CN111894057A - 平地机摆架锁销换孔对中装置及对中控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种平地机摆架锁销换孔对中装置及对中控制方法。对中装置包括：牵引架组件；摆架组件，包括具有多个销孔的主摆臂；铲刀组件；液压拔销，包括拔销油缸和设置在拔销油缸一端的锁销，拔销油缸被配置为控制锁销和与平地机的目标工况对应的目标销孔配合；至少一个动作油缸，与摆架组件和/或铲刀组件驱动连接；检测装置，被配置为检测各油缸的活塞位置的实时数据；和控制装置，包括存储部和控制部，存储部存储有锁销与各个销孔分别对中时各油缸的活塞位置的标定数据，控制部被配置为根据实时数据和与目标销孔对应的标定数据发出位置调整指令以控制各油缸的活塞运动至与目标销孔对应的标定数据，实现锁销与目标销孔在配合之前的对中调整。

Description

平地机摆架锁销换孔对中装置及对中控制方法

技术领域

本公开涉及工程机械领域，特别涉及一种平地机摆架锁销换孔对中装置及对中控制方法。

背景技术

平地机作为一种铲土运输机械，其工作装置经过铲刀姿态调整便可以应用在土方整平、沟渠开挖、边坡修整等不同工况，具备一种设备代替多种设备的独特优势。

目前，平地机摆架的锁销换孔对中的方式主要有人工辅助换孔对中和引导装置辅助换孔对中。人工辅助换孔对中需通过辅助工作人员置身摆架前方观察液压拔销的锁销与摆架上的目标销孔是否对中来指挥驾驶员进行操作。引导装置辅助换孔对中需通过安装在摆架上的传感器和监测装置来引导驾驶员手动换孔对中。

然而，人工辅助换孔对中依靠辅助工作人员的观察与指挥，需要多次尝试伸出液压拔销的锁销和摆架上的销孔对中，既复杂费时又存在设备和辅助工作人员的安全隐患；引导装置辅助换孔对中无法实现自动化换孔对中，效率较低。

发明内容

本公开的目的在于提供一种平地机摆架锁销换孔对中装置及控制方法，以提升平地机摆架的锁销换孔对中过程的自动化程度。

本公开的第一方面提供一种平地机摆架锁销换孔对中装置，包括：

牵引架组件；

摆架组件，与所述牵引架组件连接，包括具有多个销孔的主摆臂；

铲刀组件，与所述牵引架组件连接，包括铲刀；

液压拔销，包括拔销油缸和设置在所述拔销油缸一端的锁销，所述拔销油缸被配置为控制所述锁销和所述多个销孔中与平地机的目标工况对应的目标销孔配合；

至少一个动作油缸，与所述摆架组件和/或所述铲刀组件驱动连接；

检测装置，被配置为检测所述拔销油缸和所述至少一个动作油缸的活塞位置的实时数据；和

控制装置，包括存储部和控制部，所述存储部存储有所述锁销与所述各个销孔分别对中时所述拔销油缸和所述至少一个动作油缸的活塞位置的标定数据，所述控制部被配置为根据所述实时数据和与所述目标销孔对应的所述标定数据发出位置调整指令以控制所述拔销油缸和所述至少一个动作油缸的活塞运动至与所述目标销孔对应的所述标定数据，实现所述锁销与所述目标销孔在配合之前的对中调整。

