CN114187509B - 对象定位方法、装置、电子设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种对象定位方法、装置、电子设备、存储介质以及程序产品，涉及图像处理技术领域，尤其涉及增强现实和导航定位技术领域。具体实现方案为：响应于确定目标对象处于目标场景下，确定目标对象在预定时间段内的移动距离；确定感测方向，感测方向为方向传感器检测得到的；以及基于目标对象的移动距离和感测方向，确定目标对象的定位结果。

Description

对象定位方法、装置、电子设备以及存储介质

技术领域

本公开涉及图像处理技术领域，尤其涉及导航定位技术领域，具体涉及增强现实和对象定位方法、装置、电子设备、存储介质以及程序产品。

背景技术

增强现实(AR，Augmented Reality)，是指通过计算摄像机角度及位置信息后配合图像分析技术，将虚拟的数字内容与真实世界的场景环境进行融合进而与之交互的技术。增强现实可以突破屏幕传达的局限，把虚拟的界面和信息直接融入真实世界，让虚拟的数字内容可以完美地实现信息的实时传达，让信息传达沉浸感更强，更具有视觉吸引力。

发明内容

本公开提供了一种对象定位方法、装置、电子设备、存储介质以及程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种对象定位方法，包括：响应于确定目标对象处于目标场景下，确定所述目标对象在预定时间段内的移动距离；确定感测方向，其中，所述感测方向为方向传感器检测得到的；以及基于所述目标对象的移动距离和所述感测方向，确定所述目标对象的定位结果。

根据本公开的另一方面，提供了一种对象定位装置，包括：距离确定模块，用于响应于确定目标对象处于目标场景下，确定所述目标对象在预定时间段内的移动距离；方向确定模块，用于确定感测方向，其中，所述感测方向为方向传感器检测得到的；以及定位确定模块，用于基于所述目标对象的移动距离和所述感测方向，确定所述目标对象的定位结果。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用对象定位方法及装置的示例性系统架构；

图2示意性示出了根据本公开实施例的对象定位方法的流程图；

图3示意性示出了根据本公开实施例的对象定位方法的应用场景图；

图4示意性示出了根据本公开另一实施例的对象定位方法的应用场景图；

图5示意性示出了根据本公开另一实施例的对象定位方法的流程图；

图6示意性示出了根据本公开另一实施例的对象定位方法的应用场景图；

图7示意性示出了根据本公开实施例的对象定位装置的框图；以及

图8示意性示出了根据本公开实施例的适于实现对象定位方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本公开提供了一种对象定位方法、装置、电子设备、存储介质以及程序产品。

根据本公开的实施例，提供了一种对象定位方法，可以包括：响应于确定目标对象处于目标场景下，确定目标对象在预定时间段内的移动距离；确定感测方向，其中，感测方向为方向传感器检测得到的；以及基于目标对象的移动距离和感测方向，确定目标对象的定位结果。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用对象定位方法及装置的示例性系统架构。

需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的系统架构的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。例如，在另一实施例中，可以应用对象定位方法及装置的示例性系统架构可以包括终端设备，但终端设备可以无需与服务器进行交互，即可实现本公开实施例提供的对象定位方法及装置。

如图1所示，根据该实施例的系统架构100可以包括终端设备101，网络102和服务器103。网络102用以在终端设备101和服务器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线和/或无线通信链路等等。

用户可以使用终端设备101通过网络102与服务器103交互，以接收或发送消息等。终端设备101上可以安装有各种通讯客户端应用，例如定位导航类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端和/或社交平台软件等(仅为示例)。

终端设备101可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器103可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备101所浏览的内容提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的用户请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如根据用户请求获取或生成的网页、信息、或数据等)反馈给终端设备。

需要说明的是，本公开实施例所提供的对象定位方法一般可以由终端设备101执行。相应地，本公开实施例所提供的对象定位装置也可以设置于终端设备101中。

或者，本公开实施例所提供的对象定位方法一般也可以由服务器103执行。相应地，本公开实施例所提供的对象定位装置一般可以设置于服务器103中。本公开实施例所提供的对象定位方法也可以由不同于服务器103且能够与终端设备101和/或服务器103通信的服务器或服务器集群执行。相应地，本公开实施例所提供的对象定位装置也可以设置于不同于服务器103且能够与终端设备101和/或服务器103通信的服务器或服务器集群中。

