CN111904432A - 采血装置及采血控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种采血装置及采血控制方法，采血装置包括机械臂、图像采集机构、采血机构、血管辨别机构及控制单元，图像采集机构设于机械臂上，用于采集被采血者的手臂血管图像；采血机构设于机械臂上，用于进行采血操作；血管辨别机构设于采血机构上，用于辨别得到被采血者手臂的目标采血处的血管信息；控制单元与机械臂、图像采集机构、采血机构及血管辨别机构连接，用于根据手臂血管图像控制机械臂及采血机构，及用于根据目标采血处的血管信息控制采血机构。本申请实施例采血装置及采血控制方法，在进行采血操作时，能提高采血部件刺入到被采血者手臂的静脉血管的几率，保障采血效果，提高采血效率。

Description

采血装置及采血控制方法

技术领域

本申请涉及医用设备技术领域，具体而言，涉及一种采血装置及采血控制方法。

背景技术

采血，是因检验或其他相关需要，由医务人员经静脉、动脉采取血液标本的过程，通常，经静脉采取血液标本的方式较多、较为常见。

随着科学技术的不断进步与发展，目前，已出现了采血机器人。现有的采血机器人能自动化地进行采血操作，医疗机构及其他相关机构在应用了采血机器人后，能一定程度地便于采血工作的进行。

然而，现有的采血机器人在进行采血操作时，往往仅根据被采血者的手臂血管图像进行采血，此种方式容易导致采血机器人的采血针在刺入被采血者的手臂时，刺入不到静脉血管，影响了采血机器人的采血效果及采血效率。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种采血装置及采血控制方法，在进行采血操作时，能提高采血部件刺入到被采血者手臂的静脉血管的几率，保障采血效果，提高采血效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种采血装置，包括机械臂、图像采集机构、采血机构、血管辨别机构及控制单元，

所述图像采集机构设于所述机械臂上，用于采集被采血者的手臂血管图像；

所述采血机构设于所述机械臂上，用于进行采血操作；

所述血管辨别机构设于所述采血机构上，用于辨别得到被采血者手臂的目标采血处的血管信息；

所述机械臂，用于带动所述采血机构至指定位置；

所述控制单元与所述机械臂、所述图像采集机构、所述采血机构及所述血管辨别机构连接；

所述控制单元，用于根据所述手臂血管图像控制所述机械臂及所述采血机构，及用于根据所述目标采血处的血管信息控制所述采血机构。

在上述实现过程中，图像采集机构会采集被采血者的手臂血管图像；控制单元根据手臂血管图像控制机械臂及采血机构，机械臂在运动时可带动采血机构至指定位置，采血机构的采血部件(例如，采血针)会运动至被采血者手臂的目标采血处；血管辨别机构会辨别得到被采血者手臂的目标采血处的血管信息；控制单元根据目标采血处的血管信息控制采血机构，在被采血者手臂的目标采血处的血管为静脉血管时，采血机构的采血部件会进行采血，本申请实施例的采血装置在进行采血操作时，会根据手臂血管图像控制机械臂及采血机构，并根据目标采血处的血管信息控制采血机构，能提高采血机构的采血部件刺入到被采血者手臂的静脉血管的几率，保障采血效果，提高采血效率，同时，该采血装置还具有较强的实用性。

进一步地，所述血管辨别机构为医用超声波探头，

所述医用超声波探头还用于按压被采血者的手臂，辨别得到被采血者手臂的目标采血处的血管信息，所述目标采血处的血管信息包括目标采血处是否存在血管及血管类型。

在上述实现过程中，医用超声波探头能按压住被采血者的手臂，被采血者的手臂被按压住能避免被采血者在采血时手臂随意乱动，进一步地保障了采血效果，并且，被采血者的手臂被按压住能增加被采血者手臂血管的能见度，使得采集的手臂血管图像更佳，同时，被采血者的手臂被按压住能便于辨别得到被采血者手臂的目标采血处的血管信息。

