CN111891185A - 轨道交通列车停车方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种轨道交通列车停车方法及系统，该方法包括：在列车行驶过程中，通过列车上的光接收模块接收光发送模块发送的光发送模块的编号，并通过列车上的称重传感器获取列车的当前质量；根据光发送模块的编号从数据存储模块中查询出光发送模块距离停车点的距离，根据光发送模块距离停车点的距离确定列车距离所述停车点的当前距离；根据列车的当前质量和当前速度，计算列车的制动距离，根据制动距离和当前距离对列车进行控制，使得列车在停车点处停车。本发明实施例一方面光发送模块和接收模块安装方便，调试简单，且仅根据接受到的光发送模块的编号即可获取列车的准确位置；另一方面，考虑到惯性对列车制动的影响，实现精准停车。

Description

轨道交通列车停车方法及系统

技术领域

本发明涉及智能轨道交通技术领域，尤其涉及一种轨道交通列车停车方法及系统。

背景技术

目前轨道交通，如地铁等驾驶方式主要采用车载自动驾驶(Automatic TrainOperation，ATO)，实现列车自动驾驶。当列车的自动驾驶系统出现停车偏差时，司机会转换成人工驾驶模式，通过人工操作，对照安装在轨道交通站台头端的停车标，完成人工对标停车。因此，在列车自动驾驶中实现列车的精准停车具有重要意义。

ATO驾驶模式下，ATO系统主要依赖于轨道内的应答器获取列车位置，根据列车到停车点的距离、速度、加速度、线路信息以及系统生成的速度曲线来不断调整列车的牵引力和制动力，从而输出合适的运行速度，实现列车的自动停车。

但是实际情况下，由于环境和设备的影响，使用上述方式进行停车会出现列车运行的速度和制动力不准确，从而造成列车停车不准确。

发明内容

本发明实施例提供一种轨道交通列车停车方法及系统，用以解决现有技术中列车停车方法停车不准确的缺陷，实现列车的精准停车。

本发明实施例提供一种轨道交通列车停车方法，包括：

在列车行驶过程中，通过所述列车上的光接收模块接收光发送模块发送的所述光发送模块的编号，并通过所述列车上的称重传感器获取所述列车的当前质量；其中，所述列车行驶的轨道一侧安装有一个或多个所述光发送模块；

根据所述光发送模块的编号从数据存储模块中查询出所述光发送模块距离停车点的距离，根据所述光发送模块距离停车点的距离确定所述列车距离所述停车点的当前距离；其中，所述数据存储模块中预先存储有所述光发送模块的编号与所述光发送模块距离停车点的距离之间的关联关系；

根据所述列车的当前质量和当前速度，计算所述列车的制动距离，根据所述制动距离和当前距离对所述列车进行控制，使得所述列车在所述停车点处停车。

根据本发明一个实施例的轨道交通列车停车方法，相邻两个所述光发送模块与所述停车点之间的距离越小，相邻两个所述光发送模块之间的间距越小；

所述光发送模块与所述停车点之间的距离越小，所述光发送模块的功率越小，所述光发送模块的辐射范围越小。

根据本发明一个实施例的轨道交通列车停车方法，在所述列车的每节车厢安装多个称重传感器；

相应地，通过所述列车上的称重传感器获取所述列车的当前质量的步骤包括：

获取所述列车的每节车厢上安装的所有称重传感器的称重值；

计算每节车厢对应的所有称重值的平均值，将所述平均值作为每个车厢的当前质量；

将所述列车的所有车厢的当前质量进行求和，获取所述列车的当前质量。

根据本发明一个实施例的轨道交通列车停车方法，根据所述列车的当前质量和当前速度，计算所述列车的制动距离，根据所述制动距离和当前距离对所述列车进行控制，使得所述列车在所述停车点处停车的步骤包括：

根据所述当前距离和所述列车的当前速度，计算所述列车待调整到的速度和加速度；

根据所述当前质量、所述列车待调整到的速度和加速度，计算所述列车的制动距离；

若所述列车的制动距离等于所述当前距离，则对所述列车进行控制，使得所述列车在所述停车点处停车。

根据本发明一个实施例的轨道交通列车停车方法，根据所述当前质量、所述列车待调整到的速度和加速度，计算所述列车的制动距离的步骤之后还包括：

若所述列车的制动距离小于所述当前距离，则对所述列车的当前加速度进行调整，将所述列车的当前加速度调整到所述待调整到的加速度，使得所述列车的当前速度调整到所述待调整到的速度。

根据本发明一个实施例的轨道交通列车停车方法，所述列车上安装有多个光接收模块，多个光接收模块位于所述列车的不同位置；

相应地，根据所述光发送模块的编号从数据存储模块中查询出所述光发送模块距离停车点的距离，根据所述光发送模块距离停车点的距离确定所述列车距离所述停车点的当前距离的步骤包括：

