CN111913571A - 一种柔性材料3d打印指尖触觉反馈执行器 - Google Patents

一种柔性材料3d打印指尖触觉反馈执行器 Download PDF

Info

Publication number
CN111913571A
CN111913571A CN202010575992.6A CN202010575992A CN111913571A CN 111913571 A CN111913571 A CN 111913571A CN 202010575992 A CN202010575992 A CN 202010575992A CN 111913571 A CN111913571 A CN 111913571A
Authority
CN
China
Prior art keywords
cavity
actuator
normal
working surface
tangential
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010575992.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111913571B (zh
Inventor
李敏
卓越龑
陈佳洲
何博
徐光华
谢俊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xian Jiaotong University
Original Assignee
Xian Jiaotong University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xian Jiaotong University filed Critical Xian Jiaotong University
Priority to CN202010575992.6A priority Critical patent/CN111913571B/zh
Publication of CN111913571A publication Critical patent/CN111913571A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111913571B publication Critical patent/CN111913571B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/016—Input arrangements with force or tactile feedback as computer generated output to the user

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)
  • Prostheses (AREA)

Abstract

本发明公开了一种柔性材料3D打印指尖触觉反馈执行器，可分为一维力触觉反馈执行器、三维力触觉反馈执行器，触觉反馈执行器通过魔术贴或绑带等方式绑定于人手指尖，当法向执行器空腔充入带有压力的气体时，法向工作表面与贴合人手指尖并产生法向的形变以模拟法向触觉力；切向执行器空腔开始工作时进行气压预加载，工作期间根据触觉信息分别对不同的切向执行器空腔充入带有对应压力的气体，切向工作表面产生切向的形变以模拟切向触觉力。本发明具有体积小、输出力大、线性度高、磁滞系数小、安全性高的特点，可以方便舒适地穿戴在人手指尖，提供良好的触觉体验。