进一步地，所述采血装置还包括压力感测器，

所述压力感测器设于所述机械臂上，用于感测所述医用超声波探头按压被采血者手臂的压力；

所述控制单元与所述压力感测器连接；

所述控制单元，还用于根据所述压力控制所述医用超声波探头对被采血者手臂的按压力度。

在上述实现过程中，压力感测器能感测医用超声波探头按压被采血者手臂的压力，控制单元可根据前述压力控制医用超声波探头对被采血者手臂的按压力度，避免医用超声波探头按压被采血者手臂的压力过大或过小，保障医用超声波探头按压被采血者手臂的压力较为合适，使得医用超声波探头既能较好地按压住被采血者手臂，又能较好地增加被采血者手臂血管的能见度，以更好地保障采血效果。

进一步地，所述采血装置还包括激光测距仪，

所述激光测距仪设于所述机械臂上，用于测量所述激光测距仪到被采血者手臂的距离，及获取被采血者手臂的目标采血处的地形信息；

所述控制单元与所述激光测距仪连接；

所述控制单元还根据所述距离及所述地形信息控制所述机械臂及所述采血机构。

在上述实现过程中，激光测距仪能测量其到被采血者手臂的距离及获取被采血者手臂的目标采血处的地形信息，控制单元在控制机械臂及采血机构时，还能根据激光测距仪到被采血者手臂的距离及被采血者手臂的目标采血处的地形信息进行控制，激光测距仪到被采血者手臂的距离能用于提高控制单元控制的精准度，使采血机构的采血部件更精准地运动至被采血者手臂的目标采血处，被采血者手臂的目标采血处的地形信息能避免机械臂及采血机构在运动时受到阻碍，使机械臂及采血机构能无碍地运动，也避免机械臂及采血机构在受到阻碍时被损坏。

进一步地，所述采血机构包括承载外壳、驱动机件、采血导向机件及采血针，

所述承载外壳设于所述机械臂上；所述驱动机件设于所述承载外壳上；所述采血导向机件设于所述驱动机件上；所述采血针设于所述采血导向机件上；

所述控制单元，用于根据所述手臂血管图像及所述目标采血处的血管信息控制所述机械臂及所述采血机构的驱动机件。

在上述实现过程中，承载外壳能便于采血机构的结构设置，并对采血机构起到良好的保护作用，驱动机件在控制单元的控制下，能带动采血导向机件运动，采血导向机件进而带动采血针运动，采血机构的结构设置较为合理及科学，能保障采血装置的采血效果。

进一步地，所述驱动机件包括第一支架、第一丝杆步进电机、第二支架、第二丝杆步进电机及连接块，

所述第一支架设于所述承载外壳上；所述第一丝杆步进电机设于所述第一支架上；所述第二支架设于所述第一丝杆步进电机的输出轴上，并活动设置于所述承载外壳上；所述第二丝杆步进电机设于所述第二支架上；所述连接块设于所述第二丝杆步进电机的输出轴上；

所述采血导向机件设于所述第二支架及所述连接块上；

所述控制单元，用于根据所述手臂血管图像及所述目标采血处的血管信息控制所述机械臂、所述第一丝杆步进电机及所述第二丝杆步进电机；所述第一丝杆步进电机，用于调整所述采血针的刺入角度；所述第二丝杆步进电机，用于调整所述采血针的刺入深度。

在上述实现过程中，控制单元控制第一丝杆步进电机工作，第二支架在第一丝杆步进电机工作时会进行移动，并且第二支架活动设置于承载外壳上，第二支架会转动；控制单元控制第二丝杆步进电机工作，连接块在第二丝杆步进电机工作时会进行移动，带动采血导向机件运动，采血导向机件进而带动采血针运动，在控制单元控制驱动机件时，第一丝杆步进电机用于调整采血针的刺入角度，第二丝杆步进电机用于调述采血针的刺入深度，驱动机件的结构设置极为科学，能使得控制单元更好地控制采血机构，从而使得采血装置有更佳的采血效果。

