CN111916100A - 回声消除方法和装置、存储介质、电子设备 - Google Patents

回声消除方法和装置、存储介质、电子设备 Download PDF

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Abstract

本公开实施例公开了一种回声消除方法和装置、存储介质、电子设备，其中，方法包括：确定当前时刻扬声器系统输入的激励电压值，并确定当前时刻扬声器系统中的系统参数值；基于激励电压值和所述系统参数值，确定扬声器系统发出的声压信号值；基于声压信号值消除扬声器系统在当前时刻的回声，本公开实施例提供的回声消除方法在不增加硬件的前提下，使用系统集总参数模型实时估计经过非线性畸变后的声压信号值，以声压信号值作为参考信号，有效提升了对扬声器非线性畸变的处理能力。

Description

回声消除方法和装置、存储介质、电子设备
技术领域
本公开涉及语音处理技术，尤其是一种回声消除方法和装置、存储介质、电子设备。
背景技术
在智能音箱等音频设备中，传声器采集到的语音信号往往受到本地扬声器播放声音的干扰，这些回声干扰直接影响语音采集质量。对此，现有技术通常以扬声器的激励电压信号作为参考信号，使用回声消除算法，消除采集到的语音信号中的回声信号。但当扬声器播放声音较大时，由于扬声器系统的非线性特性，扬声器播放的信号与激励电压信号有较大差异，此时以扬声器的激励电压信号作为参考信号，无法实现有效的回声消除。
发明内容
为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种回声消除方法和装置、存储介质、电子设备。
根据本公开实施例的一个方面，提供了一种回声消除方法，包括：
确定当前时刻扬声器系统输入的激励电压值，并确定当前时刻所述扬声器系统中的系统参数值；
基于所述激励电压值和所述系统参数值，确定所述扬声器系统发出的声压信号值；
基于所述声压信号值，消除所述扬声器系统在当前时刻的回声。
根据本公开实施例的另一方面，提供了一种回声消除装置，包括：
电压确定模块，用于确定当前时刻扬声器系统输入的激励电压值，并确定当前时刻所述扬声器系统中的系统参数值；
声压确定模块，用于基于所述电压获得模块获得的激励电压值和所述系统参数值，确定所述扬声器系统发出的声压信号值；
回声消除模块，用于基于所述声压确定模块确定的声压信号值，消除所述扬声器系统在当前时刻的回声。
根据本公开实施例的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述实施例所述的回声消除方法。
根据本公开实施例的还一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
所述处理器，用于执行上述实施例所述的回声消除方法。
基于本公开上述实施例提供的一种回声消除方法和装置、存储介质、电子设备，确定当前时刻扬声器系统输入的激励电压值，并确定当前时刻扬声器系统中的系统参数值；基于激励电压值和所述系统参数值，确定扬声器系统发出的声压信号值；基于声压信号值消除扬声器系统在当前时刻的回声，在不增加硬件的前提下，使用系统集总参数模型实时估计经过非线性畸变后的声压信号值，以声压信号值作为参考信号，有效提升了对扬声器非线性畸变的处理能力。
下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
图1为微型扬声器系统集总参数模型。
图2是使用前向欧拉法求解公式(4)的流程示意图。
图3示出了传声器和扬声器数目均为1时的回声消除系统的结构示意图。
图4是本公开一示例性实施例提供的回声消除方法的流程示意图。
图5是本公开图4所示实施例中步骤401的一个流程示意图。
图6是本公开图4所示实施例中步骤402的一个流程示意图。
图7是本公开图6所示实施例中步骤4022的一个流程示意图。
图8是本公开另一示例性实施例提供的回声消除方法的流程示意图。
图9是本公开一示例性实施例提供的回声消除装置的结构示意图。
图10是本公开另一示例性实施例提供的回声消除装置的结构示意图。
图11是本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构图。
具体实施方式
下面，将参考附图详细地描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。
应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
