CN111918385B - 标签定位方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

标签定位方法、装置、计算机设备及存储介质 Download PDF

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CN111918385B CN202010604728.0A CN202010604728A CN111918385B CN 111918385 B CN111918385 B CN 111918385B CN 202010604728 A CN202010604728 A CN 202010604728A CN 111918385 B CN111918385 B CN 111918385B
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    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Abstract

本发明提供一种标签定位方法，包括：在主基站广播同步数据包后，接收同步数据包，并记录下所述同步数据包的接收时间和广播时间；根据所述接收时间和广播时间计算频率偏差比率；在待定位标签广播标签数据包后，接收所述标签数据包并记录第二接收时间；根据所述频率偏差比率将所述第二接收时间修正为以主基站时钟为基准的修正时间；将所述修正时间发送至所述定位引擎，以使得所述定位引擎根据到达时间差法TDOA获取待定位标签的位置信息。本发明解决了现有技术在采用TDOA法进行定位时存在的定位速度慢、标签密度低的问题。

Description

标签定位方法、装置、计算机设备及存储介质
技术领域
本发明涉及检测技术领域，尤其涉及的是一种标签定位方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
超宽带（Ultra WideBand，简称UWB）技术是一种无线载波通信技术，能够实现实时、超精准、超可靠的定位和通信，能够非常准确地测量无线电信号的飞行时间，实现厘米精度的距离/位置测量。在UWB技术中应用最广泛的是飞行时间测距法（Time of Flight，简称TOF）和到达时间差法（Time Differenceof Arrival，简称TDOA），均属于多点定位法，即确定标签与多个已知坐标点的相对位置关系进行定位。
其中，TDOA又称为双曲线定位法，是一种利用到达时间差进行定位的方法。待定位标签向外发送标签数据包，在待定位标签无线覆盖范围内的所有基站均会收到无线信号，如果两个已知坐标信息的基站收到无线信号，待定位标签距离两个基站的间隔不同，那么这两个基站收到信号的时间是不一样的，从而得到一个“到达时间差”的概念，TDOA正是利用多个基站接收到信号的时间差来确定待定位标签的位置。
然而，现有技术中，TDOA是在多个基站接收到待定位标签广播的标签数据后，再由定位引擎对不同基站的接收时间进行同步，以将不同基站的接收时间统一到同一个时钟基准，不同基站之间的交互次数多，从而导致定位速度较慢，待定位标签的密度有限；且未考虑基站之间的频率误差会随时间、温度的不同而不同，进而在一定程度上影响了定位精度。
发明内容
本发明提供一种标签定位方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决现有技术在采用TDOA法进行定位时存在的定位速度慢、标签密度低的问题。
本发明是这样实现的，一种标签定位方法，包括：
在主基站广播同步数据包后，接收同步数据包，并记录下所述同步数据包的接收时间和广播时间；
根据所述接收时间和广播时间计算频率偏差比率；
在待定位标签广播标签数据包后，接收所述标签数据包并记录第二接收时间；
根据所述频率偏差比率将所述第二接收时间修正为以主基站时钟为基准的修正时间；
将所述修正时间发送至所述定位引擎，以使得所述定位引擎根据到达时间差法TDOA获取待定位标签的位置信息。
进一步地，所述方法还包括：
按照预设时间段向从基站广播同步数据包；以及
接收待定位标签广播的标签数据包并记录第一接收时间，将所述第一接收时间发送至所述定位引擎，以使得所述定位引擎根据到达时间差法TDOA获取对待定位标签的位置信息。
进一步地，所述根据所述接收时间和广播时间计算频率偏差比率包括：
获取连续两个同步数据包的广播时间和接收时间；
计算所述的连续两个同步数据包的广播时间之差和接收时间之差；
求取所述接收时间之差与广播时间之差的比值，作为所述两个同步数据包确定的预设时间段对应的频率偏差比率。
进一步地，所述根据所述频率偏差比率将所述第二接收时间修正为以主基站时钟为基准的修正时间包括：
根据所述第二接收时间所在的预设时间段获取对应的同步数据包的接收时间、广播时间以及频率偏差比率；
根据所述同步数据包的接收时间、广播时间以及频率偏差比率对所述第二接收时间进行修正，得到修正时间。
