CN111859167A - 路径获取方法、装置、系统和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种路径获取方法、装置、系统和存储介质，该方法包括：接收终端发送的目标起终点；根据目标起终点，在路径集合中获取目标路径子集，目标路径子集中包括：具有目标起终点的至少一个代表路径，代表路径为相似度大于或等于相似度阈值的多个车辆的历史行车轨迹线在地图上对应的路径，多个车辆的历史行车轨迹线具有目标起终点；向终端发送至少一个代表路径，以使终端在地图上显示至少一个代表路径。本发明通过车辆的历史行车轨迹线的相似度获取代表路径，能够将经验路径发送给终端，为用户出行提供了更为全面的路径。
Description
技术领域
本发明涉及电子地图技术领域，尤其涉及一种路径获取方法、装置、系统和存储介质。
背景技术
目前，电子地图的发展如火如荼，为用户出行带来了很大的便利。用户在出行时通常会在终端上输入出行起终点，相同的起终点间有多个路径连通，终端可以为用户发送多个路径。
现有技术中，可以采用多种路径算法可以为用户发送如用时最短路径、距离最短路径、收费最少路径等多条路径；但由于实际的路况复杂，不论哪种算法算出的结果，可能并非大多数用户出行所行驶的路径，即经验路径；导致发送路径不全面。
发明内容
本发明提供一种路径获取方法、装置、系统和存储介质，通过车辆的历史行车轨迹线的相似度获取代表路径，能够快速、准确地将经验路径发送给终端，为用户出行提供了更为全面的路径。
本发明的第一方面提供一种路径获取方法，包括：
接收终端发送的目标起终点；
根据所述目标起终点，在路径集合中获取目标路径子集，所述目标路径子集中包括：具有所述目标起终点的至少一个代表路径，所述代表路径为相似度大于或等于相似度阈值的多个车辆的历史行车轨迹线在地图上对应的路径，所述多个车辆的历史行车轨迹线具有所述目标起终点；
向所述终端发送所述至少一个代表路径，以使所述终端在所述地图上显示所述至少一个代表路径。
本发明的第二方面提供一种路径获取装置，包括：
收发模块，用于接收终端发送的目标起终点；
处理模块，用于根据所述目标起终点，在路径集合中获取目标路径子集，所述目标路径子集中包括：具有所述目标起终点的至少一个代表路径，所述代表路径为相似度大于或等于相似度阈值的多个车辆的历史行车轨迹线在地图上对应的路径，所述多个车辆的历史行车轨迹线具有所述目标起终点；
所述收发模块，还用于向所述终端发送所述至少一个代表路径，以使所述终端在所述地图上显示所述至少一个代表路径。
本发明的第三方面提供一种路径获取装置，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述路径获取装置执行上述路径获取方法。
本发明的第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行时，实现上述路径获取方法。
本发明的第五方面提供一种路径获取系统，包括：如上述第二方面或第三方面提供的路径获取装置和终端，该终端可以为具有导航功能的终端。
本发明提供一种路径获取方法、装置、系统和存储介质，该方法包括：接收终端发送的目标起终点；根据目标起终点，在路径集合中获取目标路径子集，目标路径子集中包括：具有目标起终点的至少一个代表路径，代表路径为相似度大于或等于相似度阈值的多个车辆的历史行车轨迹线在地图上对应的路径，多个车辆的历史行车轨迹线具有目标起终点；向终端发送至少一个代表路径，以使终端在地图上显示至少一个代表路径。本发明通过车辆的历史行车轨迹线的相似度获取代表路径，能够将经验路径发送给终端，为用户出行提供了更为全面的路径。
附图说明
图1为现有技术中终端上显示路径的界面示意图；
图2为现有技术中获取经验路径的示例图；
图3为本发明提供的路径获取方法适用的场景示意图；
图4为本发明提供的路径获取方法的实施例一的流程示意图；
图5为本发明提供的终端的界面变化示意图；
图6为本发明提供的路径获取方法的实施例二的流程示意图；
图7为本发明提供的路径获取方法的实施例三的流程示意图；
图8为本发明提供的路径获取装置的结构示意图一；
图9为本发明提供的路径获取装置的结构示意图二；
