CN111912528A - 体温测量系统、方法、装置、设备存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开实施例公开了一种体温测量系统、方法、装置、设备存储介质。包括：3D摄像头、2D摄像头、测温计、机械臂、牵引装置及显示界面；所述3D摄像头、所述2D摄像头及所述牵引装置均设置于所述机械臂上；所述测温计设置于所述牵引装置上；所述显示界面与所述2D摄像头相连，用于显示测量的温度；所述3D摄像头用于定位待测用户的测温部位；所述机械臂用于将所述测温计移动至距离所述测温部位设定距离的位置；所述牵引装置用于按压所述测温计的测温按钮，以对用户的体温进行测量；所述2D摄像头用于采集所述测温计上的温度图像，并将所述温度图像发送至所述显示界面进行显示。可以实现对体温的自动测量，避免了用户间的接触，且降低自动测温的成本。
Description
技术领域
本公开实施例涉及智能技术领域，尤其涉及一种体温测量系统、方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着硬件、感知算法及控制方法的不断突破，智能设备得到了广泛的应用。智能设备如下优势：可以在极端环境(如高温、危险环境)下运行，可以全天24小时处于工作状态。
相关技术中，对人体体温进行测量主要有三种方式：第一种是人工测量，这种方法需要人来手持体温计来进行测量，由于工作人员需要接触大量的流动人员，若处于特殊时期(如流感疫情期间)，对工作人员的健康造成威胁；第二种是采用大型的红外测温仪进行测量，这种红外设备利用目标与周围环境之间由于温度与发射率的差异所产生的热对比度不同，而显示红外辐射能量密度，这种设备虽然避免了接触风险，但存在着成本高、受环境影响大的问题。
发明内容
本公开实施例提供一种体温测量系统、方法、装置、设备存储介质，可以实现对体温的自动测量。
第一方面，本公开实施例提供了一种体温测量系统，包括：3D摄像头、2D摄像头、测温计、机械臂、牵引装置及显示界面；
所述3D摄像头、所述2D摄像头及所述牵引装置均设置于所述机械臂上；所述测温计设置于所述牵引装置上；所述显示界面与所述2D摄像头相连，用于显示测量的温度；
所述3D摄像头用于定位待测用户的测温部位；所述机械臂用于将所述测温计移动至距离所述测温部位设定距离的位置；所述牵引装置用于按压所述测温计的测温按钮，以对用户的体温进行测量；所述2D摄像头用于采集所述测温计上的温度图像，并将所述温度图像发送至所述显示界面进行显示。
第二方面，本公开实施例还提供了一种体温测量方法，所述方法由本公开实施例所述的系统执行，所述方法包括：
确定待测用户的测温部位；
控制机械臂移动，使得设置于所述机械臂上的测温计移动至目的位置；其中，所述目的位置为距离所述测温部位设定距离的位置；
控制牵引装置按压所述测温计的测温按钮，以对所述待测用户的体温进行测量。
第三方面，本公开实施例还提供了一种体温测量装置，其特征在于，所述装置设置于本公开实施例所述的系统中，所述装置包括：
测温部位确定模块，用于确定待测用户的测温部位；
移动控制模块，用于控制机械臂移动，使得设置于所述机械臂上的测温计移动至目的位置；其中，所述目的位置为距离所述测温部位设定距离的位置；
测温模块，用于控制牵引装置按压所述测温计的测温按钮，以对所述待测用户的体温进行测量。
第四方面，本公开实施例公开了一种电子设备，所述电子设备包括：
一个或多个处理装置；
存储装置，用于存储一个或多个指令；
当所述一个或多个指令被所述一个或多个处理装置执行，使得所述一个或多个处理装置实现如本公开实施例所述的体温测量方法。
第五方面，本公开实施例公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现如本公开实施例所述的体温测量方法。
本公开实施例公开的体温测量系统，包括：3D摄像头、2D摄像头、测温计、机械臂、牵引装置及显示界面；3D摄像头、2D摄像头及牵引装置均设置于机械臂上；测温计设置于牵引装置上；显示界面与2D摄像头相连，用于显示测量的温度；3D摄像头用于定位待测用户的测温部位；机械臂用于将测温计移动至距离测温部位设定距离的位置；牵引装置用于按压测温计的测温按钮，以对用户的体温进行测量；2D摄像头用于采集测温计上的温度图像，并将温度图像发送至显示界面进行显示。可以实现对体温的自动测量，不仅避免了用户间的接触，还可以降低自动测温的成本。
附图说明
图1是本公开实施例中的一种体温测量系统的结构示意图；
图2是本公开实施例中的一种体温测量方法的流程图；
图3是本公开实施例中的一种体温测量装置的结构示意图；
图4是本公开实施例中的一种电子设备的结果示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