根据本公开的一些实施例，所述摆架组件还包括：

左摆臂，铰接于所述主摆臂的左端；

右摆臂，铰接于所述主摆臂的右端；和

连接臂，与所述主摆臂、所述左摆臂和所述左摆臂铰接于不同位置；

所述主摆臂、所述左摆臂、所述右摆臂和所述连接臂组成连杆机构。

根据本公开的一些实施例，所述至少一个动作油缸包括：

左升降油缸，一端铰接于所述牵引架组件，所述摆架组件包括左叉杆，所述左摆臂通过所述左叉杆与所述左升降油缸连接；

右升降油缸，一端铰接于所述牵引架组件，所述摆架组件包括右叉杆，所述右摆臂通过所述右叉杆与所述右升降油缸连接；

斜拉油缸，两端分别与所述主摆臂和所述牵引架组件铰接；和

侧移油缸，与所述铲刀驱动连接。

根据本公开的一些实施例，所述多个销孔包括从左至右依次设置的第一销孔、第二销孔、第三销孔、第四销孔和第五销孔，其中，

所述目标工况为右侧边坡修整工况时，对应的所述目标销孔为所述第一销孔；

所述目标工况为右侧沟渠开挖工况时，对应的所述目标销孔为所述第二销孔；

所述目标工况为土方整平工况时，对应的所述目标销孔为所述第三销孔；

所述目标工况为左侧沟渠开挖工况时，对应的所述目标销孔为所述第四销孔；

所述目标工况为左侧边坡修整工况时，对应的所述目标销孔为所述第五销孔。

根据本公开的一些实施例，所述平地机摆架锁销换孔对中装置包括与所述控制装置信号连接的控制阀组，所述控制阀组被配置为根据所述控制部发出的所述位置调整指令调整所述拔销油缸和所述至少一个动作油缸的活塞位置。

根据本公开的一些实施例，所述控制阀组包括与所述拔销油缸和所述至少一个动作油缸对应连接的多个比例阀。

根据本公开的一些实施例，所述平地机摆架锁销换孔对中装置包括与所述控制装置信号连接的显示设备，所述显示设备被配置为显示所述锁销与所述目标销孔的对中调整的参数和提示信息。

根据本公开的一些实施例，所述平地机摆架锁销换孔对中装置包括与所述控制装置信号连接的控制开关，所述控制开关包括：

第一控制开关，被配置为执行或停止所述锁销与所述目标销孔的对中调整；和

第二控制开关，被配置为在紧急情况下终止所述锁销与所述目标销孔的对中调整。

根据本公开的一些实施例，所述检测装置包括分别设置于所述拔销油缸和所述至少一个动作油缸内的多个位移传感器。

本公开的第二方面提供一种使用本公开第一方面所述的对中装置的的平地机摆架锁销换孔对中控制方法，包括：

根据平地机的目标工况确定目标销孔；

调用锁销与所述目标销孔对中时所述拔销油缸和所述至少一个动作油缸的活塞位置的标定数据；

获取所述拔销油缸和所述至少一个动作油缸的活塞位置的实时数据；

根据所述实时数据和调用的所述标定数据调整所述拔销油缸和所述至少一个动作油缸的活塞位置，直至所述拔销油缸和所述至少一个动作油缸的活塞位置与调用的所述标定数据一致，完成所述锁销与所述目标销孔对中。

根据本公开的一些实施例，完成所述锁销与所述目标销孔对中之后，还包括：

调整所述拔销油缸的活塞位置以伸出锁销，使所述锁销与所述目标销孔配合。

根据本公开的一些实施例，所述平地机摆架锁销换孔对中控制方法还包括：

建立所述锁销与各所述销孔分别对中时所述拔销油缸和所述至少一个动作油缸的活塞位置的标定数据的数据库。

根据本公开的一些实施例，建立所述数据库包括：

获取所述锁销与第一个所述销孔对中时所述拔销油缸和所述至少一个动作油缸的活塞位置，并标定为与第一个所述销孔对应的标定数据；

依次获取所述锁销与其余各所述销孔对中时所述拔销油缸和所述至少一个动作油缸的活塞位置，并标定为与其余各所述销孔对应的标定数据，其中，每标定一个待标定的销孔对应的标定数据时，均以一个与所述待标定的销孔相邻的已标定的销孔对应的标定数据为基准。

根据本公开的一些实施例，根据所述实时数据和调用的所述标定数据调整所述拔销油缸和所述至少一个动作油缸的活塞位置包括：

控制所述拔销油缸和所述至少一个动作油缸的活塞运动至与所述第一个销孔对应的所述标定数据；

控制所述拔销油缸和所述至少一个动作油缸的活塞从所述第一个销孔对应的所述标定数据运动至与所述目标销孔对应的所述标定数据。

本公开提供的平地机摆架锁销换孔对中装置及对中控制方法，通过检测装置检测所述拔销油缸和所述至少一个动作油缸的活塞位置，控制器将检测装置检测的活塞位置的实时数据和锁销与目标销孔对中时的活塞位置的标定数据进行比较，进而调整的活塞位置，可以实现锁销与目标工况所需的工作角度对应的目标销孔自动换孔对中，利于降低驾驶员劳动强度，利于提高换孔对中效率以迅速响应平地机不同的作业工况，进而提升平地机作业的智能化水平。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本申请的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：

