CN111891660A - 皮带松弛监控方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本申请是关于一种皮带松弛监控方法、装置及系统。该方法包括：依据实时采集的所述皮带的第一运行图像，获得所述皮带的运行参数的实时监测数据；在所述运行参数的实时监测数据与预先获得的参考数据的差异符合预设的张紧条件时，生成并发送皮带张紧控制指令，以使张紧执行机构对所述皮带进行张紧。本申请提供的方案，能够实现对皮带松弛的自动识别和监控，无需人工操作，效率较高。

Description

皮带松弛监控方法、装置及系统

技术领域

本申请涉及设备检测技术领域，尤其涉及皮带松弛监控方法、装置及系统。

背景技术

在煤矿皮带运输系统过程中，随着生产班工作面的推进，需要定期对皮带的松紧度进行维护。

皮带松弛会造成皮带打滑跑偏、撒煤，进一步影响煤矿的持续生产，加大作业人员的劳动强度。皮带松弛严重时可以通过观察皮带停机时的两个临近承载托辊之间皮带平直度而得知。煤矿现有的主提皮带基本都安装有自动张紧装置，但采掘工作面顺槽安装的可伸缩皮带还是靠人工手动张紧，导致过程较为繁琐，且效率较低。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种皮带松弛监控方法、装置及系统，能够实现对皮带的自动张紧，无需人工操作，效率较高。

