CN111882587B - 卡尔曼滤波的fpga实现方法、系统、存储介质和终端 - Google Patents
卡尔曼滤波的fpga实现方法、系统、存储介质和终端 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111882587B CN111882587B CN202010682489.0A CN202010682489A CN111882587B CN 111882587 B CN111882587 B CN 111882587B CN 202010682489 A CN202010682489 A CN 202010682489A CN 111882587 B CN111882587 B CN 111882587B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- image
- image data
- frame
- noise reduction
- processed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001914 filtration Methods 0.000 title claims abstract description 74
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 35
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims abstract description 74
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 claims abstract description 8
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 17
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 15
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 claims description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 6
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 abstract description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000002324 minimally invasive surgery Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
- G06T7/277—Analysis of motion involving stochastic approaches, e.g. using Kalman filters
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T1/00—General purpose image data processing
- G06T1/20—Processor architectures; Processor configuration, e.g. pipelining
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T5/00—Image enhancement or restoration
- G06T5/70—Denoising; Smoothing
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10016—Video; Image sequence
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
本发明公开了一种卡尔曼滤波的FPGA实现方法、系统、存储介质和终端，通过对图像进行滤波窗口为3*3的均值滤波后，利用卡尔曼数学模型对前后帧图像进行加权运算，在无需加大滤波窗口的情况下，既达到良好的滤波效果，同时也保留了图像的有效细节，并且消除了时空域降噪特有的拖影；利用FPGA解决高清视频前后两帧图像的数据同步问题，再对卡尔曼数学模型进行加速运算，以内窥镜摄像系统50Hz输出为例，完成整个算法模型仅需36*6.73ns，满足内窥镜摄像系统的实时降噪需求。
Description
技术领域
本发明涉及内窥镜图像处理技术领域，尤其涉及的是一种卡尔曼滤波的FPGA实现方法、系统、存储介质和终端。
背景技术
