CN111897876A - 作业设备的校准数据同步方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请的实施例提供了一种作业设备的校准数据同步方法及相关装置，涉及数据校准领域。应用于可拆卸自驾仪，可拆卸自驾仪安装在作业设备上，可拆卸自驾仪与存储装置通信连接，该方法包括：判断本机存储介质的预设存储空间是否存储有与作业设备对应的目标校准数据；若预设存储空间未存储有目标校准数据，则向存储装置发送同步校准数据信息；同步校准数据信息表征请求目标校准数据；获取存储装置反馈的目标校准数据。当将可拆卸自驾仪拆装到不同的作业设备时，均可以很方便的从存储装置处请求到作业设备对应的目标校准数据。即，本申请实施例的有益效果包括：能够避免重复的校准操作，提高作业效率。

Description

作业设备的校准数据同步方法及相关装置

技术领域

本申请涉及数据校准领域，具体而言，涉及一种作业设备的校准数据同步方法及相关装置。

背景技术

自动驾驶技术是当今最受关注的技术之一，其应用场景非常广泛，能够为社会带来巨大的变化。对于作业设备，以农机为例，随着自动驾驶技术的快速发展，现今的自动驾驶技术可以让农机自动沿着预定的轨迹进行作业，而无需人工驾驶作业。这能够节省人力、提高生产效率，为规模化生产提供实现的可能。

目前，实现作业设备的自动驾驶方式可以是：将自驾仪安装在作业设备上，通过自驾仪向作业设备发送移动控制指令，控制作业设备自动沿着预定轨迹进行作业。

但是，目前的这种自动驾驶方式仍存在着操作繁琐，效率低下的问题。

发明内容

本申请的目的包括，提供了一种作业设备的校准数据同步方法及相关装置，其能够避免重复的校准操作，提高作业效率。

本申请的实施例可以这样实现：

第一方面，本申请实施例提供一种作业设备的校准数据同步方法，应用于可拆卸自驾仪，所述可拆卸自驾仪安装在作业设备上，所述可拆卸自驾仪与存储装置通信连接，所述方法包括：判断本机存储介质的预设存储空间是否存储有与所述作业设备对应的目标校准数据；若所述预设存储空间未存储有所述目标校准数据，则向所述存储装置发送同步校准数据信息；所述同步校准数据信息表征请求所述目标校准数据；获取所述存储装置反馈的所述目标校准数据。

在可选的实施方式中，所述存储装置为服务器，所述获取所述存储装置反馈的所述目标校准数据的步骤，包括：判断是否获取到所述服务器反馈的所述目标校准数据；若获取到所述服务器反馈的所述目标校准数据，则确定所述作业设备的校准数据同步成功；若未获取到所述服务器反馈的所述目标校准数据，则对所述作业设备进行自动驾驶的控制校准，得到与所述作业设备对应的目标校准数据；其中，所述目标校准数据包括自驾仪航向角误差、横滚角误差、俯仰角误差、轴心距误差中的至少一项。

在可选的实施方式中，所述对所述作业设备进行自动驾驶的控制校准，得到与所述作业设备对应的目标校准数据的步骤还包括：将所述目标校准数据以及所述作业设备ID发送至所述服务器，以便所述服务器记录所述目标校准数据与所述作业设备ID的对应关系。

在可选的实施方式中，所述存储装置为服务器，所述向所述存储装置发送同步校准数据信息的步骤，包括：向所述服务器发送包括作业设备ID的同步校准数据信息，以便所述服务器根据所述作业设备ID反馈与所述作业设备ID对应的目标校准数据。

在可选的实施方式中，所述存储装置为外接存储介质，所述获取所述存储装置反馈的所述目标校准数据的步骤包括：若所述预设存储空间未存储有所述目标校准数据，则从所述外接存储介质中获取所述目标校准数据。

第二方面，本申请实施例提供一种作业设备的校准数据同步方法，应用于存储装置，所述存储装置与可拆卸自驾仪通信连接，所述可拆卸自驾仪安装在作业设备上，所述方法包括：获取所述可拆卸自驾仪发送的同步校准数据信息；所述同步校准数据信息表征请求与所述作业设备对应的目标校准数据；判断是否存储有与所述作业设备对应的目标校准数据；若存储有与所述作业设备对应的目标校准数据，则将所述目标校准数据发送至所述可拆卸自驾仪。

在可选的实施方式中，所述存储装置为服务器，所述方法还包括：获取所述可拆卸自驾仪发送的与所述作业设备对应的目标校准数据以及所述作业设备ID；记录所述目标校准数据与所述作业设备ID的对应关系。

在可选的实施方式中，所述存储装置为服务器，所述同步校准数据信息包括作业设备ID，所述判断是否存储有与所述作业设备对应的目标校准数据的步骤包括：获取预设的查找表；所述查找表记录有多个ID与校准数据的对应关系；判断所述查找表中是否存在所述作业设备ID；当所述查找表中存在所述作业设备ID且所述作业设备ID对应有校准数据时，确定存储有与所述作业设备对应的目标校准数据；当所述查找表中存在的所述作业设备ID未对应有校准数据或不存在所述作业设备ID时，确定未存储有与所述作业设备对应的目标校准数据。

第三方面，本申请实施例提供一种作业设备的校准数据同步装置，应用于可拆卸自驾仪，所述可拆卸自驾仪安装在作业设备上，所述可拆卸自驾仪与存储装置通信连接，所述装置包括：判断模块，用于判断本机存储介质的预设存储空间是否存储有与所述作业设备对应的目标校准数据；同步模块，用于若所述预设存储空间未存储有所述目标校准数据，则向所述存储装置发送同步校准数据信息；所述同步校准数据信息表征请求所述目标校准数据；同步模块，还用于获取所述存储装置反馈的所述目标校准数据。

在可选的实施方式中，所述存储装置为服务器，所述同步模块用于判断是否获取到所述服务器反馈的所述目标校准数据；所述同步模块还用于若获取到所述服务器反馈的所述目标校准数据，则确定所述作业设备的校准数据同步成功；所述同步模块还用于若未获取到所述服务器反馈的所述目标校准数据，则对所述作业设备进行自动驾驶的控制校准，得到与所述作业设备对应的目标校准数据；其中，所述目标校准数据包括自驾仪航向角误差、横滚角误差、俯仰角误差、轴心距误差中的至少一项。