进一步地，所述采血导向机件包括固定块、滑块及导轨，

所述固定块设于所述连接块的底部；所述滑块设于所述固定块上；所述导轨滑动设置于所述滑块上，并设于所述第二支架的底部；

所述采血针设于所述固定块的底部。

在上述实现过程中，在连接块进行移动时，固定块及滑块会在导轨的引导下移动，固定块的移动会带动采血针的运动，采血导向机件的结构设置较为合理及科学，能较好地带动采血针的运动，保障采血效果。

进一步地，所述承载外壳包括第一端盖及第二端盖，

所述第一端盖及所述第二端盖之间设有连接所述第一端盖及所述第二端盖的安装件；

所述驱动机件、所述采血导向机件及所述采血针位于所述第一端盖及所述第二端盖之间。

在上述实现过程中，承载外壳的结构设置能对采血机构起到良好的保护作用，还能便于采血机构的结构设置及对采血机构的维护。

第二方面，本申请实施例提供了一种采血控制方法，包括：

获取被采血者的手臂血管图像；

根据所述手臂血管图像控制机械臂运动，并控制设于所述机械臂上的采血机构进行采血操作，以使所述采血机构的采血针运动至被采血者手臂的目标采血处；

获取被采血者手臂的目标采血处的血管信息；

根据所述目标采血处的血管信息控制所述采血机构进行采血操作，以使所述采血针采血。

在上述实现过程中，获取被采血者的手臂血管图像，根据手臂血管图像控制机械臂运动，并控制采血机构进行采血操作，以使采血机构的采血针运动至被采血者手臂的目标采血处；再获取被采血者手臂的目标采血处的血管信息，根据目标采血处的血管信息控制采血机构进行采血操作，以使采血针采血，本申请实施例的采血控制方法能在进行采血操作时，根据手臂血管图像控制机械臂及采血机构，并根据目标采血处的血管信息控制采血机构，能提高采血机构的采血针刺入到被采血者手臂的静脉血管的几率，保障采血效果，提高采血效率。

进一步地，在所述根据所述手臂血管图像控制机械臂运动，并控制设于所述机械臂上的采血机构进行采血操作，以使所述采血机构的采血针运动至被采血者手臂的目标采血处之前，所述方法还包括：

获取机械臂末端到被采血者手臂的距离及被采血者手臂的目标采血处的地形信息；

在控制机械臂运动，并控制设于所述机械臂上的采血机构进行采血操作，以使所述采血机构的采血针运动至被采血者手臂的目标采血处时，还根据所述机械臂末端到被采血者手臂的距离及所述地形信息进行控制。

在上述实现过程中，获取机械臂到被采血者手臂的距离及被采血者手臂的目标采血处的地形信息，在控制机械臂运动，并控制采血机构进行采血操作，以使采血机构的采血针运动至被采血者手臂的目标采血处时，还根据机械臂末端到被采血者手臂的距离及地形信息进行控制，机械臂末端到被采血者手臂的距离能用于提高控制的精准度，使采血机构的采血针更精准地运动至被采血者手臂的目标采血处，被采血者手臂的目标采血处的地形信息能避免被控制的机械臂及采血机构在运动时受到阻碍，使机械臂及采血机构能无碍地运动，也避免机械臂及采血机构在受到阻碍时被损坏。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例一提供的采血装置的示意性框图；

图2为本申请实施例一提供的采血装置的结构示意图；

图3为本申请实施例一提供的采血机构及血管辨别机构的结构示意图；

图4为本申请实施例一提供的采血机构的内部结构及血管辨别机构的结构示意图；

图5为本申请实施例二提供的采血控制方法的流程图。

图标：10-机械臂；20-图像采集机构；30-采血机构；31-承载外壳；311-第一端盖；312-第二端盖；313-弧形导位长孔；32-第一支架；33-第一丝杆步进电机；34-第二支架；35-第二丝杆步进电机；36-连接块；37-采血导向机件；371-固定块；372-滑块；373-导轨；38-安装件；39-采血针；40-血管辨别机构；50-控制单元；60-安装座；70-表皮。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

针对现有技术中的问题，本申请提供了一种采血装置及采血控制方法，能在进行采血操作时，根据手臂血管图像控制机械臂及采血机构，并根据目标采血处的血管信息控制采血机构，能提高采血机构的采血部件刺入到被采血者手臂的静脉血管的几率，保障采血效果，提高采血效率。