本领域技术人员可以理解，本公开实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。
还应理解，在本公开实施例中，“多个”可以指两个或两个以上，“至少一个”可以指一个、两个或两个以上。
还应理解，对于本公开实施例中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定或者在前后文给出相反启示的情况下，一般可以理解为一个或多个。
另外，本公开中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本公开中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
还应理解，本公开对各个实施例的描述着重强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，不再一一赘述。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
本公开实施例可以应用于终端设备、计算机系统、服务器等电子设备，其可与众多其它通用或专用计算系统环境或配置一起操作。适于与终端设备、计算机系统、服务器等电子设备一起使用的众所周知的终端设备、计算系统、环境和/或配置的例子包括但不限于：个人计算机系统、服务器计算机系统、瘦客户机、厚客户机、手持或膝上设备、基于微处理器的系统、机顶盒、可编程消费电子产品、网络个人电脑、小型计算机系统﹑大型计算机系统和包括上述任何系统的分布式云计算技术环境，等等。
终端设备、计算机系统、服务器等电子设备可以在由计算机系统执行的计算机系统可执行指令(诸如程序模块)的一般语境下描述。通常，程序模块可以包括例程、程序、目标程序、组件、逻辑、数据结构等等，它们执行特定的任务或者实现特定的抽象数据类型。计算机系统/服务器可以在分布式云计算环境中实施，分布式云计算环境中，任务是由通过通信网络链接的远程处理设备执行的。在分布式云计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备的本地或远程计算系统存储介质上。
申请概述
在实现本公开的过程中，发明人发现，针对回声消除算法无法有效消除扬声器系统非线性畸变引入的非线性分量的问题，现有技术提出的解决方案是在扬声器的近端装置传声器，直接采集包含非线性畸变的声压信号，以此信号作为回声消除的参考信号。
但是，上述解决方案至少存在以下问题：需要使用额外的传声器(近端装置传声器)，增加了硬件成本，不利于实施。
示例性系统
以微型扬声器为例，图1为微型扬声器系统集总参数模型。对应的电压模型可以表示为：
Figure BDA0002052067590000041
对应的力学模型为：
Bl(x)i＝mta+Rm(v)v+kt(x)x 公式(2)
力学模型体现是扬声器的音圈通电时，在磁场中受到力的作用，带动扬声器振膜振动发声，力学模型的作用在于建立扬声器中的电流与扬声器音圈振动的关系。
上述公式(1)和(2)中，ue为扬声器激励电压，Re为音圈直流电阻，i表示扬声器中的电流，Le为音圈电感，mt表示等效振动质量，x为振膜位移，v为振膜振动速度，a表示振膜加速度。能引起声压产生非线性畸变的参数包括力因数，劲度系数，力阻以及音圈电感等，其中音圈电感引起的非线性畸变较小，在此忽略Le的非线性。力因数Bl(x)、劲度系数kt(x)以及力阻Rm(v)的非线性参数用多项式形式表示为：
Figure BDA0002052067590000051
其中，N为非线性的阶数。N的取值与非线性计算精度有关，N的取值越大，理论上非线性计算越准确。通常N的取值范围为2～4，更高阶的参数对总体非线性贡献很低。
本公开提供的系统中的状态向量x包括：电流i、振膜位移x以及振膜振动速度v，可以公式(4)表示：
x＝[x1 x2 x3]T＝[i x v]T 公式(4)
结合上述公式(3)和(4)，公式(1)和公式(2)可表示为：
Figure BDA0002052067590000052
其中，x&表示x的一阶导数。求解公式(5)即可获得扬声器系统的状态向量x，进而获得振膜的加速度，声压与振膜加速度成正比关系。求解公式(5)常用的方法有前向欧拉(Forward Euler)法以及龙格-库塔(Runge-Kutta)法等，以“Forward Euler”法为例，具体流程见图2所示，其中，通过以下公式(6)计算xi+1：
xi+1＝xi+Tsx& 公式(6)