内窥镜摄像系统是临床微创外科手术必不可少的工具，高清实时的影像质量对手术的安全进行至关重要。图像噪声是存在于图像数据中不必要的或多余的干扰信息，噪声的存在严重影响了图像的质量，因此内窥镜摄像系统需对高清视频进行实时降噪处理。
鉴于实时性要求较高，内窥镜摄像系统一般采用空间域滤波的降噪方法，如均值滤波、中值滤波等。空间域滤波的方法通常对某一类噪声的滤除效果明显，但对其他噪声表现平平。
而对于时空域滤波，降噪效果较空间域滤波明显，但由于采用两帧或多帧图像的信息，图像运动时难免会出现拖影。目前，去除拖影的方法有运动估计法和自适应法，其中，运动估计法由于计算量较大，不适用于内窥镜高分辨率高帧率系统。
而且，传统的内窥镜摄像系统是基于工控机来进行图像处理，在图像分辨率是720P等低清情况时尚可处理得过来。随着科学技术的发展，内窥镜摄像系统的图像分辨率已达高清1080P、4K甚至8K的水平，这已超出工控机的处理能力范围，内窥镜摄像系统的实时性大打折扣。同时对于1080P等高分辨率的图像，要想获得良好的滤波降噪效果，需适当加大滤波半径，但这会加大图像处理的延时，不利于内窥镜摄像系统实时性的实现。
因此，现有的技术还有待于改进和发展。
发明内容
本发明的目的在于提供一种卡尔曼滤波的FPGA实现方法、系统、存储介质和终端，用于超高清低延时的内窥镜摄像系统，解决工控机方案无法满足内窥镜摄像系统的实时降噪处理需求的问题。
本发明的技术方案如下：一种卡尔曼滤波的FPGA实现方法，其中，具体包括以下步骤：
S1：对输入的高清视频数据进行缓存；
S2：从缓存的高清视频数据中读取当前需要处理的一帧图像数据、前一帧经过降噪后的图像数据及其方差；
S3：将当前需要处理的一帧图像数据、前一帧经过降噪后的图像数据及其方差进行卡尔曼滤波运算，得到当前需要处理的一帧图像降噪后的图像数据，同时计算出当前需要处理的一帧图像的方差；
S4：缓存当前需要处理的一帧图像降噪后的图像数据及其方差；
S5：根据内窥镜摄像系统视频输出时序要求，从缓存的降噪后图像数据中读取降噪后的图像数据进行输出显示。
所述的卡尔曼滤波的FPGA实现方法，其中，所述S1中，将视频输入模块输入的高清视频数据缓存进DDR，从DDR中读取当前需要处理的一帧图像的图像数据和前一帧经过降噪后的图像数据及方差，分别缓存进FIFO1和FIFO2。
所述的卡尔曼滤波的FPGA实现方法，其中，所述S2中，同时判断FIFO1、FIFO2、FIFO3、FIFO4的状态，在确保FIFO1和FIFO２非空、FIFO3和FIFO4非满的情况下，同时读取FIFO1、FIFO2的数据，进入卡尔曼滤波运算模块进行算法运算。
所述的卡尔曼滤波的FPGA实现方法，其中，所述S3中，先对FIFO1中的当前需要处理的一帧图像的图像数据进行滤波运算；根据卡尔曼滤波数学模型，对当前需要处理的一帧图像滤波后的图像数据和上一帧图像降噪后的图像数据进行加权平均，得到当前需要处理的一帧图像降噪后的图像数据，同时根据模型计算出当前需要处理的一帧图像的方差。
所述的卡尔曼滤波的FPGA实现方法，其中，所述S2中，先对FIFO1中的当前需要处理的一帧图像的图像数据进行均值滤波运算；或先对FIFO1中的当前需要处理的一帧图像的图像数据进行高斯滤波运算。
所述的卡尔曼滤波的FPGA实现方法，其中，所述S4中，将卡尔曼滤波运算后的当前需要处理的一帧图像降噪后的图像数据缓存进FIFO3，将当前需要处理的一帧图像降噪后的图像数据和计算出来的当前需要处理的一帧图像的方差一同写进FIFO4。
所述的卡尔曼滤波的FPGA实现方法，其中，所述S5中，视频输出模块根据内窥镜摄像系统视频输出时序要求，从DDR中读取降噪后的图像数据进行输出显示。
一种采用如上述任一所述的卡尔曼滤波降噪算法的FPGA工程实现方法的系统，其中，包括：
用于计算出当前需要处理的一帧图像降噪后的图像数据和当前需要处理的一帧图像的方差的算法模块；
用于输入高清视频数据的输入模块；
用于输出显示降噪后的图像数据的视频输出模块；
用于缓存输入的高清视频数据、降噪后的图像数据及其图像方差的DDR；
用于缓存当前需要处理的一帧图像的图像数据的FIFO1；
用于缓存前一帧经过降噪后的图像数据及其方差的FIFO2；
用于缓存经过卡尔曼滤波运算后的当前需要处理的一帧图像降噪后的图像数据的FIFO3；
用于缓存经过卡尔曼滤波运算后的当前需要处理的一帧图像降噪后的图像数据和计算出来的当前需要处理的一帧图像的方差的FIFO4。
一种存储介质，其中，所述存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述任一项所述的方法。
一种终端，其中，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述计算机程序，用于执行权利要求1至7任一项所述的方法。