实施例一

参见图1至图3，其中，图1为本申请实施例提供的采血装置的示意性框图；图2为本申请实施例提供的采血装置的结构示意图，图2示出了被采血者手臂的表皮70，以便于对本实施例的理解；图3为本申请实施例提供的采血机构30及血管辨别机构40的结构示意图。

本申请实施例的采血装置，包括机械臂10、图像采集机构20、采血机构30、血管辨别机构40及控制单元50，

图像采集机构20设于机械臂10上，用于采集被采血者的手臂血管图像；

采血机构30设于机械臂10上，用于进行采血操作；

血管辨别机构40设于采血机构30上，用于辨别得到被采血者手臂的目标采血处的血管信息；

机械臂10，用于带动采血机构30至指定位置；

控制单元50与机械臂10、图像采集机构20、采血机构30及血管辨别机构40连接；

控制单元50，用于根据手臂血管图像控制机械臂10及采血机构30，及用于根据目标采血处的血管信息控制采血机构30。

本申请实施例的采血装置，图像采集机构20会采集被采血者的手臂血管图像；控制单元50根据手臂血管图像控制机械臂10及采血机构30，机械臂10在运动时可带动采血机构30至指定位置，采血机构30的采血部件(例如，采血针39)会运动至被采血者手臂的目标采血处；血管辨别机构40会辨别得到被采血者手臂的目标采血处的血管信息；控制单元50根据目标采血处的血管信息控制采血机构30，在被采血者手臂的目标采血处的血管为静脉血管时，采血机构30的采血部件会进行采血，本申请实施例的采血装置在进行采血操作时，会根据手臂血管图像控制机械臂10及采血机构30，并根据目标采血处的血管信息控制采血机构30，能提高采血机构30的采血部件刺入到被采血者手臂的静脉血管的几率，保障采血效果，提高采血效率，同时，该采血装置还具有较强的实用性。

参见图2，在本实施例中，采血装置还包括安装座60，安装座60设于机械臂10上。

可选地，安装座60设于机械臂10末端。

在本实施例中，图像采集机构20及采血机构30设于安装座60上，图像采集机构20及采血机构30通过设置于安装座60上的方式设置于机械臂10上。

在上述实现过程中，安装座60的设置能便于图像采集机构20及采血机构30的设置。

需要说明的是，在其他实施例中，图像采集机构20及采血机构30还可以通过其他方式设置于机械臂10上，例如，图像采集机构20及采血机构30通过稳固件和/或相关配合件设置于机械臂10上。

作为一种可选的实施方式，机械臂10可安装于工作台或墙体上。医疗机构及其他相关机构在应用本实施例的采血装置时，可根据实际需要或实际空间设计及布局安装机械臂10。

作为一种可选的实施方式，图像采集机构20可为红外摄像机构。

需要说明的是，图像采集机构20还可以为其他机构，只要其他的图像采集机构20能采集被采血者的手臂血管图像即可。

参见图2至图4，其中，图4为本申请实施例提供的采血机构30的内部结构及血管辨别机构40的结构示意图。

在本实施例中，血管辨别机构40为医用超声波探头，医用超声波探头还用于按压被采血者的手臂，辨别得到被采血者手臂的目标采血处的血管信息，目标采血处的血管信息包括目标采血处是否存在血管及血管类型。

在上述实现过程中，医用超声波探头能按压住被采血者的手臂，被采血者的手臂被按压住能避免被采血者在采血时手臂随意乱动，进一步地保障了采血效果，并且，被采血者的手臂被按压住能增加被采血者手臂血管的能见度，使得采集的手臂血管图像更佳，同时，被采血者的手臂被按压住能便于辨别得到被采血者手臂的目标采血处的血管信息。

