CN111901122B - 一种自动匹配头挂车的方法及接收机 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供一种自动匹配头挂车的方法及接收机，所述方法包括：主接收机每隔第一预设时长发送广播帧，并接收任意从接收机发送的广播回应帧；判断广播回应帧是否为广播帧对应的回复帧，若是，则向发送广播回应帧的从接收机发送与广播回应帧对应的加密种子信号帧；接收从接收机发送的与加密种子信号帧对应的密钥信号帧，判断主接收机根据加密种子信号帧计算得到的第一密钥与密钥信号帧中的第二密钥是否一致，若是，则确定从接收机对应的挂车和主接收机对应的头车匹配成功，否则，重新发送广播帧。本发明实施例实现了主从接收机智能化匹配，提高了匹配准确性，同时方法步骤实现简单，节约生产成本。

Description

一种自动匹配头挂车的方法及接收机
技术领域
本发明涉及通信领域，具体涉及一种自动匹配头挂车的方法及接收机。
背景技术
汽车的胎压监测系统一般包含传感器和接收机两个组成部件。传感器负责监测当前轮胎的状态，接收机则负责接收传感器发出的轮胎状态数据，并将数据处理和解析后通过控制器局域网络(Controller Area Network，以下简称CAN)总线发送给通讯盒子TBOX。当胎压监测系统应用在可重组的牵引车和头车上时，就需要设计与乘用车轮胎压力监测系统(Tire Pressure Monitoring System，以下简称TPMS)不同的技术方案。现有技术中常用的方案一种是：由主从两个接收机分别接收头车和挂车的传感器信号。在头车配置主接收机与TBOX相连，在挂车配置从接收机用于接收挂车上各个轮胎传感器发送的信号。主从接收机之间用高频无线电通信，只要主接收机接收到从接收机发出的特定格式的高频信号帧，就将此信号帧解析并发送给TBOX。最后TBOX将这些数据还原为车辆对应轮位的气压、温度等物理状态值。在此过程中，主接收机接收到的高频特定格式帧，可能是本车的挂车发出的，也可能是其他的挂车发出的容易造成错误，该方案存在收到非本车从接受机信号的弊端，如果近距离有多辆头挂车时容易发生串扰。
另外一种现有技术方案为:主从接收机通过带有特定ID的信号帧来通信，主接收机通过学习后只能接收带有特定ID的从接收机信号帧。并将牵引车上的主接收机设计为可重新学习的接收机，即主接收机经过重新学习可以更改特定的接收ID，以更改与之相匹配的从接收机。同时需要所有从接收机带有其相应ID的标签，以便主接收机重新学习，该方案存在生产步骤增加，生产成本增加，操作繁琐的弊端。同时头挂重组后，对进行重新学习操作的人员有较高的要求。
因此，如何实现自动匹配头挂车的方法，提升匹配准确性，同时降低生产成本，成为亟待解决的问题。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明实施例提供一种自动匹配头挂车的方法及接收机。
第一方面，本发明实施例提供一种自动匹配头挂车的方法，包括：
主接收机每隔第一预设时长发送广播帧，并接收任意从接收机发送的广播回应帧；
判断所述广播回应帧是否为所述广播帧对应的回复帧，若是，则向发送所述广播回应帧的从接收机发送与所述广播回应帧对应的加密种子信号帧；
接收所述从接收机发送的与所述加密种子信号帧对应的密钥信号帧，判断所述主接收机根据所述加密种子信号帧计算得到的第一密钥与所述密钥信号帧中的第二密钥是否一致，若是，则确定所述从接收机对应的挂车和所述主接收机对应的头车匹配成功，否则，重新发送所述广播帧。
可选地，所述确定所述从接收机对应的挂车和所述主接收机对应的头车匹配成功之后，还包括：
主接收机每隔第二预设时长向所述从接收机发送心跳帧；
若在第三预设时长内接收到所述从接收机发送的与所述心跳帧对应的心跳回应帧，则确定所述从接收机对应的挂车和所述主接收机对应的头车处于稳定通信阶段，接收所述从接收机发送的传感器数据并进行处理，否则，重新发送所述广播帧。
可选地，所述加密种子信号帧包括用于生成密钥的种子数据；
所述主接收机根据所述加密种子信号帧中的种子数据进行加密运算，获得第一密钥；