本申请第一方面提供一种皮带松弛监控方法，包括：

依据实时采集的所述皮带的第一运行图像，获得所述皮带的运行参数的实时监测数据；

在所述运行参数的实时监测数据与预先获得的参考数据的差异符合预设的张紧条件时，生成并发送皮带张紧控制指令，以使张紧执行机构对所述皮带进行张紧。

可选的，获得所述皮带的运行参数的参考数据的过程具体包括：

获得所述皮带在预设时间范围内不同时刻的多个第二运行图像；

根据所述第二运行图像确定所述运行参数的样本数据；

根据所述样本数据，获得所述皮带的运行参数的参考数据。

可选的，根据所述样本数据，获得所述皮带的运行参数的参考数据包括：

根据正态分布的3σ法则从所述多个样本数据中去除异常数据；

生成去除异常数据后的样本数据的数学期望值，以所述数学期望值作为所述皮带的运行参数的参考数据。

可选的，所述依据实时采集的所述皮带的第一运行图像，获得所述皮带的运行参数的实时监测数据的过程具体包括：

获得第一运行图像中皮带的驱动滚筒顶部和压带滚之间的皮带边缘长度；或者

获得第一运行图像中经过皮带的驱动滚筒中心的纵向垂线与滚筒下方皮带的交点与滚筒底部之间的第一间距；或者

获得第一运行图像中，在经过驱动滚筒中心的纵向垂线方向上，皮带的驱动滚筒底部和皮带底部之间的第二间距。

可选的，所述获得第一运行图像中皮带的驱动滚筒顶部和压带滚之间的皮带边缘长度的过程具体包括：

在第一运行图像中通过目标识别算法标记出皮带的驱动滚筒顶部和压带滚；

通过边缘提取算法提取出驱动滚筒顶部到压带滚之间的皮带边缘；

计算得到皮带边缘长度。

可选的，所述获得第一运行图像中经过皮带的驱动滚筒中心的纵向垂线与滚筒下方皮带的交点与滚筒底部之间的第一间距的过程具体包括：

在第一运行图像中通过目标识别算法标记出经过滚筒中心的纵向垂线与滚筒下方皮带的交点以及滚筒底部；

计算得到所述交点与滚筒底部之间的第一间距；

所述获得第一运行图像中，在经过驱动滚筒中心的纵向垂线方向上，皮带的驱动滚筒底部和皮带底部之间的第二间距的过程具体包括：

在第一运行图像中通过目标识别算法标记出皮带的驱动滚筒底部和皮带底部；

计算得到在经过驱动滚筒中心的纵向垂线方向上，所述驱动滚筒底部与皮带底部之间的第二间距。

可选的，在生成并发送皮带张紧控制指令后还包括：

在所述实时监测数据与所述参考数据的差异在预设范围内时，停止对所述皮带进行张紧。

本申请第二方面提供一种皮带松弛监控方法：在对煤矿采掘工作面顺槽安装的可伸缩皮带进行调整后，或者在皮带运行预设时长后，执行前述的皮带松弛监控方法。

本申请第三方面提供一种皮带松弛监控装置，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行上述的方法。

本申请第四方面提供一种皮带松弛监控系统，包括：拍摄装置、控制装置、张紧执行机构；

所述拍摄装置用于采集皮带的运行图像；

所述控制装置用于获得所述皮带的运行参数的参考数据，依据实时采集的所述皮带的运行图像获得所述皮带的所述运行参数的实时监测数据；在所述运行参数的实时监测数据与参考数据的差异符合预设的张紧条件时，生成并发送皮带张紧控制指令；

所述张紧执行机构用于依据所述皮带张紧控制指令，对所述皮带进行张紧。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过依据实时采集的皮带的第一运行图像获得皮带的运行参数的实时监测数据，当判断皮带的运行参数的实时监测数据与预先获得的参考数据的差异符合预设的张紧条件时，可以生成并发送皮带张紧控制指令，以使张紧执行机构对皮带进行张紧，使得本方案能够实现对皮带松弛的自动识别和监控，进而自动实现对皮带的张紧，无需人工操作，效率较高。

本申请的一个技术方案中，根据正态分布的3σ法则从多个样本数据中去除异常数据后，可以使得样本数据能够更好的表征皮带的运行参数；将样本数据的数学期望值作为皮带的运行参数的参考数据，根据参考数据与实时监测数据的差异可以自动生成皮带张紧指令，通过自动生成的皮带张紧指令可以指示张紧执行机构执行对皮带进行张紧或者停止对皮带进行张紧，使得可以根据皮带的运行参数自动获得皮带运行参数的参考数据，并实时调节皮带的松紧度，提高了皮带松弛状态的调节效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细的描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是本申请一实施例示出的皮带松弛监控方法的流程示意图；

图2是本申请另一实施例示出的皮带松弛监控方法的流程示意图；

图3示出本申请一实施例的皮带第二运行图像；

图4示出本申请一实施例的皮带第一运行图像；

图5示出本申请另一实施例的皮带第二运行图像；

图6示出本申请另一实施例的皮带第一运行图像；

图7是本申请实施例示出的皮带松弛监控装置的结构示意图；

图8是本申请实施例示出的皮带松弛监控系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的优选实施方式。虽然附图中显示了本申请的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

本申请实施例提供一种皮带松弛监控方法、装置及系统，能够基于机器视觉识别皮带松弛情况并联动张紧执行机构实现皮带自动张紧，尤其适应用采掘工作面顺槽安装的可伸缩皮带。

以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。

图1是本申请一实施例的皮带松弛监控方法的流程示意图。

参见图1，该方法包括：

步骤101：依据实时采集的所述皮带的第一运行图像，获得所述皮带的运行参数的实时监测数据。其中，皮带的运行参数是用于表征皮带的运行状态的参数，本实施例中，皮带的运行状态包括皮带的松弛状态，皮带的运行参数可以表征皮带的松弛程度。运行参数的参考数据是皮带在运行正常时该运行参数的参数值。

本实施例中，实时采集皮带的第一运行图像，根据预置的图像处理算法对皮带的运行图像进行处理，并获取到皮带的运行参数的实时监测数据。

步骤102：在所述运行参数的实时监测数据与预先获得的参考数据的差异符合预设的张紧条件时，生成并发送皮带张紧控制指令，以使张紧执行机构对所述皮带进行张紧。

其中，可以通过多种方式获取皮带的运行参数的参考数据，例如获取预置的运行参数的参考数据，或者，通过摄像头采集预设时间范围内皮带的运行图像，通过分析皮带的运行图像来获取皮带的运行参数的参考数据。运行参数的参考数据可以表征皮带的正常运行时的松弛状态，运行参数的实时监测数据可以表征皮带在实时运行时的松弛状态。运行参数的实时监测数据与参考数据的差异可以用于表征皮带实时运行时的松弛程度与正常运行时的松弛程度的差异。根据运行参数的实时监测数据与参考数据的差异可以生成皮带张紧控制指令，该皮带张紧控制指令可以指示张紧执行机构对皮带进行张紧。