在本实施例中，医用超声波探头通过安装机件及稳固件安装于采血机构30上。

需要说明的是，在其他实施例中，血管辨别机构40还可以为其他机构，在此，不再进行列举，只要其他的血管辨别机构40能辨别得到被采血者手臂的目标采血处的血管信息即可。

参见图2，作为一种可选的实施方式，采血装置还包括压力感测器(图中未示出)，

压力感测器设于机械臂10上，用于感测医用超声波探头按压被采血者手臂的压力；

控制单元50与压力感测器连接；

控制单元50，还用于根据压力控制医用超声波探头对被采血者手臂的按压力度。

可选地，压力感测器设于安装座60上，压力感测器通过设置于安装座60上的方式设置于机械臂10上。

在上述实现过程中，压力感测器能感测医用超声波探头按压被采血者手臂的压力，控制单元50可根据前述压力控制医用超声波探头对被采血者手臂的按压力度，避免医用超声波探头按压被采血者手臂的压力过大或过小，保障医用超声波探头按压被采血者手臂的压力较为合适，使得医用超声波探头既能较好地按压住被采血者手臂，又能较好地增加被采血者手臂血管的能见度，以更好地保障采血效果。

参见图2，作为一种可选的实施方式，采血装置还包括激光测距仪(图中未示出)，

激光测距仪设于机械臂10上，用于测量激光测距仪到被采血者手臂的距离，及获取被采血者手臂的目标采血处的地形信息；

控制单元50与激光测距仪连接；

控制单元50还根据距离及地形信息控制机械臂10及采血机构30。

可选地，激光测距仪设于安装座60上，激光测距仪通过设置于安装座60上的方式设置于机械臂10上。

上述被采血者手臂的目标采血处的地形信息能用于判断被采血者手臂的目标采血处的附近位置是否存在阻碍物等。

在上述实现过程中，激光测距仪能测量其到被采血者手臂的距离及获取被采血者手臂的目标采血处的地形信息，控制单元50在控制机械臂10及采血机构30时，还能根据激光测距仪到被采血者手臂的距离及被采血者手臂的目标采血处的地形信息进行控制，激光测距仪到被采血者手臂的距离能用于提高控制单元50控制的精准度，使采血机构30的采血部件更精准地运动至被采血者手臂的目标采血处，被采血者手臂的目标采血处的地形信息能避免机械臂10及采血机构30在运动时受到阻碍，使机械臂10及采血机构30能无碍地运动，也避免机械臂10及采血机构30在受到阻碍时被损坏。

参见图2，作为一种可选的实施方式，采血装置还包括手臂固定带(图中未示出)。手臂固定带可用于固定被采血者的手臂，避免被采血者在采血时手臂随意乱动。

参见图2至图4，在本实施例中，采血机构30包括承载外壳31、驱动机件、采血导向机件37及采血针39，

承载外壳31设于机械臂10上；驱动机件设于承载外壳31上；采血导向机件37设于驱动机件上；采血针39设于采血导向机件37上；

控制单元50，用于根据手臂血管图像及目标采血处的血管信息控制机械臂10及采血机构30的驱动机件。

可选地，承载外壳31设于安装座60上，承载外壳31通过设置于安装座60上的方式设置于机械臂10上。

在上述实现过程中，承载外壳31能便于采血机构30的结构设置，并对采血机构30起到良好的保护作用，驱动机件在控制单元50的控制下，能带动采血导向机件37运动，采血导向机件37进而带动采血针39运动，采血机构30的结构设置较为合理及科学，能保障采血装置的采血效果。

参见图3和图4，进一步地，驱动机件包括第一支架32、第一丝杆步进电机33、第二支架34、第二丝杆步进电机35及连接块36，

第一支架32设于承载外壳31上；第一丝杆步进电机33设于第一支架32上；第二支架34设于第一丝杆步进电机33的输出轴上，并活动设置于承载外壳31上；第二丝杆步进电机35设于第二支架34上；连接块36设于第二丝杆步进电机35的输出轴上；

采血导向机件37设于第二支架34及连接块36上；

控制单元50，用于根据手臂血管图像及目标采血处的血管信息控制机械臂10、第一丝杆步进电机33及第二丝杆步进电机35；第一丝杆步进电机33，用于调整采血针39的刺入角度；第二丝杆步进电机35，用于调整采血针39的刺入深度。