其中，i为离散采样时间索引，Ts为离散采样时间间隔。振膜加速度可以通过公式(5)的最后一行获得，回声消除系统对参考信号的幅值不敏感，可使用振膜加速度作为经过非线性畸变后的声压信号pest。当扬声器系统参数已知时(包括线性参数与非线性参数)，根据激励电压ue，可以通过公式(3)-(6)获得经过非线性畸变后的声压信号pest。
图3示出了传声器和扬声器数目均为1时的回声消除系统的结构示意图。首先实时采集扬声器系统两端的电压信号ue和电流信号i，使用现有技术中的方法实时估计扬声器系统线性参数和非线性参数；获得所有扬声器系统参数Θ后，使用扬声器系统集总参数模型，通过公式(3)-(6)获得包含非线性畸变的声压信号pest；以此信号作为回声消除(AEC)系统的参考信号，可以同时消除传声器接收到的回声信号中的线性分量和非线性分量。
当传声器和扬声器数目大于1时，使用多通道回声消除算法，需要多个参考信号，使用图3所示的扬声器非线性辨识系统分别对多个扬声器系统进行建模，进而估计出多个经过非线性畸变的声压信号，作为多通道回声消除算法的参考信号。
示例性方法
图4是本公开一示例性实施例提供的回声消除方法的流程示意图。本实施例可应用在电子设备上，如图4所示，包括如下步骤：
步骤401，确定当前时刻扬声器系统输入的激励电压值，并确定当前时刻扬声器系统中的系统参数值。
其中，激励电压值可以通过采集扬声器系统两端的电压信号获得，参考图3，以采集的电压信号ue作为激励电压值；可选地，系统参数值可以为扬声器系统的参数。
步骤402，基于激励电压值和系统参数值，确定扬声器系统发出的声压信号值。
其中，声音信号可以结合上述公式(5)获得的振膜的加速度确定，声压信号值与振膜加速度成正比关系。
步骤403，基于声压信号值，消除扬声器系统在当前时刻的回声。
本公开提供的回声消除方法，确定当前时刻扬声器系统输入的激励电压值，并确定当前时刻扬声器系统中的系统参数值；基于激励电压值和所述系统参数值，确定扬声器系统发出的声压信号值；基于声压信号值消除扬声器系统在当前时刻的回声，在不增加硬件的前提下，使用系统集总参数模型实时估计经过非线性畸变后的声压信号值，以声压信号值作为参考信号，有效提升了对扬声器非线性畸变的处理能力。
如图5所示，在上述图4所示实施例的基础上，步骤401可包括如下步骤：
步骤4011，确定当前时刻是否符合更新预设条件。
可选地，为了节省计算量，本实施例中的更新预设条件可以设置为每间隔设定时间更新一次，当当前时刻与上一次更新之间的时间间隔达到设定时间时，才确定当前时刻符合更新预设条件。
可选地，确定当前时刻与当前时刻的上一时刻的间隔时长；基于间隔时长与预设时长，确定当前时刻是否符合更新预设条件。
本实施例中将间隔时长大于或等于预设时长作为更新预设条件，即，在本实施例中，当间隔时长大于或等于预设时长时，符合更新预设条件，进行更新；当间隔时间小于预设时长时，不符合更新预设条件，不进行更新。
步骤4012，响应于当前时刻符合更新预设条件，确定扬声器系统输出的电流值。
当当前时刻符合更新预设条件，需要对扬声器系统的系统参数值进行更新，为了对系统参数值进行更新，需要获得电流值。
步骤4013，基于激励电压值和电流值，确定扬声器系统的系统参数值。
可选地，当符合更新预设条件时，结合上述图3右半部分可知，在当前时刻采集扬声器系统两端的电压信号ue和电流信号i，使用现有技术中提供的任意方法对当前时刻扬声器系统线性参数和非线性参数进行估计，获得更新后的系统参数值；实时追踪扬声器系统参数变化，为回声消除系统提供更为理想的参考信号。
如图6所示，在上述图4所示实施例的基础上，步骤402可包括如下步骤：
步骤4021，基于激励电压值和系统参数值，确定扬声器系统的状态向量。
本公开实施例提供的状态向量包括：电流i、振膜位移x以及振膜振动速度v。
步骤4022，基于状态向量确定扬声器系统发出的声压信号值。
结合上述图3左半部分可知，获得所有扬声器系统参数Θ后，使用扬声器系统集总参数模型，结合上述公式(3)-(6)即可获得包含非线性畸变的声压信号pest；以此声压信号作为回声消除(AEC)系统的参考信号，可以同时消除传声器接收到的回声信号中的线性分量和非线性分量。
如图7所示，在上述图6所示实施例的基础上，步骤4022可包括如下步骤：
步骤40221，基于状态向量确定扬声器系统中的振膜加速度值。
可选地，确定状态向量的一阶导数，状态向量包括振膜振动速度；基于状态向量中振膜振动速度的一阶导数，确定振膜加速度值。
本实施例中，对状态向量求一阶导数可基于上述公式(5)实现，由于状态向量包括振膜振动速度v，而对振膜振动速度求一阶导数即对应振膜加速度，即对应公式(5)中的最后一行，在具体求解振膜加速度值时，可基于该公式带入求解即可确定振膜加速度。