进一步地，所述根据所述同步数据包的接收时间、广播时间以及频率偏差比率对所述第二接收时间进行修正，得到修正时间包括：
获取所述预设时间段开始时的同步数据包的广播时间、接收时间；
根据所述预设时间段开始时的同步数据包的广播时间、接收时间、标签数据包的第二接收时间以及频率偏差比率，按照第一公式计算所述第二接收时间对应的修正时间；
所述第一公式为：
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其中，
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表示修正时间，/>
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个预设时间段开始时的同步数据包的广播时间，/>
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表示从基站对标签数据包的第二接收时间，/>
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Figure SMS_2
表示修正因子。
进一步地，所述根据所述同步数据包的接收时间、广播时间以及频率偏差比率对所述第二接收时间进行修正，得到修正时间包括：
获取所述预设时间段结束时的同步数据包的广播时间、接收时间；
根据所述预设时间段结束时的同步数据包的广播时间、接收时间、标签数据包的第二接收时间以及频率偏差比率，按照第二公式计算所述第二接收时间对应的修正时间；
所述第二公式为：
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其中，
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表示修正因子。
一种标签定位装置，包括：
第一接收模块，用于在同步数据包广播后，接收同步数据包，并记录下所述同步数据包的接收时间和广播时间；
计算模块，用于根据所述接收时间和广播时间计算频率偏差比率；
第二接收模块，用于在标签数据包广播后，接收所述标签数据包并记录第二接收时间；
修正模块，用于根据所述频率偏差比率将所述第二接收时间修正为以主基站时钟为基准的修正时间；
修正发送模块，用于将所述修正时间发送至所述定位引擎，以使得所述定位引擎根据到达时间差法TDOA获取待定位标签的位置信息。
进一步地，还包括：
广播模块，用于按照预设时间段向从基站广播同步数据包；
原始发送模块，用于在标签数据包广播后，接收所述标签数据包并记录第一接收时间，将所述第一接收时间发送至所述定位引擎，以使得所述定位引擎根据到达时间差法TDOA获取对待定位标签的位置信息。
一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的标签定位方法。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述标签定位方法。
本发明实施例改进了现有技术采用到达时间差法TDOA的实现方式，通过主基站按照预设时间段向从基站广播同步数据包，从基站接收所述同步数据包，并记录下接收时间和广播时间，所述从基站根据所述接收时间和广播时间计算频率偏差比率，从而完成主从基站之间的时间同步，减少了时间同步的交互次数，有利于定位引擎对更多的待定位标签进行定位，提高了标签定位密度；在待定位标签广播标签数据包后，主基站接收所述标签数据包并记录第一接收时间，将所述第一接收时间发送至所述定位引擎，所述从基站接收所述标签数据包并记录第二接收时间，根据所述频率偏差比率将所述第二接收时间修正为以主基站时钟为基准的修正时间，最后将所述修正时间发送至所述定位引擎，以使得所述定位引擎根据到达时间差法TDOA获取待定位标签的位置信息；从而实现了在定位引擎进行定位前完成对不同基站对标签数据包的接收时间的同步，使得所述定位引擎在接收到所述主基站的第一接收时间、从基站的修正时间即可对所述待定位标签进行定位，有效地提高了定位速度，且保证了同步时间序列。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例提供的标签定位系统的组成示意图；
图2是本发明一实施例提供的标签定位方法的实现流程图；
图3是本发明一实施例提供的标签定位方法中步骤S203的实现流程图；
图4是本发明一实施例提供的标签定位方法中步骤S208的实现流程图；
图5是本发明一实施例提供的标签定位方法中步骤S402的实现流程图；
图6是本发明另一实施例提供的标签定位方法中步骤S402的实现流程图；
图7是本发明一实施例提供的标签定位装置的组成结构图；