在上述实现过程中，控制单元50控制第一丝杆步进电机33工作，第二支架34在第一丝杆步进电机33工作时会进行移动，并且第二支架34活动设置于承载外壳31上，第二支架34会转动；控制单元50控制第二丝杆步进电机35工作，连接块36在第二丝杆步进电机35工作时会进行移动，带动采血导向机件37运动，采血导向机件37进而带动采血针39运动，在控制单元50控制驱动机件时，第一丝杆步进电机33用于调整采血针39的刺入角度，第二丝杆步进电机35用于调述采血针39的刺入深度，驱动机件的结构设置极为科学，能使得控制单元50更好地控制采血机构30，从而使得采血装置有更佳的采血效果。

可选地，第一丝杆步进电机33及第二丝杆步进电机35处均设置有光电开关及挡块，第一丝杆步进电机33处的光电开关连接第一丝杆步进电机33，第二丝杆步进电机35处的光电开关连接第二丝杆步进电机35，挡块可活动，用于对光电开关进行遮挡。

参见图4，进一步地，采血导向机件37包括固定块371、滑块372及导轨373，

固定块371设于连接块36的底部；滑块372设于固定块371上；导轨373滑动设置于滑块372上，并设于第二支架34的底部；

采血针39设于固定块371的底部。

在上述实现过程中，在连接块36进行移动时，固定块371及滑块372会在导轨373的引导下移动，固定块371的移动会带动采血针39的运动，采血导向机件37的结构设置较为合理及科学，能较好地带动采血针39的运动，保障采血效果。

参见图3和图4，进一步地，承载外壳31包括第一端盖311及第二端盖312，

第一端盖311及第二端盖312之间设有连接第一端盖311及第二端盖312的安装件38；

驱动机件、采血导向机件37及采血针39位于第一端盖311及第二端盖312之间。

可选地，第一端盖311及第二端盖312平行且并且设置。

在上述实现过程中，承载外壳31的结构设置能对采血机构30起到良好的保护作用，还能便于采血机构30的结构设置及对采血机构30的维护。

需要说明的是，第一端盖311及第二端盖312的形状不设限，只要第一端盖311及第二端盖312能对采血机构30起到良好的保护作用即可。

在其他实施例中，承载外壳31还可以为其他结构，在此，不再进行列举，只要其他结构的承载外壳31能设置于安装座60上，且对采血机构30起到良好的保护作用即可。

可选地，第一端盖311及第二端盖312上均设置有相对应地弧形导位长孔313，第二支架34上设置有连接件，连接件活动连接于弧形导位长孔313。

弧形导位长孔313能对第二支架34的活动起到良好的引导作用，从而使得采血针39的运动符合预期，进而使得控制单元50对采血机构的有较好的控制效果。

可选地，弧形导位长孔313为圆弧形导位长孔。

可选地，第一丝杆步进电机33及第二丝杆步进电机35的输出轴的中心线构成的面与第一端盖311及第二端盖312平行。如此设置，能便于控制单元50对采血机构30的控制，使控制单元50对采血机构30有较好的控制效果。

实施例二

参见图5，图5为本申请实施例提供的采血控制方法的流程图。

本申请实施例的采血控制方法，包括如下步骤：

步骤S101，获取被采血者的手臂血管图像。

作为一种可选的实施方式，被采血者的手臂血管图像可通过图像采集机构采集，通过接收图像采集机构发送的被采血者的手臂血管图像获取，或，通过获取图像采集机构采集的被采血者的手臂血管图像得到。

步骤S102，根据上述手臂血管图像控制机械臂运动，并控制设于机械臂上的采血机构进行采血操作，以使采血机构的采血针运动至被采血者手臂的目标采血处。

作为一种可选的实施方式，在根据上述手臂血管图像控制机械臂运动，并控制设于机械臂上的采血机构进行采血操作，以使采血机构的采血针运动至被采血者手臂的目标采血处之前，采血控制方法还包括如下步骤：