例如，在用户手持终端设备进行定位时，终端设备101可以利用计步器来获取用户在预定时间段内的移动距离，以及利用终端设备内置的方向传感器来获取感测方向，然后将移动距离和感测方向发送给服务器103，由服务器103基于目标对象的移动距离和感测方向，确定目标对象的定位结果。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

图2示意性示出了根据本公开实施例的对象定位方法的流程图。

如图2所示，该方法包括操作S210～S230。

在操作S210，响应于确定目标对象处于目标场景下，确定目标对象在预定时间段内的移动距离。

在操作S220，确定感测方向，其中，感测方向为方向传感器检测得到的。

在操作S230，基于目标对象的移动距离和感测方向，确定目标对象的定位结果。

根据本公开的实施例，目标场景可以是指室内或者室外的导航定位场景，但是并不局限于此，还可以是其他用于对目标对象进行定位的场景。

根据本公开的实施例，目标对象可以是可移动的物体，也可以是行人、动物等。只要是能够与装载有方向传感器、移动距离检测器等的终端设备结合的对象即可。

根据本公开的实施例，可以利用例如加速度计、或者计步器来确定目标对象在预定时间段内的移动距离，但是并不局限于此，还可以是利用本领域已知的其他移动距离检测器来确定目标对象在预定时间段内的移动距离。

根据本公开的实施例，可以利用方向传感器例如罗盘、陀螺仪等来确定感测方向。

根据本公开的实施例，预定时间段可以是十分钟、一分钟，但是并不局限于此，还可以是一秒钟，甚至是1FPS(Frames Per Second，每秒传输帧数)。时间段越短，越能体现定位结果的瞬时性。

根据本公开的实施例，可以基于目标对象的移动距离、感测方向，以及目标对象的初始位置或者终点位置，来确定目标对象的实时定位结果。利用本公开实施例提供的对象定位方法，既可以应用于室内定位场景中，还可以应用于室外定位场景中。可以解决利用全球卫星定位系统不能适用于室内场景的局限性，也可以解决利用视觉定位、惯性测量定位或者磁场定位等方式，需要高频、高精度数据而导致的对设备的硬件以及处理能力有较高要求的问题。

图3示意性示出了根据本公开实施例的对象定位方法的应用场景图。

图4示意性示出了根据本公开另一实施例的对象定位方法的应用场景图。

目标对象例如用户手持终端设备行走。如图3所示，用户310由南向北行走，终端设备例如手机320的朝向与用户310的移动方向一致，也是由南向北。手机320可以利用摄像装置采集正北方向的环境信息。则手机320内的例如电子罗盘或者陀螺仪等方向传感器检测得到的感测方向与用户310的移动方向一致。在目标对象的移动方向与终端设备检测到的感测方向一致的情况下，可以将目标对象的移动距离和终端设备获取的感测方向，确定为目标对象的定位结果。

但是并不局限于此。也存在目标对象的移动方向与终端设备获取的感测方向不一致的情况。如图4所示，目标对象例如用户410由南向北行走，而用户410手持终端设备例如手机420则朝向正西方向。手机420可以利用摄像装置采集正西方向的环境信息。手机420获取的感测方向为正西方向，而用户410的移动方向则是由南向北。在目标对象的移动方向与终端设备检测到的感测方向不一致的情况下，仍然将目标对象的移动距离和终端设备获取的感测方向，确定为目标对象的定位结果，则将导致定位结果与实际目标对象的位置存在误差。

根据本公开的实施例，可以利用终端设备上设置的摄像装置来采集关于周围环境的视频帧序列。可以以视频帧序列中静止物体来作为目标图像对象。摄像装置的移动方向与目标对象的移动方向一致，假设摄像装置固定不动，则目标图像对象相对于视频帧序列形成的画面是相对移动的，即目标图像对象的相对移动方向。基于此，可以将相对移动方向和感测方向进行比较，确定第一比较结果。第一比较结果用于指示目标对象的移动方向与感测方向是否一致。