图1为本公开一些实施例的平地机摆架锁销换孔对中装置的控制原理示意图。

图2为本公开一些实施例的平地机的工作装置的主视结构示意图。

图3为图2所示的平地机的工作装置的右视结构示意图。

图4为本公开一些实施例的主摆臂的主视结构示意图。

图5为本公开一些实施例的平地机摆架锁销换孔对中控制方法的流程图。

图1至图5中，各附图标记分别代表：

10、主摆臂；101、第一销孔；102、第二销孔；103、第三销孔；104、第四销孔；105、第五销孔；106、第六销孔；107、第七销孔；11、左摆臂；12、右摆臂；13、连接臂；14、左叉杆；15、右叉杆；20、铲刀；31、左升降油缸；32、右升降油缸；33、斜拉油缸；34、侧移油缸；41、牵引架；42、回转圈；5、液压拔销；51、拔销油缸；6、控制装置；7、控制阀组；8、显示设备；91、第一控制开关；92、第二控制开关。

具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，这些技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本公开的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本公开保护范围的限制。

在本公开的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

在以下描述中，“左”、“右”指的是面对图2和图4时形成的左右方向，“上”、“下”指的是面对图2至图4时形成的上下方向。

如图1至图4所示，本公开的一些实施例提供一种平地机摆架锁销换孔对中装置，包括牵引架组件、摆架组件、铲刀组件、液压拔销5、至少一个动作油缸、检测装置和控制装置6。

牵引架组件包括牵引架41和回转圈42，牵引架41与平地机的主体部分连接。回转圈42相对于牵引架41可旋转地设置。

摆架组件与牵引架组件连接，包括具有多个销孔的主摆臂10。

铲刀组件与牵引架组件连接，包括铲刀20。回转圈42用于带动铲刀组件旋转。

液压拔销5包括拔销油缸51和设置在拔销油缸51一端的锁销，拔销油缸51锁销可以设置于拔销油缸51的活塞杆上，拔销油缸51的缸体与平地机的主体部分相对固定地设置。拔销油缸51被配置为控制锁销和多个销孔中与平地机的目标工况对应的目标销孔配合。

至少一个动作油缸与摆架组件和/或铲刀组件驱动连接，用于驱动摆架组件和/或铲刀组件。

在动作油缸的驱动下，摆架组件和/或铲刀组件的位姿可根据平地机的目标工况发生变化，使锁销与目标工况对应的目标销孔处于对中状态，此时伸出拔销油缸51的锁销，锁销即可与目标销孔配合。

前述牵引架组件、摆架组件、铲刀组件等运动机构，液压拔销5和驱动前述运动机构的至少一个动作油缸构成平地机的工作装置。

检测装置被配置为检测拔销油缸51和至少一个动作油缸的活塞位置的实时数据。

控制装置6包括存储部和控制部，存储部存储有锁销与各个销孔分别对中时拔销油缸51和至少一个动作油缸的活塞位置的标定数据。控制部被配置为根据实时数据和与目标销孔对应的标定数据发出位置调整指令以控制拔销油缸51和至少一个动作油缸的活塞运动至与目标销孔对应的标定数据，实现锁销与目标销孔在配合之前的对中调整。

在一些实施例中，在上面所描述的控制装置可以实现为用于执行本公开所描述功能的通用处理器、可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，简称：PLC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，简称：ASIC)、现场可编程门阵列(Field-ProgrammableGate Array，简称：FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件或者其任意适当组合。

在一些实施例中，摆架组件还包括左摆臂11、右摆臂12和连接臂13。左摆臂11铰接于主摆臂10的左端。右摆臂12铰接于主摆臂10的右端。连接臂13与主摆臂10、左摆臂11和左摆臂12铰接于不同位置。主摆臂10、左摆臂11、右摆臂12和连接臂13组成连杆机构。