图10为本发明提供的路径获取系统的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明的实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
目前，用户出行都会在终端上输入出行的起终点，起终点为出行的起点和终点；终端会为用户推荐多个路径，其中，为用户推荐的路径可以是通过最短距离算法获取的距离最短路径，可以是通过时间最短算法获取的用时最短路径，也可以是根据统计信息获取的收费最少路径等。示例性的，图1为现有技术中终端上显示路径的界面示意图，如图1所示，终端界面上方显示有用户输入的出行的起终点分别为A点和B点；终端界面中部显示有发送的路径在地图上的示意图，有3条路径，分别为路径1(实线)、路径2(虚线)和路径3(点划线)；终端界面的下方显示有发送的路径的具体信息，如为用时最短路径为路径1、距离最短路径为路径3、收费最少路径为路径2分别对应的距离信息，用时信息等。
但采用上述方式推荐的路径可能并非大多数用户所真正在出行过程中选择的路径，用户可能会同时考虑收费、路程和时间等因素，综合选择一条路径；大多数用户所选择的路径为经验路径，该经验路径可能为用户出行提供更好的选择。
现有技术中也有获取用户经验路径的方式，具体为根据用户出行的车辆的轨迹数据，将每个车辆的一次出行的轨迹数据与地图中的路径进行匹配，获取路径对应的轨迹数据数目，将轨迹数据数目越大，即车辆在这个路径上行驶的次数越多，则将该路径作为具有与该路径相同的起终点的路径的经验路径。其中，车辆的轨迹数据中可以包括车辆实时位置信息，根据每个车辆的轨迹数据与地图中的路径进行匹配。
示例性的，图2为现有技术中获取经验路径的示例图；如地图上的一路径的起终点分别为A点、B点；通过分析车辆的轨迹数据，确定从A点到B点车辆选择三条路径行驶，分别为路径1、路径2和路径3；其中，路径1、路径2和路径3分别对应的车辆的轨迹数据的数目为100个、50个和10个，则将路径1作为起终点为A点、B点对应的经验路径。
但这种获取经验路径的方式需要对每个车辆的每个轨迹数据与地图上的路径进行匹配，而由于获取轨迹数据时，由于轨迹信号的影响，轨迹数据通常会有几米到几十米的误差，导致匹配不准确，如果轨迹数据匹配到错误的路径，获取的经验路径自然也是错误的。且车辆的轨迹数据量巨大，将每个轨迹数据均与地图上的路径进行匹配，耗时较长。
为了解决上述问题，本申请中采用车辆的历史轨迹数据，对历史轨迹数据进行预处理，且根据车辆的历史轨迹数据对应的轨迹线之间的相似度，将轨迹线中的代表轨迹线作为经验路径；不仅能够获取经验路径，且解决了现有技术中每个轨迹数据均与地图中的路径匹配造成的匹配错误、耗时长的问题，提高了获取经验路径的准确度。
图3为本发明提供的路径获取方法适用的场景示意图；如图3所示，本发明提供的路径获取方法适用的场景中可以包括：终端和路径获取装置。其中，终端可以为具有导航功能的终端，用户在终端上可以文字输入、语音输入或其他输入方式输入出行的起终点，路径获取装置采用本发明中的路径获取方法获取并向终端发送经验路径(即下述实施例中的代表路径)，提高用户体验。
其中，该路径获取装置可以为服务器，如可以为电子A地图对应的服务器；终端可以为手机、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、平板电脑、便携设备(例如，便携式计算机、袖珍式计算机或手持式计算机)等移动设备；也可以是台式计算机等固定设备。
图4为本发明提供的路径获取方法的实施例一的流程示意图，图4所示方法流程的执行主体可以为路径获取装置，该路径获取装置可由任意的软件和/或硬件实现，该路径获取装置可以为服务器。如图4所示，本实施例提供的路径获取方法可以包括：
S401，接收终端发送的目标起终点。
终端上可以显示输入目标起终点的界面。其中，目标起终点为用户当前出行的起点和终点。用户可以在终端上采用现有技术中的文字输入、语音输入或其他输入方式输入出行的起终点，以触发终端向路径获取装置发送目标起终点。
示例性的，图5为本发明提供的终端的界面变化示意图。如图5中的界面501所示，用户在终端上输入目标起终点分别为A点和B点，可以触发终端向路径获取装置发送目标起终点A点和B点。