获取机械臂末端到被采血者手臂的距离及被采血者手臂的目标采血处的地形信息。

作为一种可选的实施方式，机械臂末端到被采血者手臂的距离可通过激光测距仪测量，通过接收激光测距仪发送的机械臂末端到被采血者手臂的距离获得，或，通过获取激光测距仪测量的机械臂末端到被采血者手臂的距离得到。

作为一种可选的实施方式，被采血者手臂的目标采血处的地形信息可通过激光测距仪得到，通过接收激光测距仪发送的被采血者手臂的目标采血处的地形信息获得，或，通过获取激光测距仪得到的被采血者手臂的目标采血处的地形信息得到。

上述步骤S102，在控制机械臂运动，并控制设于机械臂上的采血机构进行采血操作，以使采血机构的采血针运动至被采血者手臂的目标采血处时，还根据上述机械臂末端到被采血者手臂的距离及所述地形信息进行控制。

在上述实现过程中，获取机械臂到被采血者手臂的距离及被采血者手臂的目标采血处的地形信息，在控制机械臂运动，并控制采血机构进行采血操作，以使采血机构的采血针运动至被采血者手臂的目标采血处时，还根据机械臂末端到被采血者手臂的距离及地形信息进行控制，机械臂末端到被采血者手臂的距离能用于提高控制的精准度，使采血机构的采血针更精准地运动至被采血者手臂的目标采血处，被采血者手臂的目标采血处的地形信息能避免被控制的机械臂及采血机构在运动时受到阻碍，使机械臂及采血机构能无碍地运动，也避免机械臂及采血机构在受到阻碍时被损坏。

步骤S103，获取被采血者手臂的目标采血处的血管信息。

作为一种可选的实施方式，被采血者手臂的目标采血处的血管信息可通过血管辨别机构辨别得到，通过接收血管辨别机构发送的被采血者手臂的目标采血处的血管信息获取，或，通过获取血管辨别机构辨别得到的被采血者手臂的目标采血处的血管信息得到。

步骤S104，根据上述目标采血处的血管信息控制采血机构进行采血操作，以使采血针采血。

本申请实施例的采血控制方法，能在进行采血操作时，根据手臂血管图像控制机械臂及采血机构，并根据目标采血处的血管信息控制采血机构，能提高采血机构的采血针刺入到被采血者手臂的静脉血管的几率，保障采血效果，提高采血效率。

可选地，本申请实施例的采血控制方法可通过实施例一中的控制单元实现。

以下，以实施例一中的控制单元来实现本申请实施例的采血控制方法作为示范例，进行解释说明。

可选地，控制单元与上述图像采集机构连接。控制单元获取被采血者的手臂血管图像，可通过接收图像采集机构发送的被采血者的手臂血管图像获取，或，通过获取图像采集机构采集的被采血者的手臂血管图像得到。

可选地，控制单元根据上述手臂血管图像控制机械臂运动，并控制设于机械臂上的采血机构进行采血操作，以使采血机构的采血针运动至被采血者手臂的目标采血处。

可选地，控制单元与上述血管辨别机构连接。控制单元获取被采血者手臂的目标采血处的血管信息，可通过接收血管辨别机构发送的被采血者手臂的目标采血处的血管信息获取，或，通过获取血管辨别机构辨别得到的被采血者手臂的目标采血处的血管信息得到。

可选地，控制单元根据上述目标采血处的血管信息控制采血机构进行采血操作，以使采血针采血。

本申请实施例的其余内容可参照上述实施例一的内容，在本实施例中，不再进行赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种采血装置，其特征在于，包括机械臂、图像采集机构、采血机构、血管辨别机构及控制单元，

