CN111874259B - 一种植保无人机升力与地效变化实时检测系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种植保无人机升力与地效变化实时检测系统，包括：小链轮、电机、两个轮架、光杆Ⅰ、滑块Ⅰ、两个桁架、链轮座、大链轮、横梁、导线、陀螺仪、单片机与无线通信系统、电源、光杆Ⅱ、滑块Ⅱ、扎带、拉压力传感器Ⅰ、中心架、拉压力传感器Ⅱ、移动梁、链条、压力传感器Ⅰ、压力传感器Ⅱ、压力传感器Ⅲ、压力传感器Ⅳ、压力传感器Ⅴ、压力传感器Ⅵ、压力传感器支架Ⅰ、压力传感器支架Ⅱ、压力传感器支架Ⅲ、压力传感器底座、两个压力传感器底座光杆；本发明植保无人机的高度可调节，且能够获得植保无人机姿态变化情况和地面风场变化情况，并通过升力变化和姿态变化分析地面效应强度变化，为植保无人机实际施药作业的参数选择提供依据。

Description

一种植保无人机升力与地效变化实时检测系统

技术领域

本发明涉及一种植保无人机升力与地效变化实时检测系统，属于植保无人机飞行稳定性测试与评价领域。

背景技术

近年来，植保无人机技术发展迅速，在农业领域应用广泛。在植保作业过程中，植保无人机的下洗流场在遇到地面或作物冠层等致密物体时会形成反弹或卷扬，即称为地面效应(简称“地效”)。不同的作业高度会形成不同强度的地效。地效在带动雾滴到达作物表面的同时，会反作用于植保无人机，使得植保无人机的机身抖动、升力变化，从而影响飞行稳定性。因此，需要设计一个检测系统，实时获取不同高度条件下的植保无人机升力参数、姿态参数和近地面风场参数，通过升力变化、姿态变化和近地面风场情况反演出地面效应强度改变，实现地面效应与作业效果关系的探究。

华南农业大学臧英等人在《农业工程学报》上发表论文《电动多旋翼植保无人机升力特性综合测评方法》中设计了一种多旋翼无人机功率载荷测试装置。在竖直方向上，该装置在无人机上下两端连接柔性绳，拉力传感器置于柔性绳与地面试验台连接部分，无人机可在柔性绳约束的竖直方向内运动，进行升力数据采集。但是该设计采用的柔性绳索仅可测升力变化，无法精确控制被测无人机作业高度，基本没有高度调整裕度，不能获取升力变化时无人机的姿态变化情况，同组试验重复性低，测量目的和装置设计均与本发明不同。

昆明理工大学张付杰等人发明“一种无人机动力性能测试系统及方法”。在竖直方向上，无人机底座连接，且底座固定于地面，通过底座上安装的拉力传感器测量无人机升力。该发明与臧英等人的设计具有相同的局限性，不能调整高度，没有考虑到不同高度产生的地面效的强度变化以及对无人机升力的影响，不能获取升力变化时无人机姿态变化情况，测量目的和装置设计均与本发明不同。

浙江大学陈迪仕等人在《浙江大学学报》上发表论文《微小型无人直升机地面效应建模》，是通过使用遥控器控制直升机飞行高度，通过直升机上布置压力传感器，来检测直升机的升力变化情况。该论文里面的检测方法有一定局限性，直升机飞行高度不能严格控制，且只能检测升力变化，无法对地面效应的具体分布和对无人机产生的抖动进行探究，不能获取升力变化时无人机姿态变化情况，测量目的和装置设计均与本发明不同。

目前，相关的检测设备大多针对固定高度条件下的无人机升力测试，缺乏模拟植保无人机不同作业高度的能力，也尚未涉及升力变化与地面效应变化之间的关系，不能根据升力变化反演得到地面效应的强度改变。因此，需要发明一种检测装置或系统，解决上述问题。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种保无人机升力与地效变化实时检测系统，通过调整无人机竖直高度，产生不同强度的地面效应，实现对无人机升力变化、姿态变化和近地面风场变化的测量，获取无人机升力变化、姿态变化和近地面风场变化规律，通过分析反演得到地面效应变化。