S402，根据目标起终点，在路径集合中获取目标路径子集，目标路径子集中包括：具有目标起终点的至少一个代表路径，代表路径为相似度大于或等于相似度阈值的多个车辆的历史行车轨迹线在地图上对应的路径，多个车辆的历史行车轨迹线具有目标起终点。
本实施例中，路径获取装置中存储有路径集合，其中，路径集合中包括多个路径子集，每个路径子集中包括至少一个代表路径，每个路径子集中的至少一个代表路径具有相同的起始点。
值得注意的是，本实施例中的相同的起始点包括具有相同的起点和终点，也包括在起点和终点预设距离范围内的起点和终点。如X路径的起终点分别为A点和B点，Y路径的起点和终点也分别为A点和B点，Z路径的起点和终点分别为C点和D点，且A点和C点之间的距离小于距离阈值，B点和D点之间的距离也小于距离阈值；则Y路径和Z路径均为与X路径具有相同的起终点的路径。
路径获取装置获取终端发送的目标起终点后，根据该目标起终点在路径集合中获取目标路径子集。其中，目标路径子集中的代表路径具有目标起终点，目标路径子集中包括具有目标起终点的至少一个代表路径。具体的，目标路径子集中的代表路径为相似度大于或等于相似度阈值的多个车辆的历史行车轨迹线在地图上对应的路径；其中，多个车辆的历史行车轨迹线具有目标起终点。
值得注意的是，路径集合中每个路径子集中的代表路径均为相似度大于或等于相似度阈值的多个车辆的历史行车轨迹线在地图上对应的路径，每个路径子集中的代表路径均为多个具有与路径子集相同的起始点的车辆的历史行车轨迹线在地图上对应的路径。
示例性的，目标起终点为A点和B点，目标路径子集中的至少一个代表路径是为相似度大于或等于相似度阈值的多个车辆的历史行车轨迹线在地图上对应的路径；其中，多个车辆的历史行车轨迹线的起终点分别为A点和B点，且多个车辆的历史行车轨迹线之间的相似度大于或等于相似度阈值。
可选的，本实施例中的历史行车轨迹线之间的相似度可以根据两个历史行车轨迹线之间的距离获取。如若一个历史行车轨迹线上的任意一点，距离另一历史行车轨迹线的垂直距离大于或等于距离阈值，则该两个历史行车轨迹线之间的相似度大于或等于相似度阈值。
其中，路径获取装置可以获取每个历史行车轨迹线的起终点。相似度大于或等于相似度阈值的历史行车轨迹线在地图上对应的路径即为代表路径，历史行车轨迹线在地图上对应的路径为：地图上与历史行车轨迹线的起终点相同的路径。
本实施例中在对所有车辆的历史行车轨迹线进行处理，根据具有相同的起终点的历史行车轨迹线之间的相似度在地图上对应的路径确定为代表路径，避免了每个轨迹数据与路径的匹配造成的匹配误差，提高了获取的路径的准确率。
S403，向终端发送至少一个代表路径，以使终端在地图上显示至少一个代表路径。
本实施例中，目标路径子集中包括至少一个代表路径，即具有目标起终点的经验路径为至少一个。在路径获取装置获取目标路径子集中的至少一个代表路径后，向终端发送至少一个代表路径，以使终端在地图上显示至少一个代表路径。
示例性的，目标起终点为A点和B点，代表路径为2个，终端界面跳转至502，该界面502上显示有A点和B点之间的两个代表路径，如路径a和路径b，且还在终端的下方可以显示有两个代表路径的详细信息，如车辆的历史选择率，用时和距离等信息，以便用户对代表路径进行选择。
本实施例提供的路径获取方法包括：接收终端发送的目标起终点；根据目标起终点，在路径集合中获取目标路径子集，目标路径子集中包括：具有目标起终点的至少一个代表路径，代表路径为相似度大于或等于相似度阈值的多个车辆的历史行车轨迹线在地图上对应的路径，多个车辆的历史行车轨迹线具有目标起终点；向终端发送至少一个代表路径，以使终端在地图上显示至少一个代表路径。本实施例通过车辆的历史行车轨迹线的相似度获取代表路径，能够实将经验路径发送给终端，为用户出行提供了更为全面的路径。
下面结合图6对本发明提供的路径获取方法进行进一步说明，图6为本发明提供的路径获取方法的实施例二的流程示意图，如图6所示，本实施例提供的路径获取方法可以包括：
S601，在历史行车轨迹线集合中，获取多个轨迹线子集，每个轨迹线子集包括多个具有相同的起终点的历史行车轨迹线，历史行车轨迹线集合中包括所有车辆的多个历史行车轨迹线。
本实施例中，路径获取装置可以获取历史行车轨迹线集合，该历史行车轨迹线集合中包括所有车辆的多个历史行车轨迹线；其中，历史行车轨迹线集合可以为路径获取装置对应的工作人员录入的，也可以是从其他存储行车轨迹线的服务器中获取的。