在本实施例中，通过获得皮带的运行参数的参考数据及皮带的运行参数的实时监测数据，当判断皮带的运行参数的实时监测数据与参考数据的差异符合预设的张紧条件时，可以生成并发送皮带张紧控制指令，以使张紧执行机构对皮带进行张紧，使得本方案能够能够实现对皮带松弛的自动识别和监控，进而自动实现对皮带的张紧，无需人工操作，效率较高。

图2是本申请另一实施例的皮带松弛检测方法的流程示意图。

参见图2，该方法包括：

步骤201：获得所述皮带在预设时间范围内不同时刻的多个第二运行图像。

其中，该预设时间范围为皮带运行正常时的时间范围，例如可以是一周、几周、一月等。可以获取皮带在预设时间范围内的运行视频，从该运行视频中截取不同时刻的多个第二运行图像。

步骤202：根据所述第二运行图像确定运行参数的样本数据。

参阅图3，在第一种可选实现方式中，可以获得每个第二运行图像中皮带的驱动滚筒顶部和压带滚之间的皮带边缘长度，以该长度作为皮带运行参数的样本数据。在图3所示的皮带第二运行图像中，示出了皮带31、驱动滚筒32和压带滚33。可以通过目标识别算法标记出皮带的驱动滚筒顶部和压带滚，然后通过边缘提取算法提取出驱动滚筒顶部到压带滚之间的皮带边缘，并计算得到皮带边缘长度(即图中E点与F点之间的皮带长度)。每个第二运行图像均对应获得一个皮带边缘长度，可作为皮带运行参数的样本数据。

参阅图5，在第二种可选实现方式中，可以获得每个第二运行图像中经过皮带的驱动滚筒中心的垂线与滚筒下方皮带的交点与滚筒底部之间的间距(也称为第一间距)，以第一间距作为皮带运行参数的样本数据。在图5所示的皮带第二运行图像中，示出了皮带31和驱动滚筒32。可以通过目标识别算法标记出经过滚筒中心的纵向垂线L与滚筒下方皮带的交点B以及滚筒底部A，然后计算得到A和B之间的第一间距d1。在皮带运行正常时的第二运行图像中，第一间距d1通常非常小，或者为0(即如图5中所示A点与B点重合)。每个第二运行图像均对应获得一个第一间距d1，可作为皮带运行参数的样本数据。

在第三种可选实现方式中，可以获得每个第二运行图像中，在经过滚筒中心的纵向垂线L方向上皮带的驱动滚筒底部和皮带底部之间的间距(也称为第二间距)，以该第二间距作为皮带运行参数的样本数据。在图5所示的皮带第二运行图像中，可以通过目标识别算法标记出皮带的驱动滚筒底部A和皮带底部C，然后计算得到在纵向垂线L方向上，驱动滚筒底部A和皮带底部C之间的第二间距d2。每个第二运行图像均对应获得一个第二间距d2，可作为皮带运行参数的样本数据。

步骤203：根据正态分布的3σ法则从多个第二运行图像的多个样本数据中去除异常数据。

其中，可以假设获得的多个样本数据服从正态分布，根据正态分布的3σ法则将多个样本数据分成正常数据及异常数据，异常数据即不符合3σ法则的数据。在多个样本数据中剔除异常数据后得到的样本数据可以更好的表征皮带在预设时间范围内的运行参数。

步骤204：生成去除异常数据后的样本数据的数学期望值，以所述数学期望值作为所述皮带的运行参数的参考数据。

其中，可以根据去除异常数据后的样本数据，利用正态分布的数学期望的求解公式求出去除异常数据后的样本数据的数学期望值，该数学期望值可以较好的表征皮带的运行参数，因此可以以该数学期望值作为皮带的运行参数的参考数据。