当所述多个光接收模块均接收到所述光发送模块发送的所述光发送模块的编号，且每个所述光接收模块接收到的所述光发送模块的编号均不相同，则根据任一所述光接收模块接收到的所述光发送模块的编号，从所述数据存储模块中查找所述光发送模块的位置；

将所述光发送模块的位置作为该光接收模块的当前位置；其中，所述数据存储模块中还预先存储有所述光发送模块的编号与所述光发送模块的位置之间的关联关系；

根据每个所述光接收模块的当前位置计算任意两个光接收模块之间的理论距离；

若任意两个光接收模块之间的理论距离与任意两个光接收模块之间的实际距离之间的差值均小于预设阈值，则从所述数据存储模块中查找一个或多个所述光发送模块距离所述停车点的距离，根据一个或多个所述光发送模块距离所述停车点的距离确定所述列车距离所述停车点的当前距离。

根据本发明一个实施例的轨道交通列车停车方法，所述列车的车头、车中间和车尾分别安装有一个光接收模块；

相应地，根据所述光发送模块的编号从数据存储模块中查询出所述光发送模块距离停车点的距离，根据所述光发送模块距离停车点的距离确定所述列车距离所述停车点的当前距离的步骤包括：

当所述列车的车头、车中间和车尾上安装的光接收模块均接收到所述光发送模块发送的所述光发送模块的编号，且每个所述光接收模块接收到的所述光发送模块的编号均不相同，则根据所述列车的车头、车中间和车尾上安装的光接收模块接收到的所述光发送模块的编号，从所述数据存储模块中查找每个所述光发送模块的位置；

根据每个所述光发送模块的位置获取相应的所述列车的车头、车中间和车尾的当前位置；

根据所述列车的车头和车中间的当前位置，计算所述列车的车头和车中间之间的理论距离；

根据所述列车的车尾和车中间的当前位置，计算所述列车的车尾和车中间之间的理论距离；

根据所述列车的车头和车尾的当前位置，计算所述列车的车头和车尾之间的理论距离；

若所述列车的车头和车中间之间的理论距离与所述列车的半车长之间的差值均小于所述预设阈值，所述列车的车尾和车中间之间的理论距离与所述列车的半车长之间的差值均小于所述预设阈值，且所述列车的车头和车尾之间的理论距离与所述列车的整车长之间的差值均小于所述预设阈值，则从所述数据存储模块中查找所述车头上的光接收模块对应的光发送模块距离所述停车点的距离，将所述车头上的光接收模块对应的光发送模块距离所述停车点的距离作为所述列车距离所述停车点的当前距离。

根据本发明一个实施例的轨道交通列车停车方法，根据所述光发送模块的编号从数据存储模块中查询出所述光发送模块距离停车点的距离，根据所述光发送模块距离停车点的距离确定所述列车距离所述停车点的当前距离的步骤还包括：

当所述多个光接收模块均接收到所述光发送模块发送的所述光发送模块的编号，且每个所述光接收模块接收到的所述光发送模块的编号均不相同，则获取所述列车的行驶方向，并将接收到的所述光发送模块的编号按照接收的光接收模块位于列车上的位置前后顺序进行排序；

若所述列车的行驶方向为上行，排序结果中所述光发送模块的编号为从大到小的顺序，且任意两个光接收模块之间的理论距离与任意两个光接收模块之间的实际距离之间的差值均小于预设阈值，则从所述数据存储模块中查找一个或多个所述光发送模块距离所述停车点的距离，根据一个或多个所述光发送模块距离所述停车点的距离确定所述列车距离所述停车点的当前距离；

若所述列车的行驶方向为下行，排序结果中所述光发送模块的编号为从小到大的顺序，且任意两个光接收模块之间的理论距离与任意两个光接收模块之间的实际距离之间的差值均小于预设阈值，则从所述数据存储模块中查找一个或多个所述光发送模块距离所述停车点的距离，根据一个或多个所述光发送模块距离所述停车点的距离确定所述列车距离所述停车点的当前距离；

其中，所述光发送模块的编号沿所述列车行驶的上行方向依次增大。

本发明实施例还提供一种轨道交通列车停车系统，包括光接收模块、称重传感器、数据存储模块和控制模块；

其中，所述光接收模块和称重传感器位于列车上；

所述光接收模块用于在所述列车行驶过程中，接收光发送模块发送的所述光发送模块的编号；所述列车行驶的轨道一侧安装有一个或多个所述光发送模块；

所述称重传感器用于获取所述列车的当前质量；

所述数据存储模块用于存储所述光发送模块的编号与所述光发送模块距离停车点的距离之间的关联关系；

所述控制模块用于根据所述光发送模块的编号从数据存储模块中查询出所述光发送模块距离停车点的距离，根据所述光发送模块距离停车点的距离确定所述列车距离所述停车点的当前距离；根据所述列车的当前质量和当前速度，计算所述列车的制动距离，根据所述制动距离和当前距离对所述列车进行控制，使得所述列车在所述停车点处停车。