其中，每个历史行车轨迹线具有起点和终点；路径获取装置根据所有车辆的多个历史行车轨迹线中每个历史行车轨迹线的起点和终点，获取多个轨迹线子集，其中，每个轨迹线子集包括多个具有相同的起终点的历史行车轨迹线。
S602，在每个轨迹线子集中，根据两两历史行车轨迹线的相似度，获取至少一个轨迹线组，每个轨迹线组中包括至少两个历史行车轨迹线，且至少两个历史行车轨迹线之间的相似度大于或者等于相似度阈值。
每个轨迹线子集中包含的轨迹线具有相同的起终点，获取每个轨迹线子集中两两历史行车轨迹线的相似度，将相似度大于或者等于相似度阈值的轨迹线分为一个轨迹线组，可以获取每个轨迹线子集对应的至少一个轨迹线组，其中，每个轨迹线组中包括至少两个历史行车轨迹线。
其中，两个历史行车轨迹线的相似度是否大于相似度阈值可以通过下述方式获取：
一种可行的方式为：在路径获取装置中预先存储有距离阈值，根据两个历史行车轨迹线之间的距离与距离阈值的大小关系判断两个历史行车轨迹线的相似度是否大于相似度阈值。可选的，可以在一个历史行车轨迹线上间隔预设距离获取该历史行车轨迹线至另一历史行车轨迹线的垂直距离，若获取的所有的垂直距离均小于距离阈值，则确定该两个历史行车轨迹线的相似度大于相似度阈值。
另一种可行的方式为：在路径获取装置中预先存储有宽度阈值，若存在一个历史行车轨迹线在距离另一个历史行车轨迹线的预设宽度范围内，则确定该一个历史行车轨迹线与该另一个历史行车轨迹线的相似度大于相似度阈值。
在获取每个轨迹线子集中的两两历史行车轨迹线的相似度后，将相似度大于相似度阈值的历史行车轨迹线分为一组，获取至少一个轨迹线组。可选的，本实施例中可以对轨迹线组中的历史行车轨迹线的数量小于数量阈值的轨迹线组可以不做下一步处理。其中，数量阈值可以预先存储在路径获取装置中。
S603，根据每个轨迹线组，获取路径集合。
本实施例中，在获取轨迹线组后，可以在每个轨迹线组中，获取代表轨迹线，并将代表轨迹线在地图中对应的路径作为每个轨迹线组的代表路径；其中，代表轨迹线为根据每个轨迹线组中的至少两个历史行车轨迹线对应的轨迹点获取的。可选的，本实施例中的车辆的每个轨迹线可以由路径获取装置根据获取的车辆的轨迹点获取。其中，根据车辆的轨迹点获取车辆的轨迹线的方式在下个实施例中详细说明。
其中，路径获取装置可以在每个轨迹线组包括的至少两个历史行车轨迹线对应的轨迹点中，删除轨迹点周围的轨迹点密度小于密度阈值的轨迹点，获取每个轨迹线组的候选轨迹点。
其中，轨迹线组中包括多个轨迹线，每个轨迹线对应有多个轨迹点。其中，每个轨迹点中携带有位置信息，根据每个轨迹点的位置信息，可以根据多个轨迹线对应的所有的轨迹点的位置信息，将轨迹线组中的多个轨迹线对应的所有的轨迹点进行排列；获取每个轨迹点周围的轨迹点个数，进而获取每个轨迹点的轨迹点密度，当存在轨迹点周围的轨迹点密度小于密度阈值，则将轨迹点密度小于密度阈值的轨迹点删除。删除后的轨迹线组中的轨迹点即为每个轨迹线组的候选轨迹点。可选的，本实施例中可以采用DBSCAN聚类算法，删除轨迹点密度小于密度阈值的轨迹点。
示例性的，目标起终点分别为A点和B点，一轨迹线组中包括3个轨迹线，这3条轨迹线均为在直行道路A上行驶的轨迹点；但其中一轨迹线包括直行道路A上行驶至服务点的轨迹线，即该轨迹线对应的车辆行驶至服务点进行休息。该轨迹线在服务点对应的轨迹点周围的轨迹点密度小于密度阈值，则将该迹线组中该轨迹线上在服务点处对应的轨迹点删除。
值得注意的是，本实施例中的历史行车轨迹线集合中包括的多个历史行车轨迹线为卡车的历史行车轨迹线。上述车辆的历史轨迹线为卡车的历史轨迹线。由于卡车多数情况下均为长途路线(如选择高速)，且相较于短途的私家车或出租车，其在行驶过程中可能会多次变换起终点，而卡车的历史轨迹线的起终点却相对固定，可以更为准确地获取。
可选的，在整个路线中，有的卡车司机会去服务点休息，不同的司机可能不会在同一个服务点休息。基于卡车的历史行车轨迹线的特殊性，多个具有相同的起终点的历史行车轨迹线通常具有较大的相似度。本实施例中根据历史行车轨迹线对应的轨迹点周围的密度，可以确定具有相同的起终点的多数卡车选择的路径，即经验路径。
路径获取装置可以根据每个轨迹线组的每个候选轨迹点的位置信息，选取处于候选轨迹点中心位置的轨迹点为代表轨迹点，代表轨迹点的连线为每个轨迹线组的代表轨迹线。可选的，本实施例中可以采用Kmeans聚类算法，从候选轨迹点中获取代表轨迹点。其中，代表轨迹点的连线即为代表轨迹线。
对应的，将每个轨迹线组的代表轨迹线匹配至子地图中，可以获取每个轨迹线组对应的代表路径；相应的，若根据每个轨迹线组的代表路径，可以获取每个轨迹线子集对应的至少一个代表路径。本实施例中，根据每个轨迹线子集对应的至少一个代表路径，获取路径子集，多个路径子集的集合为路径集合。其中，每个轨迹线子集中的至少一个代表路径为：每个轨迹线子集中每个轨迹线组对应的代表路径的集合；所有的路径子集的集合为路径集合。
S604，接收终端发送的目标起终点。
S605，根据目标起终点，在路径集合中获取目标路径子集，目标路径子集中包括：具有目标起终点的至少一个代表路径。
S606，向终端发送至少一个代表路径，以使终端在地图上显示至少一个代表路径。
其中，本实施例中的S604-S606中的实施方式具体可参照上述实施例中的S401-S403中的相关描述，在此不做限制。
本实施例中，在历史行车轨迹线集合中，根据轨迹线的起终点获取多个轨迹线子集，每个轨迹线子集包括多个具有相同的起终点的历史行车轨迹线；在每个轨迹线子集中，将相似度大于或者等于相似度阈值的轨迹线之分为一组，获取至少一个轨迹线组；进一步的根据聚类算法在每个轨迹线组中获取代表路径，进而获取路径集合。进一步的，在接收到终端发送的目标起终点后，可以为用户发送至少一个代表路径，实现了能够实将经验路径发送给终端，为用户出行提供了更为全面的路径的目的。
下面结合图7对本发明提供的路径获取方法进行进一步说明，图7为本发明提供的路径获取方法的实施例三的流程示意图，如图7所示，本实施例提供的路径获取方法可以包括：
S701，根据历史行车轨迹线集合中每个轨迹点对应的车辆的标识，获取每个车辆的轨迹点。
本实施例中，路径获取装置获取的是历史行车轨迹线集合，该历史行车轨迹线集合中包括的是所有车辆的轨迹点数据。应理解，本实施例中的车辆为卡车，下述实施例中的车辆均为卡车。
每个轨迹点数据携带有车辆标识信息、时间戳信息、位置信息、车辆的速度信息和方向角度信息，其中，位置信息可以为采集该轨迹点时对应的车辆的经纬度坐标。
示例性的，下表一示例性的示出了轨迹点数据，如轨迹点数据可以以字段方式示出：
表一
一个轨迹点可以代表车辆在某一时刻的位置。如果把车辆在一段时间内的轨迹点按照时间顺序连接起来，就可以得到车辆在这段时间的轨迹线。在实际使用场景中，通常会采取较长时间范围的轨迹点数据来进行挖掘。因为数据样本越大，挖掘出的结果会更准确。但较大的数据挖掘的时间会更长，并且时间较长的数据也不能代表最新的路径情况。因此本实施例中选取3个月内的轨迹点数据进行挖掘。
本实施例中，根据历史行车轨迹线集合中每个轨迹点对应的车辆的标识，获取每个车辆的轨迹点。且对每个车辆的轨迹点，根据时间顺序进行排序，可以获取该车辆的轨迹线。
值得注意的是，本实施例中在获取每个车辆的轨迹线后，可以根据轨迹点数据，对其中异常的轨迹点进行删除。可选的，对每条轨迹线的轨迹点，可以根据时间排序，获取当前轨迹点和前一个轨迹点之间的距离和时间，获取两个轨迹点之间的速度，若两个轨迹点之间的速度大于速度阈值，则确定当前轨迹点为异常轨迹点。或者，对每条轨迹线的轨迹点，可以根据轨迹点对应的经纬度坐标，获取当前轨迹点和前一个轨迹点之间的角度差，若角度差大于角度阈值，则确定当前轨迹点为异常轨迹点。可选的，本领域的技术人员也可采用其他方式删除每个车辆对应的轨迹点中的异常轨迹点。
进一步的，在删除轨迹点中的异常点后，可以根据每个车辆的轨迹点数据中的位置信息，对轨迹点进行打断。可选的，若存在相邻的两个轨迹点之间的距离大于距离阈值，则以相邻的两个轨迹点对每个车辆的轨迹点进行打断，形成两段轨迹点。
S702，根据每个车辆的轨迹点的位置信息和时间信息，获取每个车辆的多个历史行车轨迹线和每个历史行车轨迹线的起终点。
在对每个车辆的轨迹点进行上述处理后，可以根据每个车辆的轨迹点的时间信息，将每个车辆的轨迹点按照时间顺序进行排列。进一步的，根据每个车辆的轨迹点的位置信息，将在同一位置的时长超过时长阈值的第一轨迹点作为一个历史行车轨迹线的终点，将第一轨迹点的下一个轨迹点作为另一个历史行车轨迹线的起点，获取每个车辆的多个第一历史行车轨迹线，第一轨迹点为每个车辆的轨迹点中的任意一个轨迹点。其中，每个车辆的第一个轨迹点为起始点。由于卡车多数情况下均为长途路线(如选择高速)，相较于短途的私家车或出租车(其在行驶过程中可能会多次变换起终点)，而卡车的历史轨迹线的起终点却相对固定，因此使得根据卡车的历史轨迹线的轨迹点可以更为准确地获取一个轨迹线的起终点。