根据本公开的实施例，相对移动方向可以通过采集到的视频帧序列来确定。例如，在目标对象行走的情况下利用终端设备的摄像装置采集视频帧序列。可以利用视频帧序列中多个视频帧均出现的目标图像对象，来确定视频帧序列中目标图像对象的相对移动方向。例如，视频帧序列中的目标图像对象为静止物体，在摄像装置的朝向与目标对象例如用户的行走方向一致的情况下(如图3所示的情况)，视频帧序列中的目标图像对象相对于摄像装置为移动的对象，目标图像对象在视频帧序列呈现的画面中为前后移动，即相对移动方向为从画面的上边沿移动到画面的下边沿。在目标对象例如用户的行走方向为前后行走，而摄像装置的朝向为用户的左侧或者右侧的情况下(如图4所示的情况)，视频帧序列中的目标图像对象相对于摄像装置为移动的对象，目标图像对象在视频帧序列呈现的画面中为水平移动，即相对移动方向为从画面的左右两侧移动的方向。

根据本公开的实施例，可以利用这一特点，来确定目标图像对象的相对移动方向，由此来确定目标对象的移动方向与感测方向是否一致。

根据本公开的实施例，可以利用光流算法处理视频帧序列，确定目标图像对象的相对移动方向。在计算机视觉中，光流算法例如Lucas Kanade光流算法，是一种两帧差分的光流估计算法，它由Bruce D.Lucas和Takeo Kanade提出。光流算法可以利用视频帧序列中的像素在时间域上的变化、相邻帧之间的相关性，找到上一视频帧与当前视频帧间存在的对应关系，计算出相邻视频帧之间地物体运动信息，例如目标图像对象的相对移动方向。

根据本公开的实施例，可以对视频帧序列各自的视频帧进行降采样，得到降采样视频帧序列。利用降采样视频帧序列来确定目标图像对象的相对移动方向，可以提升光流算法的计算效率，降低设备数据处理量，进而实现利用视频帧序列来确定目标图像对象地相对移动方向的计算与现有设备的算力相匹配。

但是并不局限于此。还可以利用本领域已知的与光流算法相关的改进算法来处理视频帧序列，确定目标图像对象的相对移动方向。

根据本公开的其他实施例，还可以利用加速度方向来确定目标对象的移动方向与感测方向是否一致。例如，利用终端设备中的加速度传感器例如三轴加速度计来获取加速度数据，加速度传感器也是随目标对象移动的。可以基于加速度传感器检测到的针对目标对象的加速度数据，确定加速度方向。将加速度方向与感测方向进行比较，确定第二比较结果，其中，第二比较结果用于指示目标对象的移动方向与感测方向是否一致。

根据本公开的实施例，三轴加速度计可以用于检测目标对象在三维空间坐标中例如X坐标轴、Y坐标轴、Z坐标轴各自的加速度分量。利用在三维空间坐标中的各个加速度分量，来确定目标对象的移动方向。例如，目标对象进行水平行走，则可以仅有X坐标轴和Y坐标轴方向上的运动加速度，对加速度分量进行分析，可以确定目标对象的移动方向。

根据本公开的实施例，在加速度方向与感测方向一致的情况下，可以将感测方向确定为目标对象的移动方向。在加速度方向与感测方向不一致的情况下，可以利用目标图像对象的相对移动方向、感测方向等来确定目标对象的移动方向。

根据本公开的实施例，针对操作S230，基于目标对象的移动距离和感测方向，确定目标对象的定位结果，可以包括如下操作。

例如，根据第一比较结果或者第二比较结果，确定感测方向与目标对象的移动方向一致。响应于感测方向与目标对象的移动方向一致，可以将感测方向确定为目标对象的移动方向。将目标对象的移动距离和感测方向作为目标对象的定位结果。

根据第一比较结果或者第二比较结果，确定感测方向与目标对象的移动方向不一致。响应于感测方向与目标对象的移动方向不一致，可以基于相对移动方向和感测方向，来确定目标对象的移动方向。将目标对象的移动方向和目标对象的移动距离作为目标对象的定位结果。

根据本公开的实施例，可以在目标图像对象在视频帧序列的画面中呈现水平移动的情况下，确定目标对象的移动方向与感测方向不一致。目标图像对象的相对移动方向为水平移动，感测方向与目标对象的移动方向垂直。可以在目标图像对象在视频帧序列地画面中呈现前后移动的情况下，确定目标对象的移动方向与感测方向一致。