本发明的有益效果：本发明通过提供一种卡尔曼滤波的FPGA实现方法、系统、存储介质和终端，通过对图像进行滤波窗口为3*3的均值滤波后，利用卡尔曼数学模型对前后帧图像进行加权运算，在无需加大滤波窗口的情况下，既达到良好的滤波效果，同时也保留了图像的有效细节，并且消除了时空域降噪特有的拖影；利用FPGA解决高清视频前后两帧图像的数据同步问题，再对卡尔曼数学模型进行加速运算，以内窥镜摄像系统50Hz输出为例，完成整个算法模型仅需36*6.73ns，满足内窥镜摄像系统的实时降噪需求。
附图说明
图1是本发明中卡尔曼滤波的FPGA实现方法的步骤流程图。
图2是本发明中卡尔曼滤波运算模块的运输流程图。
图3是本发明中系统的运作示意图。
图4是本发明中终端的示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
如图1所示，一种卡尔曼滤波的FPGA（Field Programmable Gate Array）实现方法，属于一种自适应法；卡尔曼滤波降噪算法是指利用卡尔曼数学模型，对视频流中的前后两帧图像进行自适应加权运算，从而消除时空域降噪特有的运动拖影，并且具有良好的降噪效果；具体包括以下步骤：
S1：对输入的高清视频数据进行缓存。
其中，将视频输入模块输入的高清视频数据缓存进DDR，算法模块从DDR中读取当前帧图像数据和前一帧经过降噪后的图像数据及方差，分别缓存进FIFO1和FIFO2，实现高清视频前后两帧图像的数据同步。
S2：从缓存的高清视频数据中读取当前需要处理的一帧图像数据、前一帧经过降噪后的图像数据及其方差。
其中，同时判断FIFO1、FIFO2、FIFO3、FIFO4的状态，在确保FIFO1和FIFO２非空、FIFO3和FIFO4非满的情况下，同时读取FIFO1、FIFO2的数据，进入卡尔曼滤波运算模块进行算法运算。
S3：将当前需要处理的一帧图像数据、前一帧经过降噪后的图像数据及其方差进行卡尔曼滤波运算，得到当前需要处理的一帧图像降噪后的图像数据，同时计算出当前需要处理的一帧图像的方差。
其中，如图2所示，在卡尔曼滤波运算模块中，先对FIFO1中的当前帧图像数据img1进行滤波窗口3*3的均值滤波运算（也可以先对FIFO1中的当前帧图像数据img1进行高斯滤波运算）；根据卡尔曼滤波数学模型，对当前帧图像的图像数据img1和上一帧图像降噪后的图像数据img2进行加权平均，得到当前帧降噪后的图像数据，同时根据模型计算出当前帧图像的方差。
S4：缓存当前需要处理的一帧图像降噪后的图像数据及其方差。
其中，将卡尔曼滤波运算后的当前帧降噪后的图像数据缓存进FIFO3，将当前帧降噪后的图像数据和模型推算出来的当前帧图像的方差一同写进FIFO4。判断FIFO3、FIFO4的状态，在FIFO3、FIFO4非空时读走数据缓存进DDR。通过FIFO3缓存卡尔曼滤波运算后的当前帧降噪后的图像数据，FIFO4缓存当前帧降噪后的图像数据和模型推算出来的当前帧图像的方差，然后将FIFO3、FIFO4中的数据分别读取缓存至DDR，这样，视频输出模块可以独立读取出降噪后的图像数据进行输出显示，算法模块可以独立读取出降噪后的图像数据和模型推算出来的图像的方差进行下一帧图像的计算，图像输出和图像降噪不会互相影响，进一步满足内窥镜摄像系统的实时降噪处理需求。
S5：根据内窥镜摄像系统视频输出时序要求，从缓存的降噪后图像数据中读取降噪后的图像数据进行输出显示。
其中，视频输出模块根据内窥镜摄像系统视频输出时序要求，从DDR中读取降噪后的图像数据进行输出显示。
其中，FIFO1、FIFO2、FIFO3、FIFO4为FPGA芯片内部存储器，有先进先出的存储特点；DDR为挂载在FPGA芯片外的双倍率同步动态随机存储器，可供FPGA芯片快速读写数据。
如图3所示，一种采用如上述所述的卡尔曼滤波降噪算法的FPGA工程实现方法的系统，包括：
用于计算出当前帧降噪后的图像数据和当前帧图像的方差的算法模块；
用于输入高清视频数据的输入模块；
用于输出显示降噪后的图像数据的视频输出模块；
用于缓存输入的高清视频数据、降噪后的图像数据及其图像方差的DDR；
用于缓存当前需要处理的一帧图像的图像数据的FIFO1；
用于缓存前一帧经过降噪后的图像数据及其方差的FIFO2；
用于缓存经过卡尔曼滤波运算后的当前帧降噪后的图像数据的FIFO3；
用于缓存经过卡尔曼滤波运算后的当前帧降噪后的图像数据和计算出来的当前帧图像的方差的FIFO4。
本发明还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述任一项所述的方法，以实现以下功能：由处理器B301来运行存储在存储器B302中的计算机程序，从而实现各种功能：对输入的高清视频数据进行缓存；从缓存的高清视频数据中读取当前需要处理的一帧图像数据、前一帧经过降噪后的图像数据及其方差；将当前需要处理的一帧图像数据、前一帧经过降噪后的图像数据及其方差进行卡尔曼滤波运算，得到当前需要处理的一帧图像降噪后的图像数据，同时计算出当前需要处理的一帧图像的方差；缓存当前需要处理的一帧图像降噪后的图像数据及其方差；根据内窥镜摄像系统视频输出时序要求，从缓存的降噪后图像数据中读取降噪后的图像数据进行输出显示。
请参照图4，本发明实施例还提供一种终端。如示，终端B300包括处理器B301和存储器B302。其中，处理器B301与存储器B302电性连接。处理器B301是终端B300的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端的各个部分，通过运行或调用存储在存储器B302内的计算机程序，以及调用存储在存储器B302内的数据，执行终端的各种功能和处理数据，从而对终端进行整体监控。
在本实施例中，终端中的处理器B301会按照如下的步骤，将一个或一个以上的计算机程序的进程对应的指令加载到存储器B302中，并由处理器B301来运行存储在存储器B302中的计算机程序，从而实现各种功能：对输入的高清视频数据进行缓存；从缓存的高清视频数据中读取当前需要处理的一帧图像数据、前一帧经过降噪后的图像数据及其方差；将当前需要处理的一帧图像数据、前一帧经过降噪后的图像数据及其方差进行卡尔曼滤波运算，得到当前需要处理的一帧图像降噪后的图像数据，同时计算出当前需要处理的一帧图像的方差；缓存当前需要处理的一帧图像降噪后的图像数据及其方差；根据内窥镜摄像系统视频输出时序要求，从缓存的降噪后图像数据中读取降噪后的图像数据进行输出显示。
存储器B302可用于存储计算机程序和数据。存储器B302存储的计算机程序中包含有可在处理器中执行的指令。计算机程序可以组成各种功能模块。处理器B301通过调用存储在存储器B302的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种卡尔曼滤波的FPGA实现方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
S1：对输入的高清视频数据进行缓存；
所述S1中，将视频输入模块输入的高清视频数据缓存进DDR，从DDR中读取当前需要处理的一帧图像的图像数据和前一帧经过降噪后的图像数据及方差，分别缓存进FIFO1和FIFO2；
S2：从缓存的高清视频数据中读取当前需要处理的一帧图像数据、前一帧经过降噪后的图像数据及其方差；
S3：将当前需要处理的一帧图像数据、前一帧经过降噪后的图像数据及其方差进行卡尔曼滤波运算，得到当前需要处理的一帧图像降噪后的图像数据，同时计算出当前需要处理的一帧图像的方差；
S4：缓存当前需要处理的一帧图像降噪后的图像数据及其方差；
所述S4中，将卡尔曼滤波运算后的当前需要处理的一帧图像降噪后的图像数据缓存进FIFO3，将当前需要处理的一帧图像降噪后的图像数据和计算出来的当前需要处理的一帧图像的方差一同写进FIFO4；
S5：根据内窥镜摄像系统视频输出时序要求，从缓存的降噪后图像数据中读取降噪后的图像数据进行输出显示。
2.根据权利要求1所述的卡尔曼滤波的FPGA实现方法，其特征在于，所述S2中，同时判断FIFO1、FIFO2、FIFO3、FIFO4的状态，在确保FIFO1和FIFO2非空、FIFO3和FIFO4非满的情况下，同时读取FIFO1、FIFO2的数据，进入卡尔曼滤波运算模块进行算法运算。
3.根据权利要求1所述的卡尔曼滤波的FPGA实现方法，其特征在于，所述S3中，先对FIFO1中的当前需要处理的一帧图像的图像数据进行滤波运算；根据卡尔曼滤波数学模型，对当前需要处理的一帧图像滤波后的图像数据和上一帧图像降噪后的图像数据进行加权平均，得到当前需要处理的一帧图像降噪后的图像数据，同时根据模型计算出当前需要处理的一帧图像的方差。
4.根据权利要求3所述的卡尔曼滤波的FPGA实现方法，其特征在于，所述S2中，先对FIFO1中的当前需要处理的一帧图像的图像数据进行均值滤波运算；或先对FIFO1中的当前需要处理的一帧图像的图像数据进行高斯滤波运算。
5.根据权利要求1所述的卡尔曼滤波的FPGA实现方法，其特征在于，所述S5中，视频输出模块根据内窥镜摄像系统视频输出时序要求，从DDR中读取降噪后的图像数据进行输出显示。
6.一种采用如权利要求1至5任一所述的卡尔曼滤波的FPGA实现方法的系统，其特征在于，包括：
用于计算出当前需要处理的一帧图像降噪后的图像数据和当前需要处理的一帧图像的方差的算法模块；
用于输入高清视频数据的输入模块；
用于输出显示降噪后的图像数据的视频输出模块；
用于缓存输入的高清视频数据、降噪后的图像数据及其图像方差的DDR；
用于缓存当前需要处理的一帧图像的图像数据的FIFO1；
用于缓存前一帧经过降噪后的图像数据及其方差的FIFO2；
用于缓存经过卡尔曼滤波运算后的当前需要处理的一帧图像降噪后的图像数据的FIFO3；
用于缓存经过卡尔曼滤波运算后的当前需要处理的一帧图像降噪后的图像数据和计算出来的当前需要处理的一帧图像的方差的FIFO4。
7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行权利要求1至5任一项所述的方法。
8.一种终端，其特征在于，包括处理器（B301）和存储器（B302），所述存储器（B302）中存储有计算机程序，所述处理器（B301）通过调用所述存储器（B302）中存储的所述计算机程序，用于执行权利要求1至5任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010682489.0A CN111882587B (zh) | 2020-07-15 | 2020-07-15 | 卡尔曼滤波的fpga实现方法、系统、存储介质和终端 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010682489.0A CN111882587B (zh) | 2020-07-15 | 2020-07-15 | 卡尔曼滤波的fpga实现方法、系统、存储介质和终端 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111882587A CN111882587A (zh) | 2020-11-03 |
| CN111882587B true CN111882587B (zh) | 2022-12-02 |
Family
ID=73154498
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010682489.0A Active CN111882587B (zh) | 2020-07-15 | 2020-07-15 | 卡尔曼滤波的fpga实现方法、系统、存储介质和终端 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111882587B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112449080B (zh) * | 2020-11-06 | 2022-06-28 | 广东欧谱曼迪科技有限公司 | 动态插值的fpga工程方法、装置、存储介质和终端 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102752483A (zh) * | 2012-06-12 | 2012-10-24 | 天津天地伟业数码科技有限公司 | 基于fpga平台的滤波降噪系统及滤波降噪方法 |
| CN103533214A (zh) * | 2013-10-01 | 2014-01-22 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | 一种基于卡尔曼滤波和双边滤波的视频实时去噪方法 |
| CN109544469A (zh) * | 2018-11-07 | 2019-03-29 | 南京信息工程大学 | 一种基于fpga的离散卡尔曼自适应图像降噪系统 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7199838B2 (en) * | 2004-06-17 | 2007-04-03 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Motion adaptive noise reduction apparatus and method for video signals |
-
2020
- 2020-07-15 CN CN202010682489.0A patent/CN111882587B/zh active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102752483A (zh) * | 2012-06-12 | 2012-10-24 | 天津天地伟业数码科技有限公司 | 基于fpga平台的滤波降噪系统及滤波降噪方法 |
| CN103533214A (zh) * | 2013-10-01 | 2014-01-22 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | 一种基于卡尔曼滤波和双边滤波的视频实时去噪方法 |
| CN109544469A (zh) * | 2018-11-07 | 2019-03-29 | 南京信息工程大学 | 一种基于fpga的离散卡尔曼自适应图像降噪系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111882587A (zh) | 2020-11-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20190370938A1 (en) | Image super-resolution method, image super-resolution device, and computer readable storage medium | |
| US9390478B2 (en) | Real time skin smoothing image enhancement filter | |
| EP2164040B1 (en) | System and method for high quality image and video upscaling | |
| KR100739753B1 (ko) | 양방향 시간적 잡음 제거 방법 및 장치 | |
| JP2008306501A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム | |
| CN102629970B (zh) | 视频图像的噪点去除方法和系统 | |
| US10607321B2 (en) | Adaptive sharpness enhancement control | |
| CN112164011A (zh) | 基于自适应残差与递归交叉注意力的运动图像去模糊方法 | |
| EP2126627B1 (en) | Method of improving the video images from a video camera | |
| WO2006063337A2 (en) | Dma latency compensation with scaling line buffer | |
| CN111882587B (zh) | 卡尔曼滤波的fpga实现方法、系统、存储介质和终端 | |
| US8891906B2 (en) | Pixel-adaptive interpolation algorithm for image upscaling | |
| CN109076144A (zh) | 图像处理装置、图像处理方法以及图像处理程序 | |
| CN113411581B (zh) | 视频序列的运动补偿方法、系统、存储介质及终端 | |
| EP3132608B1 (en) | Fallback detection in motion estimation | |
| CN107071326B (zh) | 视频处理方法及装置 | |
| CN113469889B (zh) | 一种图像降噪的方法及装置 | |
| CN115174915A (zh) | 一种降低网络带宽占用的图像处理系统及方法 | |
| JP4316217B2 (ja) | 画像処理装置 | |
| KR100463552B1 (ko) | 큐빅 컨벌루션 보간 장치 및 방법 | |
| CN112950516B (zh) | 图像局部对比度增强的方法及装置、存储介质及电子设备 | |
| US20230206399A1 (en) | Low-latency architecture for full frequency noise reduction in image processing | |
| CN117472801B (zh) | 显存带宽优化方法、装置、系统及bmc系统 | |
| CN112950462B (zh) | 一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN116934632A (zh) | 一种图像降噪方法、装置及终端设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: 528253 Room 503, Floor 5, Building A, Jingu Zhichuang Industrial Community, No. 2, Yong'an North Road, Dawu Community, Guicheng Street, Nanhai District, Foshan City, Guangdong Province (residence declaration) Patentee after: Guangdong Oupu Mandi Technology Co.,Ltd. Address before: Room B, room 504-2, floor 5, block a, Jingu photoelectric community, No. 1, Yongan North Road, Pingzhou, Guicheng Street, Nanhai District, Foshan City, Guangdong Province, 528251 Patentee before: GUANGDONG OPTOMEDIC TECHNOLOGY CO.,LTD. |
|
| CP03 | Change of name, title or address |