Description

一种柔性材料3D打印指尖触觉反馈执行器
技术领域
本发明涉及触觉反馈技术领域，具体涉及一种柔性材料3D打印指尖触觉反馈执行器。
背景技术
触觉是人类何外界进行信息交流最主要的途径之一，是日常生活体验很重要的部分。物体的冷暖、粗细、软硬、形状等信息都可通过触摸来进行感知，通过触摸人类也可实现一些更复杂的情感的交流。在虚拟现实及人机交互的领域中，触觉也正在成为一个重要的感官模拟对象。指尖触觉反馈装置作为触觉反馈的重要部分，在虚拟现实、康复医疗、遥操作及人机交互领域中应用广泛，现阶段的指尖触觉反馈装置一般包括电机驱动式、气动式、振动式、电刺激式、形状记忆合金式、电活性材料驱动式等，其中电机驱动的触觉反馈存在体积大、限制关节运动等问题；振动触觉反馈则反馈形式单一、不能较好的调节输出力的大小，难以模拟触觉活动；电刺激信号相较其他信号更为激烈，但容易使用户产生不适感；形状记忆合金式存在效率低下、输出力小、环境要求高等问题；电活性材料驱动触觉反馈需要较高的驱动电压、制作难度高、反馈力度小、安全性较差；采用气压驱动的方式可以改善上述问题且安全性、触觉体验较好。现有的气动触觉反馈执行器大都是采用乳胶或者硅橡胶材料注模成型，此类触觉反馈执行器触觉体验较好且体积较小，但存在磁滞现象明显、执行器性能无法统一、无法保证精度、使用寿命较低、存在漏气问题，反馈力度有限等缺点。
发明内容
为了克服现有设备的缺点，本发明的目的在于提供了一种柔性材料3D 打印指尖触觉反馈执行器。在触觉执行器设计方面，本发明的驱动形式为气动，具有体积小、输出力大、线性度高、磁滞系数小、安全性高的特点，可以方便舒适地穿戴在人手指尖，提供良好的触觉体验。在触觉执行器制作方面，本发明采用3D打印技术制作气动触觉执行器。3D打印技术可以自动、快速将计算机中的三维图形转化为实物模型，有效地缩短研发周期，简化设计制作流程，提高生产效率，做到较高的精度和很高的复杂程度，可以有效避免执行器成品出现孔隙、气泡等缺陷，执行器性能高度统一。
为了达到上述目的，本发明采取的技术方案是：
一种柔性材料3D打印指尖触觉反馈执行器，可分为一维力触觉反馈执行器、三维力触觉反馈执行器，使用者可以根据实际需求进行选用。一维力触觉反馈执行器、三维力触觉反馈执行器均包括工作表面、空腔、包围空腔的其它表面、进气口、控制系统、高压气源，一维力触觉反馈执行器及三维力触觉反馈执行器均是通过魔术贴或绑带方式绑定于人手指尖，包围空腔的其它表面与绑定部分粘合，绑定部分只与人手指尖产生接触且可调节，进气口通过与控制系统连接，控制系统与高压气源连接。
所述的空腔包括法向执行器空腔、切向执行器空腔，法向执行器空腔为法向工作表面与包围空腔的其它表面所包围的空间，切向执行器空腔为切向工作表面与包围空腔的其它表面所包围的空间。
所述的控制系统包括电磁比例阀、数据采集控制模块。数据采集控制模块将采集到的触觉信息进行处理并发送给电磁比例阀，电磁比例阀与数据采集控制模块502通过电线连接并安装在控制箱内组成控制系统。电磁比例阀与高压气源连接通过气管连接，电磁比例阀根据数据采集控制模块发送的信息控制高压气源的输出气压。
所述的一维力触觉反馈执行器包括法向工作表面、法向执行器空腔、包围空腔的其它表面、进气口、控制系统、高压气源，法向执行器空腔为法向工作表面与包围空腔的其它表面所包围的空间，法向工作表面贴合人手指尖，包围空腔的其它表面与绑定部分粘合，进气口位于包围空腔的其它表面上，进气口与控制系统通过气管连接。
所述的三维力触觉反馈执行器包括法向工作表面、切向工作表面、法向执行器空腔、切向执行器空腔、包围空腔的其它表面、进气口、控制系统、高压气源，法向执行器空腔为法向工作表面与包围空腔的其它表面所包围的空间，切向执行器空腔为切向工作表面与包围空腔的其它表面所包围的空间，法向工作表面贴合人手指尖，切向执行器空腔与法向执行器的包围空腔的其它表面接触，切向执行器的包围空腔的其它表面与绑定部分粘合，进气口位于包围空腔的其它表面上，进气口与控制系统通过气管连接。
所述的工作表面厚度远小于包围空腔的其它表面，法向工作表面面积接近人手指腹的投影面积，向执行器空腔中充气时，工作表面产生明显形变，而包围空腔的其它表面无明显变化。
所述的一维力触觉反馈执行器工作原理及过程如下：根据处理过的触觉信息，电磁比例阀控制高压气源通过进气口向执行器充入带有压力的气体。当法向执行器空腔充入带有压力的气体时，法向工作表面与贴合人手指尖并产生法向的形变，形变受到人手指尖阻碍，对人手指尖造成挤压，从而产生压力以模拟法向触觉力，将法向触觉信息传递到穿戴者的指尖，形成法向触觉反馈；当压力卸载时，法向工作表面恢复到初始状态，停止对人手指尖的触觉模拟，不再传递法向触觉信息，法向触觉反馈停止。
所述的三维力触觉反馈执行器工作原理及过程如下：根据处理过的触觉信息，电磁比例阀控制高压气源通过进气口向执行器充入带有压力的气体。当法向执行器空腔充入带有压力的气体时，法向工作表面与贴合人手指尖并产生法向的形变，形变受到人手指尖阻碍，对人手指尖造成挤压，从而产生压力以模拟法向触觉力，将法向触觉信息传递到穿戴者的指尖，形成法向触觉反馈；切向执行器空腔在触觉反馈执行器开始工作时进行气压预加载，固定法向工作表面的位置，工作期间根据切向触觉信息分别对不同的切向执行器空腔充入带有对应压力的气体，切向工作表面产生切向的形变，调整法向工作表面与人手指尖的位置，从而产生摩擦力以模拟切向触觉力，将切向触觉信息传递到穿戴者的指尖，形成切向触觉反馈；当压力卸载时，法向工作表面、切向工作表面恢复到初始状态，停止对人手指尖的法向、切向触觉模拟，不再传递触觉信息，触觉反馈停止。
本发明采用柔性材料通过3D打印技术制作气动触觉执行器，直接将模型生成产品实物，高效地制造出较高的精度和复杂程度的执行器，避免执行器成品出现孔隙、气泡等缺陷，性能高度统一。
本发明的有益效果为：
1、在执行器设计方面，通过对人手指尖结构及触摸情况进行分析，提出驱动形式为气动的触觉反馈执行器，具有体积小、输出力大、线性度高、磁滞系数小、安全性高的特点。使用者可以根据实习需求选择一维力或三维力触觉反馈执行器，传感器可以方便舒适地穿戴在人手指尖，提供良好的触觉体验。
2、在制造方面，区别于乳胶或者硅橡胶材料注模成型，3D打印技术可以自动、快速将计算机中的三维图形转化为实物模型，有效地缩短研发周期，提高生产效率；做到较高的精度和很高的复杂程度，可以有效避免执行器成品出现孔隙、气泡等缺陷；简化设计制作流程，不需要机床、刀具或模具，可以直接将模型生成产品实物；制作的过程完全由程序和电脑掌控，因此所生产的执行器性能高度统一，只需少量测试就能确定执行器的性能参数，为触觉反馈执行器的制造开拓了新道路。
附图说明
图1为本发明的一维力触觉反馈执行器结构示意图。
图2为本发明的三维力触觉反馈执行器结构示意图。
图3为本发明触觉反馈执行器穿戴方式及工作表面形变示意图。
图4为本发明的一维力触觉反馈执行器工作原理示意图。
图5为本发明的三维力触觉反馈执行器工作原理示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作详细描述。
一种柔性材料3D打印指尖触觉反馈执行器，可分为一维力触觉反馈执行器1、三维力触觉反馈执行器2，使用者可以根据实际需求进行选用。一维力触觉反馈执行器1、三维力触觉反馈执行器2均包括工作表面3、空腔4、包围空腔的其它表面5、进气口6、控制系统7、高压气源8。所述的工作表面 3包括法向工作表面301、切向工作表面302。所述的空腔4包括法向执行器空腔401、切向执行器空腔402。所述的控制系统7主要包括电磁比例阀501、数据采集控制模块502。
参照图1，图1所示为一维力触觉反馈执行器1,包括法向工作表面301、法向执行器空腔401、包围空腔的其它表面5、进气口6、控制系统7、高压气源8。
参照图2，图2所示为三维力触觉反馈执行器2，包括法向工作表面301、切向工作表面302、法向执行器空腔401、切向执行器空腔402、包围空腔的其它表面5、进气口6、控制系统7、高压气源8。
参照图3，图3所示为触觉反馈执行器穿戴方式及工作表面1形变示意图。所述的一维力触觉反馈执行器1及三维力触觉反馈执行器2均是通过魔术贴或绑带等方式绑定于人手指尖，所述的法向工作表面301贴合人手指尖，包围空腔的其它表面5与绑定部分粘合。绑定部分只与人手指尖产生接触且可调节，对手指其他部分不产生运动约束，方便不同长度、大小的手指穿戴。所述的进气口6通过与控制系统7连接，控制系统7与高压气源8连接。所述的工作表面3厚度远小于包围空腔的其它表面5，法向工作表面301面积接近人手指腹的投影面积，向执行器空腔4中充气时，工作表面3产生明显形变，而包围空腔的其它表面5无明显变化。
参照图4，图4所示为一维力触觉反馈执行器1工作原理及过程：根据处理过的触觉信息，电磁比例阀501控制高压气源8通过进气口6向执行器充入带有压力的气体。当法向执行器空腔401充入带有压力的气体时，法向工作表面301与贴合人手指尖并产生法向的形变，形变受到人手指尖阻碍，对人手指尖造成挤压，从而产生压力以模拟法向触觉力，将法向触觉信息传递到穿戴者的指尖，形成法向触觉反馈；当压力卸载时，法向工作表面301 恢复到初始状态，停止对人手指尖的触觉模拟，不再传递法向触觉信息，法向触觉反馈停止。
参照图5，图5所示为三维力触觉反馈执行器2工作原理及过程：根据处理过的触觉信息，电磁比例阀501控制高压气源8通过进气口6向执行器充入带有压力的气体。当法向执行器空腔401充入带有压力的气体时，法向工作表面301与贴合人手指尖并产生法向的形变，形变受到人手指尖阻碍，对人手指尖造成挤压，从而产生压力以模拟法向触觉力，将法向触觉信息传递到穿戴者的指尖，形成法向触觉反馈；切向执行器空腔402在触觉反馈执行器开始工作时进行气压预加载，固定法向工作表面301的位置，工作期间根据切向触觉信息分别对不同的切向执行器空腔402充入带有对应压力的气体，切向工作表面302产生切向的形变，调整法向工作表面301与人手指尖的位置，从而产生摩擦力以模拟切向触觉力，将切向触觉信息传递到穿戴者的指尖，形成切向触觉反馈；当压力卸载时，法向工作表面301、切向工作表面302恢复到初始状态，停止对人手指尖的法向、切向触觉模拟，不再传递触觉信息，触觉反馈停止。