若判断所述第二密钥与所述第一密钥一致，则确定所述从接收机对应的挂车和所述主接收机对应的头车匹配成功；
其中，所述第二密钥为所述从接收机对接收到的所述加密种子信号帧中的种子数据进行加密运算得到。
第二方面，本发明实施例提供一种自动匹配头挂车的方法，包括：
从接收机接收任意主接收机发送的广播帧，并向所述主接收机发送与所述广播帧对应的广播回应帧；
若接收到所述主接收机发送的与所述广播回应帧对应的加密种子信号帧，则向所述主接收机发送与所述加密种子信号帧对应的密钥信号帧。
可选地，所述方法，还包括：
若在第四预设时长内从接收机接收到所述主接收机发送的心跳帧，则向所述主接收机发送与所述心跳帧对应的心跳回应帧；
接收从接收机自身对应的挂车的所有传感器的数据并进行解析，将解析后的传感器数据发送至所述主接收机，否则，重新接收主接收机发送的广播帧。
可选地，所述加密种子信号帧包括用于生成密钥的种子数据；
从接收机对接收到的所述加密种子信号帧中的种子数据进行加密运算，获得第二密钥；
向所述主接收机发送包含所述第二密钥的密钥信号帧。
第三方面，本发明实施例提供一种自动匹配头挂车的主接收机，包括：
第一处理模块，用于主接收机每隔第一预设时长发送广播帧，并接收任意从接收机发送的广播回应帧；
第二处理模块，用于判断所述广播回应帧是否为所述广播帧对应的回复帧，若是，则向发送所述广播回应帧的从接收机发送与所述广播回应帧对应的加密种子信号帧；
第三处理模块，用于接收所述从接收机发送的与所述加密种子信号帧对应的密钥信号帧，判断所述主接收机根据所述加密种子信号帧计算得到的第一密钥与所述密钥信号帧中的第二密钥是否一致，若是，则确定所述从接收机对应的挂车和所述主接收机对应的头车匹配成功，否则，重新发送所述广播帧。
第四方面，本发明实施例提供一种自动匹配头挂车的从接收机，包括：
第四处理模块，用于从接收机接收任意主接收机发送的广播帧，并向所述主接收机发送与所述广播帧对应的广播回应帧；
第五处理模块，用于若接收到所述主接收机发送的与所述广播回应帧对应的加密种子信号帧，则向所述主接收机发送与所述加密种子信号帧对应的密钥信号帧。
第五方面本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以上任一项所述的自动匹配头挂车的方法步骤。
第六方面本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以上任一项自动匹配头挂车的方法步骤。
本发明实施例提供了自动匹配头挂车的方法，该方法中，通过判断密钥信号帧中的密钥与主接收机根据加密种子信号帧计算得到的密钥一致，来确定所述从接收机对应的挂车和所述主接收机对应的头车匹配成功，实现了主从接收机智能化匹配，提高了匹配准确性，同时方法步骤实现简单，节约生产成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种自动匹配头挂车的方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的另一自动匹配头挂车的方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的自动匹配头挂车的主接收机的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的自动匹配头挂车的从接收机的结构示意图；
图5是本发明实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1是本发明实施例提供的一种自动匹配头挂车的方法的流程示意图，所述方法包括：
S101：主接收机每隔第一预设时长发送广播帧，并接收任意从接收机发送的广播回应帧。
其中，所述主接收机配置在头车上，用于接收头车的传感器信号，与TBOX相连，每当主接收机接收到从接收机发出的信号帧，就将此信号帧解析并发送给TBOX，以供TBOX将解析后的数据还原为车辆对应轮位的气压、温度等物理状态值。