图8是本发明一实施例中计算机设备的一示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例解决了现有技术在采用TDOA法进行定位时存在的定位速度慢、标签密度低的问题，通过主基站定时发送同步数据包到从基站，减少了基站之间的交互次数，实现了在定位引擎进行定位前对不同基站的时钟同步；然后再通过从基站对标签数据包的接收时间进行修正后再发送至定位引擎，使得所述定位引擎在接收到基站对标签数据包的接收时间后即可对所述待定位标签进行定位，有效地提高了定位引擎的定位速度以及标签定位密度。以下对本实施例提供的标签定位方法进行详细的描述。
图1是本发明提供的标签定位系统的组成示意图，包括主基站、至少一个从基站以及定位引擎和至少一个待定位标签。主基站和从基站是相对而言的，任何一个从基站都可以设置为主基站，用于广播同步数据包。
图2为本发明提供的标签定位方法的实现流程图，如图2所示，所述标签定位方法包括：
在步骤S201中，主基站按照预设时间段向从基站广播同步数据包。
在本实施例中，主基站按照预定的时间发送一次同步广播，以进行基站之间的时间同步。可选地，所述预设时间段可以为100ms，比如主基站每隔100ms向从基站广播同步数据包。所述同步数据包中包括同步所需的信息以及主基站本次广播对应的广播时间。
在步骤S202中，从基站接收所述同步数据包，并记录下所述同步数据包的接收时间和广播时间。
从基站接收主基站广播的同步数据包，记录下接收时间，以及通过解析所述同步数据包得到主基站的广播时间。每当主基站广播一次同步数据包时，对应地，主基站产生一个广播时间，从基站产生一个接收时间。
在步骤S203中，所述从基站根据所述接收时间和广播时间计算频率偏差比率。
在实际应用中，由于主基站和从基站的硬件设备的区别，以及周围环境的影响，主基站和从基站的时钟频率并不完全相同，存在随时间、温度变化情况，从而使得从基站的时间与主基站的时间不同频，影响后续定位的精度。针对这些偏差，本实施例通过计算主基站与从基站之间的频率偏差比率来进行衡量，并且通过从基站来进行。
可选地，如图3所示，所述步骤S203还包括：
在步骤S301中，所述从基站获取连续两个同步数据包的广播时间和接收时间。
在这里，主基站按照预设时间段发送同步数据包，理想情况下从基站也是按照预设时间段接收到同步数据包，而实际应用中受到环境、温度等影响，从基站未必按照预设时间段接收到同步数据包。因此，本实施例针对每一个预设时间段均计算其对应的频率偏差比率。所述的连续两个同步数据包是指预设时间段开始时发送的同步数据包和结束时发送的同步数据包。对于第
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）个预设时间段，本实施例获取该预设时间段开始时主基站发送同步数据包的广播时间/>
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以及从基站的接收时间/>
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，以及该预设时间段结束时主基站发送同步数据包的广播时间/>
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以及从基站的接收时间/>
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。
在步骤S302中，所述从基站计算所述的连续两个同步数据包的广播时间之差和接收时间之差。
针对每一个预设时间段，计算主基站发送同步数据包的广播时间之差
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，所述同步广播时间之差反映了主基站在该第/>
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）个预设时间段的时钟频率。计算从基站接收同步数据包的同步接收时间之差/>
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）个预设时间段的时钟频率。
在步骤S303中，所述从基站求取所述接收时间之差与广播时间之差的比值，作为所述两个同步数据包确定的预设时间段对应的频率偏差比率。
针对每一个预设时间段，根据步骤S302计算得到的接收时间之差和广播时间之差，求取比值，作为该第
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）个预设时间段对应的频率偏差比率
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。
每当一个预设时间段结束时，按照上述方式计算该时间段对应的频率偏差比率
Figure SMS_34
。应当理解，对于相邻的两个预设时间段，前一个预设时间段结束时发送的同步数据包，就是后一个预设时间段开始时发送的同步数据包。
本实施例通过在定位引擎定位前由主基站以发送广播方式完成与从基站的时钟同步，保证了同步时间序列，且有效地减少了时间同步的交互次数。
在步骤S204中，待定位标签向从基站广播标签数据包。
在步骤S205中，待定位标签向主基站广播标签数据包。
