CN111857094A - 一种车载单元测试软件的系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车载单元测试软件的系统及方法，包括：模块M1：将交通参与者对应C‑V2X数据交互标准中指定的相关参数经模拟测试程序参考预设比例关系折算为真实交通场景数据；模块M2：将折算后的真实交通场景数据以预设格式分类发送给车载单元OBU内部的函数库；模块M3：车载单元OBU内部的函数库将折算后的真实交通场景数据按分类转换为PC5接口数据格式，推送给V2X应用程序。本发明通过纯软件方法实现车路协同应用场景的测试，降低了风险，提高了效率，节约了成本。

Description

一种车载单元测试软件的系统及方法

技术领域

本发明涉及车路协同领域，具体地，涉及一种车载单元测试软件的系统及方法，更为具体地，涉及C-V2X车路协同的软件测试装置，一种车载单元的C-V2X车路协同应用场景的测试方法。

背景技术

GB/T 31024定义了车路协同领域车载单元与路侧单元、车载单元之间的数据交互标准，交互数据的内涵十分丰富。这导致车路协同车载单元软件的测试面临诸多问题。其一，软件集成阶段，尚不存在成熟的测试工具；PC5接口交互数据本身的复杂性导致测试数据的构造相当繁琐和困难。其二，外场测试阶段，测试环境可能为高速公路、复杂的城市交通场景，此外，考虑各种极端场景，比如碰撞等；这给外场测试带来诸多局限和危险。

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发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种车载单元测试软件的系统及方法。