步骤205：依据实时采集的所述皮带的第一运行图像，获得所述皮带的运行参数的实时监测数据。

其中，可以获取皮带的实时运行视频，在皮带的实时运行视频中截取一个或多个皮带的第一运行图像。

其中，皮带的第一运行图像可以用于分析皮带实时运行时的松弛程度。

图4示出与图3对应的皮带第一运行图像。在第一种可选实现方式中，依据实时采集的所述皮带的第一运行图像，获得所述皮带的运行参数的实时监测数据的具体过程包括：获得第一运行图像中皮带的驱动滚筒顶部和压带滚之间的皮带边缘长度。具体的，可以在第一运行图像中通过目标识别算法标记出皮带的驱动滚筒顶部和压带滚，然而通过边缘提取算法提取出驱动滚筒顶部到压带滚之间的皮带边缘，进行计算得到皮带边缘长度。

一并参阅图3和图4，在第一种可选实现方式中，如图3所示，当皮带处于正常状态时，皮带的驱动滚筒上部和下部的皮带均紧贴驱动滚筒，驱动滚筒顶部到压带滚之间的皮带边缘长度(即图中E点与F点之间的皮带边缘长度)较短。如图4所示，当皮带处于松驰状态时，皮带的驱动滚筒上部的皮带仍紧贴驱动滚筒，而皮带的驱动滚筒下部的皮带离开驱动滚筒，驱动滚筒顶部到压带滚之间的皮带边缘长度较长。

图6示出与图5对应的皮带第一运行图像。

在第二种可选实现方式中，依据实时采集的所述皮带的第一运行图像，获得所述皮带的运行参数的实时监测数据的具体过程包括：获得第一运行图像中经过皮带的驱动滚筒中心的纵向垂线与滚筒下方皮带的交点与滚筒底部之间的第一间距。具体的，可以在第一运行图像中通过目标识别算法标记出经过滚筒中心的纵向垂线与滚筒下方皮带的交点以及滚筒底部；计算得到所述交点与滚筒底部之间的第一间距。

一并参阅图5和图6，在第二种可选实现方式中，如图5所示，当皮带处于正常状态时，皮带的驱动滚筒上部和下部的皮带均紧贴驱动滚筒，经过滚筒中心的纵向垂线L与滚筒下方皮带的交点B以及滚筒底部A之间的第一间距非常小或者为0。如图6所示，当皮带处于松驰状态时，皮带的驱动滚筒上部的皮带仍紧贴驱动滚筒，而皮带的驱动滚筒下部的皮带离开驱动滚筒，经过滚筒中心的纵向垂线L与滚筒下方皮带的交点B以及滚筒底部A之间具有较大的第一间距d1。

在第三种可选实现方式中，依据实时采集的所述皮带的第一运行图像，获得所述皮带的运行参数的实时监测数据的具体过程包括：获得第一运行图像中，在经过驱动滚筒中心的纵向垂线方向上，皮带的驱动滚筒底部和皮带底部之间的第二间距。具体的，在第一运行图像中通过目标识别算法标记出皮带的驱动滚筒底部和皮带底部；计算得到在经过驱动滚筒中心的纵向垂线方向上，所述驱动滚筒底部与皮带底部之间的第二间距。

仍参阅图5和图6，在第三种可选实现方式中，如图5所示，当皮带处于正常状态时，在经过滚筒中心的纵向垂线L方向上皮带的驱动滚筒底部A和皮带底部C之间的第二间距d2较小。如图6所示，当皮带处于松驰状态时，在经过滚筒中心的纵向垂线L方向上皮带的驱动滚筒底部A和皮带底部C之间的第二间距d2较大。

步骤206：在所述运行参数的实时监测数据与参考数据的差异符合预设的张紧条件时，生成并发送皮带张紧控制指令，以使张紧执行机构对所述皮带进行张紧。

其中，运行参数的实时监测数据与参考数据的差异可以是实时监测数据与参考数据的差值。预设的张紧条件可以是实时监测数据与参考数据的差值大于预设阈值，或者可以是实时监测数据大于参考数据。张紧控制指令可以根据实时监测数据与参考数据的差异生成，根据实时监测数据与参考数据的差异的大小生成不同的张紧控制指令，用于指示张紧执行机构对皮带进行不同幅度的张紧动作。