在一些实施例中，至少一个动作油缸包括左升降油缸31、右升降油缸32、斜拉油缸33和侧移油缸34。

左升降油缸31的一端铰接于牵引架组件，另一端连接于摆架组件。摆架组件包括左叉杆14，左摆臂11通过左叉杆14与左升降油缸31连接。右升降油缸32的一端铰接于牵引架组件，另一端连接于摆架组件。摆架组件包括右叉杆15，右摆臂12通过右叉杆15与右升降油缸32连接。左升降油缸31和右升降油缸32用于驱动铲刀组件的至少一侧上升或下降。斜拉油缸33的两端分别与主摆臂10和牵引架组件铰接，用于驱动主摆臂10相对于牵引架组件摆动。侧移油缸34与铲刀20驱动连接，用于驱动铲刀20沿自身的侧向移动。

如图4所示，在一些实施例中，主摆臂10的多个销孔包括从左至右依次设置的用于与液压拔销5的锁销配合的第一销孔101、第二销孔102、第三销孔103、第四销孔104和第五销孔105。

目标工况为右侧边坡修整工况时，对应的目标销孔为第一销孔101，适用于平地机右侧工作角度范围为45度至90度的边坡修整；目标工况为右侧沟渠开挖工况时，对应的目标销孔为第二销孔102，适用于平地机右侧工作角度范围为15度至45度的沟渠开挖；目标工况为土方整平工况时，对应的目标销孔为第三销孔103，适用于土方整平作业；目标工况为左侧沟渠开挖工况时，对应的目标销孔为第四销孔104，适用于平地机左侧工作角度范围为15度至45度的沟渠开挖；目标工况为左侧边坡修整工况时，对应的目标销孔为第五销孔105，适用于平地机左侧工作角度范围为45度至90度的边坡修整。

在一些实施例中，平地机包括与控制装置6信号连接的控制阀组7，控制阀组7被配置为根据控制部发出的位置调整指令调整拔销油缸51和至少一个动作油缸的活塞位置。

在一些实施例中，控制阀组7包括与拔销油缸51和至少一个动作油缸对应连接的多个比例阀。

在一些实施例中，平地机包括与控制装置6信号连接的显示设备8，显示设备8被配置为显示锁销与目标销孔的对中调整的参数和提示信息，例如显示工作角度参数和换孔准备工作完成的提示信息。显示设备8可以采用具有交互功能的显示设备，例如触摸屏显示器，也可以采用显示器和操作面板的组合，以实现根据目标工况输入参数的功能。

在一些实施例中，平地机包括与控制器6信号连接的控制开关，控制开关包括第一控制开关91和第二控制开关92。第一控制开关91被配置为执行或停止锁销与目标销孔的对中调整。第一控制开关91可以采用翘板开关。第二控制开关92被配置为在紧急情况下终止锁销与目标销孔的对中调整。第二控制开关92可以采用急停按钮。

在一些实施例中，检测装置包括分别设置于拔销油缸51和至少一个动作油缸内的多个位移传感器。

本公开的一些实施例还提供一种使用前述平地机摆架锁销换孔对中装置的平地机摆架锁销换孔对中控制方法，包括：

根据平地机的目标工况确定目标销孔；

调用锁销与目标销孔对中时拔销油缸51和至少一个动作油缸的活塞位置的标定数据；

获取拔销油缸51和至少一个动作油缸的活塞位置的实时数据；

根据实时数据和调用的标定数据调整拔销油缸51和至少一个动作油缸的活塞位置，直至拔销油缸51和至少一个动作油缸的活塞位置与调用的标定数据一致，完成锁销与目标销孔对中。

在一些实施例中，完成锁销与目标销孔对中之后，还包括：调整拔销油缸51的活塞位置以伸出锁销，使锁销与目标销孔配合。

在一些实施例中，锁销换孔对中方法还包括：建立锁销与各销孔分别对中时拔销油缸51和至少一个动作油缸的活塞位置的标定数据的数据库。

在一些实施例中，建立数据库包括：

获取锁销与第一个销孔对中时拔销油缸51和至少一个动作油缸的活塞位置，并标定为与第一个销孔对应的标定数据；

依次获取锁销与其余各销孔对中时拔销油缸51和至少一个动作油缸的活塞位置，并标定为与其余各销孔对应的标定数据，其中，每标定一个待标定的销孔对应的标定数据时，均以一个与待标定的销孔相邻的已标定的销孔对应的标定数据为基准。

在一些实施例中，根据实时数据和调用的标定数据调整拔销油缸51和至少一个动作油缸的活塞位置包括：

控制拔销油缸51和至少一个动作油缸的活塞运动至与第一个销孔对应的标定数据；

控制拔销油缸51和至少一个动作油缸的活塞从第一个销孔对应的标定数据运动至与目标销孔对应的标定数据。

下面结合图1至图5对本公开的平地机摆架锁销换孔对中装置及对中控制方法进行详细说明。

如图2至图4所示，平地机的工作装置包括牵引架41、回转圈42、主摆臂10、左摆臂11、右摆臂12、连接臂13、左叉杆14、右叉杆15、铲刀20、左升降油缸31、右升降油缸32、斜拉油缸33、侧移油缸34和液压拔销5。

摆架组件由主摆臂10、左摆臂11、右摆臂12、连接臂13、左叉杆14、右叉杆15组成。左摆臂11与连接于左升降油缸31上的左叉杆14铰接，右摆臂12与连接于右升降油缸32上的右叉杆15铰接，主摆臂10、左摆臂11、右摆臂12、连接臂13形成连杆结构，可相对牵引架组件摆动。主摆臂10上设置有多个销孔，多个销孔包括用于与液压拔销5的锁销配合的第一销孔101、第二销孔102、第三销孔103、第四销孔104和第五销孔105。主摆臂10的多个销孔还包括第六销孔106和第七销孔107，第六销孔106和第七销孔107分别设置于主摆臂10的两端，左摆臂11和右摆臂12分别通过第六销孔106和第七销孔107连接在主摆臂10上。

如图1所示，为了控制工作装置实现自动换孔对中，平地机还包括位移传感器、控制装置6、控制阀组7、显示设备8、第一控制开关91和第二控制开关92。位移传感器设置于左升降油缸31、右升降油缸32、斜拉油缸33、侧移油缸34和拔销油缸51内，用于检测上述各油缸的活塞位置并将检测数据传递至控制装置6。控制装置6与控制阀组7、显示设备8、第一控制开关91和第二控制开关92通过电气线束连接，其中控制装置6、显示设备8、第一控制开关91和第二控制开关92均设置于平地机的驾驶室内。控制装置6的存储部存储有锁销与各个销孔分别对中时拔销油缸51和至少一个动作油缸的活塞位置的标定数据，控制装置6的控制部结合位移传感器传送的实时数据和存储部内的标定数据，向控制阀组7发出控制指令，控制阀组7根据控制指令调整上述各油缸的活塞位置，实现锁销与目标销孔在配合之前的对中调整。

平地机下线后，需要对锁销与各个销孔分别对中时拔销油缸51和至少一个动作油缸的活塞位置进行人工标定，并在存储部内存储标定数据，建立相应的数据库。控制部根据平地机的目标工况调用数据库内的标定数据，控制锁销与目标销孔对中。标定的具体过程如下：

1.获取锁销与第三销孔103对中时各油缸的活塞位置，并标定为第三销孔103对应的标定数据。调整斜拉油缸33使牵引架41居中；调整侧移油缸34使铲刀20居中；调整左升降油缸31和右升降油缸32使铲刀水平触地；调整拔销油缸51的活塞杆全部缩回以保证锁销与主摆臂10解除配合；调整左升降油缸31的活塞杆和右升降油缸32的活塞杆全部缩回。此时，将斜拉油缸33的活塞位置标记为A1，将侧移油缸34的活塞位置标记为B1，将左升降油缸31的活塞位置标记为C1，将右升降油缸32的活塞位置标记为D1，将拔销油缸51的活塞位置标记为E1。将此时上述各油缸的活塞位置标记为各油缸的活塞的初始位置。

2.获取锁销与第二销孔102对中时各油缸的活塞位置，并标定为第二销孔102对应的标定数据。在上述初始位置的基础上，首先调整斜拉油缸33的活塞杆全部伸出；其次调整右升降油缸32的活塞杆伸出至拔销油缸51与第二销孔102对中。此时，将斜拉油缸33的活塞位置标记为A2，将侧移油缸34的活塞位置标记为B1，将左升降油缸31的活塞位置标记为C1，将右升降油缸32的活塞位置标记为D2，将拔销油缸51的活塞位置标记为E1。

3.获取锁销与第一销孔101对中时各油缸的活塞位置，并标定为第一销孔101对应的标定数据。在锁销与第二销孔102对中时各油缸的活塞位置的基础上，继续调整右升降油缸32的活塞杆伸出至拔销油缸51与第一销孔101对中。此时，将斜拉油缸33的活塞位置标记为A2，将侧移油缸34的活塞位置标记为B1，将左升降油缸31的活塞位置标记为C1，将右升降油缸32的活塞位置标记为D3，将拔销油缸51的活塞位置标记为E1。

4.获取锁销与第四销孔104对中时各油缸的活塞位置，并标定为第四销孔104对应的标定数据。在上述初始位置的基础上，首先调整斜拉油缸33的活塞杆全部缩回；其次调整左升降油缸31的活塞杆伸出至拔销油缸51与第四销孔104对中。此时，将斜拉油缸33的活塞位置标记为A3，将侧移油缸34的活塞位置标记为B1，将左升降油缸31的活塞位置标记为C2，将右升降油缸32的活塞位置标记为D1，将拔销油缸51的活塞位置标记为E1。

5.获取锁销与第五销孔105对中时各油缸的活塞位置，并标定为第五销孔105对应的标定数据。在锁销与第四销孔104对中时各油缸的活塞位置的基础上，继续调整左升降油缸31的活塞杆伸出至拔销油缸51与第五销孔105对中。此时，将斜拉油缸33的活塞位置标记为A3，将侧移油缸34的活塞位置标记为B1，将左升降油缸31的活塞位置标记为C3，将右升降油缸32的活塞位置标记为D1，将拔销油缸51的活塞位置标记为E1。

上述标定过程首先获取锁销与第三销孔103对中时各油缸的活塞位置，以第三销孔103对应的标定数据为基准获取锁销与第二销孔102和第四销孔104对中时油缸组各油缸的活塞位置，并分别以第二销孔102和第四销孔104对应的标定数据为基准获取锁销与第一销孔101和第五销孔105对中时油缸组各油缸的活塞位置。第三销孔103对应的标定数据为平地机最常用的土方整平工况下的标定数据，上述标定过程在第三销孔103对应的标定数据的基础上，每标定一个待标定的销孔对应的标定数据时，均以一个与待标定的销孔相邻的已标定的销孔对应的标定数据为基准，可以减少油缸组各油缸活塞位置的调整次数，利于简化标定步骤，提升标定数据的准确性，进而利于提升锁销换孔对中过程的效率和安全性。

各销孔对应的标定数据组成锁销与各销孔分别对中时拔销油缸51和至少一个动作油缸的活塞位置的标定数据的数据库。

参见图5，平地机摆架锁销换孔对中控制方法包括：

控制拔销油缸51和至少一个动作油缸的活塞运动至与第三销孔103对应的标定数据。控制各油缸活塞运动的过程中，通过各油缸内设置的位移传感器检测活塞位置的实时数据，控制装置6根据活塞的实时位置的检测数据判断各油缸的活塞是否运动至与第三销孔103对应的标定数据。当各油缸的活塞均运动至与第三销孔103对应的标定数据，平地机摆架的锁销换孔对中的准备工作完成，显示设备8显示“换孔对中准备工作完成”的提示信息。

根据平地机的目标工况确定目标销孔。驾驶员根据平地机的目标工况，确定对应的目标销孔，并通过显示设备8输入工作角度，然后开启第一控制开关9，启用锁销换孔对中功能。

根据设定的工作角度，控制装置6调用锁销与目标销孔对中时拔销油缸51和至少一个动作油缸的活塞位置的标定数据。

控制装置6通过检测装置获取拔销油缸51和至少一个动作油缸的活塞位置的实时数据。

控制拔销油缸51和至少一个动作油缸的活塞从第三销孔103对应的标定数据运动至与目标销孔对应的标定数据。当各油缸的活塞位置与调用的标定数据一致时，显示设备8显示“换孔对中工作完成，请锁止主摆臂”的提示信息。

调整拔销油缸51的活塞位置以伸出锁销，使锁销与目标销孔配合，主摆臂10被锁止。

本公开实施例提供的平地机摆架锁销换孔对中装置及对中控制方法，通过检测装置检测拔销油缸51和至少一个动作油缸的活塞位置，控制器将检测装置检测的活塞位置的实时数据和锁销与目标销孔对中时的活塞位置的标定数据进行比较，进而调整的活塞位置，可以实现锁销与目标工况所需的工作角度对应的目标销孔自动换孔对中，利于降低驾驶员劳动强度，利于提高换孔对中效率以迅速响应平地机不同的作业工况，进而提升平地机作业的智能化水平。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本公开进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本公开的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换，其均应涵盖在本公开请求保护的技术方案范围当中。

Claims (14)

1.一种平地机摆架锁销换孔对中装置，其特征在于，包括：

牵引架组件；

摆架组件，与所述牵引架组件连接，包括具有多个销孔的主摆臂(10)；

铲刀组件，与所述牵引架组件连接，包括铲刀(20)；

液压拔销(5)，包括拔销油缸(51)和设置在所述拔销油缸(51)一端的锁销，所述拔销油缸(51)被配置为控制所述锁销和所述多个销孔中与平地机的目标工况对应的目标销孔配合；

至少一个动作油缸，与所述摆架组件和/或所述铲刀组件驱动连接；

检测装置，被配置为检测所述拔销油缸(51)和所述至少一个动作油缸的活塞位置的实时数据；和

控制装置(6)，包括存储部和控制部，所述存储部存储有所述锁销与所述各个销孔分别对中时所述拔销油缸(51)和所述至少一个动作油缸的活塞位置的标定数据，所述控制部被配置为根据所述实时数据和与所述目标销孔对应的所述标定数据发出位置调整指令以控制所述拔销油缸(51)和所述至少一个动作油缸的活塞运动至与所述目标销孔对应的所述标定数据，实现所述锁销与所述目标销孔在配合之前的对中调整。

2.根据权利要求1所述的平地机摆架锁销换孔对中装置，其特征在于，所述摆架组件还包括：

左摆臂(11)，铰接于所述主摆臂(10)的左端；

右摆臂(12)，铰接于所述主摆臂(10)的右端；和

连接臂(13)，与所述主摆臂(10)、所述左摆臂(11)和所述左摆臂(12)铰接于不同位置；

所述主摆臂(10)、所述左摆臂(11)、所述右摆臂(12)和所述连接臂(13)组成连杆机构。

3.根据权利要求2所述的平地机摆架锁销换孔对中装置，其特征在于，所述至少一个动作油缸包括：

左升降油缸(31)，一端铰接于所述牵引架组件，所述摆架组件包括左叉杆(14)，所述左摆臂(11)通过所述左叉杆(14)与所述左升降油缸(31)连接；

右升降油缸(32)，一端铰接于所述牵引架组件，所述摆架组件包括右叉杆(15)，所述右摆臂(12)通过所述右叉杆(15)与所述右升降油缸(32)连接；

斜拉油缸(33)，两端分别与所述主摆臂(10)和所述牵引架组件铰接；和

侧移油缸(34)，与所述铲刀(20)驱动连接。

4.根据权利要求1所述的平地机摆架锁销换孔对中装置，其特征在于，所述多个销孔包括从左至右依次设置的第一销孔(101)、第二销孔(102)、第三销孔(103)、第四销孔(104)和第五销孔(105)，其中，