在可选的实施方式中，所述同步模块还用于将所述目标校准数据以及所述作业设备ID发送至所述服务器，以便所述服务器记录所述目标校准数据与所述作业设备ID的对应关系。

在可选的实施方式中，所述同步模块，用于向所述服务器发送包括作业设备ID的同步校准数据信息，以便所述服务器根据所述作业设备ID反馈与所述作业设备ID对应的目标校准数据。

在可选的实施方式中，所述存储装置为外接存储介质，所述获取所述存储装置反馈的所述目标校准数据的步骤包括：若所述预设存储空间未存储有所述目标校准数据，则从所述外接存储介质中获取所述目标校准数据。

第四方面，本申请实施例提供一种作业设备的校准数据同步装置，应用于存储装置，所述存储装置与可拆卸自驾仪通信连接，所述可拆卸自驾仪安装在作业设备上，所述装置包括：获取模块，用于获取所述可拆卸自驾仪发送的同步校准数据信息；所述同步校准数据信息表征请求与所述作业设备对应的目标校准数据；发送模块，用于判断是否存储有与所述作业设备对应的目标校准数据；所述发送模块，还用于若存储有与所述作业设备对应的目标校准数据，则将所述目标校准数据发送至所述可拆卸自驾仪。

在可选的实施方式中，所述存储装置为服务器，所述获取模块，还用于获取所述可拆卸自驾仪发送的与所述作业设备对应的目标校准数据以及所述作业设备ID；所述获取模块，还用于记录所述目标校准数据与所述作业设备ID的对应关系。

在可选的实施方式中，所述存储装置为服务器，所述同步校准数据信息包括作业设备ID，所述发送模块，用于获取预设的查找表；所述查找表记录有多个ID与校准数据的对应关系；所述发送模块，还用于判断所述查找表中是否存在所述作业设备ID；所述发送模块，还用于当所述查找表中存在所述作业设备ID且所述作业设备ID对应有校准数据时，确定存储有与所述作业设备对应的目标校准数据；所述发送模块，还用于当所述查找表中存在的所述作业设备ID未对应有校准数据或不存在所述作业设备ID时，确定未存储有与所述作业设备对应的目标校准数据。

第五方面，本申请实施例提供一种作业设备的校准数据同步系统，包括可拆卸自驾仪和存储装置，所述可拆卸自驾仪与所述存储装置通信连接，所述可拆卸自驾仪安装在作业设备上；所述可拆卸自驾仪，用于判断本机存储介质的预设存储空间是否存储有与所述作业设备对应的目标校准数据；所述可拆卸自驾仪，还用于若所述预设存储空间未存储有所述目标校准数据，则向所述存储装置发送同步校准数据信息；所述同步校准数据信息表征请求所述目标校准数据；所述存储装置，用于获取所述可拆卸自驾仪发送的同步校准数据信息；所述同步校准数据信息表征请求与所述作业设备对应的目标校准数据；所述存储装置，还用于存储所述目标校准数据；所述存储装置，还用于接收到所述同步校准数据信息，则将所述目标校准数据发送至所述可拆卸自驾仪；所述可拆卸自驾仪，还用于获取所述存储装置反馈的所述目标校准数据。

在可选的实施方式中，所述存储装置为服务器，所述可拆卸自驾仪，用于判断是否获取到所述服务器反馈的所述目标校准数据；所述可拆卸自驾仪，还用于若获取到所述服务器反馈的所述目标校准数据，则确定所述作业设备的校准数据同步成功；所述可拆卸自驾仪，还用于若未获取到所述服务器反馈的所述目标校准数据，则对所述作业设备进行自动驾驶的控制校准，得到与所述作业设备对应的目标校准数据；其中，所述目标校准数据包括自驾仪航向角误差、横滚角误差、俯仰角误差、轴心距误差中的至少一项。

在可选的实施方式中，所述可拆卸自驾仪，还用于将所述目标校准数据以及所述作业设备ID发送至所述服务器，以便所述服务器记录所述目标校准数据与所述作业设备ID的对应关系；所述存储装置，还用于获取所述可拆卸自驾仪发送的与所述作业设备对应的目标校准数据以及所述作业设备ID；所述存储装置，还用于记录所述目标校准数据与所述作业设备ID的对应关系。

在可选的实施方式中，所述存储装置为服务器，所述可拆卸自驾仪，用于向所述服务器发送包括作业设备ID的同步校准数据信息，以便所述服务器根据所述作业设备ID反馈与所述作业设备ID对应的目标校准数据；所述存储装置，用于获取预设的查找表；所述查找表记录有多个ID与校准数据的对应关系；所述存储装置，还用于判断所述查找表中是否存在所述作业设备ID；所述存储装置，还用于当所述查找表中存在所述作业设备ID且所述作业设备ID对应有校准数据时，确定存储有与所述作业设备对应的目标校准数据；所述存储装置，还用于当所述查找表中存在的所述作业设备ID未对应有校准数据或不存在所述作业设备ID时，确定未存储有与所述作业设备对应的目标校准数据。

在可选的实施方式中，所述可拆卸自驾仪，用于若所述预设存储空间未存储有所述目标校准数据，则从所述外接存储介质中获取所述目标校准数据。

第六方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述实施方式中任一项所述的方法。

第七方面，本申请实施例提供一种可拆卸自驾仪，包括处理器和存储器，所述存储器存储有机器可读指令，所述处理器用于执行所述机器可读指令，以实现前述实施方式中任一项所述的方法。

第八方面，本申请实施例提供一种服务器，包括处理器和存储器，所述存储器存储有机器可读指令，所述处理器用于执行所述机器可读指令，以实现前述实施方式中任一项所述的方法。

由于可拆卸自驾仪安装到作业设备上时，通过向存储装置发送同步校准数据信息，可以从存储装置处请求该作业设备对应的目标校准数据。因此，当将可拆卸自驾仪拆装到不同的作业设备时，均可以很方便的从存储装置处请求到作业设备对应的目标校准数据。这避免了在将可拆卸自驾仪更换至不同的作业设备时，需要重复进行校准操作的问题，提高了作业效率。即，本申请实施例的有益效果包括：能够避免重复的校准操作，提高作业效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例所提供的可拆卸自驾仪的结构框图；

图2为本申请实施例提供的作业设备的校准数据同步系统的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的作业设备的校准数据同步方法的一种流程图；

图4为本申请实施例提供的作业设备的校准数据同步方法的S220的一种流程图；

图5为本申请实施例所提供的存储装置的结构框图；

图6为本申请实施例提供的另一种作业设备的校准数据同步方法的流程图；

图7为本申请实施例提供的另一种作业设备的校准数据同步方法的另一种流程图；

图8为本申请实施例提供的另一种作业设备的校准数据同步方法的S410的流程图；

图9为可拆卸自驾仪、作业设备以及服务器之间的交互图；

图10为本申请实施例提供的作业设备的校准数据同步装置的一种功能模块图；

图11为本申请实施例提供的另一种作业设备的校准数据同步装置的一种功能模块图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例中的特征可以相互结合。

在本申请实施例的实现过程中，本申请的发明人发现：

对于现有的作业设备，在实现自动驾驶的过程中，以农机为例，操作人员需要首先将自驾仪安装到农机上，控制自驾仪通过校准应用程序对该农机进行自动驾驶的控制校准，得到校准数据后才能控制作业设备自动沿着预定轨迹进行作业。而在得到校准数据后，自驾仪会将校准数据存储在校准应用程序对应的本地文件。并且，操作人员将该自驾仪更换安装到另一台农机，控制自驾仪对另一台农机进行校准操作后，得到的另一台农机的校准数据会覆盖原来的校准数据。

具体的，自驾仪只会将校准数据存储在校准应用程序的本地文件(即，本机存储介质的预设存储空间)，而当自驾仪对另一台农机进行校准操作后，得到的另一台农机的校准数据会将校准应用程序的本地文件中原来的校准数据覆盖。也即是说，自驾仪的预设存储空间只能存储一台农机的校准数据。

因此，每当操作人员将自驾仪更换安装到其他农机时，均需要重复进行校准操作。这使得校准操作繁琐，效率低下。也即是说，目前的实现作业设备的自动驾驶方式存在着操作繁琐，效率低下的问题。

进而，为了改善上述现有技术中的种种缺陷，本申请实施例提出了一种作业设备的校准数据同步方法及相关装置，其能够避免重复的校准操作，提高作业效率。需要说明的是，以上现有技术中的技术方案所存在的种种缺陷，均是发明人经过仔细的实践研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本申请实施例针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在实现本申请过程中对本申请做出的贡献。

需要说明的是，在本申请实施例中，农机仅是作业设备中的一种，作业设备还可以是无人车、无人机、无人船等，本申请对于作业设备的具体类型不作限定。

首先，本申请实施例提供了一种能够避免重复的校准操作，提高作业效率的可拆卸自驾仪。请参考图1，为本申请实施例所提供的可拆卸自驾仪的结构框图。该可拆卸自驾仪100可以包括：第一存储器110、第一处理器120，该第一存储器110、第一处理器120可以与第一通信接口130之间直接地或间接地电性连接，以实现数据的传输以及交互。例如，这些元件相互之间可通过第一总线140和/或信号线实现电性连接。

第一处理器120可以处理与作业设备的校准数据同步有关的信息和/或数据，以执行本申请描述的一个或多个功能。例如，第一处理器120可以判断是否存储有与作业设备对应的目标校准数据，并根据上述信息或数据进行作业设备的校准数据同步，进而达到避免重复的校准操作，提高作业效率的目的。

可以理解的是，图1所示的可拆卸自驾仪100的结构仅为一种示意结构，该可拆卸自驾仪100还可以包括比图1中所示的结构更多或者更少的组件或模块，或者具有与图1中所示的结构不同的配置或构造。并且，图1中所示的各组件可通过硬件、软件或两者的组合来实现。此外，还应理解的是，根据实际应用时的需求的不同，本申请提供的可拆卸自驾仪100可以是具有通信、计算和存储功能的电子设备(例如，智能手机、平板、遥控器等)，本申请对于可拆卸自驾仪100的具体结构不作限定。

进一步的，在图1所示的可拆卸自驾仪100的基础上，本申请实施例还提供了一种应用于可拆卸自驾仪100的作业设备的校准数据同步方法。而为了便于理解，在介绍该方法之前，首先对该方法可能应用的系统进行介绍。

请参照图2，为本申请实施例提供的作业设备的校准数据同步系统的结构示意图。该系统可以包括：可拆卸自驾仪100和存储装置300。可拆卸自驾仪100安装在作业设备10上。

可拆卸自驾仪100可以被安装在不同的作业设备10上，也即是说，可拆卸自驾仪100可以从一个作业设备上拆下来，安装到另一个作业设备上。当可拆卸自驾仪100安装到作业设备10上时，其可以与作业设备10连接，进而可以向作业设备发送移动控制指令，控制作业设备自动沿着预定轨迹进行作业。可拆卸自驾仪100还可以与存储装置300通信连接。

其中，作业设备10上可以设置有安装平台，以便可拆卸自驾仪100的安装，例如，当作业设备10为农机时，可拆卸自驾仪100可以安装在农机的正中轴的安装平台上。上述的存储装置300可以是安装在可拆卸自驾仪100上的具有存储功能的设备(即本机存储介质，例如，固态硬盘、机械硬盘、闪存等)，也可以是以外插形式设置在可拆卸自驾仪100上的具有存储功能的设备(即外插存储介质，例如，存储卡)，甚至还可以是与可拆卸自驾仪100通信连接的具有存储功能的服务器。可以理解，本申请对于存储装置300的具体形态未作限定。

可以理解的是，在实际应用时，不同的作业设备安装环境不同，可拆卸自驾仪100在被安装到作业设备10上时通常存在安装误差。因此，可拆卸自驾仪100在控制作业设备自动沿着预定轨迹进行作业之前，需要进行误差校准。即，当将可拆卸自驾仪100安装到作业设备10上时，需要对该作业设备进行自动驾驶的控制校准，得到校准数据后才能控制作业设备自动沿着预定轨迹进行作业。

并且，由于不同的作业设备上安装环境不同，可拆卸自驾仪100对于作业设备A进行的自动驾驶的控制校准，得到的校准数据只能应用在该作业设备A上，而不能应用在其他的作业设备上。又由于当自驾仪对另一台农机进行校准操作后，得到的另一台农机的校准数据会将校准应用程序的本地文件中原来的校准数据覆盖。因此，每当操作人员将自驾仪更换安装到其他农机时，均需要重复进行校准操作。这使得校准操作繁琐，效率低下。

下面，本申请以下实施例将结合图2所示的系统，对本申请实施例提供的作业设备的校准数据同步方法进行阐述。

请参照图3，图3示出了本申请实施例提供的作业设备的校准数据同步方法的一种流程图。该作业设备的校准数据同步方法可以应用于上述的可拆卸自驾仪100，该方法可以包括以下步骤：

S200，判断本机存储介质的预设存储空间是否存储有与作业设备对应的目标校准数据。

在实现作业设备的自动驾驶时，可拆卸自驾仪100的预设存储空间需要存储有与该作业设备对应的校准数据，才能直接依据该校准数据控制作业设备自动沿着预定轨迹进行作业。而在将可拆卸自驾仪100安装到作业设备上时，通常有两种情况，一种是可拆卸自驾仪100之前已经对该作业设备进行过校准操作，在本机存储介质的预设存储空间已存储有该作业设备对应的目标校准数据；另一种是可拆卸自驾仪100的存储介质的预设存储空间未存储有该作业设备对应的目标校准数据。因此，首先需要判断可拆卸自驾仪100的预设存储空间中是否存储有与作业设备对应的目标校准数据。

当可拆卸自驾仪100的存储介质中未存储有该作业设备对应的目标校准数据时，则确定“未存储有与作业设备对应的目标校准数据”，此时可以执行S210。当可拆卸自驾仪100的存储介质中未存储有该作业设备对应的目标校准数据时，则确定“已存储有与作业设备对应的目标校准数据”。

应理解，在执行S200时，若判断出“已存储有与作业设备对应的目标校准数据”，则说明可拆卸自驾仪100的存储介质中已经存储有与作业设备对应的目标校准数据，进而可以无需进行误差校准，直接可以确定作业设备的校准数据同步成功。

S210，若预设存储空间未存储有目标校准数据，则向存储装置发送同步校准数据信息。

其中，上述的同步校准数据信息表征请求与作业设备对应的目标校准数据。也即是说，存储装置在接收到该同步校准数据信息时，可以根据该同步校准数据信息向可拆卸自驾仪100反馈与作业设备对应的目标校准数据。

可以理解的是，存储装置中可以预先存储有与作业设备对应的目标校准数据。

需要补充的是，由于上述的存储装置300可以是安装在可拆卸自驾仪100上的具有存储功能的设备(即本机存储介质，例如，固态硬盘、机械硬盘、闪存等)，也可以是以外插形式设置在可拆卸自驾仪100上的具有存储功能的设备(即外插存储介质，例如，存储卡)，甚至还可以是与可拆卸自驾仪100通信连接的具有存储功能的服务器。

因此，预设存储空间始终是本机存储介质的部分存储空间，而存储装置300可以是本机存储介质、外接存储介质以及服务器。

S220，获取存储装置反馈的目标校准数据。

其中，当存储装置300为外接存储介质时，该步骤可以包括：若预设存储空间未存储有目标校准数据，则从外接存储介质中获取目标校准数据。

应理解，由于可拆卸自驾仪安装到作业设备上时，通过向存储装置发送同步校准数据信息，可以从存储装置处请求该作业设备对应的目标校准数据。因此，当将可拆卸自驾仪拆装到不同的作业设备时，均可以很方便的从存储装置处请求到作业设备对应的目标校准数据。这避免了在将可拆卸自驾仪更换至不同的作业设备时，需要重复进行校准操作的问题，提高了作业效率。进而，本申请实施例的有益效果包括，能够避免重复的校准操作，提高作业效率。

进一步的，在一些可能的情况下，本实施例中的存储装置300可以是一与可拆卸自驾仪100通信连接的服务器。服务器中可能存储有与作业设备对应的目标校准数据，也可能没有存储与作业设备对应的目标校准数据。为了确保可拆卸自驾仪100对作业设备的校准数据同步成功，在图3所示方法的基础上，本申请实施例还提供了一种可行的实施方式，请参照图4，S220可以包括如下子步骤：

S220A，判断是否获取到服务器反馈的目标校准数据；若获取到服务器反馈的目标校准数据，则执行S220B；若未获取到服务器反馈的目标校准数据，则执行S220C。

S220B，确定作业设备的校准数据同步成功。

S220C，对作业设备进行自动驾驶的控制校准，得到与作业设备对应的目标校准数据。其中，目标校准数据包括自驾仪航向角误差、横滚角误差、俯仰角误差、轴心距误差中的至少一项。

应理解，当服务器中存储有与作业设备对应的目标校准数据时，其会将目标校准数据发送给可拆卸自驾仪100，此时，可拆卸自驾仪100可以成功地获取到与作业设备对应的目标校准数据，无需再对作业设备进行误差校准。当服务器中未存储有与作业设备对应的目标校准数据时，可拆卸自驾仪100无法接收到与作业设备对应的目标校准数据，此时，可拆卸自驾仪100需要对作业设备进行误差校准，得到与作业设备对应的目标校准数据。

也即是说，无论是否获取到服务器反馈的目标校准数据，本申请实施例均能确保可拆卸自驾仪100对作业设备的校准数据同步成功。

其中，可拆卸自驾仪100在执行S220C，得到与作业设备对应的目标校准数据后，还可以：将目标校准数据以及作业设备ID发送至服务器，以便服务器记录目标校准数据与作业设备ID的对应关系。

上述的作业设备ID可以是用于区分多个同类型的作业设备的标识码。以作业设备为农机为例，假设有三台农机，则这三台农机的ID可以分别被命名为“ID：001”、“ID：002”、“ID：003”。在将目标校准数据以及作业设备ID发送至服务器后，可以使得服务器中预先存储有与作业设备对应的目标校准数据。

可以理解的是，服务器在记录了目标校准数据与作业设备ID的对应关系后，若再将可拆卸自驾仪100安装至该作业设备时，其可以再执行上述S200-S220，快速地从服务器处请求到该作业设备对应的目标校准数据，避免重复进行校准操作。

应理解，在实际应用本申请实施例所提供的方法时，对于一开始未进行过安装可拆卸自驾仪，随着用户的使用，可拆卸自驾仪安装过的作业设备逐渐增多，可拆卸自驾仪不断地会将新的作业设备ID以及其对应的目标校准数据发送给服务器。可以预见，在应用本申请实施例所提供的方法使用可拆卸自驾仪一段时间后，其可以将有限个作业设备的ID以及其对应的目标校准数据均上传至服务器保存。之后，不论用户再将可拆卸自驾仪拆装至这些作业设备中的任一个，其均能够从服务器处获取到之前已经上传的该作业设备对应的目标校准数据。因此，通过应用本申请实施例所提供的方法，还可以不断地将新的作业设备对应的目标校准数据上传至服务器，进一步避免了在将可拆卸自驾仪更换至不同的作业设备时，需要重复进行校准操作的问题，提高了作业效率。

进一步的，对于如何“向存储装置发送同步校准数据信息”，本申请实施例还提供了一种可行的实施方式，其中，该存储装置300为服务器，S210可以包括：向服务器发送包括作业设备ID的同步校准数据信息，以便服务器根据作业设备ID反馈与作业设备ID对应的目标校准数据。

可以理解，服务器预先存储的与作业设备对应的目标校准数据，其存储的形式可以是“作业设备ID-目标校准数据”，即，服务器预先存储作业设备ID与目标校准数据的对应关系。

进而，作业设备在向服务器请求与作业设备对应的目标校准数据时，可以向服务器发送包括作业设备ID的同步校准数据信息。服务器在接收到包括作业设备ID的同步校准数据信息时，可以查找是否存储有作业设备ID。若存储有该作业设备ID，则将该作业设备ID对应的目标校准数据反馈给可拆卸自驾仪100。

进一步的，在本申请实施例所提供的可拆卸自驾仪100(参见图1)以及其对应的作业设备的校准数据同步方法(可参见图3)的基础上，本申请实施例还提供了一种存储装置，其能够避免重复的校准操作，提高作业效率。

请参照图5，为本申请实施例所提供的存储装置的结构框图。该存储装置300可以包括：第二存储器310、第二处理器320，该第二存储器310、第二处理器320可以与第二通信接口330之间直接地或间接地电性连接，以实现数据的传输以及交互。例如，这些元件相互之间可通过第二总线340和/或信号线实现电性连接。

第二处理器320可以处理与作业设备的校准数据同步有关的信息和/或数据，以执行本申请描述的一个或多个功能。例如，处理器320可以获取可拆卸自驾仪100发送的同步校准数据信息，并根据上述信息或数据进行作业设备的校准数据同步，进而达到避免重复的校准操作，提高作业效率的目的。

可以理解的是，图5所示的存储装置300的结构仅为一种示意结构，该存储装置300还可以包括比图5中所示的结构更多或者更少的组件或模块，或者具有与图5中所示的结构不同的配置或构造。并且，图5中所示的各组件可通过硬件、软件或两者的组合来实现，本申请对于存储装置300的具体结构不作限定，例如，存储装置300可以是安装在可拆卸自驾仪100上的具有存储功能的设备(例如，固态硬盘、机械硬盘、闪存等)，也可以是以外插形式设置在可拆卸自驾仪100上的具有存储功能的设备(例如，存储卡)，甚至还可以是与可拆卸自驾仪100通信连接的具有存储功能的服务器。

下面，本申请以下实施例将在图5所示的存储装置300的基础上，结合图2所示的系统，对本申请实施例提供的另一种作业设备的校准数据同步方法进行阐述。

请参照图6，图6示出了本申请实施例提供的另一种作业设备的校准数据同步方法的流程图。该作业设备的校准数据同步方法可以应用于上述存储装置300，该方法可以包括以下步骤：

S400，获取可拆卸自驾仪发送的同步校准数据信息；同步校准数据信息表征请求与作业设备对应的目标校准数据。

S410，判断是否存储有与作业设备对应的目标校准数据。

存储装置300在获取到可拆卸自驾仪100发送的同步校准数据信息时，通常也包括两种情况，一种是存储装置300已存储有该作业设备对应的目标校准数据；另一种是存储装置300未存储有该作业设备对应的目标校准数据。

当存储装置300已存储有该作业设备对应的目标校准数据时，则可以执行S420；当未存储有该作业设备对应的目标校准数据时，此时可以不向可拆卸自驾仪100反馈任何信息，或者向可拆卸自驾仪100反馈未存储校准数据信息。

S420，若存储有与作业设备对应的目标校准数据，则将目标校准数据发送至可拆卸自驾仪。

应理解，由于存储装置在获取到可拆卸自驾仪发送的同步校准数据信息且存储有与作业设备对应的目标校准数据时，可以将该目标校准数据发送至可拆卸自驾仪，进而使得可拆卸自驾仪在拆装到不同的作业设备时，均可以很方便的从存储装置处请求到作业设备对应的目标校准数据。这避免了在将可拆卸自驾仪更换至不同的作业设备时，需要重复进行校准操作的问题，提高了作业效率。

进一步的，在一些可能的情况下，本实施例中的存储装置300可以是一与可拆卸自驾仪100通信连接的服务器，可拆卸自驾仪100可能会将新的作业设备对应的目标校准数据上传至服务器。因此，在图6所示方法的基础上，本申请实施例还提供了一种可行的实施方式，请参照图7，方法还可以包括：

S430，获取可拆卸自驾仪发送的与作业设备对应的目标校准数据以及作业设备ID。

S440，记录目标校准数据与作业设备ID的对应关系。

其中，可以将目标校准数据与作业设备ID的对应关系记录至预设的查找表中。进而随着可拆卸自驾仪100不断地将新的作业设备的ID及其对应的目标校准数据发送给服务器，服务器中预设的查找表中记录的校准数据与ID的对应关系会越来越多。

应理解，随着用户对可拆卸自驾仪100的使用，可拆卸自驾仪100会不断将新的作业设备对应的目标校准数据上传至服务器，直至将有限个作业设备的ID以及其对应的目标校准数据均上传至服务器保存。因此，本申请实施例所提供的另一种方法也能够进一步避免在将可拆卸自驾仪更换至不同的作业设备时，需要重复进行校准操作的问题，提高了作业效率。

进一步的，在图6所示方法的基础上，本实施例中的存储装置300可以是一与可拆卸自驾仪100通信连接的服务器，对于如何“判断是否存储有与作业设备对应的目标校准数据”，本申请实施例还提供了一种可行的实施方式，请参照图8，同步校准数据信息包括作业设备ID，S410可以包括如下子步骤：

S410A，获取预设的查找表；查找表记录有多个ID与校准数据的对应关系。

S410B，判断查找表中是否存在作业设备ID；当查找表中存在作业设备ID且作业设备ID对应有校准数据时，执行S410C；当查找表中存在的作业设备ID未对应有校准数据或不存在作业设备ID时，执行S410D。

S410C，确定存储有与作业设备对应的目标校准数据。

S410D，确定未存储有与作业设备对应的目标校准数据。

例如，假设预设的查找表如下表1所示。当所获取到的同步校准数据信息中包括的作业设备ID为“002”时，则可以将“002”对应的校准数据确定为与该作业设备对应的目标校准数据(此时的目标校准数据为“B”)；当所获取到的同步校准数据信息中包括的作业设备ID为“005”时，则可以确定未存储有与作业设备对应的目标校准数据。

表1

ID	校准数据
		001	A
002	B
		003	C

需要补充的是，在执行上述S200-S220以及上述S400-S410的过程中，本申请还提供了一种可行的实施方式。下面对该可行的实施方式进行介绍。

可拆卸自驾仪100中可以安装有同步应用程序和校准应用程序，同步应用程序可以通过网络与服务器通信连接。同步应用程序可以分别获取到可拆卸自驾仪100自身的ID以及作业设备的ID。其中，同步应用程序获取作业设备的ID的方式可以是：由操作人员通过可拆卸自驾仪100的交互界面输入给同步应用程序。

服务器中可以预先存储有查找表，在该查找表中可以预先记录有多个ID与校准数据的对应关系，并且，在该查找表中还可以记录多个作业设备参数与ID的对应关系。其中，查找表中的数据可以是预先配置的，也可以是在执行上述方法实施例的过程中，将可拆卸自驾仪100发送过来的数据(包括目标校准数据、作业设备ID以及作业设备参数)记录入查找表中形成的，本申请对此不作限定。可以理解的是，在查找表中记录有多个ID、作业设备参数、校准数据的对应关系时，服务器在向可拆卸自驾仪100反馈目标校准数据时，还可以将作业设备的参数以及ID一并进行反馈，以便用户更好地了解到可拆卸自驾仪100的工作状态。

用户在将可拆卸自驾仪100到作业设备上时，同步应用程序首先判断设备本地是否存储有与作业设备对应的目标校准数据。若存储有与作业设备对应的目标校准数据，则确定作业设备的校准数据同步成功；若未存储有与作业设备对应的目标校准数据，则向服务器发送包括作业设备ID的同步校准数据信息。

服务器在接收到包括作业设备ID的同步校准数据信息时，可以在查找表中根据作业设备ID，判断是否存储有与作业设备对应的目标校准数据。若存储有与作业设备对应的目标校准数据，则将目标校准数据发送至可拆卸自驾仪；若未存储有与作业设备对应的目标校准数据，则不向可拆卸自驾仪100反馈任何信息，或者向可拆卸自驾仪100反馈未存储校准数据信息。

同步应用程序在获取到服务器反馈的与作业设备对应的目标校准数据时，则确定作业设备的校准数据同步成功，并将该目标校准数据存储到设备本地。

同步应用程序在未获取到服务器反馈的与作业设备对应的目标校准数据时，则触发校准应用程序。由校准应用程序对作业设备进行自动驾驶的控制校准，得到与作业设备对应的目标校准数据。然后由校准应用程序将该目标校准数据存储到设备本地，并将该目标校准数据发送给同步应用程序。同步应用程序在接收到校准应用程序发送的目标校准数据时，可以将该目标校准数据以及该作业设备的ID发送至服务器。

服务器在收到同步应用程序发送的作业设备的ID以及目标校准数据时，可以将作业设备的ID以及目标校准数据的对应关系记录至查找表中。

最后，在确定作业设备的校准数据同步成功后，可拆卸自驾仪100即可根据目标校准数据向作业设备发送移动控制指令，进而控制作业设备自动沿着预定轨迹进行作业。

下面，本申请还提供了一种可拆卸自驾仪、作业设备以及服务器之间的交互图，对上述的方法实施例做进一步解释说明。可以理解的是，图9中的各个步骤的基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容，在此不再赘述。

请参照图9，该交互图中包括如下步骤：

步骤501.可拆卸自驾仪100判断本机存储介质的预设存储空间是否存储有与作业设备对应的目标校准数据；当存储有与作业设备对应的目标校准数据时，执行步骤507；当未存储有与作业设备对应的目标校准数据时，执行步骤502。

步骤502.可拆卸自驾仪100向服务器发送同步校准数据信息。

步骤503.服务器获取可拆卸自驾仪100发送的同步校准数据信息。

步骤504.服务器判断是否存储有与作业设备对应的目标校准数据。当存储有与作业设备对应的目标校准数据时，执行步骤505；当未存储有与作业设备对应的目标校准数据时，执行步骤506。

步骤505.服务器向可拆卸自驾仪100发送目标校准数据。

步骤506.服务器向可拆卸自驾仪100发送未存储校准数据信息。

步骤507.可拆卸自驾仪100确定作业设备的校准数据同步成功。

步骤508.可拆卸自驾仪100根据目标校准数据向作业设备发送移动控制指令。

步骤509.可拆卸自驾仪100判断是否到获取服务器发送的目标校准数据。当获取到目标校准数据时，执行步骤510；当未获取到目标校准数据时，执行步骤512。

步骤510.可拆卸自驾仪100确定作业设备的校准数据同步成功。

步骤511.可拆卸自驾仪100根据目标校准数据向作业设备发送移动控制指令。

步骤512.可拆卸自驾仪100对作业设备进行自动驾驶的控制校准，得到与作业设备对应的目标校准数据。

步骤513.可拆卸自驾仪100向服务器发送目标校准数据以及作业设备ID。

步骤514.服务器获取可拆卸自驾仪100发送的与作业设备对应的目标校准数据以及作业设备ID。

步骤515.服务器记录目标校准数据与作业设备ID的对应关系。

为了执行上述实施例及各个可能的方式中的相应步骤，下面给出一种作业设备的校准数据同步装置的实现方式，请参阅图10，图10示出了本申请实施例提供的作业设备的校准数据同步装置的一种功能模块图。需要说明的是，本实施例所提供的作业设备的校准数据同步装置600，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。该作业设备的校准数据同步装置600包括：判断模块610、同步模块620。

可选地，上述模块可以软件或固件(Firmware)的形式存储于存储器中或固化于本申请提供的可拆卸自驾仪100的操作系统(Operating System，OS)中，并可由可拆卸自驾仪100中的处理器执行。同时，执行上述模块所需的数据、程序的代码等可以存储在存储器中。

判断模块610可以用于判断本机存储介质的预设存储空间是否存储有与所述作业设备对应的目标校准数据。

可以理解的是，判断模块610可以用于支持作业设备执行上述S200等，和/或用于本文所描述的技术的其他过程。

同步模块620可以用于若所述预设存储空间未存储有所述目标校准数据，则向所述存储装置发送同步校准数据信息；所述同步校准数据信息表征请求所述目标校准数据。

可以理解的是，同步模块620可以用于支持作业设备执行上述S210等，和/或用于本文所描述的技术的其他过程。

同步模块620还可以用于获取所述存储装置反馈的所述目标校准数据。

可以理解的是，同步模块620可以用于支持作业设备执行上述S220等，和/或用于本文所描述的技术的其他过程，例如，S220A-S220C。

进一步的，为了执行上述实施例及各个可能的方式中的相应步骤，下面给出了另一种作业设备的校准数据同步装置的实现方式，请参阅图11，图11示出了本申请实施例提供的另一种作业设备的校准数据同步装置的一种功能模块图。需要说明的是，本实施例所提供的另一种作业设备的校准数据同步装置700，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。该另一种作业设备的校准数据同步装置700包括：获取模块710、发送模块720。

可选地，上述模块可以软件或固件(Firmware)的形式存储于存储器中或固化于本申请提供的存储装置300的操作系统(Operating System，OS)中，并可由存储装置300中的处理器执行。同时，执行上述模块所需的数据、程序的代码等可以存储在存储器中。

获取模块710可以用于获取所述可拆卸自驾仪发送的同步校准数据信息；所述同步校准数据信息表征请求与所述作业设备对应的目标校准数据。

可以理解的是，获取模块710可以用于支持作业设备执行上述S400等，和/或用于本文所描述的技术的其他过程，例如，S430、S440。

发送模块720可以用于判断是否存储有所述目标校准数据。

可以理解的是，发送模块720可以用于支持作业设备执行上述S410等，和/或用于本文所描述的技术的其他过程，例如，S410A-S410D。

发送模块720还可以用于若存储有所述目标校准数据，则将所述目标校准数据发送至所述可拆卸自驾仪。

可以理解的是，发送模块720可以用于支持作业设备执行上述S420等，和/或用于本文所描述的技术的其他过程。

基于上述方法实施例，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述作业设备的校准数据同步方法的步骤。

具体地，该存储介质可以为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，该存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述作业设备的校准数据同步方法，从而解决目前的自动驾驶方式仍存在着操作繁琐，效率低下的问题，实现能够避免重复的校准操作，提高作业效率的目的。

综上所述，本申请实施例提供了一种作业设备的校准数据同步方法及相关装置，应用于可拆卸自驾仪，可拆卸自驾仪安装在作业设备上，可拆卸自驾仪与服务器通信连接，该方法包括：判断本机存储介质的是否存储有与作业设备对应的目标校准数据；若未存储有与作业设备对应的目标校准数据，则向服务器发送同步校准数据信息；同步校准数据信息表征请求与作业设备对应的目标校准数据；获取服务器反馈的目标校准数据。由于可拆卸自驾仪安装到作业设备上时，通过向服务器发送同步校准数据信息，可以从服务器处请求该作业设备对应的目标校准数据。因此，当将可拆卸自驾仪拆装到不同的作业设备时，均可以很方便的从服务器处请求到作业设备对应的目标校准数据。这避免了在将可拆卸自驾仪更换至不同的作业设备时，需要重复进行校准操作的问题，提高了作业效率。即，本申请实施例的有益效果包括：能够避免重复的校准操作，提高作业效率。

需要说明的是，本申请实施例中的存储器可以是但不限于：固态硬盘(SolidState Disk，SSD)、机械硬盘(Hard Disk Drive，HDD)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EEPROM)等。

本申请实施例中的处理器可以是但不限于：中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是但不限于：专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。因此，本申请实施例中的处理器可以是一种具有信号处理能力的集成电路芯片。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (18)

1.一种作业设备的校准数据同步方法，其特征在于，应用于可拆卸自驾仪，所述可拆卸自驾仪安装在作业设备上，所述可拆卸自驾仪与存储装置通信连接，所述方法包括：

判断本机存储介质的预设存储空间是否存储有与所述作业设备对应的目标校准数据；

若所述预设存储空间未存储有所述目标校准数据，则向所述存储装置发送同步校准数据信息；所述同步校准数据信息表征请求所述目标校准数据；

获取所述存储装置反馈的所述目标校准数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述存储装置为服务器，所述获取所述存储装置反馈的所述目标校准数据的步骤，包括：

判断是否获取到所述服务器反馈的所述目标校准数据；

若获取到所述服务器反馈的所述目标校准数据，则确定所述作业设备的校准数据同步成功；

若未获取到所述服务器反馈的所述目标校准数据，则对所述作业设备进行自动驾驶的控制校准，得到与所述作业设备对应的目标校准数据；

其中，所述目标校准数据包括自驾仪航向角误差、横滚角误差、俯仰角误差、轴心距误差中的至少一项。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述作业设备进行自动驾驶的控制校准，得到与所述作业设备对应的目标校准数据的步骤，还包括：

将所述目标校准数据以及所述作业设备ID发送至所述服务器，以便所述服务器记录所述目标校准数据与所述作业设备ID的对应关系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述存储装置为服务器，所述向所述存储装置发送同步校准数据信息的步骤，包括：

向所述服务器发送包括作业设备ID的同步校准数据信息，以便所述服务器根据所述作业设备ID反馈与所述作业设备ID对应的目标校准数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述存储装置为外接存储介质，所述获取所述存储装置反馈的所述目标校准数据的步骤包括：

若所述预设存储空间未存储有所述目标校准数据，则从所述外接存储介质中获取所述目标校准数据。

6.一种作业设备的校准数据同步方法，其特征在于，应用于存储装置，所述存储装置与可拆卸自驾仪通信连接，所述可拆卸自驾仪安装在作业设备上，所述方法包括：

获取所述可拆卸自驾仪发送的同步校准数据信息；所述同步校准数据信息表征请求与所述作业设备对应的目标校准数据；

判断是否存储有所述目标校准数据；

若存储有所述目标校准数据，则将所述目标校准数据发送至所述可拆卸自驾仪。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述存储装置为服务器，所述方法还包括：

获取所述可拆卸自驾仪发送的与所述作业设备对应的目标校准数据以及所述作业设备ID；

记录所述目标校准数据与所述作业设备ID的对应关系。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述存储装置为服务器，所述同步校准数据信息包括作业设备ID，所述判断是否存储有与所述作业设备对应的目标校准数据的步骤包括：

获取预设的查找表；所述查找表记录有多个ID与校准数据的对应关系；

判断所述查找表中是否存在所述作业设备ID；

当所述查找表中存在所述作业设备ID且所述作业设备ID对应有校准数据时，确定存储有与所述作业设备对应的目标校准数据；

当所述查找表中存在的所述作业设备ID未对应有校准数据或不存在所述作业设备ID时，确定未存储有与所述作业设备对应的目标校准数据。

9.一种作业设备的校准数据同步装置，其特征在于，应用于可拆卸自驾仪，所述可拆卸自驾仪安装在作业设备上，所述可拆卸自驾仪与存储装置通信连接，所述装置包括：

判断模块，用于判断本机存储介质的预设存储空间是否存储有与所述作业设备对应的目标校准数据；

同步模块，用于若所述预设存储空间未存储有所述目标校准数据，则向所述存储装置发送同步校准数据信息；所述同步校准数据信息表征请求所述目标校准数据；

同步模块，还用于获取所述存储装置反馈的所述目标校准数据。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述存储装置为服务器，所述同步模块用于判断是否获取到所述服务器反馈的所述目标校准数据；

所述同步模块还用于若获取到所述服务器反馈的所述目标校准数据，则确定所述作业设备的校准数据同步成功；

所述同步模块还用于若未获取到所述服务器反馈的所述目标校准数据，则对所述作业设备进行自动驾驶的控制校准，得到与所述作业设备对应的目标校准数据；

其中，所述目标校准数据包括自驾仪航向角误差、横滚角误差、俯仰角误差、轴心距误差中的至少一项。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述同步模块还用于将所述目标校准数据以及所述作业设备ID发送至所述服务器，以便所述服务器记录所述目标校准数据与所述作业设备ID的对应关系。

12.一种作业设备的校准数据同步装置，其特征在于，应用于存储装置，所述存储装置与可拆卸自驾仪通信连接，所述可拆卸自驾仪安装在作业设备上，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述可拆卸自驾仪发送的同步校准数据信息；所述同步校准数据信息表征请求与所述作业设备对应的目标校准数据；

发送模块，用于判断是否存储有所述目标校准数据；

所述发送模块，还用于若存储有所述目标校准数据，则将所述目标校准数据发送至所述可拆卸自驾仪。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述存储装置为服务器，所述获取模块，还用于获取所述可拆卸自驾仪发送的与所述作业设备对应的目标校准数据以及所述作业设备ID；

所述获取模块，还用于记录所述目标校准数据与所述作业设备ID的对应关系。

14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述存储装置为服务器，所述同步校准数据信息包括作业设备ID，所述发送模块，用于获取预设的查找表；所述查找表记录有多个ID与校准数据的对应关系；

所述发送模块，还用于判断所述查找表中是否存在所述作业设备ID；

所述发送模块，还用于当所述查找表中存在所述作业设备ID且所述作业设备ID对应有校准数据时，确定存储有与所述作业设备对应的目标校准数据；

所述发送模块，还用于当所述查找表中存在的所述作业设备ID未对应有校准数据或不存在所述作业设备ID时，确定未存储有与所述作业设备对应的目标校准数据。

15.一种作业设备的校准数据同步系统，其特征在于，包括可拆卸自驾仪和存储装置，所述可拆卸自驾仪与所述存储装置通信连接，所述可拆卸自驾仪安装在作业设备上；

所述可拆卸自驾仪，用于判断本机存储介质的预设存储空间是否存储有与所述作业设备对应的目标校准数据；

所述可拆卸自驾仪，还用于若所述预设存储空间未存储有所述目标校准数据，则向所述存储装置发送同步校准数据信息；所述同步校准数据信息表征请求所述目标校准数据；

所述存储装置，用于获取所述可拆卸自驾仪发送的同步校准数据信息；所述同步校准数据信息表征请求与所述作业设备对应的目标校准数据；

所述存储装置，还用于存储所述目标校准数据；

所述存储装置，还用于接收到所述同步校准数据信息时，则将所述目标校准数据发送至所述可拆卸自驾仪；

所述可拆卸自驾仪，还用于获取所述存储装置反馈的所述目标校准数据。

16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5或6-8中任一项所述的方法。

17.一种可拆卸自驾仪，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有机器可读指令，所述处理器用于执行所述机器可读指令，以实现权利要求1-5中任一项所述的方法。

18.一种服务器，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有机器可读指令，所述处理器用于执行所述机器可读指令，以实现权利要求6-8中任一项所述的方法。

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