVE LASER SINTERING
    • B33Y50/00—Data acquisition or data processing for additive manufacturing
    • B33Y50/02—Data acquisition or data processing for additive manufacturing for controlling or regulating additive manufacturing processes

Abstract

本发明公开了一种基于三维重建技术的智能3D打印设备及制造方法，具体涉及土木工程材料设备领域，包括棱柱主体骨架，所述棱柱主体骨架内部固定设有传动机构，所述传动机构上设有传动台，所述传动台上固定设有蓄料箱，所述传动台底部固定设有打印喷头，所述蓄料箱与打印喷头之间设有物料泵和送料软管，所述物料泵输入端与蓄料箱内腔相连，所述物料泵输出端与送料软管相连。本发明通过采用三维信息重建方法，通过高清数字图像采集器定时采集建筑物的实际图像，进而构建打印建筑物的实时模型，通过与设计模型尺寸的实时对比，调整控制打印设备参数，实现智能化精准打印，设计原理可靠，结构简单，具有非常广泛的应用前景。

Description

一种基于三维重建技术的智能3D打印设备及制造方法
技术领域
本发明涉及土木工程材料设备技术领域，更具体地说，本发明涉及一种基于三维重建技术的智能3D打印设备及制造方法。
背景技术
3D打印技术是一项土木工程施工技术重大挑战，它可以提高生产率，节约环境资源，拓展建筑形式与使用空间，提高土木工程建筑物的质量与寿命。近年来，3D打印技术在控制系统、打印设备、打印材料等方面都取得了一定进展。控制系统主要用来构建设计打印建筑的数字模型，按照设计要求控制打印设备进行打印；打印设备主要用来连续实施打印，精准定位打印喷口移动位置，控制打印材料流量等；打印材料需要适应打印设备的具体过程，在强度、工作性能、凝结硬化性能等方面满足设计要求。3D打印技术是一套系统工程，还包括能源系统、信息系统等。优化提升整体系统的智能化和协调化是土木工程材料3D打印技术的发展方向。
目前的土木工程材料3D打印技术只能按照预先的设计，控制打印设备按照既定流程进行打印，无法实现打印过程中的自我调整。当预先设计的打印建筑物模型构建完成后，控制系统控制打印设备开始按照既定流程打印，打印过程中，打印材料受到施工环境影响，例如塑性打印材料在重力的作用下会产生一定的沉降，进而使得打印建筑物实体尺寸偏离设计实际模型尺寸，此时控制系统不能根据实际情况进行调整，最终导致整体建筑物无法实现设计要求。总的来说，目前的土木工程材料3D打印技术不能实现打印过程中的自主调整。
发明内容
为了克服现有技术的上述缺陷，本发明的实施例提供一种基于三维重建技术的智能3D打印设备及制造方法，本发明所要解决的技术问题是：如何解决目前的土木工程材料3D打印技术不能实现打印过程中的自主调整的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于三维重建技术的智能3D打印设备，包括棱柱主体骨架，所述棱柱主体骨架内部固定设有传动机构，所述传动机构上设有传动台，所述传动台上固定设有蓄料箱，所述传动台底部固定设有打印喷头，所述蓄料箱与打印喷头之间设有物料泵和送料软管，所述物料泵输入端与蓄料箱内腔相连，所述物料泵输出端与送料软管相连，所述送料软管远离物料泵一端与打印喷头相连，所述棱柱主体骨架上固定设有多个高清数字图像采集器，多个所述高清数字图像采集器均倾斜设置，所述棱柱主体骨架外壁固定设有控制主机；
所述传动机构包括X轴电动滑轨、Y轴电动滑轨和Z轴电动滑轨，所述传动台设置于X轴电动滑轨上且传动连接，所述X轴电动滑轨与Y轴电动滑轨传动连接，所述Y轴电动滑轨与Z轴电动滑轨传动连接，所述X轴电动滑轨、Y轴电动滑轨、Z轴电动滑轨和高清数字图像采集器均与控制主机电相连。
在一个优选地实施方式中，所述棱柱主体骨架由高刚度不锈钢材料制成，所述棱柱主体骨架长宽高尺寸分别与X轴电动滑轨、Y轴电动滑轨和Z轴电动滑轨长度相适配。
在一个优选地实施方式中，所述高清数字图像采集器设置为CCD高清网络枪式摄像机，所述高清数字图像采集器的数量设置为2个以上，所述高清数字图像采集器设置数量根据三维重建精度要求进行调整。