所述从接收机配置在挂车上，用于接收挂车的传感器信号，并向主接收机发送信号帧，以供主接收机进行解析。
具体地，在主接收机与从接收机重组匹配阶段，主接收机会每隔第一预设时长向外发一包广播帧，表示当前主接收机处于头挂分离状态即寻找新的从接收机进行重组配对，所述一包广播帧包含1-5帧高频信号帧，优选地，第一预设时长设置为3min内范围，如2min。与此同时，主接收机会接收任意ID的从接收机发送的广播回应帧，用以识别广播回应帧是否为当前广播帧对应的回复帧。
S102：判断所述广播回应帧是否为所述广播帧对应的回复帧，若是，则向发送所述广播回应帧的从接收机发送与所述广播回应帧对应的加密种子信号帧。
若判断所述广播回应帧为所述广播帧对应的回复帧，则记录此从接收机ID，并进一步向此从接收机发送与所述广播回应帧对应的加密种子信号帧。
S103：接收所述从接收机发送的与所述加密种子信号帧对应的密钥信号帧，判断所述主接收机根据所述加密种子信号帧计算得到的第一密钥与所述密钥信号帧中的第二密钥是否一致，若是，则确定所述从接收机对应的挂车和所述主接收机对应的头车匹配成功，否则，重新发送所述广播帧。
主接收机接收所述从接收机发送的与所述加密种子信号帧对应的密钥信号帧，主接收机基于所述加密种子信号帧，可进一步加密计算得到第一密钥，若判断所述密钥信号帧中的第二密钥与所述主接收机自行计算的第一密钥一致，则确定所述从接收机对应的挂车和所述主接收机对应的头车匹配成功，否则，重新向外发送所述广播帧，寻找新的从接收机进行重组配对。
需要说明的是，主从接收机通过高频无线电进行通信，通过接收高频无线信号、发射高频无线信号、软件解析和配置相应信息完成稳定通信阶段和重组匹配阶段两种阶段的工作。
主接收机能够通过CAN总线与TBOX通信，从接收机没有CAN通信功能。主从接收机都能够接收高频无线信号和发射高频无线信号，接收高频无线信号是基于集成的高频信号接收芯片和自己设计的接收天线，发送高频信号是基于集成的高频发送芯片，由电路板上的微控制单元(MCU)来统筹管理硬件电路上的各个模块。
本发明实施例提供了自动匹配头挂车的方法，该方法中，通过判断密钥信号帧中的密钥与主接收机根据加密种子信号帧计算得到的密钥一致，来确定所述从接收机对应的挂车和所述主接收机对应的头车匹配成功，实现了主从接收机智能化匹配，提高了匹配准确性，同时方法步骤实现简单，节约生产成本。
进一步地，在上述发明实施例的基础上，所述确定所述从接收机对应的挂车和所述主接收机对应的头车匹配成功之后，还包括：
主接收机每隔第二预设时长向所述从接收机发送心跳帧；
若在第三预设时长内接收到所述从接收机发送的与所述心跳帧对应的心跳回应帧，则确定所述从接收机对应的挂车和所述主接收机对应的头车处于稳定通信阶段，接收所述从接收机发送的传感器数据并进行处理，否则，重新发送所述广播帧。
具体地，主接收机确定所述从接收机对应的挂车和所述主接收机对应的头车匹配成功之后，主接收机每间隔第二预设时长周期性地向已匹配的从接收机发送心跳帧，若在第三预设时长内接收到所述从接收机发送的与所述心跳帧对应的心跳回应帧，则确定所述从接收机对应的挂车和所述主接收机对应的头车处于稳定通信阶段，表示当前头挂车处在连接状态，接收所述从接收机发送的传感器数据并进行处理，否则进入重组匹配阶段，优选地，第二预设时长设置为3min内范围，如2min，第三预设时长设置为2～10个心跳帧发送周期，即2～10个第二预设时长。
本发明实施例提供了自动匹配头挂车的方法，该方法中，通过在第三预设时长内接收到所述从接收机发送的与所述心跳帧对应的心跳回应帧，来确定所述从接收机对应的挂车和所述主接收机对应的头车处于稳定通信阶段，能够准确判断出主从接收机是否处于稳定通信阶段，进而能够准确及时处理从接收机发送的传感器数据。
进一步地，在上述发明实施例的基础上，所述加密种子信号帧包括用于生成密钥的种子数据；
所述主接收机根据所述加密种子信号帧中的种子数据进行加密运算，获得第一密钥；
若判断所述第二密钥与所述第一密钥一致，则确定所述从接收机对应的挂车和所述主接收机对应的头车匹配成功；
其中，所述第二密钥为所述从接收机对接收到的所述加密种子信号帧中的种子数据进行加密运算得到。