本发明实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述轨道交通列车停车方法的步骤。

本发明实施例提供的轨道交通列车停车方法及系统，通过一方面列车上安装的光接收模块和轨道一侧安装的光发送模块之间的通信，获取列车距离停车点的当前距离，其中光发送模块和接收模块安装方便，调试简单，且仅根据接受到的光发送模块的编号即可获取列车的准确位置；另一方面，使用称重传感器获列车的当前质量，根据所述列车的当前质量和当前距离计算列车的制动距离，根据制动距离使得列车在停车点处停车，考虑到惯性对列车制动的影响，实现精准停车。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种轨道交通列车停车方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种轨道交通列车停车方法中光接收模块和光发送模块的布置场景示意图；

图3是本发明实施例提供的一种轨道交通列车停车方法中称重传感器的布置示意图；

图4是本发明实施例提供的一种轨道交通列车停车方法完整流程示意图；

图5是本发明实施例提供的一种轨道交通列车停车方法中光接收模块和光发送模块的又一布置场景示意图；

图6是本发明实施例提供的一种轨道交通列车停车方法中通过多个光接收模块确定列车距离停车点的当前距离的流程示意图；

图7是本发明实施例提供的一种轨道交通列车停车系统的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1描述本发明实施例的轨道交通列车停车方法，包括：S101，在列车行驶过程中，通过所述列车上的光接收模块接收光发送模块发送的所述光发送模块的编号，并通过所述列车上的称重传感器获取所述列车的当前质量；其中，所述列车行驶的轨道一侧安装有一个或多个所述光发送模块；

其中，列车可以为地铁、轻轨等。光接收模块和光发送模块布置场景的示例如图2所示。光接收模块安装在列车的车体外部右前方，距离地面50厘米的位置。在轨道两侧安装LED灯具，用于为光发送模块提供光源。光发送模块安装于轨道侧壁或站台下方距离地面50厘米的高度。本实施例不限于图2中的布置。相邻两个发送模块的辐射范围不会交叉覆盖。轨道一侧安装的光发送模块的数量为一个或多个，列车上安装的光接收模块的数量为一个或多个。

光发送模块的编号为光发送模块的唯一标识。任一光发送模块将该光发送模块的编号转换成高速变化的亮暗信号，将亮暗信号以可见光的形式发送出去。随着列车的运行，当列车上的某个光接收模块位于该光发送模块的辐射范围内时，该光接收模块获取到该发送模块发送的亮暗信号，对亮暗信号进行解析，获取该光发送模块的编号。并通过列车上的称重传感器用于测量列车的当前质量。

S102，根据所述光发送模块的编号从数据存储模块中查询出所述光发送模块距离停车点的距离，根据所述光发送模块距离停车点的距离确定所述列车距离所述停车点的当前距离；其中，所述数据存储模块中预先存储有所述光发送模块的编号与所述光发送模块距离停车点的距离之间的关联关系；

由于数据存储模块中预先存储有光发送模块的编号与该光发送模块距离停车点的距离之间的关联关系。根据列车上安装的光接收模块接收到的光发送模块的编号从数据存储模块中就可以查询到光发送模块的编号对应的光发送模块距离停车点的距离。将查询出的光发送模块距离停车点的距离作为接收该光发送模块的编号的光接收模块距离停车点的当前距离。根据列车上安装的光接收模块距离停车点的当前距离即可确定列车距离停车点的当前距离。

S103，根据所述列车的当前质量和当前速度，计算所述列车的制动距离，根据所述制动距离和当前距离对所述列车进行控制，使得所述列车在所述停车点处停车。

由于列车的质量会因为载客量的变化而变化，而列车的惯性大小只和列车质量有关，与其运动状态和速度均无关。质量越大，惯性越大，列车的运动状态就越难改变，列车制动刹车就越难控制。因此，本实施例考虑根据列车的当前质量进行停车。根据列车的质量确定列车的惯性大小，根据列车惯性大小选择提前一些制动或延后制动。列车的当前距离与列车下一周期的运行速度和加速度有关，下一周期的运行速度和加速度越大，制动刹车越难控制。因此，本实施例综合列车的当前距离和当前质量计算列车的制动距离。根据制动距离使得列车在停车点处停车。

本实施例通过一方面列车上安装的光接收模块和轨道一侧安装的光发送模块之间的通信，获取列车距离停车点的当前距离，其中光发送模块和接收模块安装方便，调试简单，且仅根据接受到的光发送模块的编号即可获取列车的准确位置；另一方面，使用称重传感器获列车的当前质量，根据所述列车的当前质量和当前距离计算列车的制动距离，根据制动距离使得列车在停车点处停车，考虑到惯性对列车制动的影响，实现精准停车。

在上述实施例的基础上，本实施例中相邻两个所述光发送模块与所述停车点之间的距离越小，相邻两个所述光发送模块之间的间距越小；所述光发送模块与所述停车点之间的距离越小，所述光发送模块的功率越小，所述光发送模块的辐射范围越小。

