CN111890405A - 软体抓取手及抓取机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种软体抓取手及抓取机器人。该软体抓取手包括安装架、连接盘、驱动电机、电机座、多个传动臂、多个主动臂和具有弹性的抓取带网，安装架和电机座均与驱动电机连接，驱动电机的传动轴与丝杆连接，连接盘套设于丝杆上，各传动臂的顶端和各主动臂的顶端分别与连接盘和电机座铰接，各传动臂的底端与对应的主动臂的外壁铰接，抓取带网的顶部与电机座的底部连接，抓取带网的底部边缘与各主动臂的底端连接；驱动电机带动连接盘沿丝杆移动，连接盘带动各传动臂和各主动臂转动，以使各主动臂带动抓取带网的下部展开或者闭合。本申请解决了传统刚性抓取手对易损、易碎物品抓取效果不佳，且对不同形状、尺寸的物品抓取适应性差的技术问题。

Description

软体抓取手及抓取机器人

技术领域

本申请涉及机器人领域，进一步的，涉及一种软体抓取手及抓取机器人，具体而言，涉及一种基于热塑性弹性带的软体抓取手及抓取机器人。

背景技术

现阶段，大多数的机器人抓取手都是通过低形变能力的刚性材料制作而成，以此实现抓取的精准化，但在很多实际应用场景(如:水果采摘、易碎易损物体的分拣等)中，刚性抓取手容易损坏抓取对象，这种情况对于刚性抓取手来说只有通过加装力反馈传感器等方法解决。

近年来，随着软体机器人的发展迅速，软体抓取领域也蓬勃发展，在目前的软体抓取手中最常见的结构为低杨氏模量的材料制作的封闭腔体，通过控制封闭腔体内的气压实现整体材料的可控制形变。

但该种软体抓取手在气动驱动方式方面存在着明显的弊端：

一、该气体驱动方式的软体抓取手需要气阀、气罐等结构，所占空间巨大，通常由气管与抓取手连接，导致这样的抓取手便携性很差，同时造价较高；

二、该气体驱动方式的软体抓取手需要腔体完全封闭才能实现形变，一旦出现损坏的情况就无法使用，故障率较高。

另外，其他的新型软体抓取方式，如：通过对光、温度等不同物理量发生形变反应的新型材料(如：形状记忆合金)制作的抓取手，抓取力度与材料形变控制复杂且不理想，对抓取对象的抓取效果无法达到要求。

针对相关技术中传统刚性抓取手对易损、易碎物品抓取效果不佳，且对不同形状、尺寸的物品抓取适应性差的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种软体抓取手及抓取机器人，以解决传统刚性抓取手对易损、易碎物品抓取效果不佳，且对不同形状、尺寸的物品抓取适应性差的问题。

为了实现上述目的，本申请提供了一种软体抓取手。

根据本申请的软体抓取手，所述软体抓取手包括安装架、连接盘、驱动电机、电机座、多个传动臂、多个主动臂和对物品进行抓取的抓取带网，其中：

所述安装架的顶部与抓取机器人的机械臂连接，所述安装架的底部与所述驱动电机的顶部连接，所述驱动电机的传动轴沿竖直方向向上伸出并与丝杆连接，所述连接盘套设于所述丝杆上并与所述丝杆螺纹连接，所述电机座的顶部与所述驱动电机的底部连接，各所述传动臂对应设置于各所述主动臂的上方，各所述传动臂的顶端和各所述主动臂的顶端分别与所述连接盘和所述电机座铰接，各所述传动臂的底端与对应的所述主动臂的中部外壁铰接，所述抓取带网采用弹性材料制成，所述抓取带网设置于所述电机座的下方，所述抓取带网的顶部与所述电机座的底部连接，所述抓取带网的底部边缘与各所述主动臂的底端连接；