图1为本公开实施例提供的一种体温测量系统的结构示意图，该系统可以实现对人体体温的无接触测量。如图1所示，该系统包括：3D摄像头10、2D摄像头20、测温计30、机械臂40、牵引装置50及显示界面60。
3D摄像头10、2D摄像头20及牵引装置50均设置于机械臂40上；测温计30设置于牵引装置50上；显示界面60与2D摄像头20相连，用于显示测量的温度。
3D摄像头10用于定位待测用户的测温部位；机械臂40用于将测温计移动至距离测温部位设定距离的位置；牵引装置50用于按压测温计的测温按钮，以对用户的体温进行测量；2D摄像头20用于采集测温计上的温度图像，并将温度图像发送至显示界面60进行显示。
其中，3D摄像头10可以理解为RGBD相机，2D摄像头20可以是一个2D相机。机械臂40可以是六自由度或者七自由度的机械臂，牵引装置50可以是基于I/O控制的牵引装置。测温部位可以是人的额头或者手腕。本应用场景下，测温部位为额头。
本公开实施例中，体温测量系统的工作原理可以是：3D摄像头10检测到有待测用户进入检测区域时，对待测用户的额头进行定位。获得待测用户的额头位置后，且额头位置在设定时长内未变化，控制机械臂40移动，使设置于机械臂40上的测温计30移动至距离额头设定距离的位置，然后控制牵引装置50按压测温计30的测温按钮，以对待测用户进行测量。测量的体温值在测温计30上显示，2D摄像头20采集测温计30上的温度图像，并将温度图像发送至显示界面60进行显示。
可选的，该系统还包括语音模块，语音模块用于语音播报。示例性的，假设未测量到待测用户的体温，则语音提醒用户未测量成功，并控制牵引装置50按压测温计30的测温按钮，以对待测用户进行重新测量。
可选的，还包括日志记录模块，用于保存测量的温度。
本公开实施例公开的体温测量系统，包括：3D摄像头、2D摄像头、测温计、机械臂、牵引装置及显示界面；3D摄像头、2D摄像头及牵引装置均设置于机械臂上；测温计设置于牵引装置上；显示界面与2D摄像头相连，用于显示测量的温度；3D摄像头用于定位待测用户的测温部位；机械臂用于将测温计移动至距离测温部位设定距离的位置；牵引装置用于按压测温计的测温按钮，以对用户的体温进行测量；2D摄像头用于采集测温计上的温度图像，并将温度图像发送至显示界面进行显示。可以实现对体温的自动测量，无需人工参与，不仅避免了用户间的接触，还可以降低自动测温的成本。
图2为本公开实施例提供的一种体温测量方法的流程图。该方法由上述实施例所述的体温测量系统执行。如图2所示，该方法包括如下步骤：
步骤210，确定待测用户的测温部位。
其中，测温部位可以是额头或者手腕。本公开实施例中，测温部位为额头。
本公开实施例中，系统中的3D摄像头检测到有待测用户进入检测区域时，对待测用户的额头进行定位，获得待测用户的额头位置。
可选的，当测温部位为额头时，确定待测用户的测温部位的方式可以是：对待测用户进行人脸识别，获得人脸检测框；若检测到的是完整的人脸，则对人脸检测框内的人脸进行关键点定位，获得待测用户的双眼位置；根据双眼位置确定额头位置。
其中，可以采用基于SSD(Single Shot MultiBox Detector)算法的人脸检测技术对待测用户进行人脸检测。可以采用68关键点定位技术对人脸的关键点进行定位。本实施例中，进行关键点定位的目的是获得待测用户双眼的位置。
可选的，根据双眼位置确定额头位置的方式可以是：确定双眼间的中心位置，作为第一中心位置；由第一中心位置向上移动第一距离，获得额头位置。
其中，第一距离由双眼距离乘以第一设定系数获得。其中，第一设定系数可以设置为0.2-0.4之间的任意值，如0.25。假设双眼距离为L，则第一距离为0.25L。
具体的，对待测用户进行人脸识别获得人脸检测框后，若检测到的是完整的人脸，则对人脸检测框内的人脸进行关键点定位，获得待测用户的双眼位置，由双眼间的中心位置向上移动第一距离，获得额头位置。
可选的，确定待测用户的测温部位的方式还可以是：若检测的是非完整的人脸，则确定人脸检测框上边缘的中心位置，作为第二中心位置；由第二中心位置向下移动第二距离，获得额头位置。
其中，第二距离由人脸检测框上边缘的长度乘以第二设定系数获得。第二设定系数小于第一设定系数，可以是0-0.2之间的任意值，如设置为0.1。本实施例中，人脸检测框为一矩形框，由人脸检测框上边缘的中心位置向下移动第二距离，就可以获得额头位置。
本公开实施例中，若检测到的是完整的人脸，也可以采用由人脸检测框上边缘的中心位置向下移动第二距离的方式确定额头位置。
步骤220，控制机械臂移动，使得设置于机械臂上的测温计移动至目的位置。
其中，目的位置为距离测温部位设定距离的位置。设定距离可以是1-5厘米之间的值。
可选的，控制测机械臂移动，使得设置于机械臂上的测温计移动至目的位置的过程可以是：若测温部位的位置在设定时长内未变化，则控制测机械臂移动，使得设置于机械臂上的测温计移动至目的位置。
其中，设定时长可以是2秒或者3秒。即保证待测用户额头静止的情况下进行测温。这样可以提高测温的准确性。