具体地，由于列车越靠近停车点，车速越低，因此越靠近停车点的光发送模块部署的间距变小，光发送模块的功率变小，即辐射范围越小。可以通过调整光发送模块的功率调整光发送模块的辐射范围。例如，在距离站台停车点20厘米、50米、100米、200米和300米的位置安装光发送模块，调整每个光发送模块的功率，使第一个光发送模块的辐射范围是20cm，其余光发送模块的辐射范围均为5米。

在上述实施例的基础上，本实施例中在所述列车的每节车厢安装多个称重传感器；相应地，通过所述列车上的称重传感器获取所述列车的当前质量的步骤包括：获取所述列车的每节车厢上安装的所有称重传感器的称重值；计算每节车厢对应的所有称重值的平均值，将所述平均值作为每个车厢的当前质量；将所述列车的所有车厢的当前质量进行求和，获取所述列车的当前质量。

具体地，列车的每节车厢上安装有多个称重传感器。如图3所示，每节车厢分别安装5个称重传感器，分别位于每节车厢的四个角和中心位置。将每节车厢上安装的所有称重传感器的称重值求平均，获取每节车厢的当前质量。将列车的所有车厢的当前质量相加获取列车的当前质量。

在上述各实施例的基础上，本实施例中根据所述列车的当前质量和当前速度，计算所述列车的制动距离，根据所述制动距离和当前距离对所述列车进行控制，使得所述列车在所述停车点处停车的步骤包括：根据所述当前距离和所述列车的当前速度，计算所述列车待调整到的速度和加速度；

其中，若当前距离较大，而列车的当前速度较小，则将列车的加速度增大，从而使得列车速度增加；否则将列车的加速度减小，使得列车的速度降低。本实施例不限于待调整到的速度和加速度的具体计算方法。

根据所述当前质量、所述列车待调整到的速度和加速度，计算所述列车的制动距离；

列车的待调整到的速度和加速度越大，当前质量越大，惯性越大，列车越难制动，因此需要提前制动，即将列车的制动距离增大，否则需要延迟制动，即将列车的制动距离减小。根据预先确定的当前质量、列车待调整到的速度和加速度与列车的制动距离之间的关联关系，确定列车的制动距离。本实施例不限于该关联关系的具体方式。

若所述列车的制动距离等于所述当前距离，则对所述列车进行控制，使得所述列车在所述停车点处停车。

在重新计算出的列车制动距离等于列车距离停车点的当前距离时，说明列车已达到制动距离，根据列车距离停车点的当前距离对列车进行控制，使得列车在停车点处进行停车，如图4所示。

在上述实施例的基础上，本实施例中根据所述当前质量、所述列车待调整到的速度和加速度，计算所述列车的制动距离的步骤之后还包括：若所述列车的制动距离小于所述当前距离，则对所述列车的当前加速度进行调整，将所述列车的当前加速度调整到所述待调整到的加速度，使得所述列车的当前速度调整到所述待调整到的速度。

具体地，在重新计算出的列车制动距离小于列车距离停车点的当前距离时，说明列车未达到制动距离，调整列车的当前加速度，使列车的速度达到待调整到的速度，如图4所示。当列车距离停车点的当前距离较远且列车的当前速度较小时，将列车的加速度调整为正向，使得列车的速度调大。当列车距离停车点的当前距离较近且列车的当前速度较大时，将列车的加速度调整为负向，使得列车的速度调小。

在上述实施例的基础上，本实施例中所述列车上安装有多个光接收模块，多个光接收模块位于所述列车的不同位置；相应地，根据所述光发送模块的编号从数据存储模块中查询出所述光发送模块距离停车点的距离，根据所述光发送模块距离停车点的距离确定所述列车距离所述停车点的当前距离的步骤包括：当所述多个光接收模块均接收到所述光发送模块发送的所述光发送模块的编号，且每个所述光接收模块接收到的所述光发送模块的编号均不相同，则根据任一所述光接收模块接收到的所述光发送模块的编号，从所述数据存储模块中查找所述光发送模块的位置；将所述光发送模块的位置作为该光接收模块的当前位置；其中，所述数据存储模块中还预先存储有所述光发送模块的编号与所述光发送模块的位置之间的关联关系；

具体地，在列车上安装多个光接收模块时，这些光接收模块的安装位置不同。如图5所示，可以将多个光接收安装在靠近列车顶部的外侧。多个光接收模块沿列车的中轴线方向排成一行。光发送模块与光接收模块保持平行，位于相同高度，从而使光发送模块和光接收模块处于最佳的接收和发送角度。

为了使多个光接收模块在相近的时间均可以接收到光发送模块发送的光发送模块的编号，且接收到的光发送模块的编号不同，光发送模块的布置需要保证列车有多个光发送模块覆盖，且覆盖列车的光发送模块的数量大于或等于列车上安装的光接收模块的数量。

根据列车上每个光接收模块接收到的光发送模块的编号查找出相应的光发送模块的位置。光发送模块的位置可以为光发送模块的线路公里标。将查找出的光发送模块的位置作为接收该光发送模块的编号的光接收模块的当前位置。