所述图像采集机构设于所述机械臂上，用于采集被采血者的手臂血管图像；

所述采血机构设于所述机械臂上，用于进行采血操作；

所述血管辨别机构设于所述采血机构上，用于辨别得到被采血者手臂的目标采血处的血管信息；

所述机械臂，用于带动所述采血机构至指定位置；

所述控制单元与所述机械臂、所述图像采集机构、所述采血机构及所述血管辨别机构连接；

所述控制单元，用于根据所述手臂血管图像控制所述机械臂及所述采血机构，及用于根据所述目标采血处的血管信息控制所述采血机构。

2.根据权利要求1所述的采血装置，其特征在于，所述血管辨别机构为医用超声波探头，

所述医用超声波探头还用于按压被采血者的手臂，辨别得到被采血者手臂的目标采血处的血管信息，所述目标采血处的血管信息包括目标采血处是否存在血管及血管类型。

3.根据权利要求2所述的采血装置，其特征在于，所述采血装置还包括压力感测器，

所述压力感测器设于所述机械臂上，用于感测所述医用超声波探头按压被采血者手臂的压力；

所述控制单元与所述压力感测器连接；

所述控制单元，还用于根据所述压力控制所述医用超声波探头对被采血者手臂的按压力度。

4.根据权利要求1所述的采血装置，其特征在于，所述采血装置还包括激光测距仪，

所述激光测距仪设于所述机械臂上，用于测量所述激光测距仪到被采血者手臂的距离，及获取被采血者手臂的目标采血处的地形信息；

所述控制单元与所述激光测距仪连接；

所述控制单元还根据所述距离及所述地形信息控制所述机械臂及所述采血机构。

5.根据权利要求1所述的采血装置，其特征在于，所述采血机构包括承载外壳、驱动机件、采血导向机件及采血针，

所述承载外壳设于所述机械臂上；所述驱动机件设于所述承载外壳上；所述采血导向机件设于所述驱动机件上；所述采血针设于所述采血导向机件上；

所述控制单元，用于根据所述手臂血管图像及所述目标采血处的血管信息控制所述机械臂及所述采血机构的驱动机件。

6.根据权利要求5所述的采血装置，其特征在于，所述驱动机件包括第一支架、第一丝杆步进电机、第二支架、第二丝杆步进电机及连接块，

所述第一支架设于所述承载外壳上；所述第一丝杆步进电机设于所述第一支架上；所述第二支架设于所述第一丝杆步进电机的输出轴上，并活动设置于所述承载外壳上；所述第二丝杆步进电机设于所述第二支架上；所述连接块设于所述第二丝杆步进电机的输出轴上；

所述采血导向机件设于所述第二支架及所述连接块上；

所述控制单元，用于根据所述手臂血管图像及所述目标采血处的血管信息控制所述机械臂、所述第一丝杆步进电机及所述第二丝杆步进电机；所述第一丝杆步进电机，用于调整所述采血针的刺入角度；所述第二丝杆步进电机，用于调整所述采血针的刺入深度。

7.根据权利要求6所述的采血装置，其特征在于，所述采血导向机件包括固定块、滑块及导轨，

所述固定块设于所述连接块的底部；所述滑块设于所述固定块上；所述导轨滑动设置于所述滑块上，并设于所述第二支架的底部；

所述采血针设于所述固定块的底部。

8.根据权利要求5所述的采血装置，其特征在于，所述承载外壳包括第一端盖及第二端盖，

所述第一端盖及所述第二端盖之间设有连接所述第一端盖及所述第二端盖的安装件；

所述驱动机件、所述采血导向机件及所述采血针位于所述第一端盖及所述第二端盖之间。

9.一种采血控制方法，其特征在于，包括：

获取被采血者的手臂血管图像；

根据所述手臂血管图像控制机械臂运动，并控制设于所述机械臂上的采血机构进行采血操作，以使所述采血机构的采血针运动至被采血者手臂的目标采血处；

获取被采血者手臂的目标采血处的血管信息；

根据所述目标采血处的血管信息控制所述采血机构进行采血操作，以使所述采血针采血。

10.根据权利要求9所述的采血控制方法，其特征在于，在所述根据所述手臂血管图像控制机械臂运动，并控制设于所述机械臂上的采血机构进行采血操作，以使所述采血机构的采血针运动至被采血者手臂的目标采血处之前，所述方法还包括：

获取机械臂末端到被采血者手臂的距离及被采血者手臂的目标采血处的地形信息；

在控制机械臂运动，并控制设于所述机械臂上的采血机构进行采血操作，以使所述采血机构的采血针运动至被采血者手臂的目标采血处时，还根据所述机械臂末端到被采血者手臂的距离及所述地形信息进行控制。

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