根据本公开的实施例，目标对象的移动方向可以用公式(1)表示。

其中，

表示目标对象的移动方向；

表示感测方向；

表示目标图像对象的相对移动方向，

表示结合感测方向与目标图像对象的相对移动方向来确定目标对象的移动方向。

图5示意性示出了根据本公开另一实施例的对象定位方法的流程图。

如图5所示，可以确定目标对象在预定时间段内的行走步数。确定目标对象的单步行走距离。基于行走步数以及每步行走距离，确定目标对象在预定时间段内的移动距离。

如图5所示，获取视频帧序列，利用光流算法处理视频帧序列，确定目标图像对象的相对移动方向。将相对移动方向结合感测方向，确定目标对象的移动方向。

利用目标对象的移动方向和目标对象在预定时间段内的移动距离，来确定目标对象的定位结果。

根据本公开的实施例，利用视频帧序列以及移动距离检测器例如计步器检测的移动距离来对目标对象进行定位，可以弥补利用计步跟踪存在的仅能确定移动距离而不能确定移动方向的局限性。也可以弥补利用终端设备装载的电子罗盘因终端设备朝向与目标对象移动方向不匹配而导致的定位错误的问题。

根据本公开的其他实施例，针对操作S230，基于目标对象的移动距离和感测方向，确定目标对象的定位结果还可以包括如下操作。

例如，响应于感测方向与目标对象的移动方向不一致，可以基于加速度数据，确定加速度方向。基于加速度方向、相对移动方向和感测方向，确定目标对象的移动方向。将目标对象的移动方向和目标对象的移动距离作为目标对象的定位结果。

根据本公开的实施例，可以以加速度方向作为目标对象的移动方向，也可以根据目标图像对象的相对移动方向来确定目标对象的移动方向，还可以结合加速度方向、相对移动方向和感测方向，为加速度方向、相对移动方向和感测方向各自配置权重，利用加权融合的方式来确定目标对象的移动方向。

图6示意性示出了根据本公开另一实施例的对象定位方法的应用场景图。

如图6所示，以室内AR导航场景作为目标场景。目标对象例如用户可以利用终端设备例如手机开启摄像装置例如摄像头来采集环境信息。

将通过采集环境信息得到的实景信息，叠加于三维空间坐标系例如AR坐标系中，生成AR坐标系中的实景图610。可以根据用户要求，确定初始位置以及终点位置，进而根据导航路径的生成策略确定导航路径图620。可以将导航路径图620在AR坐标系中叠加，使得AR坐标系中的实景图610与导航路径图620融合，生成AR导航路径。

可以利用视觉定位方式确定目标对象的视觉定位结果，例如第一视觉定位结果630和第二视觉定位结果630’。

视觉定位方式可以是基于视觉地图的定位。例如，通过摄像装置采集关于周围环境的图像信息。利用图像进行检索，例如提取图像中的特征点得到特征向量，以及利用提取的特征向量与先验视觉地图中的特征向量进行匹配，确定视觉定位结果。该视觉定位结果能够与AR坐标系中的实景图相匹配，定位准确。常用的视觉定位方式有视觉定位SLAM(Simultaneous Localization And Mapping，同步定位与建图)。利用视觉定位能够实现对目标对象的高精度定位。可以根据视觉定位结果来确定目标对象在AR导航坐标系中的位置坐标。但是，利用视觉定位方式所能输出的定位频率有限，两个定位结果例如第一视觉定位结果630和第二视觉定位结果630’之间存在时间间隔，无法提供实时的定位数据。在利用视觉定位方式无法完成实时定位的情况下，可以基于不同时刻确定的目标对象的定位结果640、640’作为局部定位结果，辅助视觉定位结果来确定目标对象的目标定位结果。

可以利用目标对象的定位结果来作为局部定位结果，用于填补两个视觉定位结果之间的空档，将视觉定位结果和目标对象的定位结果结合，来得到更高频的目标定位结果。

利用本公开实施例提供的对象定位方法，可以应用于室内AR导航场景中，用于提升利用计步方式来进行对象定位的准确性，以及用于提高利用视觉定位方式来进行对象定位的实时性。