根据每个所述光接收模块的当前位置计算任意两个光接收模块之间的理论距离；若任意两个光接收模块之间的理论距离与任意两个光接收模块之间的实际距离之间的差值均小于预设阈值，则从所述数据存储模块中查找一个或多个所述光发送模块距离所述停车点的距离，根据一个或多个所述光发送模块距离所述停车点的距离确定所述列车距离所述停车点的当前距离。

将列车上任意两个光接收模块通过光发送模块的编号定位的当前位置之间距离作为理论距离，将任意两个光接收模块在列车上的实际位置之间的距离作为实际距离。由于任意两个光接收模块接收到光发送模块的编号的时间不一定相同，而且在光发送模块的辐射范围内均有可能接收到光发送模块的编号，所以理论距离与实际距离之间存在误差。如果误差小于预设阈值，则认为定位的光发送模块的当前位置有效，查找出某一个或多个光发送模块距离停车点的当前距离。如将查找出的车头上安装的光发送模块距离停车点的当前距离作为列车距离所述停车点的当前距离，或将查找出的所有光发送模块距离停车点的当前距离的平均值作为列车距离停车点的当前距离。

本实施例排除了定位的光发送模块的当前位置无效的情况，只有在定位的光发送模块的当前位置有效的情况下，才根据定位结果获取列车距离停车点的当前距离，从而实现列车位置的准确定位。

在上述实施例的基础上，本实施例中所述列车的车头、车中间和车尾分别安装有一个光接收模块；相应地，根据所述光发送模块的编号从数据存储模块中查询出所述光发送模块距离停车点的距离，根据所述光发送模块距离停车点的距离确定所述列车距离所述停车点的当前距离的步骤包括：当所述列车的车头、车中间和车尾上安装的光接收模块均接收到所述光发送模块发送的所述光发送模块的编号，且每个所述光接收模块接收到的所述光发送模块的编号均不相同，则根据所述列车的车头、车中间和车尾上安装的光接收模块接收到的所述光发送模块的编号，从所述数据存储模块中查找每个所述光发送模块的位置；

如图6所示，假设车头、车中间和车尾上安装的光接收模块分别为光接收模块1、光接收模块2和光接收模块3。光接收模块1接收到的光发送模块的编号对应的光发送模块的位置为位置1，光接收模块2接收到的光发送模块的编号对应的光发送模块的位置为位置2，光接收模块3接收到的光发送模块的编号对应的光发送模块的位置为位置3。

根据每个所述光发送模块的位置获取相应的所述列车的车头、车中间和车尾的当前位置；根据所述列车的车头和车中间的当前位置，计算所述列车的车头和车中间之间的理论距离；根据所述列车的车尾和车中间的当前位置，计算所述列车的车尾和车中间之间的理论距离；根据所述列车的车头和车尾的当前位置，计算所述列车的车头和车尾之间的理论距离；

列车的车头位置为位置1，列车的车中间位置为位置2，列车的车尾位置为位置3。计算任意两个位置之间的差值。将计算出的差值作为理论距离。

若所述列车的车头和车中间之间的理论距离与所述列车的半车长之间的差值均小于所述预设阈值，所述列车的车尾和车中间之间的理论距离与所述列车的半车长之间的差值均小于所述预设阈值，且所述列车的车头和车尾之间的理论距离与所述列车的整车长之间的差值均小于所述预设阈值，则从所述数据存储模块中查找所述车头上的光接收模块对应的光发送模块距离所述停车点的距离，将所述车头上的光接收模块对应的光发送模块距离所述停车点的距离作为所述列车距离所述停车点的当前距离。

其中，车头和车中间之间的实际距离为列车的半车长，车尾和车中间之间的实际距离为列车的半车长，车头和车尾之间的实际距离为列车的整个车长。计算每个理论距离与相应实际距离之间的差值是否小于预设阈值，即判断每个理论距离是否全部在有效范围内，若是则说明定位的车头、车尾和车中间的当前位置有效。可以直接将查找出的车头上的光接收模块对应的光发送模块距离停车点的距离作为列车距离停车点的当前距离。

本实施例排除了定位的光发送模块的当前位置无效的情况，只有在定位的光发送模块的当前位置有效的情况下，才根据定位结果获取列车距离停车点的当前距离，从而实现列车位置的准确定位。

在上述实施例的基础上，本实施例中根据所述光发送模块的编号从数据存储模块中查询出所述光发送模块距离停车点的距离，根据所述光发送模块距离停车点的距离确定所述列车距离所述停车点的当前距离的步骤还包括：当所述多个光接收模块均接收到所述光发送模块发送的所述光发送模块的编号，且每个所述光接收模块接收到的所述光发送模块的编号均不相同，则获取所述列车的行驶方向，并将接收到的所述光发送模块的编号按照接收的光接收模块位于列车上的位置前后顺序进行排序；