为达到以上目的，本发明采取的技术方案是：

一种植保无人机升力与地效变化实时检测系统，包括：小链轮1、电机2、两个轮架3、光杆Ⅰ5、滑块Ⅰ6、两个桁架7、链轮座8、大链轮9、横梁10、导线11、陀螺仪12、单片机与无线通信系统13、电源14、光杆Ⅱ15、滑块Ⅱ16、扎带17、拉压力传感器Ⅰ18、中心架19、拉压力传感器Ⅱ20、移动梁21、链条22、压力传感器Ⅰ23、压力传感器Ⅱ24、压力传感器Ⅲ25、压力传感器Ⅳ26、压力传感器Ⅴ27、压力传感器Ⅵ28、压力传感器支架Ⅰ29、压力传感器支架Ⅱ30、压力传感器支架Ⅲ31、压力传感器底座32、两个压力传感器底座光杆33；

两个桁架7的底部分别与两个轮架3的中部连接，横梁10的左右两端分别安装在两个桁架7的顶部；电机2安装在左端桁架7的下端，小链轮1安装在电机2的输出轴上，大链轮9位于小链轮1的正上方，安装在链轮座8上，链轮座8固定在横梁10的左端，链条22连接小链轮1和大链轮9，链条22的两端均固定在移动梁21上；移动梁21两端分别焊接有滑块Ⅰ6和滑块Ⅱ16，滑块Ⅰ6安装在光杆Ⅰ5上，滑块Ⅱ16安装在光杆Ⅱ15上，光杆Ⅰ5和光杆Ⅱ15通过螺栓分别安装在两个桁架7上；

所述拉压力传感器Ⅰ18、拉压力传感器Ⅱ20的上端固定在移动梁21的中心位置两侧，并呈对称放置，下端与中心架19固定连接，扎带17用于将植保无人机捆绑在中心架19上，从而测量植保无人机的升力和重力；陀螺仪12、单片机与无线通信系统13、电源14通过扎带17固定在移动梁21的右端上方，陀螺仪12、拉压力传感器Ⅰ18、拉压力传感器Ⅱ20和单片机与无线通信系统13通过导线11连接到电源14；

压力传感器Ⅰ23、压力传感器Ⅱ24、压力传感器Ⅲ25安装在压力传感器支架Ⅰ29上，压力传感器Ⅳ26、压力传感器Ⅴ27、压力传感器Ⅵ28位于压力传感器Ⅰ23、压力传感器Ⅱ24、压力传感器Ⅲ25正下方，与压力传感器Ⅰ23、压力传感器Ⅱ24、压力传感器Ⅲ25做同样的布置；压力传感器支架Ⅱ30、压力传感器支架Ⅲ31与压力传感器支架Ⅰ29做同样的压力传感器布置，所述压力传感器支架Ⅰ29、压力传感器支架Ⅱ30、压力传感器支架Ⅲ31上的压力传感器用于测量不同地面效应下，产生的近地面风场强度。

压力传感器支架Ⅰ29、压力传感器支架Ⅱ30、压力传感器支架Ⅲ31安装在压力传感器底座32上；压力传感器底座32的左右两端分别安装在两个压力传感器底座光杆33上，能够沿着压力传感器底座光杆33前后移动，测量不同位置的近地面风场强度。两个压力传感器底座光杆33分别安装在两个轮架3上。

每个轮架3下方均安装两个万向轮4，方便移动整个实时检测系统。

两个桁架7的底部通过焊接分别与两个轮架3的中部连接，横梁10的左右两端分别焊接在两个桁架7的顶部；电机2通过螺栓安装在左端桁架7的下端，链轮座8通过螺栓固定在横梁10的左端；所述拉压力传感器Ⅰ18、拉压力传感器Ⅱ20的上端通过螺栓固定在移动梁21的中心位置两侧，下端通过螺栓与中心架19固定连接。

所述电机2用于带动小链轮1和大链轮9旋转，带动链条22运动，从而带动移动梁21进行竖直方向的移动，进而调整植保无人机的工作高度。

所述陀螺仪12在不工作时通过扎带17捆绑在移动梁21上，工作时通过扎带17捆绑在植保无人机上，用以测量不同地面效应下，植保无人机的工作抖动。

所述压力传感器Ⅰ23、压力传感器Ⅱ24、压力传感器Ⅲ25分别呈90°布置，同时测量力的方向也呈90°布置，压力传感器Ⅰ23用于测量竖直方向的风压力，压力传感器Ⅱ24用于测量水平前后方向的风压力，压力传感器Ⅲ25测量水平左右方向的风压力。