图7示意性示出了根据本公开实施例的对象定位装置的框图。

如图7所示，对象定位装置700可以包括距离确定模块710、方向确定模块720、定位确定模块730。

距离确定模块710，用于响应于确定目标对象处于目标场景下，确定目标对象在预定时间段内的移动距离。

方向确定模块720，用于确定感测方向，其中，感测方向为方向传感器检测得到的。

定位确定模块730，用于基于目标对象的移动距离和感测方向，确定目标对象的定位结果。

根据本公开的实施例，对象定位装置还可以包括第一获取模块、相对方向确定模块、第一比较模块。

第一获取模块，用于获取视频帧序列，其中，视频帧序列是利用摄像装置采集的，摄像装置的移动方向与目标对象的移动方向一致。

相对方向确定模块，用于基于视频帧序列，确定视频帧序列中目标图像对象的相对移动方向。

第一比较模块，用于将相对移动方向和感测方向进行比较，确定第一比较结果，其中，第一比较结果用于指示目标对象的移动方向与感测方向是否一致。

根据本公开的实施例，定位确定模块可以包括第一方向确定单元、第一定位确定单元。

第一方向确定单元，用于响应于感测方向与目标对象的移动方向不一致，基于相对移动方向和感测方向，确定目标对象的移动方向。

第一定位确定单元，用于将目标对象的移动方向和目标对象的移动距离作为目标对象的定位结果。

根据本公开的实施例，对象定位装置还可以包括第二获取模块、加速度方向确定模块、第二比较模块。

第二获取模块，用于获取加速度数据，其中，加速度数据是利用加速度传感器检测得到的，加速度传感器是随目标对象移动的。

加速度方向确定模块，用于基于加速度数据，确定加速度方向。

第二比较模块，用于将加速度方向与感测方向进行比较，确定第二比较结果，其中，第二比较结果用于指示目标对象的移动方向与感测方向是否一致。

根据本公开的实施例，定位确定模块可以包括加速度方向确定单元、第二方向确定单元、第二定位确定单元。

加速度方向确定单元，用于响应于感测方向与目标对象的移动方向不一致，基于加速度数据，确定加速度方向。

第二方向确定单元，用于基于加速度方向、相对移动方向和感测方向，确定目标对象的移动方向。

第二定位确定单元，用于将目标对象的移动方向和目标对象的移动距离作为目标对象的定位结果。

根据本公开的实施例，对象定位装置还可以包括视觉定位确定模块、目标定位确定模块。

视觉定位确定模块，用于利用视觉定位方式确定视觉定位结果。

目标定位确定模块，用于基于视觉定位结果和目标对象的定位结果，确定目标对象的目标定位结果。

根据本公开的实施例，距离确定模块可以包括步数确定单元、单步距离确定单元、距离确定单元。

步数确定单元，用于确定目标对象在预定时间段内的行走步数。

单步距离确定单元，用于确定目标对象的单步行走距离。

距离确定单元，用于基于行走步数以及每步行走距离，确定目标对象在预定时间段内的移动距离。

根据本公开的实施例，目标场景包括室内增强现实导航场景。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

根据本公开的实施例，一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如上所述的方法。

根据本公开的实施例，一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行如上所述的方法。

根据本公开的实施例，一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的方法。

图8示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图8所示，设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(RAM)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还可存储设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如对象定位方法。例如，在一些实施例中，对象定位方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的对象定位方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行对象定位方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以是分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (16)

1.一种对象定位方法，包括：

响应于确定目标对象处于目标场景下，确定所述目标对象在预定时间段内的移动距离；

确定感测方向，其中，所述感测方向为方向传感器检测得到的；以及

基于所述目标对象的移动距离和所述感测方向，确定所述目标对象的定位结果；

其中，所述基于所述目标对象的移动距离和所述感测方向，确定所述目标对象的定位结果包括：

获取视频帧序列，其中，所述视频帧序列是利用摄像装置采集的，所述摄像装置的移动方向与所述目标对象的移动方向一致；

基于所述视频帧序列，确定所述视频帧序列中目标图像对象的相对移动方向；

响应于所述感测方向与所述目标对象的移动方向不一致，基于所述相对移动方向和所述感测方向，确定所述目标对象的移动方向；以及

将所述目标对象的移动方向和所述目标对象的移动距离作为所述目标对象的定位结果。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

将所述相对移动方向和所述感测方向进行比较，确定第一比较结果，其中，所述第一比较结果用于指示所述目标对象的移动方向与所述感测方向是否一致。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