所述驱动电机带动所述连接盘沿所述丝杆上、下移动，通过所述连接盘带动各所述传动臂和各所述主动臂上、下翻转，以使各所述主动臂带动所述抓取带网的下部展开或者闭合。

进一步的，所述安装架的上方设置有安装座，所述安装座的底部与所述安装架的顶部连接，所述安装座与所述抓取机器人的机械臂之间连接有多个紧固螺丝；

所述连接盘沿水平方向设置，所述连接盘的中心位置开设有螺纹孔，所述连接盘通过所述螺纹孔与所述丝杆螺纹连接，所述连接盘的下方设置有螺母座，所述螺母座能上、下滑动地套设于所述丝杆上，且所述螺母座通过多个紧固螺丝固定于所述连接盘的底部。

进一步的，所述连接盘的边缘上沿所述连接盘的周向均匀设置有多个第一铰接位，各所述传动臂的顶端铰接于对应的所述第一铰接位上，各所述主动臂的外壁上均设置有第二铰接位，各所述传动臂的底端铰接于对应的所述主动臂的所述第二铰接位上。

进一步的，各所述传动臂均为沿竖向设置的弧形长条状结构，各所述传动臂的外凸侧朝向远离所述驱动电机一侧设置。

进一步的，所述电机座为沿水平方向设置的盘状结构，所述电机座的边缘上沿所述电机座的周向均匀设置有多个第三铰接位，各所述主动臂的顶端铰接于对应的所述第三铰接位上。

进一步的，各所述主动臂均为沿竖向设置的弧形长条状结构，各所述主动臂的外凸侧朝向远离所述抓取带网一侧设置。

进一步的，所述抓取带网包括多根第一弹性带和多根第二弹性带，各所述第一弹性带均为沿竖直方向设置长条状结构，各所述第二弹性带均为沿水平方向设置的环状结构，各所述第一弹性带位于所述电机座的下方呈环形排布，且各所述第一弹性带的位置与各所述主动臂的位置相对设置，各所述第一弹性带的顶端均与所述电机座的底部连接，各所述主动臂的底端开设有卡接孔，各所述第一弹性带的底端均设置有与所述卡接孔相配合的卡扣，各所述第一弹性带的底端与对应的所述主动臂的底端通过所述卡扣与所述卡接孔配合卡接；

各所述第二弹性带由上至下间隔套设于各所述第一弹性带的外侧，且各所述第二弹性带的内侧面与各所述第一弹性带的外侧面连接。

进一步的，所述第一弹性带的内侧面上设置有实时感应抓取力度的薄膜压力传感器。

进一步的，所述抓取带网所采用的弹性材料为弹性热塑性塑料。

为了实现上述目的，本申请提供了一种抓取机器人。

根据本申请的抓取机器人，包括：机械臂和上述的软体抓取手，所述软体抓取手的顶部连接与所述机械臂上。

在本申请实施例中，在驱动电机的输出轴上连接有丝杆，连接盘套设于丝杆上并与丝杆螺纹连接，电机座设置于驱动电机的底部，各传动臂的顶端均与连接盘铰接，主动臂的顶端均与电机座铰接，各传动臂的底端与对应的主动臂的中部外壁铰接，抓取带网的顶部与电机座的底部连接，抓取带网的底部边缘与各主动臂的底端连接，通过控制驱动电机的正、反转即可带动连接盘沿丝杆上、下移动，进而通过连接盘带动各传动臂以其顶端铰接位置为轴和各主动臂以其顶端铰接位置为轴进行上、下转动，以使各主动臂拉动抓取带网的下部展开或者闭合，当抓取带网的下部处于展开状态时，可将抓取带网套设于物品的外侧，当抓取带网的下部处于闭合状态时，即可将物品包裹于抓取带网的内侧，并对物品进行稳定的抓取。本发明结构简单、操控方便、制造成本低，仅需单一的驱动电机即可驱动软体抓取手的抓取动作，驱动电机设置于抓取结构上，体积小巧，便于使用者携带，便携性更高，适用场景更广。抓取带网采用弹性材料制成，可实现对柔软、易损、易碎的物品进行无损抓取，抓取过程中采用包裹的方式对物品进行抓取，相对传统的夹持抓取方式具有更稳定的抓取效果，物品不易脱落，同时抓取带网的设置增大了与物品的接触面积，减小了抓取部位对物品的压强，对易损物品保护效果更好，进而解决了传统刚性抓取手对易损、易碎物品抓取效果不佳，且对不同形状、尺寸的物品抓取适应性差的技术问题。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本发明软体抓取手中抓取带网处于闭合状态时第一角度的结构示意图；