其中，将靠近列车车头的光接收模块接收到的光发送模块的编号排在前面，将远离列车车头的光接收模块接收到的光发送模块的编号排在后面。

若所述列车的行驶方向为上行，排序结果中所述光发送模块的编号为从大到小的顺序，且任意两个光接收模块之间的理论距离与任意两个光接收模块之间的实际距离之间的差值均小于预设阈值，则从所述数据存储模块中查找一个或多个所述光发送模块距离所述停车点的距离，根据一个或多个所述光发送模块距离所述停车点的距离确定所述列车距离所述停车点的当前距离；

列车行驶的轨道一侧安装的光接收模块按照列车行驶的上行方向编号逐渐增大，按照列车行驶的下行方向编号逐渐减小。当列车上行行驶时，排序结果中靠近列车车头的光接收模块接收到的光发送模块的编号应该大一些，即正常情况下排序结果中光发送模块的编号为从大到小的顺序，且任一理论距离在有效范围内，则说明定位的光发送模块的当前位置有效，否则认为无效。

若所述列车的行驶方向为下行，排序结果中所述光发送模块的编号为从小到大的顺序，且任意两个光接收模块之间的理论距离与任意两个光接收模块之间的实际距离之间的差值均小于预设阈值，则从所述数据存储模块中查找一个或多个所述光发送模块距离所述停车点的距离，根据一个或多个所述光发送模块距离所述停车点的距离确定所述列车距离所述停车点的当前距离；其中，所述光发送模块的编号沿所述列车行驶的上行方向依次增大。

当列车下行行驶时，排序结果中靠近列车车头的光接收模块接收到的光发送模块的编号应该下一些，即正常情况下排序结果中光发送模块的编号为从小到大的顺序，且任一理论距离在有效范围内，则说明定位的光发送模块的当前位置有效，否则认为无效。

下面对本发明实施例提供的轨道交通列车停车系统进行描述，下文描述的轨道交通列车停车系统与上文描述的轨道交通列车停车方法可相互对应参照。

如图7所示，本实施例提供一种轨道交通列车停车系统，该系统包括光接收模块701、称重传感器702、数据存储模块703和控制模块704；其中，所述光接收模块701和称重传感器702位于列车上；

光接收模块701用于在列车行驶过程中，接收光发送模块发送的所述光发送模块的编号；其中，所述列车行驶的轨道一侧安装有一个或多个所述光发送模块；所述称重传感器702用于获取所述列车的当前质量；

光发送模块的编号为光发送模块的唯一标识。任一光发送模块将该光发送模块的编号转换成高速变化的亮暗信号，将亮暗信号以可见光的形式发送出去。随着列车的运行，当列车上的某个光接收模块701位于该光发送模块的辐射范围内时，该光接收模块701获取到该发送模块发送的亮暗信号，对亮暗信号进行解析，获取该光发送模块的编号。列车上的称重传感器702用于测量列车的当前质量。

数据存储模块703用于存储所述光发送模块的编号与所述光发送模块距离停车点的距离之间的关联关系；控制模块704用于根据所述光发送模块的编号从数据存储模块中查询出所述光发送模块距离停车点的距离，根据所述光发送模块距离停车点的距离确定所述列车距离所述停车点的当前距离；根据所述列车的当前质量和当前速度，计算所述列车的制动距离，根据所述制动距离和当前距离对所述列车进行控制，使得所述列车在所述停车点处停车。

由于数据存储模块703中预先存储有光发送模块的编号与该光发送模块距离停车点的距离之间的关联关系。控制模块704根据列车上安装的光接收模块接收到的光发送模块的编号从数据存储模块中就可以查询到光发送模块的编号对应的光发送模块距离停车点的距离。将查询出的光发送模块距离停车点的距离作为接收该光发送模块的编号的光接收模块距离停车点的当前距离。根据列车上安装的光接收模块距离停车点的当前距离即可确定列车距离停车点的当前距离。

由于列车的质量会因为载客量的变化而变化，而列车的惯性大小只和列车质量有关，与其运动状态和速度均无关。质量越大，惯性越大，列车的运动状态就越难改变，列车制动刹车就越难控制。因此，本实施例考虑根据列车的当前质量进行停车。根据列车的质量确定列车的惯性大小，根据列车惯性大小选择提前一些制动或延后制动。列车的当前距离与列车下一周期的运行速度和加速度有关，下一周期的运行速度和加速度越大，制动刹车越难控制。因此，本实施例综合列车的当前距离和当前质量计算列车的制动距离。根据制动距离使得列车在停车点处停车。

本实施例通过一方面列车上安装的光接收模块和轨道一侧安装的光发送模块之间的通信，获取列车距离停车点的当前距离，其中光发送模块和接收模块安装方便，调试简单，且仅根据接受到的光发送模块的编号即可获取列车的准确位置；另一方面，使用称重传感器获列车的当前质量，根据所述列车的当前质量和当前距离计算列车的制动距离，根据制动距离使得列车在停车点处停车，考虑到惯性对列车制动的影响，实现精准停车。