获取加速度数据，其中，所述加速度数据是利用加速度传感器检测得到的，所述加速度传感器是随所述目标对象移动的；

基于所述加速度数据，确定加速度方向；以及

将所述加速度方向与所述感测方向进行比较，确定第二比较结果，其中，所述第二比较结果用于指示所述目标对象的移动方向与所述感测方向是否一致。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述目标对象的移动距离和所述感测方向，确定所述目标对象的定位结果包括：

响应于所述感测方向与所述目标对象的移动方向不一致，基于所述加速度数据，确定加速度方向；

基于所述加速度方向、所述相对移动方向和所述感测方向，确定所述目标对象的移动方向；以及

将所述目标对象的移动方向和所述目标对象的移动距离作为所述目标对象的定位结果。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，还包括：

利用视觉定位方式确定视觉定位结果；以及

基于所述视觉定位结果和所述目标对象的定位结果，确定所述目标对象的目标定位结果。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述确定目标对象在预定时间段内的移动距离包括：

确定所述目标对象在所述预定时间段内的行走步数；

确定所述目标对象的单步行走距离；以及

基于所述行走步数以及所述单步行走距离，确定所述目标对象在所述预定时间段内的移动距离。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述目标场景包括室内增强现实导航场景。

8.一种对象定位装置，包括：

距离确定模块，用于响应于确定目标对象处于目标场景下，确定所述目标对象在预定时间段内的移动距离；

方向确定模块，用于确定感测方向，其中，所述感测方向为方向传感器检测得到的；以及

定位确定模块，用于基于所述目标对象的移动距离和所述感测方向，确定所述目标对象的定位结果；

其中，所述定位确定模块还用于获取视频帧序列，其中，所述视频帧序列是利用摄像装置采集的，所述摄像装置的移动方向与所述目标对象的移动方向一致；以及基于所述视频帧序列，确定所述视频帧序列中目标图像对象的相对移动方向；

其中，所述定位确定模块还包括：

第一方向确定单元，用于响应于所述感测方向与所述目标对象的移动方向不一致，基于所述相对移动方向和所述感测方向，确定所述目标对象的移动方向；以及

第一定位确定单元，用于将所述目标对象的移动方向和所述目标对象的移动距离作为所述目标对象的定位结果。

9.根据权利要求8所述的装置，还包括：

第一比较模块，用于将所述相对移动方向和所述感测方向进行比较，确定第一比较结果，其中，所述第一比较结果用于指示所述目标对象的移动方向与所述感测方向是否一致。

10.根据权利要求9所述的装置，还包括：

第二获取模块，用于获取加速度数据，其中，所述加速度数据是利用加速度传感器检测得到的，所述加速度传感器是随所述目标对象移动的；

加速度方向确定模块，用于基于所述加速度数据，确定加速度方向；以及

第二比较模块，用于将所述加速度方向与所述感测方向进行比较，确定第二比较结果，其中，所述第二比较结果用于指示所述目标对象的移动方向与所述感测方向是否一致。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述定位确定模块包括：

加速度方向确定单元，用于响应于所述感测方向与所述目标对象的移动方向不一致，基于所述加速度数据，确定加速度方向；

第二方向确定单元，用于基于所述加速度方向、所述相对移动方向和所述感测方向，确定所述目标对象的移动方向；以及

第二定位确定单元，用于将所述目标对象的移动方向和所述目标对象的移动距离作为所述目标对象的定位结果。

12.根据权利要求8至11中任一项所述的装置，还包括：

视觉定位确定模块，用于利用视觉定位方式确定视觉定位结果；以及

目标定位确定模块，用于基于所述视觉定位结果和所述目标对象的定位结果，确定所述目标对象的目标定位结果。

13.根据权利要求8至11中任一项所述的装置，其中，所述距离确定模块包括：

步数确定单元，用于确定所述目标对象在所述预定时间段内的行走步数；

单步距离确定单元，用于确定所述目标对象的单步行走距离；以及

距离确定单元，用于基于所述行走步数以及所述单步行走距离，确定所述目标对象在所述预定时间段内的移动距离。

14.根据权利要求8至11中任一项所述的装置，其中，所述目标场景包括室内增强现实导航场景。

15.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至7中任一项所述的方法。

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。

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