可选的，控制测机械臂移动，使得设置于机械臂上的测温计移动至目的位置的方式可以是：获取测温计的初始位置；根据初始位置及目的位置确定移动轨迹；控制机械臂按照移动轨迹由初始位置移动至目的位置。
其中，测温计的初始位置可以理解为测温计在机械臂坐标系下的位置信息。由于额头位置是由3D摄像头检测获得的，因此目的位置为相机坐标系下的位置信息，本实施中，需要将目的位置转化为机械臂坐标下的位置信息，再确定移动轨迹。
可选的，根据初始位置及目的位置确定移动轨迹的方式可以是：根据相机坐标系和机械臂坐标系的转换关系，将目的位置转化为机械臂坐标系下的目的位置；根据初始位置和转化后的目的位置确定移动轨迹。
本实施例中，机械臂为六自由度或者七自由度机械臂。自由度可以理解为关节，六自由度表示机械臂有六个关节。运动轨迹可以包括机械臂中各个关节在移动过程中各时刻的运动方向及运动速度。运动轨迹可以有现有的机器人运动模型确定，此处不再赘述。
步骤230，控制牵引装置按压测温计的测温按钮，以对待测用户的体温进行测量。
具体的，当测温计达到目的位置后，控制牵引装置按压测温计的测温按钮，以对待测用户的体温进行测量。
可选的，在对所述待测用户的体温进行测量之后，还包括如下步骤：将测量的体温进行显示。本实施例中，还可以将测量的累积人数显示于界面中。
可选的，在对待测用户的体温进行测量之后，还包括如下步骤：若未检测到体温，则进行语音提醒，并返回执行控制牵引装置按压测温计的测温按钮，以对待测用户的体温进行测量的操作。对未检测到体温的用户重新检测，可以提高体温测量的可靠性。
本实施例的技术方案，首先确定待测用户的测温部位，然后控制机械臂移动，使得设置于机械臂上的测温计移动至目的位置；其中，目的位置为距离测温部位设定距离的位置，最后控制牵引装置按压测温计的测温按钮，以对待测用户的体温进行测量。本实施例提供的体温测量方法，可以实现对用户体温的自动测量，无需人工参与，不仅避免了用户间的接触，还可以降低自动测温的成本。
图3是为本公开实施例提供的一种体温测量装置的结构示意图。所述装置设置于上述实施例所述的系统中，如图3所示，该装置包括：测温部位确定模块310，移动控制模块320和测温模块330。
测温部位确定模块310，用于确定待测用户的测温部位；
移动控制模块320，用于控制机械臂移动，使得设置于所述机械臂上的测温计移动至目的位置；其中，所述目的位置为距离所述测温部位设定距离的位置；
测温模块330，用于控制牵引装置按压所述测温计的测温按钮，以对所述待测用户的体温进行测量。
可选的，测温部位包括额头，测温部位确定模块310，还用于：
对待测用户进行人脸识别，获得人脸检测框；
若检测到的是完整的人脸，则对人脸检测框内的人脸进行关键点定位，获得待测用户的双眼位置；
根据双眼位置确定额头位置。
可选的，测温部位确定模块310，还用于：
确定双眼间的中心位置，作为第一中心位置；
由第一中心位置向上移动第一距离，获得额头位置；其中，第一距离由双眼距离乘以第一设定系数获得。
可选的，测温部位确定模块310，还用于：
若检测的是非完整的人脸，则确定人脸检测框上边缘的中心位置，作为第二中心位置；
由第二中心位置向下移动第二距离，获得额头位置；其中，第二距离由人脸检测框上边缘的长度乘以第二设定系数获得。
可选的，移动控制模块320，还用于：
获取测温计的初始位置；
根据初始位置及目的位置确定移动轨迹；
控制机械臂按照移动轨迹由初始位置移动至目的位置。
可选的，移动控制模块320，还用于：
根据相机坐标系和机械臂坐标系的转换关系，将目的位置转化为机械臂坐标系下的目的位置；
根据初始位置和转化后的目的位置确定移动轨迹。
可选的，移动控制模块320，还用于：
若测温部位的位置在设定时长内未变化，则控制测机械臂移动，使得设置于机械臂上的测温计移动至目的位置。
可选的，还包括：显示模块，用于：
将测量的体温进行显示。
可选的，还包括：语音提醒模块，用于：
若未检测到体温，则进行语音提醒，并返回执行控制牵引装置按压测温计的测温按钮，以对待测用户的体温进行测量的操作。
上述装置可执行本公开前述所有实施例所提供的方法，具备执行上述方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本公开前述所有实施例所提供的方法。
下面参考图4，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备300的结构示意图。本公开实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端，或者各种形式的服务器，如独立服务器或者服务器集群。图4示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，电子设备300可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)301，其可以根据存储在只读存储装置(ROM)302中的程序或者从存储装置305加载到随机访问存储装置(RAM)303中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 303中，还存储有电子设备300操作所需的各种程序和数据。处理装置301、ROM 302以及RAM 303通过总线304彼此相连。输入/输出(I/O)接口305也连接至总线304。