图8示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图8所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)801、通信接口(Communications Interface)802、存储器(memory)803和通信总线804，其中，处理器801，通信接口802，存储器803通过通信总线804完成相互间的通信。处理器801可以调用存储器803中的逻辑指令，以执行轨道交通列车停车方法，该方法包括：在列车行驶过程中，通过列车上的光接收模块接收光发送模块发送的光发送模块的编号，并通过列车上的称重传感器获取列车的当前质量；根据光发送模块的编号从数据存储模块中查询出光发送模块距离停车点的距离，根据光发送模块距离停车点的距离确定列车距离所述停车点的当前距离；根据列车的当前质量和当前速度，计算列车的制动距离，根据制动距离和当前距离对所述列车进行控制，使得所述列车在所述停车点处停车。

此外，上述的存储器803中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的轨道交通列车停车方法，该方法包括：在列车行驶过程中，通过列车上的光接收模块接收光发送模块发送的光发送模块的编号，并通过列车上的称重传感器获取列车的当前质量；根据光发送模块的编号从数据存储模块中查询出光发送模块距离停车点的距离，根据光发送模块距离停车点的距离确定列车距离所述停车点的当前距离；根据列车的当前质量和当前速度，计算列车的制动距离，根据制动距离和当前距离对所述列车进行控制，使得所述列车在所述停车点处停车。

又一方面，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的轨道交通列车停车方法，该方法包括：在列车行驶过程中，通过列车上的光接收模块接收光发送模块发送的光发送模块的编号，并通过列车上的称重传感器获取列车的当前质量；根据光发送模块的编号从数据存储模块中查询出光发送模块距离停车点的距离，根据光发送模块距离停车点的距离确定列车距离所述停车点的当前距离；根据列车的当前质量和当前速度，计算列车的制动距离，根据制动距离和当前距离对所述列车进行控制，使得所述列车在所述停车点处停车。

以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种轨道交通列车停车方法，其特征在于，包括：

在列车行驶过程中，通过所述列车上的光接收模块接收光发送模块发送的所述光发送模块的编号，并通过所述列车上的称重传感器获取所述列车的当前质量；其中，所述列车行驶的轨道一侧安装有一个或多个所述光发送模块；

根据所述光发送模块的编号从数据存储模块中查询出所述光发送模块距离停车点的距离，根据所述光发送模块距离停车点的距离确定所述列车距离所述停车点的当前距离；其中，所述数据存储模块中预先存储有所述光发送模块的编号与所述光发送模块距离停车点的距离之间的关联关系；

根据所述列车的当前质量和当前速度，计算所述列车的制动距离，根据所述制动距离和当前距离对所述列车进行控制，使得所述列车在所述停车点处停车。

2.根据权利要求1所述的轨道交通列车停车方法，其特征在于，相邻两个所述光发送模块与所述停车点之间的距离越小，相邻两个所述光发送模块之间的间距越小；

所述光发送模块与所述停车点之间的距离越小，所述光发送模块的功率越小，所述光发送模块的辐射范围越小。

3.根据权利要求1所述的轨道交通列车停车方法，其特征在于，在所述列车的每节车厢安装多个称重传感器；

相应地，通过所述列车上的称重传感器获取所述列车的当前质量的步骤包括：

获取所述列车的每节车厢上安装的所有称重传感器的称重值；

计算每节车厢对应的所有称重值的平均值，将所述平均值作为每个车厢的当前质量；

将所述列车的所有车厢的当前质量进行求和，获取所述列车的当前质量。

4.根据权利要求1-3任一所述的轨道交通列车停车方法，其特征在于，根据所述列车的当前质量和当前速度，计算所述列车的制动距离，根据所述制动距离和当前距离对所述列车进行控制，使得所述列车在所述停车点处停车的步骤包括：

根据所述当前距离和所述列车的当前速度，计算所述列车待调整到的速度和加速度；

根据所述当前质量、所述列车待调整到的速度和加速度，计算所述列车的制动距离；

若所述列车的制动距离等于所述当前距离，则对所述列车进行控制，使得所述列车在所述停车点处停车。

5.根据权利要求4所述的轨道交通列车停车方法，其特征在于，其特征在于，根据所述当前质量、所述列车待调整到的速度和加速度，计算所述列车的制动距离的步骤之后还包括：

若所述列车的制动距离小于所述当前距离，则对所述列车的当前加速度进行调整，将所述列车的当前加速度调整到所述待调整到的加速度，使得所述列车的当前速度调整到所述待调整到的速度。

6.根据权利要求1所述的轨道交通列车停车方法，其特征在于，所述列车上安装有多个光接收模块，多个光接收模块位于所述列车的不同位置；

相应地，根据所述光发送模块的编号从数据存储模块中查询出所述光发送模块距离停车点的距离，根据所述光发送模块距离停车点的距离确定所述列车距离所述停车点的当前距离的步骤包括：