在步骤S206中，主基站接收所述标签数据包并记录第一接收时间，将所述第一接收时间发送至所述定位引擎。
待定位标签向无线覆盖范围内的主基站和从基站发送一次广播，广播标签数据包。覆盖范围内的主基站和从基站均能接受到所述标签数据包。主基站接收所述标签数据包并记录下接收时间，这里记为第一接收时间。然后将所述第一接收时间发送至定位引擎，以为定位引擎对待定位标签进行定位做准备。
在步骤S207中，所述从基站接收所述标签数据包并记录第二接收时间。
与主基站同理，从基站接收所述标签数据包并记录下接收时间，这里记为第二接收时间。。
在步骤S208中，所述从基站根据所述频率偏差比率将所述第二接收时间修正为以主基站时钟为基准的修正时间。
由于主基站和从基站的时钟频率存在偏差，因此本实施例中从基站在将第二接收时间发送到定位引擎进行定位前，先对所述第二接收时间进行修正，以将所述第二接收时间修正为以主基站时钟为基准的修正时间。可选地，如图4所示，所述步骤S208包括：
在步骤S401中，所述从基站根据所述第二接收时间所在的预设时间段获取对应的同步数据包的接收时间、广播时间以及频率偏差比率。
在待定位标签广播标签数据，并且主基站和从基站接收到标签数据后，从基站根据所述第二接收时间确定待定位标签是在哪个预设时间段广播标签数据包的，然后获取该预设时间段对应的频率偏差比率，以及同步数据包的接收时间和广播时间。
在步骤S402中，所述从基站根据所述同步数据包的接收时间、广播时间以及频率偏差比率对所述第二接收时间进行修正，得到修正时间。
由于预设时间段以发送的同步数据包开始，也以发送同步数据包结束时。因此，所述同步数据包的接收时间分为预设时间段开始时的同步数据包的接收时间和结束时的同步数据包的接收时间、预设时间段结束时的同步数据包的广播时间和结束时的同步数据包的广播时间。
作为本发明的一个优选示例，可以采用预设时间段开始时发送的同步数据包的广播时间和接收时间进行修正。如图5所示，所述步骤S402还包括：
在步骤S501中，所述从基站获取所述预设时间段开始时的同步数据包的广播时间、接收时间。
在步骤S502中，所述从基站根据所述预设时间段开始时的同步数据包的广播时间、接收时间、标签数据包的第二接收时间以及频率偏差比率，按照第一公式计算所述第二接收时间对应的修正时间。
所述第一公式为：
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在这里，上述第一公式以预设时间段开始时主基站的广播时间和从基站的接收时间作为基准，将从基站接收到标签数据包的第二接收时间进行修正。具体先计算从基站的第二接收时间
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与同步数据包的接收时间/>
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之间的时间差，然后将所述时间差除以所述预设时间段对应的频率偏差比率/>
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为基准，叠加所述时间差的修正值与修正因子/>
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表示主基站与从基站之间的飞行时间，即光通过主基站与从基站之间的运行时间。
作为本发明的另一个优选示例，可以采用预设时间段结束时发送的同步数据包的广播时间和接收时间进行修正。如图6所示，所述步骤S402还包括：
在步骤S601中，所述从基站获取所述预设时间段结束时的同步数据包的广播时间、接收时间。
在步骤S602中，所述从基站根据所述预设时间段结束时的同步数据包的广播时间、接收时间、标签数据包的第二接收时间以及频率偏差比率，按照第二公式计算所述第二接收时间对应的修正时间。
所述第二公式为：
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表示主基站与从基站之间的飞行时间，即光通过主基站与从基站之间的运行时间。
在步骤S209中，所述从基站将所述修正时间发送至所述定位引擎。
在步骤S2010中，所述定位引擎根据所述主基站的位置信息和第一接收时间、从基站的位置信息和修正时间，采用到达时间差法TDOA获取对待定位标签的位置信息。
在这里，定位引擎计算定位标签的位置信息为现有技术采用的TDOA方式，此处不再赘述。
由于所述主基站的第一接收时间和从基站的修正时间都是以所述主基站的时钟作为基准的时间信息，因此所述定位引擎可以直接采用所述第一接收时间和修正时间进行定位计算，而无需再次以主基站的时钟作为基准来修正所述从基站的第二接收时间，即在定位引擎进行定位前各基站的时钟已做好同步，有利于定位引擎对更多的待定位标签进行定位，提高了标签定位密度，且有效地提高了定位速度。