步骤40222，基于振膜加速度值确定扬声器系统发出的声压信号值。
本实施例中提供的回声消除方法对参考信号的幅值不敏感，因此，可使用振膜加速度作为经过非线性畸变后的声压信号pest。当扬声器系统参数已知时(包括线性参数与非线性参数)，根据激励电压ue，可以通过上述公式(3)-(6)计算经过非线性畸变后的声压信号pest，获得扬声器系统发出的声压信号值，而其中，振膜加速度可以通过上述公式(5)的最后一行获得。
图8是本公开另一示例性实施例提供的回声消除方法的流程示意图。如图8所示，包括如下步骤：
步骤801，获得多个预设激励电压值的电压幅值。
扬声器系统非线性参数在不同电压幅值激励电压下是有差异的，使用一组电压幅值无法准确的描述扬声器系统的非线性，因此，本实施例获得多个预设激励电压值的电压幅值，以对系统参数值与电压幅值之间的关系进行确定。
步骤802，获得扬声器系统对应多个电压幅值的多个系统参数值，每个电压幅值对应一个系统参数值。
可选地，不同电压幅值下的系统参数值(如，非线性参数)，在进行非线性回声消除工作时，系统参数值可根据扬声器两端的信号幅度(对应本实施例的电压幅值)自动选择。
步骤803，基于当前时刻的激励电压值确定当前时刻的电压幅值。
基于上述步骤多个预设激励电压值和与其对应电压幅值，统计可获得激励电压值与电压幅值之间的关系(例如，存在某种可计算公式)，基于上述确定的关系可估计当前时刻的电压幅值。
步骤804，基于当前时刻的电压幅值确定与其对应的系统参数值作为当前时刻扬声器系统中的系统参数值。
通过上述步骤可知电压幅值与系统参数值存在对应关系，当获得当前时刻的电压幅值之后，即可，以该电压幅值对应的系统参数值作为当前时刻扬声器系统中的系统参数值。
步骤805，基于激励电压值和系统参数值，确定扬声器系统发出的声压信号值。
步骤806，基于声压信号值，消除扬声器系统在当前时刻的回声。
扬声器系统的非线性参数与激励电压的幅度相关，因此，本实施例在确定系统参数值之前，确定激励电压值的电压幅值，通过实测获得多个预设激励电压值的电压幅值，以对当前时刻的电压幅值进行估计。本实施例实现了结合电压幅值确定系统参数值，不同的激励电压幅值下，实测扬声器两端的电压信号和电流信号，以估计不同幅值对应的非线性参数，通过在不同电压幅度下选择不同的非线性参数，可以更为准确的描述扬声器系统的非线性。
参照图3，在一个可选示例中，本公开实施例提供的回声消除方法可以包括以下步骤：
当当前时刻与上一次更新的时间直接的间隔时长大于或等于预设时长，说明当前时刻符合更新预设条件；
采集当前时刻扬声器系统输入的激励电压值和扬声器系统输出的电流值，获得电压信号ue和电流信号i；
使用现有技术中的方法估计当前时刻扬声器系统的线性参数和非线性参数；
获得所有扬声器系统参数Θ后，使用扬声器系统集总参数模型，通过公式(3)-(6)获得包含非线性畸变的声压信号pest；
以获得的声压信号pest作为回声消除(AEC)系统的参考信号，消除传声器接收到的回声信号中的线性分量和非线性分量。
本公开实施例提供的任一种回声消除方法可以由任意适当的具有数据处理能力的设备执行，包括但不限于：终端设备和服务器等。或者，本公开实施例提供的任一种回声消除方法可以由处理器执行，如处理器通过调用存储器存储的相应指令来执行本公开实施例提及的任一种回声消除方法。下文不再赘述。
示例性装置
图9是本公开一示例性实施例提供的回声消除装置的结构示意图。
电压确定模块91，用于确定当前时刻扬声器系统输入的激励电压值，并确定当前时刻扬声器系统中的系统参数值。
声压确定模块92，用于基于电压获得模块91获得的激励电压值和系统参数值，确定扬声器系统发出的声压信号值。
回声消除模块93，用于基于声压确定模块92确定的声压信号值，消除扬声器系统在当前时刻的回声。
本公开提供的回声消除装置，在不增加硬件的前提下，使用系统集总参数模型实时估计经过非线性畸变后的声压信号值，以声压信号值作为参考信号，有效提升了对扬声器非线性畸变的处理能力。
图10是本公开另一示例性实施例提供的回声消除装置的结构示意图。
在该实施例中，电压确定模块91，包括：
条件判断单元911，用于确定当前时刻是否符合更新预设条件。
可选地，条件判断单元911，具体用于确定当前时刻与当前时刻的上一时刻的间隔时长；基于间隔时长与预设时长，确定当前时刻是否符合更新预设条件。
电流值确定单元912，用于响应于当前时刻符合更新预设条件，确定输入到扬声器系统的电流值。
系统参数值确定单元913，用于基于激励电压值和电流值，确定扬声器系统的系统参数值。