步骤207：在所述实时监测数据与所述参考数据的差异在预设范围内时，停止对所述皮带进行张紧。

其中，在皮带张紧机构对皮带进行张紧后，可以再次获取皮带的第一运行图像，根据该第一运行图像分析张紧执行机构对皮带执行张紧的效果。进一步的，可以获得张紧后皮带的实时运行视频，从该实时运行视频中截取一个或多个皮带的第一运行图像，依据该第一运行图像获得所述运行参数的实时监测数据。

在实时监测数据与所述参考数据的差异在预设范围内时，停止对所述皮带进行张紧。

其中，实时监测数据与参考数据的差异可以通过计算实时监测数据与参考数据的差值来得出。当实时监测数据与参考数据的差异在预设范围内(例如两者无差异或差异小于预设阈值)时，表示皮带已张紧到合格的状态，可以生成停止张紧指令，以使张紧执行机构停止对皮带进行张紧。

在本实施例中，根据正态分布的3σ法则从多个样本数据中去除异常数据后，可以使得样本数据能够更好的表征皮带的运行参数，将样本数据的数学期望值作为皮带的运行参数的参考数据，根据参考数据与实时监测数据的差异可以自动生成皮带张紧指令，通过自动生成的皮带张紧指令可以指示张紧执行机构执行对皮带进行张紧或者停止对皮带进行张紧，使得可以根据皮带的运行参数自动获得皮带运行参数的参考数据，并实时调节皮带的松紧度，提高了皮带松弛状态的调节效率。

在本申请的另一实施例中，可在对煤矿采掘工作面顺槽安装的可伸缩皮带进行调整(例如伸长或缩短)后，执行上图1、图2所示出的皮带松弛监控方法。

在本申请的另一实施例中，可在对煤矿采掘工作面顺槽安装的可伸缩皮带运行预设时长后，执行上图1、图2所示出的皮带松弛监控方法。

与前述实现方法实施例相对应，本申请还提供了一种皮带松弛检测装置、系统及相应的实施例。

图7是本申请实施例示出的皮带松弛监控装置的结构示意图。

参见图7，皮带松弛监控装置700包括存储器710和处理器720。

处理器720可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器710可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(ROM)，和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器720或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器710可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器710可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(CD)、只读数字多功能光盘(例如DVD-ROM，双层DVD-ROM)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等等)、磁性软盘等等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

存储器710上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器720处理时，可以使处理器720执行上文述及的方法中的部分或全部。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。

图8是本申请一实施例的皮带松弛监控系统的结构示意图。

参见图8，本实施例的皮带松弛监控系统800，包括：拍摄装置810、控制装置820、张紧执行机构830。

拍摄装置810用于采集皮带的运行图像；

控制装置820用于获得皮带的运行参数的参考数据，依据实时采集的皮带的运行图像获得皮带的运行参数的实时监测数据；在运行参数的实时监测数据与参考数据的差异符合预设的张紧条件时，生成并发送皮带张紧控制指令；

张紧执行机构830用于依据皮带张紧控制指令，对皮带进行张紧。

在本实施例中，通过拍摄装置810可以采集皮带的运行图像，通过控制装置820可以根据拍摄装置810采集的皮带的运行图像获得皮带的运行参数的参考数据，依据实时采集的皮带的运行图像获得皮带的运行参数的实时监测数据；在运行参数的实时监测数据与参考数据的差异符合预设的张紧条件时，生成并发送皮带张紧控制指令；张紧执行机构830用于依据皮带张紧控制指令，对皮带进行张紧；可以看出，本申请实施例示出的皮带松弛监控系统800可以通过采集皮带的运行图像，并根据皮带的松紧程度对皮带自动张紧，可以提高采掘工作面顺槽皮带松弛检测的可靠性和准确性。

上文中已经参考附图详细描述了本申请的方案。在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。另外，可以理解，本申请实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减，本申请实施例装置中的模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