根据本发明提供的一种车载单元测试软件的系统，包括：

模块M1：将交通参与者对应C-V2X数据交互标准中指定的相关参数经模拟测试程序参考预设比例关系折算为真实交通场景数据；

模块M2：将折算后的真实交通场景数据以预设格式分类发送给车载单元OBU内部的函数库；

模块M3：车载单元OBU内部的函数库将折算后的真实交通场景数据按分类转换为PC5接口数据格式，推送给V2X应用程序。

优选地，所述模块M1包括：

模块M1.1：根据选定测试场景，设置交通参与者对应C-V2X数据交互标准中指定的相关参数，并初始化；

模块M1.2：模拟测试程序根据交通参与者对应C-V2X数据交互标准中指定的相关参数周期性更新交通参与者C-V2X交互数据集；

模块M1.3：封装交通参与者C-V2X交互数据集。

优选地，所述模块M1.1包括：

模块M1.1.1：将交通参与者在屏幕中的位置转换成绝对的经纬度坐标；

模块M1.1.2：屏幕中的移动换算成相应的速度和航向，并由模拟测试程序合成BSM消息或RSM消息需要的参数；

模块M1.1.3：由模拟测试程序将路口、车道和车道属性换算成MAP消息需要的经纬度以及相关参数；

模块M1.1.4：由模拟测试程序将道路异常状况信息和障碍物换算成RSI消息需要的经纬度以及异常状况的圆形影响范围的半径的相关参数；

模块M1.1.5：由模拟测试程序将屏幕中显示的交通灯换算成SPAT需要的参数。

优选地，所述C-V2X交互数据集包括基本安全消息、路侧单元消息、路侧安全信息、地图和信号灯信息；

基本安全消息包括车辆的位置、航向、速度信息；

路侧单元消息由路侧设备单元广播，主要包括路侧单元感知到的交通参与者位置、速度、航向信息；

路侧安全信息由路侧设备单元广播，包括交通指示、交通事件的位置、影响范围信息；

地图包括位置参数信息；

交通信号灯信息包括位置参数信息。

优选地，所述模块M2包括：根据交通参与者类型、设备类型生成结构化的分类数据；

所述交通参与者类型包括主车、远车和弱势交通参与者；

所述设备类型包括路侧设备和车载设备。

优选地，所述模块M3包括：

模块M3.1：车载单元OBU内部的函数库接收以预设格式分类的真实交通场景数据后进行解码；

模块M3.2：车载单元OBU内部的函数库对解码后的真实交通场景数据进行PC5接口asn.1编码；

模块M3.3：编码后进行协议头封装，形成标准的PC5接口数据格式；

模块M3.4：车载单元OBU内部的函数库将标准的PC5接口数据格式推送给V2X应用程序。

根据本发明提供的一种车载单元测试软件的方法，包括：

步骤M1：将交通参与者对应C-V2X数据交互标准中指定的相关参数经模拟测试程序参考预设比例关系折算为真实交通场景数据；

步骤M2：将折算后的真实交通场景数据以预设格式分类发送给车载单元OBU内部的函数库；

步骤M3：车载单元OBU内部的函数库将折算后的真实交通场景数据按分类转换为PC5接口数据格式，推送给V2X应用程序。

优选地，所述步骤M1包括：

步骤M1.1：根据选定测试场景，设置交通参与者对应C-V2X数据交互标准中指定的相关参数，并初始化；

步骤M1.2：模拟测试程序根据交通参与者对应C-V2X数据交互标准中指定的相关参数周期性更新交通参与者C-V2X交互数据集；

步骤M1.3：封装交通参与者C-V2X交互数据集。

优选地，所述步骤M1.1包括：

步骤M1.1.1：将交通参与者在屏幕中的位置转换成绝对的经纬度坐标；

步骤M1.1.2：屏幕中的移动换算成相应的速度和航向，并由模拟测试程序合成BSM消息或RSM消息需要的参数；

步骤M1.1.3：由模拟测试程序将路口、车道和车道属性换算成MAP消息需要的经纬度以及相关参数；

步骤M1.1.4：由模拟测试程序将道路异常状况信息和障碍物换算成RSI消息需要的经纬度以及异常状况的圆形影响范围的半径的相关参数；

步骤M1.1.5：由模拟测试程序将屏幕中显示的交通灯换算成SPAT需要的参数；

所述C-V2X交互数据集包括基本安全消息、路侧单元消息、路侧安全信息、地图和信号灯信息；

基本安全消息包括车辆的位置、航向、速度信息；

路侧单元消息由路侧设备单元广播，主要包括路侧单元感知到的交通参与者位置、速度、航向信息；

路侧安全信息由路侧设备单元广播，包括交通指示、交通事件的位置、影响范围信息；

地图包括位置参数信息；

交通信号灯信息包括位置参数信息。

优选地，所述步骤M2包括：根据交通参与者类型、设备类型生成结构化的分类数据；

所述交通参与者类型包括主车、远车和弱势交通参与者；

所述设备类型包括路侧设备和车载设备；

所述步骤M3包括：

步骤M3.1：车载单元OBU内部的函数库接收以预设格式分类的真实交通场景数据后进行解码；

步骤M3.2：车载单元OBU内部的函数库对解码后的真实交通场景数据进行PC5接口asn.1编码；

步骤M3.3：编码后进行协议头封装，形成标准的PC5接口数据格式；

步骤M3.4：车载单元OBU内部的函数库将标准的PC5接口数据格式推送给V2X应用程序。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1、本发明通过纯软件方法实现车路协同应用场景的测试，降低了风险，提高了效率，节约了成本；

2、本发明提出的方法对现有车载OBU软件的侵入性很低，是一种切实可行的方法；

3、本发明有效降低测试数据的构造复杂度，规避外场测试面临的局限和危险；通过纯软件的测试方法，极大地提高了车载单元上的车路协同场景开发测试效率；

4、本发明提出的软件架构及方法可用于C-V2X数据集研究目的，快速地验证效果。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为车载单元测试软件的系统示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。