通常，以下装置可以连接至I/O接口305：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置306；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置307；包括例如磁带、硬盘等的存储装置308；以及通信装置309。通信装置309可以允许电子设备300与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图4示出了具有各种装置的电子设备300，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行词语的推荐方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置309从网络上被下载和安装，或者从存储装置305被安装，或者从ROM 302被安装。在该计算机程序被处理装置301执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：确定待测用户的测温部位；控制机械臂移动，使得设置于所述机械臂上的测温计移动至目的位置；其中，所述目的位置为距离所述测温部位设定距离的位置；控制牵引装置按压所述测温计的测温按钮，以对所述待测用户的体温进行测量。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
根据本公开实施例的一个或多个实施例，本公开实施例公开一种体温测量方法，其特征在于，所述方法由本公开实施例所述的系统执行，所述方法包括：
确定待测用户的测温部位；
控制机械臂移动，使得设置于所述机械臂上的测温计移动至目的位置；其中，所述目的位置为距离所述测温部位设定距离的位置；
控制牵引装置按压所述测温计的测温按钮，以对所述待测用户的体温进行测量。
进一步地，所述测温部位包括额头，确定待测用户的测温部位，包括：
对待测用户进行人脸识别，获得人脸检测框；
若检测到的是完整的人脸，则对所述人脸检测框内的人脸进行关键点定位，获得待测用户的双眼位置；
根据所述双眼位置确定额头位置。
进一步地，根据所述双眼位置确定额头位置，包括：
确定双眼间的中心位置，作为第一中心位置；
由所述第一中心位置向上移动第一距离，获得额头位置；其中，第一距离由双眼距离乘以第一设定系数获得。
进一步地，确定待测用户的测温部位，包括：
若检测的是非完整的人脸，则确定所述人脸检测框上边缘的中心位置，作为第二中心位置；
由所述第二中心位置向下移动第二距离，获得额头位置；其中，第二距离由所述人脸检测框上边缘的长度乘以第二设定系数获得。
进一步地，控制测机械臂移动，使得设置于所述机械臂上的测温计移动至目的位置，包括：
获取测温计的初始位置；
根据所述初始位置及所述目的位置确定移动轨迹；
控制机械臂按照所述移动轨迹由所述初始位置移动至所述目的位置。
进一步地，根据所述初始位置及所述目的位置确定移动轨迹，包括：
根据相机坐标系和机械臂坐标系的转换关系，将所述目的位置转化为机械臂坐标系下的目的位置；
根据所述初始位置和转化后的目的位置确定移动轨迹。
进一步地，控制测机械臂移动，使得设置于所述机械臂上的测温计移动至目的位置，包括：
若所述测温部位的位置在设定时长内未变化，则控制测机械臂移动，使得设置于所述机械臂上的测温计移动至目的位置。
进一步地，在对所述待测用户的体温进行测量之后，还包括：
将测量的体温进行显示。
进一步地，在对所述待测用户的体温进行测量之后，还包括：
若未检测到体温，则进行语音提醒，并返回执行控制牵引装置按压所述测温计的测温按钮，以对所述待测用户的体温进行测量的操作。
注意，上述仅为本公开的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本公开不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本公开的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本公开进行了较为详细的说明，但是本公开不仅仅限于以上实施例，在不脱离本公开构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本公开的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (14)