此外，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。

或者，本申请还可以实施为一种非暂时性机器可读存储介质(或计算机可读存储介质、或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)，当所述可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)被电子设备(或电子设备、服务器等)的处理器执行时，使所述处理器执行根据本申请的上述方法的各个步骤的部分或全部。

本领域技术人员还将明白的是，结合这里的申请所描述的各种示例性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。

附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统和方法的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标记的功能也可以以不同于附图中所标记的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种皮带松弛监控方法，其特征在于，包括：

依据实时采集的所述皮带的第一运行图像，获得所述皮带的运行参数的实时监测数据；

在所述运行参数的实时监测数据与预先获得的参考数据的差异符合预设的张紧条件时，生成并发送皮带张紧控制指令，以使张紧执行机构对所述皮带进行张紧。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获得所述皮带的运行参数的参考数据的过程具体包括：

获得所述皮带在预设时间范围内不同时刻的多个第二运行图像；

根据所述第二运行图像确定所述运行参数的样本数据；

根据所述样本数据，获得所述皮带的运行参数的参考数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述样本数据，获得所述皮带的运行参数的参考数据包括：

根据正态分布的3σ法则从所述多个样本数据中去除异常数据；

生成去除异常数据后的样本数据的数学期望值，以所述数学期望值作为所述皮带的运行参数的参考数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据实时采集的所述皮带的第一运行图像，获得所述皮带的运行参数的实时监测数据的过程具体包括：

获得第一运行图像中皮带的驱动滚筒顶部和压带滚之间的皮带边缘长度；或者

获得第一运行图像中经过皮带的驱动滚筒中心的纵向垂线与滚筒下方皮带的交点与滚筒底部之间的第一间距；或者

获得第一运行图像中，在经过驱动滚筒中心的纵向垂线方向上，皮带的驱动滚筒底部和皮带底部之间的第二间距。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获得第一运行图像中皮带的驱动滚筒顶部和压带滚之间的皮带边缘长度的过程具体包括：

在第一运行图像中通过目标识别算法标记出皮带的驱动滚筒顶部和压带滚；

通过边缘提取算法提取出驱动滚筒顶部到压带滚之间的皮带边缘；

计算得到皮带边缘长度。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：

所述获得第一运行图像中经过皮带的驱动滚筒中心的纵向垂线与滚筒下方皮带的交点与滚筒底部之间的第一间距的过程具体包括：

在第一运行图像中通过目标识别算法标记出经过滚筒中心的纵向垂线与滚筒下方皮带的交点以及滚筒底部；

计算得到所述交点与滚筒底部之间的第一间距；

所述获得第一运行图像中，在经过驱动滚筒中心的纵向垂线方向上，皮带的驱动滚筒底部和皮带底部之间的第二间距的过程具体包括：

在第一运行图像中通过目标识别算法标记出皮带的驱动滚筒底部和皮带底部；

计算得到在经过驱动滚筒中心的纵向垂线方向上，所述驱动滚筒底部与皮带底部之间的第二间距。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，在生成并发送皮带张紧控制指令后还包括：

在所述实时监测数据与所述参考数据的差异在预设范围内时，停止对所述皮带进行张紧。

8.一种皮带松弛监控方法，其特征在于：

在对煤矿采掘工作面顺槽安装的可伸缩皮带进行调整后，或者在皮带运行预设时长后，执行如权利要求1至7任一项所述的皮带松弛监控方法。

9.一种皮带松弛监控装置，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。

10.一种皮带松弛监控系统，其特征在于，包括：拍摄装置、控制装置、张紧执行机构；

所述拍摄装置用于采集皮带的运行图像；

所述控制装置用于获得所述皮带的运行参数的参考数据，依据实时采集的所述皮带的运行图像获得所述皮带的所述运行参数的实时监测数据；在所述运行参数的实时监测数据与参考数据的差异符合预设的张紧条件时，生成并发送皮带张紧控制指令；

所述张紧执行机构用于依据所述皮带张紧控制指令，对所述皮带进行张紧。

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