在一个优选地实施方式中，所述高清数字图像采集器定期向控制主机传输采集的图形信息，采集间隔时长设置为1分钟/次，采集间隔时间根据三维重建精度要求进行调整。
在一个优选地实施方式中，所述控制主机可对高清数字图像采集器采集的高清数字图像中的每个像素都进行三维重建。
本发明还包括一种基于三维重建技术的智能3D打印设备的制造方法，具体制备步骤如下：
S1：先将待打印物体放置到棱柱主体骨架内腔，选定待打印物体表面任意一定设定为p点；
S2：经由控制主机控制两个高清数字图像采集器-设定为C1摄像机和C2摄像机进行观察，设定该高清数字图像采集器看到的图像点位于p1，但无法由p1得知p的三维位置，事实上，设定O1为C1摄像机的光心，在O1p连线上任意一点P’的图像点都是p1，因此，由p1点的位置，确定空间点位于O1P1与O2p2两条直线的交点，即为该点的三维位置；
S3：按照步骤S2的方式确定待打印物体表面上所有点的三维坐标，则确定该三维物体的唯一形状与位置；
S4：步骤S2和步骤S3中的高清数字图像采集器将采集的图形信息传输至控制主机，由控制主机控制传动机构工作，根据控制主机接收的图形信息的位置点带动X轴电动滑轨、Y轴电动滑轨或Z轴电动滑轨工作，带动打印喷头位置变动，对待打印物体进行3D打印。
在一个优选地实施方式中，所述步骤S4中控制主机7可实现实时采集模型的尺寸与设计模型的尺寸进行对比，进而控制传动机构的参数调整。
本发明的技术效果和优点：
1、本发明通过采用三维信息重建方法，通过高清数字图像采集器定时采集建筑物的实际图像，进而构建打印建筑物的实时模型，通过与设计模型尺寸的实时对比，调整控制打印设备参数，实现智能化精准打印，设计原理可靠，结构简单，具有非常广泛的应用前景；
2、本发明在打印过程中对打印建筑物进行实时三维模型重建，与设计模型比对调整，自动控制打印参数，进而实现打印过程中的自主调整，最终实现精准打印施工，有助于推进土木工程材料3D打印设备提升，对提升土木工程施工智能化具有重要意义。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明的高清数字图像采集器测距原理示意图。
附图标记为：1棱柱主体骨架、2传动机构、3传动台、4蓄料箱、5打印喷头、6高清数字图像采集器、7控制主机。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供了一种基于三维重建技术的智能3D打印设备，包括棱柱主体骨架1，所述棱柱主体骨架1内部固定设有传动机构2，所述传动机构2上设有传动台3，所述传动台3上固定设有蓄料箱4，所述传动台3底部固定设有打印喷头5，所述蓄料箱4与打印喷头5之间设有物料泵和送料软管，所述物料泵输入端与蓄料箱4内腔相连，所述物料泵输出端与送料软管相连，所述送料软管远离物料泵一端与打印喷头5相连，所述棱柱主体骨架1上固定设有多个高清数字图像采集器6，多个所述高清数字图像采集器6均倾斜设置，所述棱柱主体骨架1外壁固定设有控制主机7；
所述传动机构2包括X轴电动滑轨、Y轴电动滑轨和Z轴电动滑轨，所述传动台3设置于X轴电动滑轨上且传动连接，所述X轴电动滑轨与Y轴电动滑轨传动连接，所述Y轴电动滑轨与Z轴电动滑轨传动连接，所述X轴电动滑轨、Y轴电动滑轨、Z轴电动滑轨和高清数字图像采集器6均与控制主机7电相连。
所述棱柱主体骨架1由高刚度不锈钢材料制成，所述棱柱主体骨架1长宽高尺寸分别与X轴电动滑轨、Y轴电动滑轨和Z轴电动滑轨长度相适配，所述高清数字图像采集器6设置为CCD高清网络枪式摄像机，所述高清数字图像采集器6的数量设置为2个以上，所述高清数字图像采集器6设置数量根据三维重建精度要求进行调整，所述高清数字图像采集器6定期向控制主机7传输采集的图形信息，采集间隔时长设置为1分钟/次，采集间隔时间根据三维重建精度要求进行调整，所述控制主机7可对高清数字图像采集器6采集的高清数字图像中的每个像素都进行三维重建。
本发明还包括一种基于三维重建技术的智能3D打印设备的制造方法，具体制备步骤如下：
S1：先将待打印物体放置到棱柱主体骨架1内腔，选定待打印物体表面任意一定设定为p点；