所述目标工况为右侧边坡修整工况时，对应的所述目标销孔为所述第一销孔(101)；

所述目标工况为右侧沟渠开挖工况时，对应的所述目标销孔为所述第二销孔(102)；

所述目标工况为土方整平工况时，对应的所述目标销孔为所述第三销孔(103)；

所述目标工况为左侧沟渠开挖工况时，对应的所述目标销孔为所述第四销孔(104)；

所述目标工况为左侧边坡修整工况时，对应的所述目标销孔为所述第五销孔(105)。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的平地机摆架锁销换孔对中装置，其特征在于，包括与所述控制装置(6)信号连接的控制阀组(7)，所述控制阀组(7)被配置为根据所述控制部发出的所述位置调整指令调整所述拔销油缸(51)和所述至少一个动作油缸的活塞位置。

6.根据权利要求5所述的平地机摆架锁销换孔对中装置，其特征在于，所述控制阀组(7)包括与所述拔销油缸(51)和所述至少一个动作油缸对应连接的多个比例阀。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的平地机摆架锁销换孔对中装置，其特征在于，包括与所述控制装置(6)信号连接的显示设备(8)，所述显示设备(8)被配置为显示所述锁销与所述目标销孔的对中调整的参数和提示信息。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的平地机摆架锁销换孔对中装置，其特征在于，包括与所述控制装置(6)信号连接的控制开关，所述控制开关包括：

第一控制开关(91)，被配置为执行或停止所述锁销与所述目标销孔的对中调整；和

第二控制开关(92)，被配置为在紧急情况下终止所述锁销与所述目标销孔的对中调整。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的平地机摆架锁销换孔对中装置，其特征在于，所述检测装置包括分别设置于所述拔销油缸(51)和所述至少一个动作油缸内的多个位移传感器。

10.一种使用根据权利要求1至9中任一项所述的对中装置的平地机摆架锁销换孔对中控制方法，其特征在于，包括：

根据平地机的目标工况确定目标销孔；

调用锁销与所述目标销孔对中时所述拔销油缸(51)和所述至少一个动作油缸的活塞位置的标定数据；

获取所述拔销油缸(51)和所述至少一个动作油缸的活塞位置的实时数据；

根据所述实时数据和调用的所述标定数据调整所述拔销油缸(51)和所述至少一个动作油缸的活塞位置，直至所述拔销油缸(51)和所述至少一个动作油缸的活塞位置与调用的所述标定数据一致，完成所述锁销与所述目标销孔对中。

11.根据权利要求10所述的平地机摆架锁销换孔对中控制方法，其特征在于，完成所述锁销与所述目标销孔对中之后，还包括：

调整所述拔销油缸(51)的活塞位置以伸出锁销，使所述锁销与所述目标销孔配合。

12.根据权利要求10所述的平地机摆架锁销换孔对中控制方法，其特征在于，还包括：

建立所述锁销与各所述销孔分别对中时所述拔销油缸(51)和所述至少一个动作油缸的活塞位置的标定数据的数据库。

13.根据权利要求12所述的平地机摆架锁销换孔对中控制方法，其特征在于，建立所述数据库包括：

获取所述锁销与第一个所述销孔对中时所述拔销油缸(51)和所述至少一个动作油缸的活塞位置，并标定为与第一个所述销孔对应的标定数据；

依次获取所述锁销与其余各所述销孔对中时所述拔销油缸(51)和所述至少一个动作油缸的活塞位置，并标定为与其余各所述销孔对应的标定数据，其中，每标定一个待标定的销孔对应的标定数据时，均以一个与所述待标定的销孔相邻的已标定的销孔对应的标定数据为基准。

14.根据权利要求13所述的平地机摆架锁销换孔对中控制方法，其特征在于，根据所述实时数据和调用的所述标定数据调整所述拔销油缸(51)和所述至少一个动作油缸的活塞位置包括：

控制所述拔销油缸(51)和所述至少一个动作油缸的活塞运动至与所述第一个销孔对应的所述标定数据；

控制所述拔销油缸(51)和所述至少一个动作油缸的活塞从所述第一个销孔对应的所述标定数据运动至与所述目标销孔对应的所述标定数据。

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