声压确定模块92，包括：
状态向量确定单元921，用于基于激励电压值和系统参数值，确定扬声器系统的状态向量。
声压确定单元922，用于基于状态向量确定扬声器系统发出的声压信号值。
可选地，声压确定单元922，具体用于基于状态向量确定扬声器系统中的振膜加速度值；基于振膜加速度值确定扬声器系统发出的声压信号值。
可选地，声压确定单元922在基于状态向量确定扬声器系统中的振膜加速度值时，用于确定状态向量的一阶导数，状态向量包括振膜振动速度；基于状态向量中振膜振动速度的一阶导数，确定振膜加速度值。
电压幅值获得模块101，用于获得多个预设激励电压值的电压幅值。
系统参数获得模块102，用于获得扬声器系统对应多个电压幅值的多个系统参数值，每个电压幅值对应一个系统参数值。
电压确定模块91，具体用于基于当前时刻的激励电压值确定当前时刻的电压幅值；基于当前时刻的电压幅值确定与其对应的系统参数值作为当前时刻扬声器系统中的系统参数值。
示例性电子设备
下面，参考图11来描述根据本公开实施例的电子设备。该电子设备可以是第一设备100和第二设备200中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。
图11图示了根据本公开实施例的电子设备的框图。
如图11所示，电子设备11包括一个或多个处理器111和存储器112。
处理器111可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备11中的其他组件以执行期望的功能。
存储器112可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器111可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本公开的各个实施例的回声消除方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。
在一个示例中，电子设备11还可以包括：输入装置113和输出装置114，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
例如，在该电子设备是第一设备100或第二设备200时，该输入装置113可以是上述的麦克风或麦克风阵列，用于捕捉声源的输入信号。在该电子设备是单机设备时，该输入装置113可以是通信网络连接器，用于从第一设备100和第二设备200接收所采集的输入信号。
此外，该输入设备113还可以包括例如键盘、鼠标等等。
该输出装置114可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出设备114可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
当然，为了简化，图11中仅示出了该电子设备11中与本公开有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备11还可以包括任何其他适当的组件。
示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质
除了上述方法和设备以外，本公开的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的回声消除方法中的步骤。
所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
此外，本公开的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的回声消除方法中的步骤。
所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
以上结合具体实施例描述了本公开的基本原理，但是，需要指出的是，在本公开中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本公开的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本公开为必须采用上述具体的细节来实现。
本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于系统实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本公开中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