1.一种体温测量系统，其特征在于，包括：3D摄像头、2D摄像头、测温计、机械臂、牵引装置及显示界面；
所述3D摄像头、所述2D摄像头及所述牵引装置均设置于所述机械臂上；所述测温计设置于所述牵引装置上；所述显示界面与所述2D摄像头相连，用于显示测量的温度；
所述3D摄像头用于定位待测用户的测温部位；所述机械臂用于将所述测温计移动至距离所述测温部位设定距离的位置；所述牵引装置用于按压所述测温计的测温按钮，以对用户的体温进行测量；所述2D摄像头用于采集所述测温计上的温度图像，并将所述温度图像发送至所述显示界面进行显示。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：语音模块；所述语音模块用于语音播报。
3.一种体温测量方法，其特征在于，所述方法由权利要求1-2任一所述的系统执行，所述方法包括：
确定待测用户的测温部位；
控制机械臂移动，使得设置于所述机械臂上的测温计移动至目的位置；其中，所述目的位置为距离所述测温部位设定距离的位置；
控制牵引装置按压所述测温计的测温按钮，以对所述待测用户的体温进行测量。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述测温部位包括额头，确定待测用户的测温部位，包括：
对待测用户进行人脸识别，获得人脸检测框；
若检测到的是完整的人脸，则对所述人脸检测框内的人脸进行关键点定位，获得待测用户的双眼位置；
根据所述双眼位置确定额头位置。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述双眼位置确定额头位置，包括：
确定双眼间的中心位置，作为第一中心位置；
由所述第一中心位置向上移动第一距离，获得额头位置；其中，第一距离由双眼距离乘以第一设定系数获得。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定待测用户的测温部位，包括：
若检测的是非完整的人脸，则确定所述人脸检测框上边缘的中心位置，作为第二中心位置；
由所述第二中心位置向下移动第二距离，获得额头位置；其中，第二距离由所述人脸检测框上边缘的长度乘以第二设定系数获得。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，控制测机械臂移动，使得设置于所述机械臂上的测温计移动至目的位置，包括：
获取测温计的初始位置；
根据所述初始位置及所述目的位置确定移动轨迹；
控制机械臂按照所述移动轨迹由所述初始位置移动至所述目的位置。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述初始位置及所述目的位置确定移动轨迹，包括：
根据相机坐标系和机械臂坐标系的转换关系，将所述目的位置转化为机械臂坐标系下的目的位置；
根据所述初始位置和转化后的目的位置确定移动轨迹。
9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，控制测机械臂移动，使得设置于所述机械臂上的测温计移动至目的位置，包括：
若所述测温部位的位置在设定时长内未变化，则控制测机械臂移动，使得设置于所述机械臂上的测温计移动至目的位置。
10.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在对所述待测用户的体温进行测量之后，还包括：
将测量的体温进行显示。
11.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在对所述待测用户的体温进行测量之后，还包括：
若未检测到体温，则进行语音提醒，并返回执行控制牵引装置按压所述测温计的测温按钮，以对所述待测用户的体温进行测量的操作。
12.一种体温测量装置，其特征在于，所述装置设置于权利要求1-2任一所述的系统中，所述装置包括：
测温部位确定模块，用于确定待测用户的测温部位；
移动控制模块，用于控制机械臂移动，使得设置于所述机械臂上的测温计移动至目的位置；其中，所述目的位置为距离所述测温部位设定距离的位置；
测温模块，用于控制牵引装置按压所述测温计的测温按钮，以对所述待测用户的体温进行测量。
13.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
一个或多个处理装置；
存储装置，用于存储一个或多个指令；
当所述一个或多个指令被所述一个或多个处理装置执行，使得所述一个或多个处理装置实现如权利要求3-11中任一所述的体温测量方法。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理装置执行时实现如权利要求3-11中任一所述的体温测量方法。
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