具体地，主接收机发送的加密种子信号帧包括用于生成密钥的种子数据，主接收机对所述加密种子信号帧中的种子数据进行加密运算，获得第一密钥，从接收机对接收到的所述加密种子信号帧中的种子数据进行加密运算得到第二密钥，若判断所述密钥信号帧中的密钥与所述主接收机根据所述加密种子信号帧计算得到的密钥一致，则确定所述从接收机对应的挂车和所述主接收机对应的头车匹配成功。
本发明实施例提供了自动匹配头挂车的方法，该方法中，通过主从接收机分别对加密种子信号帧中的种子数据进行加密运算分别得到第一密钥和第二密钥，再通过判断第一密钥和第二密钥是否一致来确定头挂车是否匹配成功，提高了匹配准确性。
本发明实施例在100平方米的场地，5辆工程车辆，每辆车安装所述主从接收机的情况下，主从接收机心跳帧通信周期为1秒，所有传感器每15秒发一次数据，稳定通信状态下持续测试时间1小时。主接收机接收到对应挂车传感器(共12个)信号数分别为：
{234、233、234、230、229、237、236、237、234、238、239、231}
{233、228、235、234、235、237、234、236、240、236、238、234}
{239、235、240、230、237、238、236、236、238、238、235、234}
{237、233、232、235、240、238、239、236、233、231、236、234}
{231、237、235、235、238、235、238、233、239、234、237、240}可以计算得平均接收率为98.2％。
对5辆工程车进行测试，每辆车安装所述主从接收机的情况下。主从接收机心跳帧通信周期为1秒，所有传感器每15秒发一次数据。原有5对主从接收机已匹配，在场地内进行头挂重新匹配后，开出场地进行自动重组匹配，匹配时间分别为：14s、17s、15s、14s、16s。即匹配成功率为100％，匹配平均时间为15.2s，实现了主从接收机智能化匹配，提高了匹配准确性，同时方法步骤实现简单，节约生产成本。
图2是本发明实施例提供的另一自动匹配头挂车的方法的流程示意图，所述方法包括：
S201：从接收机接收任意主接收机发送的广播帧，并向所述主接收机发送与所述广播帧对应的广播回应帧。
具体地，在主接收机与从接收机重组匹配阶段，主接收机会每隔第一预设时长向外发一包广播帧，表示当前主接收机处于头挂分离状态即寻找新的从接收机进行重组配对，从接收机接收任意ID的主接收机发送的广播帧，并向所述主接收机发送与所述广播帧对应的广播回应帧，用于主接收机识别所述广播回应帧是否为当前广播帧对应的回复帧。
S202：若接收到所述主接收机发送的与所述广播回应帧对应的加密种子信号帧，则向所述主接收机发送与所述加密种子信号帧对应的密钥信号帧。
当主接收机判断所述广播回应帧为所述广播帧对应的回复帧，则记录此从接收机ID，并进一步向此从接收机发送与所述广播回应帧对应的加密种子信号帧，从接收机若接收到所述主接收机发送的与所述广播回应帧对应的加密种子信号帧，则向所述主接收机发送与所述加密种子信号帧对应的密钥信号帧，以使主接收机用于判断所述密钥信号帧中的第二密钥与所述主接收机自行计算的第一密钥是否一致，若是，则确定所述从接收机对应的挂车和所述主接收机对应的头车匹配成功，否则，主接收机重新向外发送所述广播帧，主接收机寻找新的从接收机进行重组配对。
本发明实施例提供了自动匹配头挂车的方法，该方法中，通过若接收到所述主接收机发送的与所述广播回应帧对应的加密种子信号帧，则向所述主接收机发送与所述加密种子信号帧对应的密钥信号帧，以使主接收机确定所述从接收机对应的挂车和所述主接收机对应的头车是否匹配成功，实现了主从接收机智能化匹配，提高了匹配准确性，同时方法步骤实现简单，节约生产成本。
进一步地，在上述发明实施例的基础上，所述方法，还包括：
若在第四预设时长内从接收机接收到所述主接收机发送的心跳帧，则向所述主接收机发送与所述心跳帧对应的心跳回应帧；
接收从接收机自身对应的挂车的所有传感器的数据并进行解析，将解析后的传感器数据发送至所述主接收机，否则，重新接收主接收机发送的广播帧。