应当理解，上述实施例中仅给出了一个主基站和一个从基站的同步交互，在实际应用中，可以是一个主基站向多个从基站广播同步数据包。每一个从基站计算预设时间段对应的频率偏差比率，即在同一预设时间段内，每一个从基站都对应一个频率偏差比率。然后每一所述从基站根据所述频率偏差比率将所述第二接收时间修正为以主基站时钟为基准的修正时间，即每一从基站对应一个修正时间。所述定位引擎再根据所述主基站的第一接收时间、所述多个从基站对应的修正时间，采用到达时间差法TDOA获取对待定位标签的位置信息。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
在一实施例中，提供一种标签定位装置，该标签定位装置用于上述实施例中标签定位方法中基站的功能。如图7所示，该标签定位装置包括第一接收模块71、计算模块72、第二接收模块73、修正模块74、修正发送模块75。各功能模块详细说明如下：
第一接收模块71，用于在同步数据包广播后，接收同步数据包，并记录下所述同步数据包的接收时间和广播时间；
计算模块72，用于根据所述接收时间和广播时间计算频率偏差比率；
第二接收模块73，用于在标签数据包广播后，接收所述标签数据包并记录第二接收时间；
修正模块74，用于根据所述频率偏差比率将所述第二接收时间修正为以主基站时钟为基准的修正时间；
发送模块75，用于将所述修正时间发送至所述定位引擎，以使得所述定位引擎根据到达时间差法TDOA获取待定位标签的位置信息。
可选地，还包括：
广播模块，用于按照预设时间段向从基站广播同步数据包；
所述发送模块还用于，在标签数据包广播后，接收所述标签数据包并记录第一接收时间，将所述第一接收时间发送至所述定位引擎，以使得所述定位引擎根据到达时间差法TDOA获取对待定位标签的位置信息。
可选地，所述计算模块72包括：
第一获取单元，用于获取连续两个同步数据包的广播时间和接收时间；
差值计算单元，用于计算所述的连续两个同步数据包的广播时间之差和接收时间之差；
比值计算单元，用于求取所述接收时间之差与广播时间之差的比值，作为所述两个同步数据包确定的预设时间段对应的频率偏差比率。
可选地，所述修正模块74包括：
第二获取单元，用于根据所述第二接收时间所在的预设时间段获取对应的同步数据包的接收时间、广播时间以及频率偏差比率；
修正单元，用于根据所述同步数据包的接收时间、广播时间以及频率偏差比率对所述第二接收时间进行修正，得到修正时间。
可选地，所述修正单元用于：
获取所述预设时间段开始时的同步数据包的广播时间、接收时间；
根据所述预设时间段开始时的同步数据包的广播时间、接收时间、标签数据包的第二接收时间以及频率偏差比率，按照第一公式计算所述第二接收时间对应的修正时间；
所述第一公式为：
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可选地，所述修正单元用于：
获取所述预设时间段结束时的同步数据包的广播时间、接收时间；
根据所述预设时间段结束时的同步数据包的广播时间、接收时间、标签数据包的第二接收时间以及频率偏差比率，按照第二公式计算所述第二接收时间对应的修正时间；
所述第二公式为：
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关于标签定位装置的具体限定可以参见上文中对于标签定位方法中关于主基站、从基站的限定，在此不再赘述。上述标签定位装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种标签定位方法。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
在主基站广播同步数据包后，接收同步数据包，并记录下所述同步数据包的接收时间和广播时间；
根据所述接收时间和广播时间计算频率偏差比率；
在待定位标签广播标签数据包后，接收所述标签数据包并记录第二接收时间；
根据所述频率偏差比率将所述第二接收时间修正为以主基站时钟为基准的修正时间；
将所述修正时间发送至所述定位引擎，以使得所述定位引擎根据到达时间差法TDOA获取待定位标签的位置信息。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本发明所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种标签定位方法，其特征在于，应用于从基站，包括：
在主基站广播同步数据包后，接收同步数据包，并记录下所述同步数据包的接收时间和广播时间；
根据所述接收时间和广播时间计算频率偏差比率；
在待定位标签广播标签数据包后，接收所述标签数据包并记录第二接收时间；
根据所述频率偏差比率将所述第二接收时间修正为以主基站时钟为基准的修正时间；
将所述修正时间发送至所述定位引擎，以使得所述定位引擎根据所述主基站的第一接收时间、多个所述从基站对应的修正时间，采用到达时间差法TDOA获取对待定位标签的位置信息；所述第一接收时间为主基站接收到待定位标签广播的标签数据包的时间；