图2是本发明软体抓取手的立体爆炸图；

图3是本发明软体抓取手的正视爆炸图；

图4是本发明软体抓取手中抓取带网处于闭合状态时第二角度的结构示意图；

图5是本发明软体抓取手中抓取带网处于展开状态时第一角度的结构示意图；

图6是本发明软体抓取手中抓取带网处于展开状态时第二角度的结构示意图；

图7是本发明软体抓取手中抓取带网对鸡蛋进行抓取状态一的结构示意图；

图8是本发明软体抓取手中抓取带网对鸡蛋进行抓取状态二的结构示意图；

图9是本发明软体抓取手中抓取带网对鲜花进行抓取状态一的结构示意图；

图10是本发明软体抓取手中抓取带网对鲜花进行抓取状态二的结构示意图；

图11是本发明软体抓取手中抓取带网对高脚杯进行抓取状态的结构示意图；

图12是本发明软体抓取手对传送设备上的物品进行抓取时的结构示意图；

图13是图12中软体抓取手位置的局部放大图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本发明及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本发明中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

实施方式一

如图1至图6所示，本申请涉及一种软体抓取手，该软体抓取手包括安装架1、连接盘2、驱动电机4、电机座6、多个传动臂5、多个主动臂7和对物品进行抓取的抓取带网，其中：安装架1的顶部与抓取机器人的机械臂的底部连接，安装架1的底部与驱动电机4的顶部连接，驱动电机4的传动轴沿竖直方向向上伸出至驱动电机4的外部并与丝杆401的底端连接，丝杆401沿竖直方向设置，丝杆401的顶端向驱动电机401的上方延伸，连接盘2套设于丝杆401上并与丝杆401螺纹连接，电机座6的顶部与驱动电机4的底部连接，各传动臂5对应设置于各主动臂7的上方，各传动臂5的顶端均与连接盘2的边缘铰接，各主动臂7的顶端均与电机座6的边缘铰接，各传动臂5的底端与对应的主动臂7的中部外壁铰接，抓取带网采用弹性材料制成，抓取带网设置于电机座6的下方，抓取带网的顶部与电机座6的底部连接，抓取带网的底部边缘与各主动臂7的底端连接；驱动电机4带动连接盘2沿丝杆401上、下移动，通过连接盘2带动各传动臂5以其顶端的铰接位置为轴上、下翻转，同时连接盘2带动各主动臂7以其顶端的铰接位置为轴上、下翻转，以使各主动臂7拉动抓取带网的下部展开或者闭合。

本发明中在驱动电机4的输出轴上连接有丝杆401，连接盘2套设于丝杆401上并与丝杆401螺纹连接，电机座6设置于驱动电机4的底部，各传动臂5的顶端均与连接盘2铰接，主动臂7的顶端均与电机座6铰接，各传动臂5的底端与对应的主动臂7的中部外壁铰接，抓取带网的顶部与电机座6的底部连接，抓取带网的底部边缘与各主动臂7的底端连接，通过控制驱动电机4的正、反转即可带动连接盘2沿丝杆401上、下移动，进而通过连接盘2带动各传动臂5以其顶端铰接位置为轴和各主动臂7以其顶端铰接位置为轴进行上、下转动，以使各主动臂7拉动抓取带网的下部展开或者闭合，当抓取带网的下部处于展开状态时，可将抓取带网套设于物品的外侧，当抓取带网的下部处于闭合状态时，即可将物品包裹于抓取带网的内侧，并对物品进行稳定的抓取。本发明结构简单、操控方便、制造成本低，仅需单一的驱动电机4即可驱动软体抓取手的抓取动作，驱动电机4设置于抓取结构上，体积小巧，便于使用者携带，便携性更高，适用场景更广。抓取带网采用弹性材料制成，可实现对柔软、易损、易碎的物品进行无损抓取，抓取过程中采用包裹的方式对物品进行抓取，相对传统的夹持抓取方式具有更稳定的抓取效果，物品不易脱落，同时抓取带网的设置增大了与物品的接触面积，减小了抓取部位对物品的压强，对易损物品保护效果更好。

进一步的，驱动电机4可采用但不限于步进电机。

在发明的一个可选实施例中，如图1至图6所示，安装架1的上方设置有安装座101，安装座101为水平方向设置的三角形板状结构，安装座101的底部与安装架1的顶部连接，安装座101与抓取机器人的机械臂之间连接有多个M3紧固螺丝，通过安装座101保证安装架1与抓取机器人的机械臂稳定连接。

在发明的一个可选实施例中，如图1至图6所示，连接盘2沿水平方向设置，连接盘2的中心位置开设有螺纹孔，丝杆401的外壁上设置有外螺纹，连接盘2通过螺纹孔内壁上的内螺纹与丝杆401外壁上的外螺纹配合连接，连接盘2的下方设置有螺母座3，螺母座3能上、下滑动地套设于丝杆401上，且螺母座3通过多个紧固螺丝固定于连接盘2的底部。

进一步的，螺母座3为铜制材料制成，螺母座3与连接盘2之间连接有多个M2.5螺丝。

在发明的一个可选实施例中，如图1至图6所示，连接盘2的边缘上沿连接盘2的周向均匀设置有多个第一铰接位201，各传动臂5的顶端铰接于对应的第一铰接位201上，各主动臂7的外壁上的中部位置均设置有第二铰接位701，各传动臂5的底端铰接于对应的主动臂7的第二铰接位701上，从而保证在传动臂5向上传动的同时能带动主动臂7向上同步转动。

进一步的，如图1至图6所示，各传动臂5均为沿竖向设置的弧形长条状结构，各传动臂5的外凸侧朝向远离驱动电机4一侧设置。

在发明的一个可选实施例中，如图1至图6所示，电机座6为沿水平方向设置的盘状结构，电机座6的边缘上沿电机座6的周向均匀设置有多个第三铰接位601，各主动臂7的顶端铰接于对应的第三铰接位601上。

进一步的，如图1至图6所示，各主动臂7均为沿竖向设置的弧形长条状结构，各主动臂7的外凸侧朝向远离抓取带网一侧设置。

在发明的一个可选实施例中，如图1至图6所示，抓取带网包括多根第一弹性带8和多根第二弹性带9，各第一弹性带8均为沿竖直方向设置长条状结构，各第二弹性带9均为沿水平方向设置的环状结构，各第一弹性带8位于电机座6的下方呈环形排布，且各第一弹性带8的位置与各主动臂7的位置相对设置，各第一弹性带8的顶端均与电机座6的底部连接，各主动臂7的底端开设有卡接孔702，各第一弹性带8的底端均设置有与卡接孔702相配合的卡扣，各第一弹性带8的底端与对应的主动臂7的底端通过卡扣与卡接孔702配合卡接；各第二弹性带9由上至下间隔套设于各第一弹性带8的外侧，且各第二弹性带9的内侧面与各第一弹性带8的外侧面连接，当抓取带网的下部处于闭合状态时，在第二弹性带8处于收缩状态，第二弹性带8的弹力对各第一弹性带8起到束缚作用，从而保证对物品抓取的稳定性。

进一步的，各第一弹性带8和各第二弹性带9均可采用但不限于弹性热塑性塑料(即：人造橡胶或者合成橡胶)制成。

在本发明的一个可选实施例中，在各第一弹性带8中每间隔一个第一弹性带8的内侧面上设置有薄膜压力传感器，通过薄膜压力传感器实时感应抓取带网对物品的抓取力度，以获得软体抓取手展开和收缩的反馈信息，从而根据被抓取物品的不同调节不同的抓取力度，避免损坏被抓取物品。

该软体抓取手对物品的抓取过程如下所述：由于各传动臂5的底端通过对应的主动臂7连接与电机座6上，电机座6固定与驱动电机4的底部，由于各传动臂5的顶端连接于连接盘2上，因此，在驱动电机4的输出轴转动过程中，连接盘2不随丝杆401转动，而是在丝杆401上沿丝杆401上、下移动。如图3、图4所示，通过控制驱动电机4，使连接盘2沿丝杆401向上移动，连接盘2带动各传动臂5和各主动臂7向上翻转，各主动臂7受电机座6固定点的限制将做出类似花瓣张开的动作，各主动臂7向上翻转的过程中分别带动各第一弹性带8的下部向外侧展开，通过抓取机器人的机械臂移动软体爪手至被抓取物品的上方，当被抓取物品进入抓取范围时控制驱动电机4向反向转动，连接盘2沿丝杆401向下移动，连接盘2带动各传动臂5和各主动臂7向下翻转，各主动臂7带动各第一弹性带8的下部闭合，如图7至图11所示，在各主动臂7闭合的过程中，各第一弹性带8的内侧面自动贴合被抓取物体(例如：图7、图8中所示的鸡蛋或者如图9、图10中所示的鲜花或者如图11中所示的高脚杯)的表面，通过各第二弹性带9箍紧各第一弹性带8，保证对物品的稳固抓取，相比传统点接触的夹取结构大大减小了接触压强，根据实验本发明的软体抓取手可以成功无损抓取鸡蛋、葡萄甚至玫瑰花等易碎、易损物品。

如图12、图13所示，在软体抓取手的抓取过程中，可将物品放置于传送设备10(可为传送带或者传送平台)上，通过软体抓取手对传送设备10上的物品进行抓取和摆放。

从以上的描述中，可以看出，本发明实现了如下技术效果：

一、该软体抓取手结构简单、操控方便、制造成本低，仅需单一的驱动电机4即可驱动软体抓取手的抓取动作，驱动电机4设置于抓取结构上，体积小巧，便于使用者携带，便携性更高，适用场景更广。

二、该软体抓取手中抓取带网采用弹性材料制成，可实现对柔软、易损、易碎的物品进行无损抓取，抓取过程中采用包裹的方式对物品进行抓取，相对传统的夹持抓取方式具有更稳定的抓取效果，物品不易脱落，同时抓取带网的设置增大了与物品的接触面积，减小了抓取部位对物品的压强，对易损物品保护效果更好。

三、该软体抓取手仅需对单一驱动电机4进行控制即可完成对物品的整个抓取过程，对驱动电机4的驱动、控制电路更加成熟。

实施方式二

本申请涉及一种抓取机器人，所述抓取机器人包括机械臂和上述的软体抓取手，软体抓取手的顶部连接与机械臂的底部上。

从以上的描述中，可以看出，本发明实现了如下技术效果：

该抓取机器人采用多条带状的热塑性弹性体组成抓取带网，实现对被抓取物品的裹包抓取动作，能够对柔性、易碎、易损的物品实现无损抓取，保证物品不受损害的同时为物品的抓取提供足够的稳定性。另外，控制抓取带网抓取动作的驱动电机4设置于抓取结构上，结构简单、体积小巧、便携性更高，适于大范围推广使用。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种软体抓取手，其特征在于，所述软体抓取手包括安装架(1)、连接盘(2)、驱动电机(4)、电机座(6)、多个传动臂(5)、多个主动臂(7)和对物品进行抓取的抓取带网，其中：

所述安装架(1)的顶部与抓取机器人的机械臂连接，所述安装架(1)的底部与所述驱动电机(4)的顶部连接，所述驱动电机(4)的传动轴沿竖直方向向上伸出并与丝杆(401)连接，所述连接盘(2)套设于所述丝杆(401)上并与所述丝杆(401)螺纹连接，所述电机座(6)的顶部与所述驱动电机(4)的底部连接，各所述传动臂(5)对应设置于各所述主动臂(7)的上方，各所述传动臂(5)的顶端和各所述主动臂(7)的顶端分别与所述连接盘(2)和所述电机座(6)铰接，各所述传动臂(5)的底端与对应的所述主动臂(7)的中部外壁铰接，所述抓取带网采用弹性材料制成，所述抓取带网设置于所述电机座(6)的下方，所述抓取带网的顶部与所述电机座(6)的底部连接，所述抓取带网的底部边缘与各所述主动臂(7)的底端连接；

所述驱动电机(4)带动所述连接盘(2)沿所述丝杆(401)上、下移动，通过所述连接盘(2)带动各所述传动臂(5)和各所述主动臂(7)上、下翻转，以使各所述主动臂(7)带动所述抓取带网的下部展开或者闭合。

2.根据权利要求1所述的软体抓取手，其特征在于，所述安装架(1)的上方设置有安装座(101)，所述安装座(101)的底部与所述安装架(1)的顶部连接，所述安装座(101)与所述抓取机器人的机械臂之间连接有多个紧固螺丝；

所述连接盘(2)沿水平方向设置，所述连接盘(2)的中心位置开设有螺纹孔，所述连接盘(2)通过所述螺纹孔与所述丝杆(401)螺纹连接，所述连接盘(2)的下方设置有螺母座(3)，所述螺母座(3)能上、下滑动地套设于所述丝杆(401)上，且所述螺母座(3)通过多个紧固螺丝固定于所述连接盘(2)的底部。

3.根据权利要求2所述的软体抓取手，其特征在于，所述连接盘(2)的边缘上沿所述连接盘(2)的周向均匀设置有多个第一铰接位(201)，各所述传动臂(5)的顶端铰接于对应的所述第一铰接位(201)上，各所述主动臂(7)的外壁上均设置有第二铰接位(701)，各所述传动臂(5)的底端铰接于对应的所述主动臂(7)的所述第二铰接位(701)上。

4.根据权利要求3所述的软体抓取手，其特征在于，各所述传动臂(5)均为沿竖向设置的弧形长条状结构，各所述传动臂(5)的外凸侧朝向远离所述驱动电机(4)一侧设置。

5.根据权利要求3所述的软体抓取手，其特征在于，所述电机座(6)为沿水平方向设置的盘状结构，所述电机座(6)的边缘上沿所述电机座(6)的周向均匀设置有多个第三铰接位(601)，各所述主动臂(7)的顶端铰接于对应的所述第三铰接位(601)上。

6.根据权利要求5所述的软体抓取手，其特征在于，各所述主动臂(7)均为沿竖向设置的弧形长条状结构，各所述主动臂(7)的外凸侧朝向远离所述抓取带网一侧设置。

7.根据权利要求5所述的软体抓取手，其特征在于，所述抓取带网包括多根第一弹性带(8)和多根第二弹性带(9)，各所述第一弹性带(8)均为沿竖直方向设置长条状结构，各所述第二弹性带(9)均为沿水平方向设置的环状结构，各所述第一弹性带(8)位于所述电机座(6)的下方呈环形排布，且各所述第一弹性带(8)的位置与各所述主动臂(7)的位置相对设置，各所述第一弹性带(8)的顶端均与所述电机座(6)的底部连接，各所述主动臂(7)的底端开设有卡接孔(702)，各所述第一弹性带(8)的底端均设置有与所述卡接孔(702)相配合的卡扣，各所述第一弹性带(8)的底端与对应的所述主动臂(7)的底端通过所述卡扣与所述卡接孔(702)配合卡接；

各所述第二弹性带(9)由上至下间隔套设于各所述第一弹性带(8)的外侧，且各所述第二弹性带(9)的内侧面与各所述第一弹性带(8)的外侧面连接。

8.根据权利要求7所述的软体抓取手，其特征在于，所述第一弹性带(8)的内侧面上设置有实时感应抓取力度的薄膜压力传感器。

9.根据权利要求1所述的软体抓取手，其特征在于，所述抓取带网所采用的弹性材料为弹性热塑性塑料。

10.一种抓取机器人，其特征在于，所述抓取机器人包括机械臂和权利要求1至9中任意一项所述的软体抓取手，所述软体抓取手的顶部连接与所述机械臂上。

Images