具体地，当从接收机对应的挂车和所述主接收机对应的头车处于稳定通信阶段，即当前头挂车处在连接状态，从接收机若在第四预设时长内接收到所述主接收机发送的心跳帧，则向所述主接收机发送与所述心跳帧对应的心跳回应帧，从接收机接收并解析从接收机自身对应的挂车的所有传感器的高频无线电信号，将解析后的传感器数据发送至所述主接收机，否则，重新接收任意ID的主接收机发送的广播帧。优选地，第四预设时长设置为2～10个心跳帧发送周期，即2～10个第二预设时长。
本发明实施例提供了自动匹配头挂车的方法，该方法中，通过若在第四预设时长内接收到所述主接收机发送的心跳帧，则向所述主接收机发送与所述心跳帧对应的心跳回应帧，能够准确判断出主从接收机是否处于稳定通信阶段，进而能够准确及时发送传感器数据，以供主接收机接收处理。
进一步地，在上述发明实施例的基础上，所述加密种子信号帧包括用于生成密钥的种子数据；
从接收机对接收到的所述加密种子信号帧中的种子数据进行加密运算，获得第二密钥；
向所述主接收机发送包含所述第二密钥的密钥信号帧。
具体地，从接收机对所述主接收机发送的加密种子信号帧中的种子数据进行加密运算获得第二密钥，并向所述主接收机发送包含所述第二密钥的密钥信号帧，以使主接收机用于判断所述密钥信号帧中的第二密钥与所述主接收机自行计算的第一密钥是否一致，若是，则确定所述从接收机对应的挂车和所述主接收机对应的头车匹配成功。
本发明实施例提供了自动匹配头挂车的方法，该方法中，通过对所述加密种子信号帧中的种子数据进行加密运算获得第二密钥，以使主接收机判断主接收机自行计算的第一密钥和所述第二密钥是否一致来确定头挂车是否匹配成功，提高了匹配准确性。
图3为本发明实施例提供的自动匹配头挂车的主接收机的结构示意图，如图3所示，所述主接收机包括：
第一处理模块301，用于主接收机每隔第一预设时长发送广播帧，并接收任意从接收机发送的广播回应帧；
第二处理模块302，用于判断所述广播回应帧是否为所述广播帧对应的回复帧，若是，则向发送所述广播回应帧的从接收机发送与所述广播回应帧对应的加密种子信号帧；
第三处理模块303，用于接收所述从接收机发送的与所述加密种子信号帧对应的密钥信号帧，判断所述主接收机根据所述加密种子信号帧计算得到的第一密钥与所述密钥信号帧中的第二密钥是否一致，若是，则确定所述从接收机对应的挂车和所述主接收机对应的头车匹配成功，否则，重新发送所述广播帧。
该自动匹配头挂车的主接收机用于实现前述主接收机侧方法实施例提供的自动匹配头挂车的方法。因此，在前述各方法实施例中的描述和定义，可以用于本发明实施例提供的自动匹配头挂车的主接收机中各个执行模块的理解，在此不再赘述。
本发明实施例提供了自动匹配头挂车的主接收机，该主接收机中，通过判断密钥信号帧中的密钥与主接收机根据加密种子信号帧计算得到的密钥一致，来确定所述从接收机对应的挂车和所述主接收机对应的头车匹配成功，实现了主从接收机智能化匹配，提高了匹配准确性，同时实现简单，节约生产成本。
进一步地，在上述发明实施例的基础上，所述主接收机还包括：
第六处理模块，用于主接收机每隔第二预设时长向所述从接收机发送心跳帧；
第七处理模块，用于若在第三预设时长内接收到所述从接收机发送的与所述心跳帧对应的心跳回应帧，则确定所述从接收机对应的挂车和所述主接收机对应的头车处于稳定通信阶段，接收所述从接收机发送的传感器数据并进行处理，否则，重新发送所述广播帧。
进一步地，在上述发明实施例的基础上，所述加密种子信号帧包括用于生成密钥的种子数据；
所述第三处理模块303，具体用于所述主接收机根据所述加密种子信号帧中的种子数据进行加密运算，获得第一密钥；
若判断所述第二密钥与所述第一密钥一致，则确定所述从接收机对应的挂车和所述主接收机对应的头车匹配成功；
其中，所述第二密钥为所述从接收机对接收到的所述加密种子信号帧中的种子数据进行加密运算得到。
图4为本发明实施例提供的自动匹配头挂车的从接收机的结构示意图，如图4所示，所述从接收机包括：
第四处理模块401，用于从接收机接收任意主接收机发送的广播帧，并向所述主接收机发送与所述广播帧对应的广播回应帧；