值得注意的是，在打断后的每段轨迹点中，获取起终点，若一段打断后的轨迹点中不存在起始点或终止点，则可以将该段轨迹点删除。
根据上述实施方式，可以获取每个车辆的多个第一历史行车轨迹线，每个第一历史行车轨迹线具有起终点；在每个车辆的多个第一历史行车轨迹线中，若存在前一个历史行车轨迹线的终点和后一个历史行车轨迹线的起点之间的距离小于第一距离阈值，则将前一个历史行车轨迹线和后一个历史行车轨迹线拼接，获取每个车辆的第二历史行车轨迹线，并将每个车辆的第二历史行车轨迹线作为每个车辆的多个历史行车轨迹线。即每个车辆的第二历史行车轨迹线为上述实施例中使用的每个车辆的多个历史行车轨迹线。
本实施例中，获取每个车辆的多个历史行车轨迹线，主要是为了避免所有的轨迹点按照时间顺序排列后，不能与车辆的行车轨迹一一对应的问题。
S703，根据每个车辆的多个历史行车轨迹线和每个历史行车轨迹线的起终点，获取历史行车轨迹线集合。
每个车辆的每个历史行车轨迹线具有起终点，将起终点相同的轨迹线作为一个轨迹线子集，可以采用上述实施例中的方式，获取历史行车轨迹线集合。其中，历史行车轨迹线集合包括多个轨迹线子集，每个轨迹线子集包括多个具有相同的起终点的历史行车轨迹线，每个轨迹线子集中的历史行车轨迹线可以为多个车辆的历史行车轨迹线。
值得注意的是，本实施例中的两个轨迹线具有相同的起终点的具体含义可以与上述实施例中S402中具有相同起终点的含义相同，即可以是两个轨迹线对应的起终点的位置相同，也可以是两个轨迹线的起终点之间的距离在预设距离范围内。
S704，在历史行车轨迹线集合中，获取多个轨迹线子集。
S705，在每个轨迹线子集中，根据两两历史行车轨迹线的相似度，获取至少一个轨迹线组。
S706，根据每个轨迹线组，获取路径集合。
S707，接收终端发送的目标起终点。
S708，根据目标起终点，在路径集合中获取目标路径子集，目标路径子集中包括：具有目标起终点的至少一个代表路径。
S709，向终端发送至少一个代表路径，以使终端在地图上显示至少一个代表路径。
其中，本实施例中的S704-S709中的实施方式具体可参照上述实施例中的S601-S406中的相关描述，在此不做限制。
本实施例中，根据轨迹点数据，对轨迹点进行起终点的划分，进而获取每个车辆的多个轨迹线，进而根据轨迹线的起终点划分为轨迹线子集，进而在每个轨迹线子集中获取代表路径，获取的代表路径依据车辆的历史行车轨迹数据，能够反映车辆的经验路径；进一步的将具有目标起终点的代表路径发送给终端，为用户出行提供了更为全面的路径。
图8为本发明提供的路径获取装置的结构示意图一，如图8所示，该路径获取装置800包括：收发模块801、处理模块802。
收发模块801，用于接收终端发送的目标起终点。
处理模块802，用于根据目标起终点，在路径集合中获取目标路径子集，目标路径子集中包括：具有目标起终点的至少一个代表路径，代表路径为相似度大于或等于相似度阈值的多个车辆的历史行车轨迹线在地图上对应的路径，多个车辆的历史行车轨迹线具有目标起终点。
收发模块801，还用于向终端发送至少一个代表路径，以使终端在地图上显示至少一个代表路径。
本实施例提供的路径获取装置与上述路径获取方法实现的原理和技术效果类似，在此不作赘述。
可选的，处理模块802，还用于在历史行车轨迹线集合中，获取多个轨迹线子集，每个轨迹线子集包括多个具有相同的起终点的历史行车轨迹线，历史行车轨迹线集合中包括所有车辆的多个历史行车轨迹线；在每个轨迹线子集中，根据两两历史行车轨迹线的相似度，获取至少一个轨迹线组，每个轨迹线组中包括至少两个历史行车轨迹线，且至少两个历史行车轨迹线之间的相似度大于或者等于相似度阈值；根据每个轨迹线组，获取路径集合。
可选的，处理模块802，具体用于在每个轨迹线组中，获取代表轨迹线，并将代表轨迹线在地图中对应的路径作为每个轨迹线组的代表路径，代表轨迹线为根据每个轨迹线组中的至少两个历史行车轨迹线对应的轨迹点获取的；根据每个轨迹线组的代表路径，获取每个轨迹线子集对应的至少一个代表路径；根据每个轨迹线子集对应的至少一个代表路径，获取路径子集，多个路径子集的集合为路径集合。
可选的，处理模块802，具体用于在每个轨迹线组包括的至少两个历史行车轨迹线对应的轨迹点中，删除轨迹点周围的轨迹点密度小于密度阈值的轨迹点，获取每个轨迹线组的候选轨迹点；根据每个轨迹线组的每个候选轨迹点的位置信息，选取处于候选轨迹点中心位置的轨迹点为代表轨迹点，代表轨迹点的连线为每个轨迹线组的代表轨迹线。
可选的，处理模块802，还用于根据历史行车轨迹线集合中每个轨迹点对应的车辆的标识，获取每个车辆的轨迹点；根据每个车辆的轨迹点的位置信息和时间信息，获取每个车辆的多个历史行车轨迹线和每个历史行车轨迹线的起终点；
根据每个车辆的多个历史行车轨迹线和每个历史行车轨迹线的起终点，获取历史行车轨迹线集合。
可选的，处理模块802，具体用于根据每个车辆的轨迹点的时间信息，将每个车辆的轨迹点按照时间顺序进行排列；根据每个车辆的轨迹点的位置信息，将在同一位置的时长超过时长阈值的第一轨迹点作为一个历史行车轨迹线的终点，将第一轨迹点的下一个轨迹点作为另一个历史行车轨迹线的起点，获取每个车辆的多个第一历史行车轨迹线，第一轨迹点为每个车辆的轨迹点中的任意一个轨迹点；在每个车辆的多个第一历史行车轨迹线中，若存在前一个历史行车轨迹线的终点和后一个历史行车轨迹线的起点之间的距离小于第一距离阈值，则将前一个历史行车轨迹线和后一个历史行车轨迹线拼接，获取每个车辆的第二历史行车轨迹线，并将每个车辆的第二历史行车轨迹线作为每个车辆的多个历史行车轨迹线。
处理模块802，还用于将每个轨迹线组的代表轨迹线匹配至子地图中。
图9为本发明提供的路径获取装置的结构示意图二，如图9所示，该路径获取装置900包括：存储器901和至少一个处理器902。
存储器901，用于存储程序指令。
处理器902，用于在程序指令被执行时实现本实施例中的路径获取方法，具体实现原理可参见上述实施例，本实施例此处不再赘述。
该路径获取装置900还可以包括及输入/输出接口903。
输入/输出接口903可以包括独立的输出接口和输入接口，也可以为集成输入和输出的集成接口。其中，输出接口用于输出数据，输入接口用于获取输入的数据。
本发明还提供一种可读存储介质，可读存储介质中存储有执行指令，当路径获取装置的至少一个处理器执行该执行指令时，当计算机执行指令被处理器执行时，实现上述实施例中的路径获取方法。
本发明还提供一种程序产品，该程序产品包括执行指令，该执行指令存储在可读存储介质中。路径获取装置的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该执行指令，至少一个处理器执行该执行指令使得路径获取装置实施上述的各种实施方式提供的路径获取方法。
本发明还提供一种路径获取系统1000。图10为本发明提供的路径获取系统的结构示意图。如图10所示，该路径获取系统1000包括：上述实施例中的用于实现本发明提供的路径获取方法的路径获取装置1001，以及终端1002。可选的，终端为具有导航功能的终端。
本实施例提供的路径获取系统与上述路径获取方法的技术效果类似，在此不作赘述。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。
上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在上述网络设备或者终端设备的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：ApplicationSpecific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种路径获取方法，其特征在于，包括：
接收终端发送的目标起终点；
根据所述目标起终点，在路径集合中获取目标路径子集，所述目标路径子集中包括：具有所述目标起终点的至少一个代表路径，所述代表路径为相似度大于或等于相似度阈值的多个车辆的历史行车轨迹线在地图上对应的路径，所述多个车辆的历史行车轨迹线具有所述目标起终点；
向所述终端发送所述至少一个代表路径，以使所述终端在所述地图上显示所述至少一个代表路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在历史行车轨迹线集合中，获取多个轨迹线子集，每个所述轨迹线子集包括多个具有相同的起终点的历史行车轨迹线，所述历史行车轨迹线集合中包括所有车辆的多个历史行车轨迹线；
在每个所述轨迹线子集中，根据两两历史行车轨迹线的相似度，获取至少一个轨迹线组，每个所述轨迹线组中包括至少两个历史行车轨迹线，且所述至少两个历史行车轨迹线之间的相似度大于或者等于所述相似度阈值；
根据每个所述轨迹线组，获取所述路径集合。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述轨迹线组，获取所述路径集合，包括：
在每个所述轨迹线组中，获取代表轨迹线，并将所述代表轨迹线在地图中对应的路径作为每个所述轨迹线组的代表路径，所述代表轨迹线为根据每个所述轨迹线组中的至少两个历史行车轨迹线对应的轨迹点获取的；
根据每个所述轨迹线组的代表路径，获取每个所述轨迹线子集对应的至少一个代表路径；
根据每个所述轨迹线子集对应的至少一个代表路径，获取所述路径子集，多个所述路径子集的集合为所述路径集合。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述历史行车轨迹线集合中包括的多个历史行车轨迹线为卡车的历史行车轨迹线，所述在每个所述轨迹线组中，获取代表轨迹线，包括：
在每个所述轨迹线组包括的至少两个卡车的历史行车轨迹线对应的轨迹点中，删除轨迹点周围的轨迹点密度小于密度阈值的轨迹点，获取每个所述轨迹线组的候选轨迹点；
根据每个所述轨迹线组的每个候选轨迹点的位置信息，选取处于所述候选轨迹点中心位置的轨迹点为代表轨迹点，所述代表轨迹点的连线为每个轨迹线组的代表轨迹线。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
根据历史行车轨迹线集合中每个轨迹点对应的车辆的标识，获取每个所述车辆的轨迹点，所述历史行车轨迹线集合中包括所有车辆的轨迹点，所述车辆为卡车；
根据每个所述车辆的轨迹点的位置信息和时间信息，获取每个所述车辆的多个历史行车轨迹线和每个所述历史行车轨迹线的起终点；
根据每个所述车辆的多个历史行车轨迹线和每个所述历史行车轨迹线的起终点，获取所述历史行车轨迹线集合。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述车辆的轨迹点的位置信息和时间信息，获取每个所述车辆的多个历史行车轨迹线和每个所述历史行车轨迹线的起终点，包括：
根据每个所述车辆的轨迹点的时间信息，将每个所述车辆的轨迹点按照时间顺序进行排列；
根据每个所述车辆的轨迹点的位置信息，将在同一位置的时长超过时长阈值的第一轨迹点作为一个历史行车轨迹线的终点，将所述第一轨迹点的下一个轨迹点作为另一个历史行车轨迹线的起点，获取每个所述车辆的多个第一历史行车轨迹线，所述第一轨迹点为每个所述车辆的轨迹点中的任意一个轨迹点；
在每个所述车辆的多个第一历史行车轨迹线中，若存在前一个历史行车轨迹线的终点和后一个历史行车轨迹线的起点之间的距离小于第一距离阈值，则将所述前一个历史行车轨迹线和所述后一个历史行车轨迹线拼接，获取每个所述车辆的第二历史行车轨迹线，并将每个所述车辆的第二历史行车轨迹线作为每个所述车辆的多个历史行车轨迹线。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述路径集合之后，还包括：
将每个所述轨迹线组的代表轨迹线匹配至子所述地图中。
8.一种路径获取装置，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述路径获取装置执行权利要求1-7任一项所述的方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行时，实现权利要求1-7任一项所述的方法。
10.一种路径获取系统，其特征在于，所述系统包括如上述权利要求8所述的路径获取装置和终端。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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