本发明采用柔性材料通过3D打印技术制作气动触觉执行器，直接将模型生成产品实物，高效地制造出较高的精度和复杂程度的执行器，避免执行器成品出现孔隙、气泡等缺陷，性能高度统一。
以上实例只为说明本发明的技术构思和特点，并不能以此限制本发明的保护范围。对于本领域的技术人员来说，凡是根据本发明精神实质所做的等效变换或修饰改进，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种柔性材料3D打印指尖触觉反馈执行器，分为一维力触觉反馈执行器(1)、三维力触觉反馈执行器(2)，其特征在于，一维力触觉反馈执行器(1)、三维力触觉反馈执行器(2)均包括工作表面(3)、空腔(4)、包围空腔的其它表面(5)、进气口(6)、控制系统(7)、高压气源(8)，一维力触觉反馈执行器(1)及三维力触觉反馈执行器(2)均是通过魔术贴或绑带方式绑定于人手指尖，包围空腔的其它表面(5)与绑定部分粘合，绑定部分只与人手指尖产生接触且可调节，进气口(6)通过与控制系统(7)连接，控制系统(7)与高压气源(8)连接。
2.根据权利要求1所述的一种柔性材料3D打印指尖触觉反馈执行器，其特征在于，空腔(4)包括法向执行器空腔(401)、切向执行器空腔(402)，法向执行器空腔(401)为法向工作表面(301)与包围空腔的其它表面(5)所包围的空间，切向执行器空腔(402)为切向工作表面(302)与包围空腔的其它表面(5)所包围的空间。
3.根据权利要求1所述的一种柔性材料3D打印指尖触觉反馈执行器，其特征在于，控制系统(7)包括电磁比例阀(501)、数据采集控制模块(502)，数据采集控制模块(502)将采集到的触觉信息进行处理并发送给电磁比例阀(501)，电磁比例阀(501)与数据采集控制模块502通过电线连接并安装在控制箱内组成控制系统(7)，电磁比例阀(501)与高压气源(8)连接通过气管连接，电磁比例阀(501)根据数据采集控制模块(502)发送的信息控制高压气源(8)的输出气压。
4.根据权利要求1所述的一种柔性材料3D打印指尖触觉反馈执行器，其特征在于，一维力触觉反馈执行器(1)包括法向工作表面(301)、法向执行器空腔(401)、包围空腔的其它表面(5)、进气口(6)、控制系统(7)、高压气源(8)，法向执行器空腔(401)为法向工作表面(301)与包围空腔的其它表面(5)所包围的空间，法向工作表面(301)贴合人手指尖，包围空腔的其它表面(5)与绑定部分粘合，进气口(6)位于包围空腔的其它表面(5)上，进气口(6)与控制系统(7)通过气管连接。
5.根据权利要求1所述的一种柔性材料3D打印指尖触觉反馈执行器，其特征在于，三维力触觉反馈执行器(2)包括法向工作表面(301)、切向工作表面(302)、法向执行器空腔(401)、切向执行器空腔(402)、包围空腔的其它表面(5)、进气口(6)、控制系统(7)、高压气源(8)，法向执行器空腔(401)为法向工作表面(301)与包围空腔的其它表面(5)所包围的空间，切向执行器空腔(402)为切向工作表面(302)与包围空腔的其它表面(5)所包围的空间，法向工作表面(301)贴合人手指尖，切向执行器空腔(402)与法向执行器的包围空腔的其它表面(5)接触，切向执行器的包围空腔的其它表面(5)与绑定部分粘合，进气口(6)位于包围空腔的其它表面(5)上，进气口(6)与控制系统(7)通过气管连接。
6.根据权利要求1所述的一种柔性材料3D打印指尖触觉反馈执行器，其特征在于，工作表面(3)厚度远小于包围空腔的其它表面(5)，法向工作表面(301)面积接近人手指腹的投影面积，向执行器空腔(4)中充气时，工作表面(3)产生明显形变，而包围空腔的其它表面(5)无明显变化。
CN202010575992.6A 2020-06-22 2020-06-22 一种柔性材料3d打印指尖触觉反馈执行器 Active CN111913571B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010575992.6A CN111913571B (zh) 2020-06-22 2020-06-22 一种柔性材料3d打印指尖触觉反馈执行器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010575992.6A CN111913571B (zh) 2020-06-22 2020-06-22 一种柔性材料3d打印指尖触觉反馈执行器

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111913571A true CN111913571A (zh) 2020-11-10
CN111913571B CN111913571B (zh) 2022-10-25

Family

ID=73226979

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010575992.6A Active CN111913571B (zh) 2020-06-22 2020-06-22 一种柔性材料3d打印指尖触觉反馈执行器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111913571B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024085814A1 (en) * 2022-10-20 2024-04-25 National University Of Singapore Force feedback actuator apparatus and method of operation

Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101576421A (zh) * 2009-06-08 2009-11-11 哈尔滨工业大学 一种仿人型机器人灵巧手指尖用柔顺性触觉传感器
US20150153849A1 (en) * 2013-11-27 2015-06-04 Erika Escue Touch screen device aid
CN105138223A (zh) * 2015-08-27 2015-12-09 东南大学 一种基于指套式力触觉交互装置的物体柔软度再现方法
CN106249884A (zh) * 2016-07-26 2016-12-21 北京航空航天大学 一种气压驱动的力反馈和触觉反馈装置
CN106695854A (zh) * 2017-03-17 2017-05-24 燕山大学 气动自感知冗余多自由度柔性灵巧手指
US20170144312A1 (en) * 2015-11-25 2017-05-25 Umm Al-Qura University Robotic surgical finger and controller with tactile feedback and robotic hand using the same
CN106974749A (zh) * 2017-04-25 2017-07-25 北京展翼计划科技发展有限公司 基于3d打印的仿生假肢手和装置
US20170300115A1 (en) * 2016-04-13 2017-10-19 Northeastern University Pneumatic Augmented Reality Tactile Feedback Platform
CN107941386A (zh) * 2018-01-09 2018-04-20 安徽医科大学 基于透明生物材料的柔性力触觉传感器、敏感元件及其制备方法
TW201824209A (zh) * 2016-12-23 2018-07-01 英業達股份有限公司 遠程模擬系统及觸覺模擬系统
CN108762484A (zh) * 2018-04-17 2018-11-06 西北工业大学 用于物理人机交互当中的现实触觉的气动模拟方法
US20190187859A1 (en) * 2017-12-14 2019-06-20 Mastercard International Incorporated Haptic interaction
CN110009728A (zh) * 2019-03-21 2019-07-12 浙江大学 机器人手曲面贴合装载的非均布式触觉传感阵列布置方法
CN110068413A (zh) * 2019-04-23 2019-07-30 吉林师范大学 基于球曲面极板的电容式柔性触觉传感器