第五处理模块402，用于若接收到所述主接收机发送的与所述广播回应帧对应的加密种子信号帧，则向所述主接收机发送与所述加密种子信号帧对应的密钥信号帧。
该自动匹配头挂车的从接收机用于实现前述从接收机侧方法实施例提供的自动匹配头挂车的方法。因此，在前述各方法实施例中的描述和定义，可以用于本发明实施例提供的自动匹配头挂车的主接收机中各个执行模块的理解，在此不再赘述。
本发明实施例提供了自动匹配头挂车的从接收机，该从接收机中，通过若接收到所述主接收机发送的与所述广播回应帧对应的加密种子信号帧，则向所述主接收机发送与所述加密种子信号帧对应的密钥信号帧，以使主接收机确定所述从接收机对应的挂车和所述主接收机对应的头车是否匹配成功，实现了主从接收机智能化匹配，提高了匹配准确性，同时方法步骤实现简单，节约生产成本。
进一步地，在上述发明实施例的基础上，所述从接收机还包括：
第八处理模块，用于若在第四预设时长内从接收机接收到所述主接收机发送的心跳帧，则向所述主接收机发送与所述心跳帧对应的心跳回应帧；
第九处理模块，用于接收从接收机自身对应的挂车的所有传感器的数据并进行解析，将解析后的传感器数据发送至所述主接收机，否则，重新接收主接收机发送的广播帧。
进一步地，在上述发明实施例的基础上，所述第五处理模块，具体用于：
从接收机对接收到的所述加密种子信号帧中的种子数据进行加密运算，获得第二密钥；
向所述主接收机发送包含所述第二密钥的密钥信号帧。
图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(Processor)501、存储器(Memory)502、通信接口(Communications Interface)503和通信总线504，其中，处理器501，存储器502，通信接口503通过通信总线504完成相互间的通信。处理器501可以调用存储器502中的逻辑指令，以执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：主接收机每隔第一预设时长发送广播帧，并接收任意从接收机发送的广播回应帧；判断所述广播回应帧是否为所述广播帧对应的回复帧，若是，则向发送所述广播回应帧的从接收机发送与所述广播回应帧对应的加密种子信号帧；接收所述从接收机发送的与所述加密种子信号帧对应的密钥信号帧，判断所述主接收机根据所述加密种子信号帧计算得到的第一密钥与所述密钥信号帧中的第二密钥是否一致，若是，则确定所述从接收机对应的挂车和所述主接收机对应的头车匹配成功，否则，重新发送所述广播帧。
此外，上述的存储器502中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本发明实施例还提供非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：主接收机每隔第一预设时长发送广播帧，并接收任意从接收机发送的广播回应帧；判断所述广播回应帧是否为所述广播帧对应的回复帧，若是，则向发送所述广播回应帧的从接收机发送与所述广播回应帧对应的加密种子信号帧；接收所述从接收机发送的与所述加密种子信号帧对应的密钥信号帧，判断所述主接收机根据所述加密种子信号帧计算得到的第一密钥与所述密钥信号帧中的第二密钥是否一致，若是，则确定所述从接收机对应的挂车和所述主接收机对应的头车匹配成功，否则，重新发送所述广播帧。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种自动匹配头挂车的方法，其特征在于，包括：
主接收机每隔第一预设时长发送广播帧，并接收任意从接收机发送的广播回应帧；
判断所述广播回应帧是否为所述广播帧对应的回复帧，若是，则向发送所述广播回应帧的从接收机发送与所述广播回应帧对应的加密种子信号帧；
接收所述从接收机发送的与所述加密种子信号帧对应的密钥信号帧，判断所述主接收机根据所述加密种子信号帧计算得到的第一密钥与所述密钥信号帧中的第二密钥是否一致，若是，则确定所述从接收机对应的挂车和所述主接收机对应的头车匹配成功，否则，重新发送所述广播帧；