S2：经由控制主机7控制两个高清数字图像采集器6-设定为C1摄像机和C2摄像机进行观察，设定该高清数字图像采集器6看到的图像点位于p1，但无法由p1得知p的三维位置，事实上，设定O1为C1摄像机的光心，在O1p连线上任意一点P’的图像点都是p1，因此，由p1点的位置，确定空间点位于O1P1与O2p2两条直线的交点，即它们的三维位置是唯一确定的；
S3：按照步骤S2的方式确定待打印物体表面上所有点的三维坐标，则确定该三维物体的唯一形状与位置；
S4：步骤S2和步骤S3中的高清数字图像采集器6将采集的图形信息传输至控制主机7，由控制主机7控制传动机构2工作，根据控制主机7接收的图形信息的位置点带动X轴电动滑轨、Y轴电动滑轨或Z轴电动滑轨工作，带动打印喷头5位置变动，对待打印物体进行3D打印，控制主机7可实现实时采集模型的尺寸与设计模型的尺寸进行对比，进而控制传动机构2的参数调整。
如图1-2所示的，实施方式具体为：空间点三维重建的基本模型如图2所示，对于空间物体表面任意一点p，如果用C1摄像机观察，看到它在C1摄像机的图像点位于p1，但他们无法由p1得知P的三维位置，事实上，在O1P(O1为C1摄像机的光心)连线上任意一点P’的图像点都是p1，因此，由p1点的位置，我们只知道空间点位于O1P1与O2P2两条直线的交点，即对三维位置的确定；
若得到物体表面上所有点的三维坐标，则三维物体的形状与位置就是唯一确定的，在某些简单场合，例如三维物体时一个多面体，我们只需要知道它的各个顶点的三维坐标与相邻关系，则该多面体的形状与位置是唯一确定的；
高清数字图像采集器6将采集的图形信息传输至控制主机7，由控制主机7控制传动机构2工作，根据控制主机7接收的图形信息的位置点带动X轴电动滑轨、Y轴电动滑轨或Z轴电动滑轨工作，带动打印喷头5位置变动至得到的地标点，对待打印物体进行3D打印，控制主机7可实现实时采集模型的尺寸与设计模型的尺寸进行对比，进而控制传动机构2的参数调整。
最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；
其次：本发明公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本发明同一实施例及不同实施例可以相互组合；
最后：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种基于三维重建技术的智能3D打印设备，其特征在于：包括棱柱主体骨架(1)，所述棱柱主体骨架(1)内部固定设有传动机构(2)，所述传动机构(2)上设有传动台(3)，所述传动台(3)上固定设有蓄料箱(4)，所述传动台(3)底部固定设有打印喷头(5)，所述蓄料箱(4)与打印喷头(5)之间设有物料泵和送料软管，所述物料泵输入端与蓄料箱(4)内腔相连，所述物料泵输出端与送料软管相连，所述送料软管远离物料泵一端与打印喷头(5)相连，所述棱柱主体骨架(1)上固定设有多个高清数字图像采集器(6)，多个所述高清数字图像采集器(6)均倾斜设置，所述棱柱主体骨架(1)外壁固定设有控制主机(7)；
所述传动机构(2)包括X轴电动滑轨、Y轴电动滑轨和Z轴电动滑轨，所述传动台(3)设置于X轴电动滑轨上且传动连接，所述X轴电动滑轨与Y轴电动滑轨传动连接，所述Y轴电动滑轨与Z轴电动滑轨传动连接，所述X轴电动滑轨、Y轴电动滑轨、Z轴电动滑轨和高清数字图像采集器(6)均与控制主机(7)电相连。
2.根据权利要求1所述的一种基于三维重建技术的智能3D打印设备，其特征在于：所述棱柱主体骨架(1)由高刚度不锈钢材料制成，所述棱柱主体骨架(1)长宽高尺寸分别与X轴电动滑轨、Y轴电动滑轨和Z轴电动滑轨长度相适配。
3.根据权利要求1所述的一种基于三维重建技术的智能3D打印设备，其特征在于：所述高清数字图像采集器(6)设置为CCD高清网络枪式摄像机，所述高清数字图像采集器(6)的数量设置为2个以上，所述高清数字图像采集器6设置数量根据三维重建精度要求进行调整。
4.根据权利要求1所述的一种基于三维重建技术的智能3D打印设备，其特征在于：所述高清数字图像采集器(6)定期向控制主机(7)传输采集的图形信息，采集间隔时长设置为1分钟/次，采集间隔时间根据三维重建精度要求进行调整。
5.根据权利要求1所述的一种基于三维重建技术的智能3D打印设备，其特征在于：所述控制主机(7)可对高清数字图像采集器(6)采集的高清数字图像中的每个像素都进行三维重建。
6.一种用于权利要求1-5所述的一种基于三维重建技术的智能3D打印设备的制造方法，其特征在于：具体制备步骤如下：
S1：先将待打印物体放置到棱柱主体骨架(1)内腔，选定待打印物体表面任意一定设定为p点；
S2：经由控制主机(7)控制两个高清数字图像采集器(6)-设定为C1摄像机和C2摄像机进行观察，设定该高清数字图像采集器(6)看到的图像点位于p1，但无法由p1得知p的三维位置，设定O1为C1摄像机的光心，在O1p连线上任意一点P’的图像点都是p1，因此，由p1点的位置，确定空间点位于O1P1与O2p2两条直线的交点，即为该点的三维位置；
S3：按照步骤S2的方式确定待打印物体表面上所有点的三维坐标，则确定该三维物体的唯一形状与位置；
S4：步骤S2和步骤S3中的高清数字图像采集器(6)将采集的图形信息传输至控制主机(7)，由控制主机(7)控制传动机构(2)工作，根据控制主机(7)接收的图形信息的位置点带动X轴电动滑轨、Y轴电动滑轨或Z轴电动滑轨工作，带动打印喷头(5)位置变动，对待打印物体进行3D打印。
7.根据权利要求6所述的一种基于三维重建技术的智能3D打印设备的制造方法，其特征在于：所述步骤S4中控制主机(7)可实现实时采集模型的尺寸与设计模型的尺寸进行对比，进而控制传动机构(2)的参数调整。
CN202010773988.0A 2020-08-04 2020-08-04 一种基于三维重建技术的智能3d打印设备及制造方法 Pending CN111923405A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010773988.0A CN111923405A (zh) 2020-08-04 2020-08-04 一种基于三维重建技术的智能3d打印设备及制造方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010773988.0A CN111923405A (zh) 2020-08-04 2020-08-04 一种基于三维重建技术的智能3d打印设备及制造方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111923405A true CN111923405A (zh) 2020-11-13

Family

ID=73307734

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010773988.0A Pending CN111923405A (zh) 2020-08-04 2020-08-04 一种基于三维重建技术的智能3d打印设备及制造方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111923405A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113752541A (zh) * 2021-04-08 2021-12-07 长江水利委员会长江科学院 一种基于3d打印制备光纤光栅模型土工格栅的装置及方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103297798A (zh) * 2012-03-02 2013-09-11 包崇兵 双目立体视觉系统中场景点的三维重建方法
CN103967276A (zh) * 2014-04-29 2014-08-06 同济大学 基于3d打印技术的建筑工程施工装置及应用方法
CN106264796A (zh) * 2016-10-19 2017-01-04 泉州装备制造研究所 一种基于多轴联动控制和机器视觉测量的3d打印系统
CN107187058A (zh) * 2017-06-08 2017-09-22 东莞远铸智能科技有限公司 3d打印闭环控制方法、装置、3d打印机和存储介质
CN109514847A (zh) * 2018-11-30 2019-03-26 武汉理工大学 基于双目视觉的三角洲3d打印机实时监测装置及方法