可能以许多方式来实现本公开的方法和装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法和装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。
还需要指出的是，在本公开的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本公开的等效方案。
提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本公开。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本公开的范围。因此，本公开不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本公开的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (10)

1.一种回声消除方法，包括：
确定当前时刻扬声器系统输入的激励电压值，并确定所述当前时刻所述扬声器系统中的系统参数值；
基于所述激励电压值和所述系统参数值，确定所述扬声器系统发出的声压信号值；
基于所述声压信号值，消除所述扬声器系统在当前时刻的回声。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述当前时刻所述扬声器系统中的系统参数值，包括：
确定所述当前时刻是否符合更新预设条件；
响应于所述当前时刻符合所述更新预设条件，确定所述扬声器系统输出的电流值；
基于所述激励电压值和所述电流值，确定所述扬声器系统的系统参数值。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述当前时刻是否符合更新预设条件，包括：
确定所述当前时刻与所述当前时刻的上一时刻的间隔时长；
基于所述间隔时长与预设时长，确定所述当前时刻是否符合更新预设条件。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述激励电压值和所述系统参数值，确定所述扬声器系统发出的声压信号值，包括：
基于所述激励电压值和所述系统参数值，确定所述扬声器系统的状态向量；
基于所述状态向量确定所述扬声器系统发出的声压信号值。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述状态向量确定所述扬声器系统发出的声压信号值，包括：
基于所述状态向量确定所述扬声器系统中的振膜加速度值；
基于所述振膜加速度值确定所述扬声器系统发出的声压信号值。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述状态向量确定所述扬声器系统中的振膜加速度值，包括：
确定所述状态向量的一阶导数，所述状态向量包括振膜振动速度；
基于所述状态向量中所述振膜振动速度的一阶导数，确定振膜加速度值。
7.根据权利要求1-6任一所述的方法，在确定当前时刻扬声器系统输入的激励电压值，并确定当前时刻所述扬声器系统中的系统参数值之前，还包括：
获得多个预设激励电压值的电压幅值；
获得所述扬声器系统对应多个电压幅值的多个系统参数值，每个所述电压幅值对应一个系统参数值；
所述确定当前时刻扬声器系统输入的激励电压值，并确定当前时刻所述扬声器系统中的系统参数值，包括：
基于所述当前时刻的激励电压值确定当前时刻的电压幅值；
基于所述当前时刻的电压幅值确定与其对应的系统参数值作为所述当前时刻所述扬声器系统中的系统参数值。
8.一种回声消除装置，包括：
电压确定模块，用于确定当前时刻扬声器系统输入的激励电压值，并确定当前时刻所述扬声器系统中的系统参数值；
声压确定模块，用于基于所述电压获得模块获得的激励电压值和所述系统参数值，确定所述扬声器系统发出的声压信号值；
回声消除模块，用于基于所述声压确定模块确定的声压信号值，消除所述扬声器系统在当前时刻的回声。
9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7任一所述的回声消除方法。
10.一种电子设备，所述电子设备包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
所述处理器，用于执行上述权利要求1-7任一所述的回声消除方法。
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