所述确定所述从接收机对应的挂车和所述主接收机对应的头车匹配成功之后，还包括：
主接收机每隔第二预设时长向所述从接收机发送心跳帧；
若在第三预设时长内接收到所述从接收机发送的与所述心跳帧对应的心跳回应帧，则确定所述从接收机对应的挂车和所述主接收机对应的头车处于稳定通信阶段，接收所述从接收机发送的传感器数据并进行处理，否则，重新发送所述广播帧。
2.根据权利要求1所述的自动匹配头挂车的方法，其特征在于，所述加密种子信号帧包括用于生成密钥的种子数据；
所述主接收机根据所述加密种子信号帧中的种子数据进行加密运算，获得第一密钥；
若判断所述第二密钥与所述第一密钥一致，则确定所述从接收机对应的挂车和所述主接收机对应的头车匹配成功；
其中，所述第二密钥为所述从接收机对接收到的所述加密种子信号帧中的种子数据进行加密运算得到。
3.一种自动匹配头挂车的方法，其特征在于，包括：
从接收机接收任意主接收机发送的广播帧，并向所述主接收机发送与所述广播帧对应的广播回应帧，其中所述主接收机用于执行如权利要求1-2任一项所述的自动匹配头挂车的方法；
若接收到所述主接收机发送的与所述广播回应帧对应的加密种子信号帧，则向所述主接收机发送与所述加密种子信号帧对应的密钥信号帧；
所述方法，还包括：
若在第四预设时长内从接收机接收到所述主接收机发送的心跳帧，则向所述主接收机发送与所述心跳帧对应的心跳回应帧，接收从接收机自身对应的挂车的所有传感器的数据并进行解析，将解析后的传感器数据发送至所述主接收机；否则，重新接收主接收机发送的广播帧。
4.根据权利要求3所述的自动匹配头挂车的方法，其特征在于，所述加密种子信号帧包括用于生成密钥的种子数据；
从接收机对接收到的所述加密种子信号帧中的种子数据进行加密运算，获得第二密钥；
向所述主接收机发送包含所述第二密钥的密钥信号帧。
5.一种自动匹配头挂车的主接收机，其特征在于，包括：
第一处理模块，用于主接收机每隔第一预设时长发送广播帧，并接收任意从接收机发送的广播回应帧；
第二处理模块，用于判断所述广播回应帧是否为所述广播帧对应的回复帧，若是，则向发送所述广播回应帧的从接收机发送与所述广播回应帧对应的加密种子信号帧；
第三处理模块，用于接收所述从接收机发送的与所述加密种子信号帧对应的密钥信号帧，判断所述主接收机根据所述加密种子信号帧计算得到的第一密钥与所述密钥信号帧中的第二密钥是否一致，若是，则确定所述从接收机对应的挂车和所述主接收机对应的头车匹配成功，否则，重新发送所述广播帧；
所述主接收机还包括：
第六处理模块，用于主接收机每隔第二预设时长向所述从接收机发送心跳帧；
第七处理模块，用于若在第三预设时长内接收到所述从接收机发送的与所述心跳帧对应的心跳回应帧，则确定所述从接收机对应的挂车和所述主接收机对应的头车处于稳定通信阶段，接收所述从接收机发送的传感器数据并进行处理，否则，重新发送所述广播帧。
6.一种自动匹配头挂车的从接收机，其特征在于，包括：
第四处理模块，用于从接收机接收任意主接收机发送的广播帧，并向所述主接收机发送与所述广播帧对应的广播回应帧，其中所述主接收机是如权利要求5所述的主接收机；
第五处理模块，用于若接收到所述主接收机发送的与所述广播回应帧对应的加密种子信号帧，则向所述主接收机发送与所述加密种子信号帧对应的密钥信号帧；
所述从接收机还包括：
第八处理模块，用于若在第四预设时长内从接收机接收到所述主接收机发送的心跳帧，则向所述主接收机发送与所述心跳帧对应的心跳回应帧，接收从接收机自身对应的挂车的所有传感器的数据并进行解析，将解析后的传感器数据发送至所述主接收机；否则，重新接收主接收机发送的广播帧。
7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至4任一项所述的自动匹配头挂车的方法步骤。
8.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的自动匹配头挂车的方法步骤。
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