CN111169018A (zh) * 2018-11-13 2020-05-19 清华大学 一种3d打印设备、3d打印系统及3d打印方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103297798A (zh) * 2012-03-02 2013-09-11 包崇兵 双目立体视觉系统中场景点的三维重建方法
CN103967276A (zh) * 2014-04-29 2014-08-06 同济大学 基于3d打印技术的建筑工程施工装置及应用方法
CN106264796A (zh) * 2016-10-19 2017-01-04 泉州装备制造研究所 一种基于多轴联动控制和机器视觉测量的3d打印系统
CN107187058A (zh) * 2017-06-08 2017-09-22 东莞远铸智能科技有限公司 3d打印闭环控制方法、装置、3d打印机和存储介质
CN111169018A (zh) * 2018-11-13 2020-05-19 清华大学 一种3d打印设备、3d打印系统及3d打印方法
CN109514847A (zh) * 2018-11-30 2019-03-26 武汉理工大学 基于双目视觉的三角洲3d打印机实时监测装置及方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113752541A (zh) * 2021-04-08 2021-12-07 长江水利委员会长江科学院 一种基于3d打印制备光纤光栅模型土工格栅的装置及方法
CN113752541B (zh) * 2021-04-08 2023-07-18 长江水利委员会长江科学院 一种基于3d打印制备光纤光栅模型土工格栅的装置及方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102425991B (zh) 一种自动化堆场激光测量装置及其使用方法
CN101974971B (zh) 全自动墙体护面混凝土喷射系统
CN102937426B (zh) 一种基于机器人视觉伺服的大型复杂零件测量方法
CN205210689U (zh) 一种具有高层楼宇清洁功能的智能飞行机器人
CN102135418A (zh) 一种大型散堆料的体积测量装置
CN105345453B (zh) 一种基于工业机器人自动化装调的位姿确定方法
CN207453408U (zh) 一种自动调整抹灰范围及压力的自动抹灰机
CN208314859U (zh) 预制构件安装定位装置
CN103786235A (zh) 一种塔式3d打印机及其打印方法
CN111285127A (zh) 一种刮板取料机智能控制系统及方法
WO2019100623A1 (zh) 一种应用于光伏阵列的清洗机器人控制方法
CN111923405A (zh) 一种基于三维重建技术的智能3d打印设备及制造方法
CN108824816A (zh) 一种高空大跨网架滑移定位安装及监测方法
CN106670763A (zh) 一种高精度自动组装机的计算方法
CN109459437A (zh) 基于高精度定位的多旋翼无人机输电杆塔缺陷识别方法
CN112934541A (zh) 基于视觉3d重建的自动喷涂装置及方法
CN202119401U (zh) 大型料场三维激光实时测量系统
CN112605033A (zh) 一种光伏板姿态识别及清洗调控装置及方法
CN207456401U (zh) 一种变形体变形监测装置
CN113419564B (zh) 一种基于模糊路径的电力通道巡检方法
CN105723916B (zh) 一种智能草坪艺术修整机
CN104196247A (zh) 一种异型空间网络结构节点控制安装方法
CN209869408U (zh) 一种四臂多功能建造机器人
CN202382708U (zh) 一种自动化堆场激光测量装置
CN205003441U (zh) 一种双台面激光直写曝光机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20201113

RJ01 Rejection of invention patent application after publication