当所述多个光接收模块均接收到所述光发送模块发送的所述光发送模块的编号，且每个所述光接收模块接收到的所述光发送模块的编号均不相同，则根据任一所述光接收模块接收到的所述光发送模块的编号，从所述数据存储模块中查找所述光发送模块的位置；

将所述光发送模块的位置作为该光接收模块的当前位置；其中，所述数据存储模块中还预先存储有所述光发送模块的编号与所述光发送模块的位置之间的关联关系；

根据每个所述光接收模块的当前位置计算任意两个光接收模块之间的理论距离；

若任意两个光接收模块之间的理论距离与任意两个光接收模块之间的实际距离之间的差值均小于预设阈值，则从所述数据存储模块中查找一个或多个所述光发送模块距离所述停车点的距离，根据一个或多个所述光发送模块距离所述停车点的距离确定所述列车距离所述停车点的当前距离。

7.根据权利要求6所述的轨道交通列车停车方法，其特征在于，所述列车的车头、车中间和车尾分别安装有一个光接收模块；

相应地，根据所述光发送模块的编号从数据存储模块中查询出所述光发送模块距离停车点的距离，根据所述光发送模块距离停车点的距离确定所述列车距离所述停车点的当前距离的步骤包括：

当所述列车的车头、车中间和车尾上安装的光接收模块均接收到所述光发送模块发送的所述光发送模块的编号，且每个所述光接收模块接收到的所述光发送模块的编号均不相同，则根据所述列车的车头、车中间和车尾上安装的光接收模块接收到的所述光发送模块的编号，从所述数据存储模块中查找每个所述光发送模块的位置；

根据每个所述光发送模块的位置获取相应的所述列车的车头、车中间和车尾的当前位置；

根据所述列车的车头和车中间的当前位置，计算所述列车的车头和车中间之间的理论距离；

根据所述列车的车尾和车中间的当前位置，计算所述列车的车尾和车中间之间的理论距离；

根据所述列车的车头和车尾的当前位置，计算所述列车的车头和车尾之间的理论距离；

若所述列车的车头和车中间之间的理论距离与所述列车的半车长之间的差值均小于所述预设阈值，所述列车的车尾和车中间之间的理论距离与所述列车的半车长之间的差值均小于所述预设阈值，且所述列车的车头和车尾之间的理论距离与所述列车的整车长之间的差值均小于所述预设阈值，则从所述数据存储模块中查找所述车头上的光接收模块对应的光发送模块距离所述停车点的距离，将所述车头上的光接收模块对应的光发送模块距离所述停车点的距离作为所述列车距离所述停车点的当前距离。

8.根据权利要求6所述的轨道交通列车停车方法，其特征在于，根据所述光发送模块的编号从数据存储模块中查询出所述光发送模块距离停车点的距离，根据所述光发送模块距离停车点的距离确定所述列车距离所述停车点的当前距离的步骤还包括：

当所述多个光接收模块均接收到所述光发送模块发送的所述光发送模块的编号，且每个所述光接收模块接收到的所述光发送模块的编号均不相同，则获取所述列车的行驶方向，并将接收到的所述光发送模块的编号按照接收的光接收模块位于列车上的位置前后顺序进行排序；

若所述列车的行驶方向为上行，排序结果中所述光发送模块的编号为从大到小的顺序，且任意两个光接收模块之间的理论距离与任意两个光接收模块之间的实际距离之间的差值均小于预设阈值，则从所述数据存储模块中查找一个或多个所述光发送模块距离所述停车点的距离，根据一个或多个所述光发送模块距离所述停车点的距离确定所述列车距离所述停车点的当前距离；

若所述列车的行驶方向为下行，排序结果中所述光发送模块的编号为从小到大的顺序，且任意两个光接收模块之间的理论距离与任意两个光接收模块之间的实际距离之间的差值均小于预设阈值，则从所述数据存储模块中查找一个或多个所述光发送模块距离所述停车点的距离，根据一个或多个所述光发送模块距离所述停车点的距离确定所述列车距离所述停车点的当前距离；

其中，所述光发送模块的编号沿所述列车行驶的上行方向依次增大。

9.一种轨道交通列车停车系统，其特征在于，包括光接收模块、称重传感器、数据存储模块和控制模块；

其中，所述光接收模块和称重传感器位于列车上；

所述光接收模块用于在所述列车行驶过程中，接收光发送模块发送的所述光发送模块的编号；所述列车行驶的轨道一侧安装有一个或多个所述光发送模块；

所述称重传感器用于获取所述列车的当前质量；

所述数据存储模块用于存储所述光发送模块的编号与所述光发送模块距离停车点的距离之间的关联关系；

所述控制模块用于根据所述光发送模块的编号从数据存储模块中查询出所述光发送模块距离停车点的距离，根据所述光发送模块距离停车点的距离确定所述列车距离所述停车点的当前距离；根据所述列车的当前质量和当前速度，计算所述列车的制动距离，根据所述制动距离和当前距离对所述列车进行控制，使得所述列车在所述停车点处停车。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至8任一项所述轨道交通列车停车方法的步骤。

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