所述根据所述接收时间和广播时间计算频率偏差比率，包括：获取连续两个同步数据包的广播时间和接收时间；
计算所述的连续两个同步数据包的广播时间之差和接收时间之差；
求取所述接收时间之差与广播时间之差的比值，作为所述两个同步数据包确定的预设时间段对应的频率偏差比率。
2. 如权利要求1所述的标签定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
主基站按照预设时间段向从基站广播同步数据包；以及
接收待定位标签广播的标签数据包并记录第一接收时间，将所述第一接收时间发送至所述定位引擎，以使得所述定位引擎根据到达时间差法TDOA获取待定位标签的位置信息。
3.如权利要求1所述的标签定位方法，其特征在于，所述根据所述频率偏差比率将所述第二接收时间修正为以主基站时钟为基准的修正时间包括：
根据所述第二接收时间所在的预设时间段获取对应的同步数据包的接收时间、广播时间以及频率偏差比率；
根据所述同步数据包的接收时间、广播时间以及频率偏差比率对所述第二接收时间进行修正，得到修正时间。
4.如权利要求3所述的标签定位方法，其特征在于，所述根据所述同步数据包的接收时间、广播时间以及频率偏差比率对所述第二接收时间进行修正，得到修正时间包括：
获取所述预设时间段开始时的同步数据包的广播时间、接收时间；
根据所述预设时间段开始时的同步数据包的广播时间、接收时间、标签数据包的第二接收时间以及频率偏差比率，按照第一公式计算所述第二接收时间对应的修正时间；
所述第一公式为：
Figure QLYQS_1
其中，
Figure QLYQS_3
表示修正时间，/>
Figure QLYQS_4
表示第/>
Figure QLYQS_5
个预设时间段开始时的同步数据包的广播时间，/>
Figure QLYQS_6
表示第/>
Figure QLYQS_7
个预设时间段开始时的同步数据包的接收时间，/>
Figure QLYQS_8
表示从基站对标签数据包的第二接收时间，/>
Figure QLYQS_9
表示频率偏差比率，/>
Figure QLYQS_2
表示修正因子。
5.如权利要求3所述的标签定位方法，其特征在于，所述根据所述同步数据包的接收时间、广播时间以及频率偏差比率对所述第二接收时间进行修正，得到修正时间包括：
获取所述预设时间段结束时的同步数据包的广播时间、接收时间；
根据所述预设时间段结束时的同步数据包的广播时间、接收时间、标签数据包的第二接收时间以及频率偏差比率，按照第二公式计算所述第二接收时间对应的修正时间；
所述第二公式为：
Figure QLYQS_10
其中，
Figure QLYQS_12
表示修正时间，/>
Figure QLYQS_13
表示第/>
Figure QLYQS_14
个预设时间段结束时的同步数据包的广播时间，/>
Figure QLYQS_15
表示第/>
Figure QLYQS_16
个预设时间段结束时的同步数据包的接收时间，/>
Figure QLYQS_17
表示从基站对标签数据包的第二接收时间，/>
Figure QLYQS_18
表示频率偏差比率，/>
Figure QLYQS_11
表示修正因子。
6.一种标签定位装置，其特征在于，标签定位装置执行如权利要求1的方法中从基站功能，包括：
第一接收模块，用于在同步数据包广播后，接收同步数据包，并记录下所述同步数据包的接收时间和广播时间；
计算模块，用于根据所述接收时间和广播时间计算频率偏差比率；
第二接收模块，用于在标签数据包广播后，接收所述标签数据包并记录第二接收时间；
修正模块，用于根据所述频率偏差比率将所述第二接收时间修正为以主基站时钟为基准的修正时间；
发送模块，用于将所述修正时间发送至所述定位引擎，以使得所述定位引擎根据所述主基站的第一接收时间、多个所述从基站对应的修正时间，采用到达时间差法TDOA获取对待定位标签的位置信息；所述第一接收时间为主基站接收到待定位标签广播的标签数据包的时间；
所述计算模块还包括：
获取连续两个同步数据包的广播时间和接收时间；
计算所述的连续两个同步数据包的广播时间之差和接收时间之差；
求取所述接收时间之差与广播时间之差的比值，作为所述两个同步数据包确定的预设时间段对应的频率偏差比率。
7.如权利要求6所述的标签定位装置，其特征在于，还包括：
广播模块，用于主基站按照预设时间段向从基站广播同步数据包；
所述发送模块还用于，在标签数据包广播后，接收所述标签数据包并记录第一接收时间，将所述第一接收时间发送至所述定位引擎，以使得所述定位引擎根据到达时间差法TDOA获取对待定位标签的位置信息。
8.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的标签定位方法。
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的标签定位方法。
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