实施例1

根据本发明提供的一种车载单元测试软件的系统，包括：

模块M1：将交通参与者对应C-V2X数据交互标准中指定的相关参数经模拟测试程序参考预设比例关系折算为真实交通场景数据；

模块M2：将折算后的真实交通场景数据以预设格式分类发送给车载单元OBU内部的函数库；

模块M3：车载单元OBU内部的函数库将折算后的真实交通场景数据按分类转换为PC5接口数据格式，推送给V2X应用程序。

具体地，所述模块M1包括：

模块M1.1：根据选定测试场景，设置交通参与者对应C-V2X数据交互标准中指定的相关参数，并初始化；

模块M1.2：模拟测试程序根据交通参与者对应C-V2X数据交互标准中指定的相关参数周期性更新交通参与者C-V2X交互数据集；

模块M1.3：封装交通参与者C-V2X交互数据集。

具体地，所述模块M1.1包括：

模块M1.1.1：将交通参与者在屏幕中的位置转换成绝对的经纬度坐标；

模块M1.1.2：屏幕中的移动换算成相应的速度和航向，并由模拟测试程序合成BSM消息或RSM消息需要的参数；

模块M1.1.3：由模拟测试程序将路口、车道和车道属性换算成MAP消息需要的经纬度以及相关参数；

模块M1.1.4：由模拟测试程序将道路异常状况信息和障碍物换算成RSI消息需要的经纬度以及异常状况的圆形影响范围的半径的相关参数；

模块M1.1.5：由模拟测试程序将屏幕中显示的交通灯换算成SPAT需要的参数。

具体地，所述C-V2X交互数据集包括基本安全消息、路侧单元消息、路侧安全信息、地图和信号灯信息；

基本安全消息包括车辆的位置、航向、速度信息；

路侧单元消息由路侧设备单元广播，主要包括路侧单元感知到的交通参与者位置、速度、航向信息；

路侧安全信息由路侧设备单元广播，包括交通指示、交通事件的位置、影响范围信息；

地图包括位置参数信息；

交通信号灯信息包括位置参数信息。

具体地，所述模块M2包括：根据交通参与者类型、设备类型生成结构化的分类数据；

所述交通参与者类型包括主车、远车和弱势交通参与者；

所述设备类型包括路侧设备和车载设备。

具体地，所述模块M3包括：

模块M3.1：车载单元OBU内部的函数库接收以预设格式分类的真实交通场景数据后进行解码；

模块M3.2：车载单元OBU内部的函数库对解码后的真实交通场景数据进行PC5接口asn.1编码；

模块M3.3：编码后进行协议头封装，形成标准的PC5接口数据格式；

模块M3.4：车载单元OBU内部的函数库将标准的PC5接口数据格式推送给V2X应用程序。

模拟测试程序生成BSM、RSM、MAP、RSI、SPAT消息，这些消息与V2X国标格式不严格对应的，比如实现时我们以json格式进行的封装，然后发送给OBU侧函数库。真正编码成V2X国标格式实在OBU侧函数库内完成的。

V2X应用程序基于V2X协议栈。PC5接口数据是V2X协议栈先收到，再发送给V2X应用程序。本发明提及的V2X协议栈均指V2X国标数据交换接口相关处理的协议软件，与3gpp规范的V2X协议栈不同。

V2X协议栈一般是从V2X模块或者V2X模组那里获取PC5接口数据。一般接口形式为AF_UNIX套接字或者AF_INET套接字。OBU侧函数库在将模拟PC5接口数据投递给被测程序(V2X协议栈及其应用)时，尽量保持与上述接口一致的软件结构。

这里有两种做法，1)实现一个消息缓存，同时关联一个条件变量，当将模拟PC5接口数据放入消息缓存时，就触发条件变量，唤醒被测程序(被测程序等待条件变量，读取消息缓存)；2)通过AF_UNIX套接字实现PC5模拟数据的发和收(发送方是OBU侧函数库自身，接收方是被测程序)。此时，所谓的接收缓存就由实现AF_UNIX套接字的系统实现了。

根据本发明提供的一种车载单元测试软件的方法，包括：

步骤M1：将交通参与者对应C-V2X数据交互标准中指定的相关参数经模拟测试程序参考预设比例关系折算为真实交通场景数据；

步骤M2：将折算后的真实交通场景数据以预设格式分类发送给车载单元OBU内部的函数库；

步骤M3：车载单元OBU内部的函数库将折算后的真实交通场景数据按分类转换为PC5接口数据格式，推送给V2X应用程序。

具体地，所述步骤M1包括：

步骤M1.1：根据选定测试场景，设置交通参与者对应C-V2X数据交互标准中指定的相关参数，并初始化；

步骤M1.2：模拟测试程序根据交通参与者对应C-V2X数据交互标准中指定的相关参数周期性更新交通参与者C-V2X交互数据集；

步骤M1.3：封装交通参与者C-V2X交互数据集。

具体地，所述步骤M1.1包括：

步骤M1.1.1：将交通参与者在屏幕中的位置转换成绝对的经纬度坐标；

步骤M1.1.2：屏幕中的移动换算成相应的速度和航向，并由模拟测试程序合成BSM消息或RSM消息需要的参数；

步骤M1.1.3：由模拟测试程序将路口、车道和车道属性换算成MAP消息需要的经纬度以及相关参数；

步骤M1.1.4：由模拟测试程序将道路异常状况信息和障碍物换算成RSI消息需要的经纬度以及异常状况的圆形影响范围的半径的相关参数；

步骤M1.1.5：由模拟测试程序将屏幕中显示的交通灯换算成SPAT需要的参数；

所述C-V2X交互数据集包括基本安全消息、路侧单元消息、路侧安全信息、地图和信号灯信息；

基本安全消息包括车辆的位置、航向、速度信息；

路侧单元消息由路侧设备单元广播，主要包括路侧单元感知到的交通参与者位置、速度、航向信息；

路侧安全信息由路侧设备单元广播，包括交通指示、交通事件的位置、影响范围信息；

地图包括位置参数信息；

交通信号灯信息包括位置参数信息。

具体地，所述步骤M2包括：根据交通参与者类型、设备类型生成结构化的分类数据；

所述交通参与者类型包括主车、远车和弱势交通参与者；

所述设备类型包括路侧设备和车载设备；

所述步骤M3包括：

步骤M3.1：车载单元OBU内部的函数库接收以预设格式分类的真实交通场景数据后进行解码；

步骤M3.2：车载单元OBU内部的函数库对解码后的真实交通场景数据进行PC5接口asn.1编码；

步骤M3.3：编码后进行协议头封装，形成标准的PC5接口数据格式；

步骤M3.4：车载单元OBU内部的函数库将标准的PC5接口数据格式推送给V2X应用程序。

实施例2

实施例2是实施例1的变化例

本发明所述软件架构及系统由两部分组成：

1)驻留在车载单元OBU内部的函数库(静态库或动态库)；

2)驻留在测试终端(比如PC)的模拟测试程序。

1.人机界面主要呈现交通参与者的速度、航向、位置关系；人机界面可实现为主机程序界面。测试终端是人机界面程序、模拟测试程序(即模拟测试数据生成程序)的运行载体。车载单元设备的函数库扮演V2X模组的角色，一边接收模拟测试程序生成的数据，一边模拟V2X模组接口将PC5接口数据推送给V2X应用程序。

2.运行在测试终端的人机界面程序和模拟测试程序的原理与交互式赛车游戏类似，不同的是，测试人员处于上帝视角位置，可以同时看到所有交通参与者。界面中的其中一个交通参与者作为被测车载单元OBU的模拟载体。界面中所有的交通参与者、模拟的路侧单元设备RSU，共同组成支持V2X通信的交通环境。交通参与者的位置、航向、速度等信息，以及路侧安全信息等经由模拟测试程序参考一定的比例关系折算为真实交通场景数据。这些折算后的数据以一定格式分类发送给车载单元OBU侧设置的函数库。函数库将相关数据按分类转换为PC5接口数据格式，然后推送给V2X应用程序。

车载单元OBU侧静态库或动态库：

1)提供模拟测试应用编程接口API，包括函数库的初始化、反初始化接口，PC5消息接收接口。该部分接口供被测的车载单元软件使用。

2)实现网络数据的接收。负责接收来自测试终端的测试数据。该部分为内部接口，对车载单元的软件不可见。

3)实现测试终端所收数据向PC5接口数据格式的转换。该部分设计目的为简化测试终端的实现。

函数库的目的有两个，第一，PC5接口需要输入asn.1编码数据，为简化测试终端模拟测试程序的实现，将asn.1编码功能放入函数库中实现；第二，通过函数库提供与真实设备场景下PC5接口行为一致的应用程序编程接口API。

函数的工作原理：<1>接收终端模拟测试程序发送来的路侧场景数据(这些数据为PC5接口传输的asn.1编码前的C-V2X交互数据集)，<2>进行asn.1编码、协议头封装，形成标准的PC5接口数据格式，<3>放入接收缓存，发送PC5数据接收信号，唤醒因等待PC5数据而被阻塞的被测程序。

测试终端模拟测试程序：

1)提供场景模拟界面及用户操控界面。该部分功能设计使得场景测试所见即所得，模拟车路协同场景相关实体，比如主车HV，远车RV，弱势交通参与者VRU等。

2)实现模拟交通参与者实体向C-V2X交互数据的转换。转换后的数据关系与模拟界面的视觉关系按比例对应。

3)实现C-V2X交互数据向车载单元OBU侧函数库的发送。

本发明模拟测试程序实现车路协同场景下C-V2X数据集的构造，提及的C-V2X通信环境的模拟数据即模拟路侧设备单元RSU感知并发送C-V2X数据、模拟其它车载单元OBU发送C-V2X数据构建，更侧重于多个交通参与者构成的整体交通环境的数据模拟。

如图1所示，两个虚框部分分别代表驻留在OBU设备上的函数库和人机交互场景测试终端。

测试过程如下：

1)测试人员通过人机界面任意布置HV、RV、VRU的位置、设置其速度等参数，对应C-V2X数据交互标准中指定的相关参数。

2)测试终端程序模拟路侧单元设备周期性发送MAP、SPAT消息；一个V2X交通环境里，应该有RSU、OBU、没有携带OBU的车辆和行人等。因此模拟数据要构造BSM、RSM、RSI、SPAT、MAP这五类消息。BSM是模拟OBU发出的，RSM是模拟RSU发出的，RSI是模拟RSU发出的，SPAT是模拟信号灯数据经由RSU发出的，MAP是整个交通环境的一个地图信息，也是模拟RSU发出的。

3)测试终端的人机界面后台程序将HV、RV、VRU的屏幕坐标转换为相应的位置坐标信息；封装对应类型的C-V2X交互消息(BSM、RSM消息)

4)驻留在车载单元设备的函数库接收并解析来自测试终端的C-V2X交互消息，参考C-V2X数据交互标准网络层、应用层格式进行封装，模拟CAN(自车)、PC5接口收到数据。

(5)被测的C-V2X APP&C-V2X Stack收到数据后进行后续处理。C-V2X Stack主要负责PC5接口数据的协议解码、同类数据集的融合，通常称作C-V2X协议栈。

实施例3

实施例3是实施例1和/或实施例2的变化例

工作流程：

1)测试人员通过人机界面选定测试场景，设置交通参与者初始化位置、速度、航向等参数。之后，点击开始测试。测试过程中，测试人员交通参与者的速度、航向等参数进行微调。

2)模拟测试程序根据初始设置参数周期性更新交通参与者的相关参数。

3)模拟测试程序根据屏幕坐标转换生成经纬度信息，封装其它相关参数，根据交通参与者类型、设备类型生成结构化的分类数据。

4)模拟测试程序对结构化的分类数据进行编码，并发送到车载单元OBU。

5)驻留车载单元OBU的函数库收到测试终端发来的数据后，进行解码，随后，进行PC5接口asn.1编码、协议封装。

6)驻留车载单元OBU的函数库将封装的模拟测试数据推送给C-V2X协议栈。

一、人机界面及测试终端

1)采用Python语言作为测试终端程序的主程。

2)使用PyQt5库进行人机交互界面设计。

3)使用MQTT和JSON进行测试终端与车载单元设备OBU进行测试消息传输。

二、驻留车载单元设备的函数库

1)函数库初始化时，创建用于接收来自测试终端的MQTT数据，同时创建UNIXDomainUDP Socket Server用于模拟CAN(自车)、PC5消息的投递。

2)使用RapidJSON对接收MQTT数据进行解码。

3)C-V2X APP&Stack创建UNIX Domain UDP Socket Client进行CAN(自车)、PC5消息的接收。

函数库反初始化时，销毁MQTT数据接收线程，销毁UNIX Domain Socket。

1)采用人机界面方式构造车路协同测试场景数据，包括C-V2X数据交互标准中规范的五类交互消息(MAP、SPAT、BSM、RSM、RSI)。

2)测试软件架构，即测试终端程序、OBU驻留函数库。

3)本发明提及的对被测软件(C-V2X APP&Stack)侵入性极低的设计方案。

4)本发明的一个变种方案，即将模拟测试终端数据发送给一台支持C-V2X的中继设备，中继设备在空口进行C-V2X数据广播，被测车载终端OBU不做任何修改。

本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统、装置及其各个模块以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的系统、装置及其各个模块以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同程序。所以，本发明提供的系统、装置及其各个模块可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种程序的模块也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的模块视为既可以是实现方法的软件程序又可以是硬件部件内的结构。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种车载单元测试软件的系统，其特征在于，包括：

模块M1：将交通参与者对应C-V2X数据交互标准中预设的相关参数经模拟测试程序参考预设比例关系折算为真实交通场景数据；

模块M2：将折算后的真实交通场景数据以预设格式分类发送给车载单元OBU内部的函数库；

模块M3：车载单元OBU内部的函数库将折算后的真实交通场景数据按分类转换为PC5接口数据格式，推送给V2X应用程序。

2.根据权利要求1所述的车载单元测试软件的系统，其特征在于，所述模块M1包括：

模块M1.1：根据选定测试场景，设置交通参与者对应C-V2X数据交互标准中指定的相关参数，并初始化；

模块M1.2：模拟测试程序根据交通参与者对应C-V2X数据交互标准中指定的相关参数周期性更新交通参与者C-V2X交互数据集；

模块M1.3：封装交通参与者C-V2X交互数据集。

3.根据权利要求1所述的车载单元测试软件的系统，其特征在于，所述模块M1.1包括：

模块M1.1.1：将交通参与者在屏幕中的位置转换成绝对的经纬度坐标；

模块M1.1.2：屏幕中的移动换算成相应的速度和航向，并由模拟测试程序合成BSM消息或RSM消息需要的参数；

模块M1.1.3：由模拟测试程序将路口、车道和车道属性换算成MAP消息需要的经纬度以及相关参数；

模块M1.1.4：由模拟测试程序将道路异常状况信息和障碍物换算成RSI消息需要的经纬度以及异常状况的圆形影响范围的半径的相关参数；

模块M1.1.5：由模拟测试程序将屏幕中显示的交通灯换算成SPAT需要的参数。

4.根据权利要求1所述的车载单元测试软件的系统，其特征在于，所述C-V2X交互数据集包括基本安全消息、路侧单元消息、路侧安全信息、地图和信号灯信息；

基本安全消息包括车辆的位置、航向、速度信息；

路侧单元消息由路侧设备单元广播，主要包括路侧单元感知到的交通参与者位置、速度、航向信息；

路侧安全信息由路侧设备单元广播，包括交通指示、交通事件的位置、影响范围信息；

地图包括位置参数信息；

交通信号灯信息包括位置参数信息。

5.根据权利要求1所述的车载单元测试软件的系统，其特征在于，所述模块M2包括：根据交通参与者类型、设备类型生成结构化的分类数据；

所述交通参与者类型包括主车、远车和弱势交通参与者；

所述设备类型包括路侧设备和车载设备。

6.根据权利要求1所述的车载单元测试软件的系统，其特征在于，所述模块M3包括：

模块M3.1：车载单元OBU内部的函数库接收以预设格式分类的真实交通场景数据后进行解码；

模块M3.2：车载单元OBU内部的函数库对解码后的真实交通场景数据进行PC5接口asn.1编码；

模块M3.3：编码后进行协议头封装，形成标准的PC5接口数据格式；

模块M3.4：车载单元OBU内部的函数库将标准的PC5接口数据格式推送给V2X应用程序。

7.一种车载单元测试软件的方法，其特征在于，包括：

步骤M1：将交通参与者对应C-V2X数据交互标准中预设的相关参数经模拟测试程序参考预设比例关系折算为真实交通场景数据；

步骤M2：将折算后的真实交通场景数据以预设格式分类发送给车载单元OBU内部的函数库；

步骤M3：车载单元OBU内部的函数库将折算后的真实交通场景数据按分类转换为PC5接口数据格式，推送给V2X应用程序。

8.根据权利要求7所述的车载单元测试软件的方法，其特征在于，所述步骤M1包括：

步骤M1.1：根据选定测试场景，设置交通参与者对应C-V2X数据交互标准中指定的相关参数，并初始化；

步骤M1.2：模拟测试程序根据交通参与者对应C-V2X数据交互标准中指定的相关参数周期性更新交通参与者C-V2X交互数据集；

步骤M1.3：封装交通参与者C-V2X交互数据集。

9.根据权利要求7所述的车载单元测试软件的方法，其特征在于，所述步骤M1.1包括：

步骤M1.1.1：将交通参与者在屏幕中的位置转换成绝对的经纬度坐标；

步骤M1.1.2：屏幕中的移动换算成相应的速度和航向，并由模拟测试程序合成BSM消息或RSM消息需要的参数；

步骤M1.1.3：由模拟测试程序将路口、车道和车道属性换算成MAP消息需要的经纬度以及相关参数；

步骤M1.1.4：：由模拟测试程序将道路异常状况信息和障碍物换算成RSI消息需要的经纬度以及异常状况的圆形影响范围的半径的相关参数；

步骤M1.1.5：由模拟测试程序将屏幕中显示的交通灯换算成SPAT需要的参数；

所述C-V2X交互数据集包括基本安全消息、路侧单元消息、路侧安全信息、地图和信号灯信息；

基本安全消息包括车辆的位置、航向、速度信息；

路侧单元消息由路侧设备单元广播，主要包括路侧单元感知到的交通参与者位置、速度、航向信息；

路侧安全信息由路侧设备单元广播，包括交通指示、交通事件的位置、影响范围信息；

地图包括位置参数信息；

交通信号灯信息包括位置参数信息。

10.根据权利要求7所述的车载单元测试软件的系统，其特征在于，所述步骤M2包括：根据交通参与者类型、设备类型生成结构化的分类数据；

所述交通参与者类型包括主车、远车和弱势交通参与者；

所述设备类型包括路侧设备和车载设备；

所述步骤M3包括：

步骤M3.1：车载单元OBU内部的函数库接收以预设格式分类的真实交通场景数据后进行解码；

步骤M3.2：车载单元OBU内部的函数库对解码后的真实交通场景数据进行PC5接口asn.1编码；

步骤M3.3：编码后进行协议头封装，形成标准的PC5接口数据格式；

步骤M3.4：车载单元OBU内部的函数库将标准的PC5接口数据格式推送给V2X应用程序。

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