压力传感器支架Ⅰ29、压力传感器支架Ⅱ30、压力传感器支架Ⅲ31通过焊接与压力传感器底座32进行连接，压力传感器支架Ⅱ30位于压力传感器底座32的中间位置，压力传感器支架Ⅰ29、压力传感器支架Ⅲ31对称安装在压力传感器支架Ⅱ30的两侧。

所述单片机与无线通信系统13通过导线11与电源14连接，同时陀螺仪12、拉压力传感器Ⅰ18、拉压力传感器Ⅱ20通过若干导线与单片机与无线通信系统13连接，再通过单片机上的单片机与无线通信系统把数据传输到上位机上。

一种植保无人机升力与地效变化实时检测方法，包括如下步骤：

(1)未固定植保无人机时，接通电源14，各传感器开始工作，此时，拉压力传感器Ⅰ18、拉压力传感器Ⅱ20、陀螺仪12初始示数分别为a、b、c；关闭电源14，安装固定植保无人机；当植保无人机固定后，接通电源14，各传感器开始工作，拉压力传感器Ⅰ18、拉压力传感器Ⅱ20、陀螺仪12示数分别为a1、b1、c1，关闭电源14；a1、b1之和与a、b之和的差值为植保无人机的重量；

(2)固定好植保无人机后，将陀螺仪12固定在植保无人机上，接通电源14，各传感器开始工作，通过无人机遥控器对植保无人机进行操控，当拉压力传感器Ⅰ18、拉压力传感器Ⅱ20的示数为a、b时，植保无人机的升力与自身重力相同，处于悬浮状态；关闭电源14；

(3)通过对电机2的控制，调整植保无人机的作业高度，固定植保无人机，接通电源14，通过无人机遥控器对无人机进行操控，对植保无人机不同油门下，拉压力传感器Ⅰ18、拉压力传感器Ⅱ20的无人机升力数据和陀螺仪12的无人机姿态数据，压力传感器支架Ⅰ29、压力传感器支架Ⅱ30、压力传感器支架Ⅲ31上的多个压力传感器的地面风场强度数据进行采集，通过单片机与无线通信系统13发送到上位机进行处理和存储；

(4)通过上位机存储的数据进行分析，可以得到在不同高度下无人机的升力、地效变化和地面风场的强度，并实时监测数据，通过对数据分析，通过升力变化反演出地面效应强度变化，实现地面效应与作业效果关系的探究。

本发明的控制框图如图2所示，固定植保无人机后接通电源14，为单片机与无线通信系统13和各传感器供电，由上位机向单片机与无线通信系统13发送指令，通过PWM信号控制电机2工作，调整植保无人机的作业高度，通过无人机遥控器控制植保无人机做上升、悬浮和下降动作，拉压力传感器Ⅰ18、拉压力传感器Ⅱ20、陀螺仪12以及压力传感器支架Ⅰ29、压力传感器支架Ⅱ30、压力传感器支架Ⅲ31上的多个压力传感器的数据发生变化，数据通过单片机与无线通信系统13发送到上位机，上位机将数据进行存储。本发明的实时检测系统能够实现植保无人机的竖直高度调整，且利用不同高度产生不同地面效应，对植保无人机升力变化、姿态变化和近地面风场变化进行测量，获取植保无人机抖动规律和近地面风场变化规律，通过分析反演得到地面效应变化。

本发明的有益效果：本发明通过实时检测系统的单片机与无线通信系统，实现上位机实时获取和记录各传感器的数据值，实现对不同高度条件下的植保无人机升力与地面效应变化的实时检测，获取植保无人机升力参数、姿态参数和近地面风场参数，获取植保无人机抖动规律和近地面风场变化规律，通过分析反演得到地面效应变化，实现地面效应与作业效果关系的探究。

本发明植保无人机的高度可调节，且能够获得植保无人机姿态变化情况和地面风场变化情况，并通过升力变化和姿态变化分析地面效应强度变化，能够针对多旋翼植保无人机升力进行测试，帮助分析地面效应对飞行稳定性的影响，为植保无人机实际施药作业的参数选择提供依据，具有推广价值。

附图说明

本发明有如下附图：

图1为本发明实时检测系统的整体结构示意图；

图2为本发明的控制框图；

图3为本发明具体实例中的无人机未启动时的拉压力图；

图4为本发明具体实例中的无人机启动后的拉压力图；

图5为本发明的压力传感器支架及压力传感器示意图。

图1-5中各标号：1-小链轮、2-电机、3-轮架、4-万向轮、5-光杆Ⅰ、6-滑块Ⅰ、7-桁架、8-链轮座、9-大链轮、10-横梁、11-导线、12-陀螺仪、13-单片机与无线通信系统、14-电源、15-光杆Ⅱ、16-滑块Ⅱ、17-扎带、18-拉压力传感器Ⅰ、19-中心架、20-拉压力传感器Ⅱ、21-移动梁、22-链条、23-压力传感器Ⅰ、24-压力传感器Ⅱ、25-压力传感器Ⅲ、26-压力传感器Ⅳ、27-压力传感器Ⅴ、28-压力传感器Ⅵ、29-压力传感器支架Ⅰ、30-压力传感器支架Ⅱ、31-压力传感器支架Ⅲ、32-压力传感器底座、33-压力传感器底座光杆。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。

如图1-5所示，本发明所述的一种植保无人机升力与地效变化实时检测系统，在本实施方式中，拉压力传感器Ⅰ18和拉压力传感器Ⅱ20采用DYLY-103拉压力传感器，拉压力传感器Ⅰ18、拉压力传感器Ⅱ20的上端通过螺栓固定在移动梁21的中心位置两侧，下端通过螺栓与中心架19固定连接，将六旋翼植保无人机JF01-10通过扎带17捆绑在中心架19上，MPU6050陀螺仪12、Arduino Mega 2560单片机与无线通信系统13、电源14通过扎带17固定在移动梁21的右端上方，拉压力传感器Ⅰ18、拉压力传感器Ⅱ20和单片机与无线通信系统13通过导线11连接到电源14，移动梁21两端分别焊接有滑块Ⅰ6和滑块Ⅱ16，滑块Ⅰ6安装在光杆Ⅰ5上，滑块Ⅱ16安装在光杆Ⅱ15上，光杆Ⅰ5和光杆Ⅱ15通过螺栓分别安装在两个桁架7上，两个桁架7底部通过焊接分别与两个轮架3的中部连接，四个万向轮4分别通过螺栓安装在两个轮架3的两端，电机2通过螺栓安装在左端桁架7的下端，小链轮1安装在电机2的输出轴上，大链轮9位于小链轮1的正上方，安装在链轮座8上，链轮座8通过螺栓固定在横梁10上，链条22连接小链轮1和大链轮9，链条22的两端均固定在移动梁21上，横梁10的左右两端分别焊接在两个桁架7的顶部。本实施方式中所有压力传感器均采用BX120-50AA，压力传感器Ⅰ23、压力传感器Ⅱ24、压力传感器Ⅲ25安装在压力传感器支架Ⅰ29上，分别呈90°布置，同时测量力的方向也呈90°布置，压力传感器Ⅰ23测量竖直方向的风压力，压力传感器Ⅱ24测水平前后方向的风压力，压力传感器Ⅲ25测量水平左右方向的风压力，压力传感器Ⅳ26、压力传感器Ⅴ27、压力传感器Ⅵ28与上述三个压力传感器同样布置，位于其正下方，对压力传感器支架Ⅱ30、压力传感器支架Ⅲ31进行与压力传感器支架Ⅰ29同样的压力传感器布置，压力传感器支架Ⅰ29、Ⅱ30、Ⅲ31通过焊接与压力传感器底座32进行连接，压力传感器支架Ⅱ30位于压力传感器底座32的中间位置，压力传感器支架Ⅰ29、压力传感器支架Ⅲ31对称安装在压力传感器支架Ⅱ30的两侧；压力传感器底座32安装在压力传感器底座光杆33上，可沿着压力传感器底座光杆33移动，测量不同位置的近地面风场强度。压力传感器底座光杆33安装在轮架3上。

所述中心架19上通过扎带17捆绑六旋翼植保无人机JF01-10进行测试。

控制所述电机2工作，使得小链轮1和大链轮9旋转，带动链条22运动，移动梁21能够进行竖直方向的移动，进而调整植保无人机的工作高度。

工作时，型号为MPU6050的陀螺仪12通过扎带17捆绑在六旋翼植保无人机JF01-10上，测量植保无人机的姿态变化。

所述单片机与无线通信系统13通过导线11与电源14连接，同时型号为MPU6050的陀螺仪12、型号为DYLY-103的拉压力传感器Ⅰ18、拉压力传感器Ⅱ20、若干型号为BX120-50AA的压力传感器通过若干导线与单片机与无线通信系统13连接，再通过单片机与无线通信系统把数据传输到上位机上。

一种植保无人机升力与地效变化实时检测系统与方法，具体实施方式包括如下：

首先检查各器件是否正常，如果正常，将各器件按照附图所示组装完成，先不安装六旋翼植保无人机JF01-10。打开上位机，并将其调整到工作界面。接通电源14，观测型号为DYLY-103的拉压力传感器Ⅰ18、拉压力传感器Ⅱ20、型号为MPU6050的陀螺仪12是否正常工作。

(1)未固定六旋翼植保无人机JF01-10时，接通电源14，各传感器开始工作，此时，拉压力传感器Ⅰ18、拉压力传感器Ⅱ20、陀螺仪12初始示数分别为a、b、c；关闭电源14，安装固定植保无人机；当无人机固定后，接通电源14，各传感器开始工作，拉压力传感器Ⅰ18、拉压力传感器Ⅱ20、陀螺仪12初始示数分别为a1、b1、c1，关闭电源14；a1、b1之和与a、b之和的差值即为多旋翼植保无人机的重量；

(2)固定好六旋翼植保无人机JF01-10后，将陀螺仪12固定在植保无人机上，接通电源14，各传感器开始工作，通过无人机遥控器对植保无人机进行操控，当拉压力传感器Ⅰ18、拉压力传感器Ⅱ20的示数为a、b时，植保无人机的升力与自身重力相同，处于悬浮状态；关闭电源14；

(3)通过对电机2的控制，调整植保无人机的作业高度，固定植保无人机，接通电源14后，通过无人机遥控器对植保无人机进行操控，对植保无人机不同油门下，拉压力传感器Ⅰ18、拉压力传感器Ⅱ20的植保无人机升力数据和陀螺仪12的姿态数据，压力传感器支架Ⅰ29、压力传感器支架Ⅱ30、压力传感器支架Ⅲ31上的多个压力传感器的地面风场强度数据进行采集，通过单片机与无线通信系统13发送到上位机进行存储和处理；

(4)如图3和图4，是六旋翼植保无人机JF01-10在离地面1m的条件下，通过上位机存储的数据进行分析绘图得到的拉压力图。图3所示为植保无人机未启动时，型号为DYLY-103的拉压力传感器Ⅰ18、拉压力传感器Ⅱ20的数值曲线，由曲线可以看出，示数在250N附近波动，这与六旋翼植保无人机JF01-10的重量是相符合的；图4所示为植保无人机启动后，型号为DYLY-103的拉压力传感器Ⅰ18、拉压力传感器Ⅱ20的数值曲线，植保无人机先启动一段时间，再停止，由曲线可以看出拉力从250N附近增加至400N左右，再逐渐降至250N附近，整个测试过程的数据符合预期，将获取的升力变化数据参与地效流场模分析，通过数值计算分析进行试验验证，从而得到地面效应强度变化，实现地面效应与作业效果关系的探究。

以上实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明的实质和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本发明的保护范围。

本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

Claims (6)

1.一种植保无人机升力与地效变化实时检测系统，其特征在于，包括：小链轮(1)、电机(2)、两个轮架(3)、光杆Ⅰ(5)、滑块Ⅰ(6)、两个桁架(7)、链轮座(8)、大链轮(9)、横梁(10)、导线(11)、陀螺仪(12)、单片机与无线通信系统(13)、电源(14)、光杆Ⅱ(15)、滑块Ⅱ(16)、扎带(17)、拉压力传感器Ⅰ(18)、中心架(19)、拉压力传感器Ⅱ(20)、移动梁(21)、链条(22)、压力传感器Ⅰ(23)、压力传感器Ⅱ(24)、压力传感器Ⅲ(25)、压力传感器Ⅳ(26)、压力传感器Ⅴ(27)、压力传感器Ⅵ(28)、压力传感器支架Ⅰ(29)、压力传感器支架Ⅱ(30)、压力传感器支架Ⅲ(31)、压力传感器底座(32)、两个压力传感器底座光杆(33)；

两个桁架(7)的底部分别与两个轮架(3)的中部连接，横梁(10)的左右两端分别安装在两个桁架(7)的顶部；电机(2)安装在左端桁架(7)的下端，小链轮(1)安装在电机(2)的输出轴上，大链轮(9)位于小链轮(1)的正上方，安装在链轮座(8)上，链轮座(8)固定在横梁(10)的左端，链条(22)连接小链轮(1)和大链轮(9)，链条(22)的两端均固定在移动梁(21)上；移动梁(21)两端分别焊接有滑块Ⅰ(6)和滑块Ⅱ(16)，滑块Ⅰ(6)安装在光杆Ⅰ(5)上，滑块Ⅱ(16)安装在光杆Ⅱ(15)上，光杆Ⅰ(5)和光杆Ⅱ(15)通过螺栓分别安装在两个桁架(7)上；

所述拉压力传感器Ⅰ(18)、拉压力传感器Ⅱ(20)的上端固定在移动梁(21)的中心位置两侧，并呈对称放置，下端与中心架(19) 固定连接，扎带(17)用于将植保无人机捆绑在中心架(19)上；陀螺仪(12)、单片机与无线通信系统(13)、电源(14)通过扎带(17)固定在移动梁(21)的右端上方，陀螺仪(12)、拉压力传感器Ⅰ(18)、拉压力传感器Ⅱ(20)和单片机与无线通信系统(13)通过导线(11)连接到电源(14)；

压力传感器Ⅰ(23)、压力传感器Ⅱ(24)、压力传感器Ⅲ(25)安装在压力传感器支架Ⅰ(29)上，压力传感器Ⅳ(26)、压力传感器Ⅴ(27)、压力传感器Ⅵ(28)位于压力传感器Ⅰ(23)、压力传感器Ⅱ(24)、压力传感器Ⅲ(25)正下方，与压力传感器Ⅰ(23)、压力传感器Ⅱ(24)、压力传感器Ⅲ(25)做同样的布置；压力传感器支架Ⅱ(30)、压力传感器支架Ⅲ(31)与压力传感器支架Ⅰ(29)做同样的压力传感器布置；压力传感器支架Ⅰ(29)、压力传感器支架Ⅱ(30)、压力传感器支架Ⅲ(31)安装在压力传感器底座(32)上；压力传感器底座(32)的左右两端分别安装在两个压力传感器底座光杆(33)上，能够沿着压力传感器底座光杆(33)前后移动；两个压力传感器底座光杆(33)分别安装在两个轮架(3)上；

所述压力传感器Ⅰ(23)、压力传感器Ⅱ(24)、压力传感器Ⅲ(25)分别呈90°布置，同时测量力的方向也呈90°布置，压力传感器Ⅰ(23)用于测量竖直方向的风压力，压力传感器Ⅱ(24)用于测量水平前后方向的风压力，压力传感器Ⅲ(25)用于测量水平左右方向的风压力。

2.如权利要求1所述的植保无人机升力与地效变化实时检测系统，其特征在于：每个轮架(3)下方均安装两个万向轮(4)。

3.如权利要求1所述的植保无人机升力与地效变化实时检测系统，其特征在于：两个桁架(7)的底部通过焊接分别与两个轮架(3)的中部连接，横梁(10)的左右两端分别焊接在两个桁架(7)的顶部；电机(2)通过螺栓安装在左端桁架(7)的下端，链轮座(8)通过螺栓固定在横梁(10)的左端；所述拉压力传感器Ⅰ(18)、拉压力传感器Ⅱ(20)的上端通过螺栓固定在移动梁(21)的中心位置两侧，下端通过螺栓与中心架(19)固定连接。

4.如权利要求1所述的植保无人机升力与地效变化实时检测系统，其特征在于：所述电机(2)用于带动小链轮(1)和大链轮(9)旋转，带动链条(22)运动，从而带动移动梁(21)进行竖直方向的移动，进而调整植保无人机的工作高度。

5.如权利要求1所述的植保无人机升力与地效变化实时检测系统，其特征在于：所述陀螺仪(12)在不工作时通过扎带(17)捆绑在移动梁(21)上，工作时通过扎带(17)捆绑在植保无人机上。

6.如权利要求1所述的植保无人机升力与地效变化实时检测系统，其特征在于：压力传感器支架Ⅰ(29)、压力传感器支架Ⅱ(30)、压力传感器支架Ⅲ(31)通过焊接与压力传感器底座(32)进行连接，压力传感器支架Ⅱ(30) 位于压力传感器底座(32)的中间位置，压力传感器支架Ⅰ(29)、压力传感器支架Ⅲ(31)对称安装在压力传感器支架Ⅱ(30)的两侧。

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