Patent Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101576421A (zh) * 2009-06-08 2009-11-11 哈尔滨工业大学 一种仿人型机器人灵巧手指尖用柔顺性触觉传感器
US20150153849A1 (en) * 2013-11-27 2015-06-04 Erika Escue Touch screen device aid
CN105138223A (zh) * 2015-08-27 2015-12-09 东南大学 一种基于指套式力触觉交互装置的物体柔软度再现方法
US20170144312A1 (en) * 2015-11-25 2017-05-25 Umm Al-Qura University Robotic surgical finger and controller with tactile feedback and robotic hand using the same
US20170300115A1 (en) * 2016-04-13 2017-10-19 Northeastern University Pneumatic Augmented Reality Tactile Feedback Platform
CN106249884A (zh) * 2016-07-26 2016-12-21 北京航空航天大学 一种气压驱动的力反馈和触觉反馈装置
TW201824209A (zh) * 2016-12-23 2018-07-01 英業達股份有限公司 遠程模擬系统及觸覺模擬系统
CN106695854A (zh) * 2017-03-17 2017-05-24 燕山大学 气动自感知冗余多自由度柔性灵巧手指
CN106974749A (zh) * 2017-04-25 2017-07-25 北京展翼计划科技发展有限公司 基于3d打印的仿生假肢手和装置
US20190187859A1 (en) * 2017-12-14 2019-06-20 Mastercard International Incorporated Haptic interaction
CN107941386A (zh) * 2018-01-09 2018-04-20 安徽医科大学 基于透明生物材料的柔性力触觉传感器、敏感元件及其制备方法
CN108762484A (zh) * 2018-04-17 2018-11-06 西北工业大学 用于物理人机交互当中的现实触觉的气动模拟方法
CN110009728A (zh) * 2019-03-21 2019-07-12 浙江大学 机器人手曲面贴合装载的非均布式触觉传感阵列布置方法
CN110068413A (zh) * 2019-04-23 2019-07-30 吉林师范大学 基于球曲面极板的电容式柔性触觉传感器

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024085814A1 (en) * 2022-10-20 2024-04-25 National University Of Singapore Force feedback actuator apparatus and method of operation

Also Published As

Publication number Publication date
CN111913571B (zh) 2022-10-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Wang et al. Multimodal haptic display for virtual reality: A survey
Stanley et al. Controllable surface haptics via particle jamming and pneumatics
EP2927783B1 (en) Wearable device with flexibly mounted haptic output device
Caldwell et al. An integrated tactile/shear feedback array for stimulation of finger mechanoreceptor
US9639181B2 (en) Portable haptic feedback capacitive stylus for interaction on mobile terminal
CN110096172A (zh) 具有表面触觉感觉的用户接口装置
JP4344965B2 (ja) 伸縮性膜とその制御方法、伸縮性膜を用いた触覚呈示装置、人工皮膚装置、マニピュレータ並びにこれらの制御方法
KR100958908B1 (ko) 촉감 제시 장치 및 이를 이용한 촉감 제시 방법
JP2016186696A (ja) ハプティック・スタイラス
CN105138223B (zh) 一种基于指套式力触觉交互装置的物体柔软度再现方法
WO2011036787A1 (ja) 触覚ディスプレイ及びｃａｄシステム
Talhan et al. Tactile ring: Multi-mode finger-worn soft actuator for rich haptic feedback
CN111913571B (zh) 一种柔性材料3d打印指尖触觉反馈执行器
Muramatsu et al. Perception of tactile sensation using vibrotactile glove interface
CN101211190A (zh) 触觉感知装置以及使用所述的装置的可动装置
Abd et al. Armband with soft robotic actuators and vibrotactile stimulators for bimodal haptic feedback from a dexterous artificial hand
KR20190053623A (ko) 핸드 햅틱 장치
Ariyanto et al. Design and characterization of low-cost soft pneumatic bending actuator for hand rehabilitation
Nahvi et al. Display of friction in virtual environments based on human finger pad characteristics
Singh et al. A 3D printed soft robotic monolithic unit for haptic feedback devices
CN109976532B (zh) 触觉反馈复现方法
CN209153972U (zh) 一种交互式柔性手套系统
Gohlke et al. AirPinch–an inflatable touch fader with pneumatic tactile feedback
Talhan et al. Multi-mode soft haptic thimble for haptic augmented reality based application of texture overlaying
CN109157283A (zh) 一种交互式柔性手套系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant