CN111874142A - 一种麦克纳姆轮式四轮平衡车 - Google Patents

一种麦克纳姆轮式四轮平衡车 Download PDF

Info

Publication number
CN111874142A
CN111874142A CN202010781698.0A CN202010781698A CN111874142A CN 111874142 A CN111874142 A CN 111874142A CN 202010781698 A CN202010781698 A CN 202010781698A CN 111874142 A CN111874142 A CN 111874142A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle body
shell
balance car
linear bearing
mecanum
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010781698.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111874142B (zh
Inventor
唐玮
陈龙
王宇航
余闯
宋少泽
杨雷
束云潇
张梅梅
王帅
姜雨辰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China University of Mining and Technology CUMT
Original Assignee
China University of Mining and Technology CUMT
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China University of Mining and Technology CUMT filed Critical China University of Mining and Technology CUMT
Priority to CN202010781698.0A priority Critical patent/CN111874142B/zh
Publication of CN111874142A publication Critical patent/CN111874142A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111874142B publication Critical patent/CN111874142B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K5/00—Cycles with handlebars, equipped with three or more main road wheels
    • B62K5/01—Motorcycles with four or more wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K2204/00—Adaptations for driving cycles by electric motor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Handcart (AREA)

Abstract

本发明公开了一种麦克纳姆轮式四轮平衡车，包括车身、转向操作把手和行走机构，转向操作把手通过转向支撑柱与车身连接；行走机构通过减震装置与车身连接。减震装置包括壳体、支撑导向杆、直线轴承滑块、弹簧、车身侧钢板，壳体固定于车身的两侧，支撑导向杆固定设置于壳体内，弹簧、直线轴承减震滑块依次由高到低套设于支撑导向杆上；壳体上开设有方孔，壳体外侧设置有车身侧钢板，直线轴承滑块透过方孔与车身侧钢板连接，车身侧钢板可以在直线轴承滑块的带动下沿方孔上下滑动。上述结构可以使平衡车平衡越过较低的障碍物，及避开较高的障碍物。

Description

一种麦克纳姆轮式四轮平衡车
技术领域
本发明涉及平衡车，具体涉及一种麦克纳姆轮式四轮平衡车。
背景技术
目前市场上的平衡车，在遇到一些大石块等障碍时不易避障，转向慢，并且大部分平衡车只能前后移动，无法横向移动且大部分平衡车减震效果差，一侧轮越过障碍的时候会翘起一定角度，严重影响平衡感。
发明内容
本发明的目的在于提供一种麦克纳姆轮式四轮平衡车，以解决上述背景技术中存在的技术问题。
为实现上述目的，本发明的一种麦克纳姆轮式四轮平衡车，包括车身、转向操作把手和行走机构，所述转向操作把手通过转向支撑柱与所述车身连接；所述行走机构通过减震装置与所述车身连接。
进一步地，所述减震装置包括壳体、支撑导向杆、直线轴承滑块、弹簧、车身侧钢板，所述壳体固定于所述车身的两侧，所述支撑导向杆固定设置于所述壳体内，所述弹簧、所述直线轴承减震滑块依次由高到低套设于所述支撑导向杆上；所述壳体上开设有方孔，所述壳体外侧设置有车身侧钢板，所述直线轴承滑块透过方孔与所述车身侧钢板连接，所述车身侧钢板可以在所述直线轴承滑块的带动下沿方孔上下滑动。
进一步地，所述行走机构包括麦克纳姆轮和安装支架，所述安装支架包括V形钢方管和转盘轴承，所述麦克纳姆轮安装在所述V形钢方管的端部，所述转盘轴承一侧与所述V形钢方管固定连接，一端固定安装在所述车身侧钢板上。
进一步地，所述车身前面还设有超声波测距传感器和开关。
本发明的有益效果是：通过在车身两侧设置四个麦克纳姆轮，使平衡车越障能力大大提高；减震装置与麦克纳姆轮配合，使平衡车在经过不平的路面时会有较平衡的行走体验。
附图说明
图1是本发明整体结构图；
图2是本发明减震模块内部结构图；
图中：1-转向操作把手，2-转向支撑柱，3-车身，4-联轴器，5-壳体，6-驱动电机，7-碳纤维侧板，8-车轮，9-V型钢方管，10-转盘轴承，11-车身侧钢板，12-超声波测距传感器，13-开关，14-弹簧，15-直线轴承滑块，16-支撑导向杆。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步详细说明。
如图1所示，一种麦克纳姆轮式四轮平衡车，包括车身3、转向操作把手1和行走机构，转向操作把手1通过转向支撑柱2与车身3连接；行走机构通过减震装置与车身3连接。其中车身3上设置有脚踏的地方，转向操作把手1用于手握。
如图2所示，减震装置包括壳体5、弹簧14、直线轴承滑块15、支撑导向杆16，壳体固定于车身3的两侧，支撑导向杆16固定设置于壳体内，弹簧14、直线轴承滑块15依次由高到低套设于支撑导向杆16上；壳体5上开设有方孔，壳体5外侧设置有车身侧钢板11，直线轴承滑块15透过方孔与车身侧钢板11连接，车身侧钢板11可以在直线轴承滑块15的带动下沿方孔上下滑动。在车身3的两侧，一边各设置有两个麦克纳姆轮8，由于这两个麦克纳姆轮8通过V形钢方管9连接，因此在越障时会很有优势，并且转盘轴承10设置在减震装置上，因此，在其越障的时候会比较平稳，而不会出现硬接触的现象。另外，在行走机构上还设置有驱动电机6，驱动电机6通过联接轴连接到麦克纳姆轮8上。
如图1所示，车身3前面还设有超声波测距传感器12和开关13。其中超声波测距传感器12可以检测前方路面情况，如果有较高的障碍物，则可以控制麦克纳姆轮进行横向移动，从而避开障碍物。
上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于此，在所属技术领域的技术人员所具备的知识范围内，在不脱离本发明宗旨的前提下可以作出的各种变化，都处于本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种麦克纳姆轮式四轮平衡车，其特征在于：包括车身(3)、转向操作把手(1)和行走机构，所述转向操作把手(1)通过转向支撑柱(2)与所述车身(3)连接；所述行走机构通过减震装置与所述车身(3)连接。
2.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮式四轮平衡车，其特征在于：所述减震装置包括壳体(5)、弹簧(14)、直线轴承滑块(15)、支撑导向杆(16)，所述壳体(5)固定于所述车身(3)的两侧，所述支撑导向杆(16)固定设置于所述壳体(5)内，所述弹簧(14)、所述直线轴承滑块(15)依次由高到低套设于所述支撑导向杆(16)上；所述壳体(5)上开设有方孔，所述壳体(5)外侧设置有车身侧钢板(11)，所述直线轴承滑块(15)透过方孔与所述车身侧钢板(11)连接，所述车身侧钢板(11)可以在所述直线轴承滑块(15)的带动下沿方孔上下滑动。
3.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮式四轮平衡车，其特征在于：所述行走机构包括麦克纳姆轮(8)和安装支架，所述安装支架包括V形钢方管(9)和转盘轴承(10)，所述麦克纳姆轮(8)安装在所述V形钢方管(9)的端部，所述转盘轴承(10)一侧与所述V形钢方管(9)固定连接，另一端固定安装在所述车身侧钢板(11)上。
4.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮式四轮平衡车，其特征在于：所述车身(3)前面还设有超声波测距传感器(12)和开关(13)。
CN202010781698.0A 2020-08-06 2020-08-06 一种麦克纳姆轮式四轮平衡车 Active CN111874142B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010781698.0A CN111874142B (zh) 2020-08-06 2020-08-06 一种麦克纳姆轮式四轮平衡车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010781698.0A CN111874142B (zh) 2020-08-06 2020-08-06 一种麦克纳姆轮式四轮平衡车

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111874142A true CN111874142A (zh) 2020-11-03
CN111874142B CN111874142B (zh) 2021-05-14

Family

ID=73210821

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010781698.0A Active CN111874142B (zh) 2020-08-06 2020-08-06 一种麦克纳姆轮式四轮平衡车

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111874142B (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106144956A (zh) * 2016-06-29 2016-11-23 北京特种机械研究所 一种可全向移动的叉车
CN106625569A (zh) * 2017-02-15 2017-05-10 华南理工大学 一种具有二轴自稳云台的自平衡探测机器人
CN207292264U (zh) * 2017-06-30 2018-05-01 深圳市大疆创新科技有限公司 两轮平衡车
WO2019218288A1 (zh) * 2018-05-17 2019-11-21 Zhong Zhaohong 无障碍通行平衡车
KR20200083782A (ko) * 2018-12-28 2020-07-09 주윤철 메카넘 휠 기반의 세그웨이 장치

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106144956A (zh) * 2016-06-29 2016-11-23 北京特种机械研究所 一种可全向移动的叉车
CN106625569A (zh) * 2017-02-15 2017-05-10 华南理工大学 一种具有二轴自稳云台的自平衡探测机器人
CN207292264U (zh) * 2017-06-30 2018-05-01 深圳市大疆创新科技有限公司 两轮平衡车
WO2019218288A1 (zh) * 2018-05-17 2019-11-21 Zhong Zhaohong 无障碍通行平衡车
KR20200083782A (ko) * 2018-12-28 2020-07-09 주윤철 메카넘 휠 기반의 세그웨이 장치

Also Published As

Publication number Publication date
CN111874142B (zh) 2021-05-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN100560393C (zh) 两栖车辆车轮收放装置
CN201415596Y (zh) 一种车辆前轮独立悬架装置
CN203332260U (zh) 一种机器人的移动机构
CN105774457A (zh) 一种可升降自适应地形agv小车底盘
CN206327100U (zh) 一种轮式机器人底盘
CN201208991Y (zh) 一种自动导航小车
CN202879184U (zh) 用于agv的浮动基座机构及agv牵引车
CN202242852U (zh) 一种用于机器人的电动四轮行走装置
CN203460970U (zh) Agv底盘行驶机构
CN111874142B (zh) 一种麦克纳姆轮式四轮平衡车
CN201670315U (zh) 倒三轮摩托车
CN106739911B (zh) 一种前轮可升降汽车底盘
CN204095429U (zh) 一种四轮环保电动车
CN111559425A (zh) 一种基于轮毂电机的可全方位转向的麦弗逊悬架结构
CN218877394U (zh) 一种agv底盘结构及agv小车
CN104309429A (zh) 一种四轮环保电动车
CN216709400U (zh) 一种电动雪橇车
CN114644049B (zh) 一种轮式越障机器人底盘
CN103612551B (zh) 用于汽车的车桥组件及具有该车桥组件的汽车
KR20190084486A (ko) 차량용 댐핑 시스템
CN212828757U (zh) 一种全地形球形轮腿式机器人
CN201148127Y (zh) 挖掘机用驱动转向前桥
CN2801621Y (zh) 摩托车转向减震器
CN111267999B (zh) Agv驱动装置
CN215621350U (zh) 自动导引车的驱动模块结构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant