CN111856493A - 一种基于激光雷达的摄像头触发装置及方法 - Google Patents
一种基于激光雷达的摄像头触发装置及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111856493A CN111856493A CN201910341040.5A CN201910341040A CN111856493A CN 111856493 A CN111856493 A CN 111856493A CN 201910341040 A CN201910341040 A CN 201910341040A CN 111856493 A CN111856493 A CN 111856493A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- laser radar
- road surface
- radar module
- distance
- camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 29
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 21
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 20
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 17
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 7
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 241000256626 Pterygota <winged insects> Species 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
本披露涉及智能交通领域，尤其涉及基于激光雷达的摄像头触发方法。通过激光雷达模块获得初始路面参数并进行路面变化阈值设定，所述的初始路面参数为无车条件下激光雷达模块测量距离或激光雷达模块垂直路面距离，所述路面变化阈值为初始路面参数的变化阈值，激光雷达模块对路面测距，将实际路面参数与初始路面参数比较，当激光雷达模块实际测量距离或垂直路面距离与初始路面参数之间的差值超过设定的路面变化阈值时，激光雷达模块触发摄像头拍照。这种触发方式设定好参数即可开始触发，不需要再进行人工调整，操作简单，整个触发过程都由激光雷达模块进行，触发准确率依赖于激光雷达模块测距精度，因此触发准确率高。
Description
技术领域
本披露涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种基于激光雷达的摄像头触发装置及方法。
背景技术
随着人均车辆数快速增加，车辆的增加在带给人们交通便利的同时，也给交通系统的管理带来了巨大的压力。为了解决地面交通迅速发展所引起的各种交通问题，交通摄像头被广泛应用于交通管理领域。在交通摄像头实际应用中，触发其工作是个要点，现有的交通摄像头触发技术有：地磁线圈触发、摄像头移动侦测算法。其中地磁线圈安装的施工复杂，若出线故障则维修繁琐，且会妨碍交通出行。摄像头移动侦测算法易受光线变化影响、以及飞虫影响，产生误触发。
因此，需要提供一种操作简单，准确率高的摄像头触发方法及装置。
发明内容
本披露实施例在于提出一种摄像头触发方法及装置，解决现有技术存在的操作复杂，准确率不高的问题。
为达此目的，本披露实施例采用以下技术方案：
一方面，一种基于激光雷达的摄像头触发方法，所述方法包括：
激光雷达模块与摄像头，激光雷达模块与摄像头通信；
激光雷达模块获得初始路面参数并进行路面变化阈值设定，所述的初始路面参数为无车条件下激光雷达模块测量距离或激光雷达模块垂直路面距离，所述路面变化阈值为初始路面参数的变化阈值，激光雷达模块对路面测距，将实际路面参数与初始路面参数比较，当激光雷达模块实际测量距离或垂直路面距离与初始路面参数之间的差值超过设定的路面变化阈值时，激光雷达模块触发摄像头拍照。
在一种可能的实现方式中，还包括对初始路面参数的自适应修正，激光雷达模块按照一定周期测量路面，测量、计算得到初始路面参数并更新。
在一种可能的实现方式中，所述的激光雷达模块垂直路面距离/激光雷达模块初始测量距离=sinθ,θ为激光雷达模块安装俯角。
在一种可能的实现方式中，激光雷达模块安装俯角为设定值，无车条件下，激光雷达模块垂直路面距离等于激光雷达模块安装高度，所述的激光雷达模块测量距离可以实际测量得出或由输入激光雷达模块安装高度/sinθ计算得出；有车条件下，所述的激光雷达模块测量距离可以实际测量得出，激光雷达模块垂直路面距离为激光雷达模块测量距离*sinθ。
在一种可能的实现方式中，所述的激光雷达模块安装高度为3-10米、激光雷达模块安装角为20-90°。
在一种可能的实现方式中，所述的变化阈值为15-60cm。
在一种可能的实现方式中，所述的激光雷达模块刷新率为0.1-1khz。
在一种可能的实现方式中，所述的基于激光雷达的摄像头触发方法，还包括环境适应性修正，激光雷达模块根据环境参数对初始路面参数进行修正，所述的环境参数为环境温度、路面反光率、环境光强度。
另一方面，一种基于激光雷达的摄像头触发装置，包括：
激光雷达模块与摄像头，激光雷达模块与摄像头通信；
所述的摄像头可拍摄多个车道，所述的激光雷达模块可包括多个激光雷达，每个激光雷达测量一个车道。
在一种可能的实现方式中，所述的激光雷达与摄像头之间通过IO接口或网口或USB连通。
本披露实施例通过将激光雷达与摄像头结合使用，激光雷达获得初始路面参数并进行路面变化阈值设定，当激光雷达模块实际测量距离或垂直路面距离与初始路面参数之间的差值超过设定的路面变化阈值时，激光雷达模块触发摄像头拍照。这种触发方式设定好参数即可开始触发，不需要再进行人工调整，操作简单，整个触发过程都由激光雷达模块进行，触发准确率依赖于激光雷达模块测距精度，因此触发准确率高。
附图说明
图1是本披露实施例的实际测量示意图。
图2是本披露实施例的流程示意图。
图3是本披露实施例加环境适应修正后的流程示意图。
图4是本披露实施例的装置示意图。
图中：1、摄像头；2、激光雷达；3、支架；4、车道；5、车辆。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本披露的技术方案。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本披露中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本披露。
为了使本技术领域的人员更好地理解本披露的方案，下面将结合本披露实施例中的附图，对本披露实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本披露一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本披露中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本披露保护的范围。
需要说明的是，本披露的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本披露的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
由图1所示,一种基于激光雷达的摄像头触发方法，所述方法包括：
激光雷达模块与摄像头1，激光雷达模块与摄像头1通信。
激光雷达模块获得初始路面参数，进行路面变化阈值设定，所述的初始路面参数为无车条件下激光雷达模块测量距离L或激光雷达模块垂直路面距离H，所述路面变化阈值为初始路面参数的变化阈值，激光雷达模块对路面测距，将实时距离与初始路面参数比较，当激光雷达模块实际测量距离L’或垂直路面距离H’与初始路面参数之间的差值超过设定的路面变化阈值时，判定有车进入测量范围，激光雷达模块触发摄像头1拍照。
激光雷达模块在无车条件下，先对路面测距，获得激光雷达模块测量距离L或激光雷达模块垂直路面距离H，并对其变化阈值进行设定，再对有车通过的路面进行实时测距，有车通过时，激光雷达模块实际测量距离为L’，垂直路面距离为H’，当激光雷达模块实际测量距离L’与激光雷达模块测量距离L、垂直路面距离H’与激光雷达模块垂直路面距离H之间的差值超过设定的路面变化阈值时，激光雷达模块触发摄像头1拍照。这种触发方式设定好安装俯角即可开始触发，不需要再进行人工调整，操作简单，整个触发过程都由激光雷达模块进行，触发准确率依赖于激光雷达模块测距精度，因此触发准确率高。
如图2所示，所述的基于激光雷达的摄像头触发方法，还包括对初始路面参数的自适应修正，激光雷达模块按照一定周期测量路面，测量、计算得到初始路面参数并更新。所述的周期根据需要设定，为几十分钟到3天不等。
所述的激光雷达模块垂直路面距离/激光雷达模块初始测量距离=sinθ,θ为激光雷达模块安装俯角。
从图1中可以看出，激光雷达模块安装俯角为设定值，无车条件下，激光雷达模块垂直路面距离H等于激光雷达模块安装高度，所述的激光雷达模块测量距离L可以实际测量得出或由激光雷达模块安装高度H/sinθ计算得出；有车条件下，所述的激光雷达模块测量距离L’可以实际测量得出，激光雷达模块垂直路面距离H’为激光雷达模块测量距离L’*sinθ。
这样在激光雷达模块安装俯角确定的情况下，只需知道激光雷达模块垂直路面距离或激光雷达模块测量距离即可得到另一个路面参数，根据实际测量需要可选择方便测量的参数。
所述的激光雷达模块安装高度为3-10米、激光雷达模块安装角为20-90°。
在这样的安装高度下，满足测量要求，同时防止车辆碰到支架。设置成这样的角度，角度太大激光雷达反应时间太短，角度太小，可能超过激光雷达测量距离。
所述的变化阈值为15-60cm。
这样的阈值变化量能满足测量要求，太小过于敏感，易受干扰。太大容易漏检。
所述的激光雷达模块刷新率为0.1-1khz。
高刷新率保证了对路面参数实时更新。
如图3所示，所述的基于激光雷达的摄像头触发方法，还包括环境适应性修正，激光雷达模块根据环境参数对初始路面参数进行修正，所述的环境参数为环境温度、路面反光率、环境光强度。
根据环境参数对初始路面参数进行修正的技术为现有技术。
如图4所示，一种基于激光雷达的摄像头触发装置，包括：
激光雷达模块与摄像头1，激光雷达模块与摄像头1通信。
所述的摄像头1可拍摄多个车道4，所述的激光雷达模块可包括多个激光雷达2，每个激光雷达2测量一个车道4。
摄像头1测量范围大，可以兼顾多个车道4。激光雷达2对单独一个车道进行测量.摄像头1和激光雷达2设置在一支架3上，对车道4上的车5进行测量。本装置采用主动测量的方式，对是否有车判断更准确，且受环境的干扰较弱，尤其是光线变化对车辆5探测的准确率几乎没有影响。
所述的激光雷达模块安装高度为3-10米、激光雷达模块安装角为20-90°。
所述的激光雷达2与摄像头1之间通过IO接口或网口或USB连通。
以上结合具体实施例描述了本披露的技术原理。这些描述只是为了解释本披露的原理，而不能以任何方式解释为对本披露保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本披露的其它具体实施方式，这些方式都将落入本披露的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种基于激光雷达的摄像头触发方法，其特征在于，所述方法包括：
激光雷达模块与摄像头，激光雷达模块与摄像头通信；
激光雷达模块获得初始路面参数并进行路面变化阈值设定，所述的初始路面参数为无车条件下激光雷达模块测量距离或激光雷达模块垂直路面距离，所述路面变化阈值为初始路面参数的变化阈值，激光雷达模块对路面测距，将实际路面参数与初始路面参数比较，当激光雷达模块实际测量距离或垂直路面距离与初始路面参数之间的差值超过设定的路面变化阈值时，激光雷达模块触发摄像头拍照。
2.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的摄像头触发方法，其特征在于，还包括对初始路面参数的自适应修正，激光雷达模块按照一定周期测量路面，测量、计算得到初始路面参数并更新。
3.根据权利要求2所述的一种基于激光雷达的摄像头触发方法，其特征在于，所述的激光雷达模块垂直路面距离/激光雷达模块初始测量距离=sinθ,θ为激光雷达模块安装俯角。
4.根据权利要求3所述的一种基于激光雷达的摄像头触发方法，其特征在于，激光雷达模块安装俯角为设定值，无车条件下，激光雷达模块垂直路面距离等于激光雷达模块安装高度，所述的激光雷达模块测量距离由实际测量得出或由输入激光雷达模块安装高度/sinθ计算得出；有车条件下，所述的激光雷达模块测量距离由实际测量得出，激光雷达模块垂直路面距离为激光雷达模块测量距离*sinθ。
5.根据权利要求4所述的一种基于激光雷达的摄像头触发方法，其特征在于，所述的激光雷达模块安装高度为3-10米、激光雷达模块安装角为20-90°。
6.根据权利要求5所述的一种基于激光雷达的摄像头触发方法，其特征在于，所述的变化阈值为15-60cm。
7.根据权利要求6所述的一种基于激光雷达的摄像头触发方法，其特征在于，所述的激光雷达模块刷新率为0.1-1khz。
8.根据权利要求7所述的一种基于激光雷达的摄像头触发方法，其特征在于，还包括环境适应性修正，激光雷达模块根据环境参数对初始路面参数进行修正，所述的环境参数为环境温度、路面反光率、环境光强度。
9.一种基于激光雷达的摄像头触发装置，其特征在于，包括：
激光雷达模块与摄像头，激光雷达模块与摄像头通信；
所述的摄像头拍摄拍摄一个或者多个车道，所述的激光雷达模块包括一个或者多个激光雷达，每个激光雷达测量一个车道。
10.根据权利要求9所述的基于激光雷达的摄像头触发装置，其特征在于，所述的激光雷达模块安装高度为3-10米、激光雷达模块安装角为20-90°。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910341040.5A CN111856493A (zh) | 2019-04-25 | 2019-04-25 | 一种基于激光雷达的摄像头触发装置及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910341040.5A CN111856493A (zh) | 2019-04-25 | 2019-04-25 | 一种基于激光雷达的摄像头触发装置及方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111856493A true CN111856493A (zh) | 2020-10-30 |
Family
ID=72951552
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910341040.5A Pending CN111856493A (zh) | 2019-04-25 | 2019-04-25 | 一种基于激光雷达的摄像头触发装置及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111856493A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113070898A (zh) * | 2021-03-31 | 2021-07-06 | 郑州工业应用技术学院 | 一种基于多感官融合的三维视觉传感控制装置 |
| CN117970350A (zh) * | 2024-03-29 | 2024-05-03 | 深圳市欢创科技股份有限公司 | 测距方法、激光雷达、测距系统、机器人及存储介质 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002260151A (ja) * | 2001-03-05 | 2002-09-13 | Natl Inst For Land & Infrastructure Management Mlit | レーザレーダ式路面状況把握装置 |
| CN103366559A (zh) * | 2012-04-01 | 2013-10-23 | 徐成琦 | 闯红灯检测雷达 |
| CN204650761U (zh) * | 2015-06-11 | 2015-09-16 | 山东鼎讯智能交通股份有限公司 | 一体化多目标雷达测速抓拍系统 |
| CN107358797A (zh) * | 2017-07-05 | 2017-11-17 | 安徽百诚慧通科技有限公司 | 一种基于雷达触发的应急车道抓拍装置及其控制方法 |
| WO2018190362A1 (ja) * | 2017-04-12 | 2018-10-18 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両周囲の歩行者を検出する方法及び装置 |
| CN109031303A (zh) * | 2018-04-28 | 2018-12-18 | 厦门科拓通讯技术股份有限公司 | 基于雷达测距技术的车辆检测方法及装置 |
-
2019
- 2019-04-25 CN CN201910341040.5A patent/CN111856493A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002260151A (ja) * | 2001-03-05 | 2002-09-13 | Natl Inst For Land & Infrastructure Management Mlit | レーザレーダ式路面状況把握装置 |
| CN103366559A (zh) * | 2012-04-01 | 2013-10-23 | 徐成琦 | 闯红灯检测雷达 |
| CN204650761U (zh) * | 2015-06-11 | 2015-09-16 | 山东鼎讯智能交通股份有限公司 | 一体化多目标雷达测速抓拍系统 |
| WO2018190362A1 (ja) * | 2017-04-12 | 2018-10-18 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両周囲の歩行者を検出する方法及び装置 |
| CN107358797A (zh) * | 2017-07-05 | 2017-11-17 | 安徽百诚慧通科技有限公司 | 一种基于雷达触发的应急车道抓拍装置及其控制方法 |
| CN109031303A (zh) * | 2018-04-28 | 2018-12-18 | 厦门科拓通讯技术股份有限公司 | 基于雷达测距技术的车辆检测方法及装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113070898A (zh) * | 2021-03-31 | 2021-07-06 | 郑州工业应用技术学院 | 一种基于多感官融合的三维视觉传感控制装置 |
| CN113070898B (zh) * | 2021-03-31 | 2022-07-15 | 郑州工业应用技术学院 | 一种基于多感官融合的三维视觉传感控制装置 |
| CN117970350A (zh) * | 2024-03-29 | 2024-05-03 | 深圳市欢创科技股份有限公司 | 测距方法、激光雷达、测距系统、机器人及存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103698305B (zh) | 一种实时观测大气透射率的方法与系统 | |
| CN111307166B (zh) | 一种构建占据栅格地图的方法及其装置、处理设备 | |
| US11656356B2 (en) | Ranging method based on laser radar system, device and readable storage medium | |
| CN111427019B (zh) | 路侧雷达自适应校正方法及系统 | |
| KR101876928B1 (ko) | 레이더와 반사체를 이용한 구조물 변형 감지 시스템 | |
| CN111157965B (zh) | 车载毫米波雷达安装角度自校准方法、装置及存储介质 | |
| CN111856493A (zh) | 一种基于激光雷达的摄像头触发装置及方法 | |
| CN105700550A (zh) | 无人机及其飞行控制方法与系统 | |
| CN114581492B (zh) | 融合道路多元特征的车载激光雷达点云非刚性配准方法 | |
| CN111856499B (zh) | 基于激光雷达的地图构建方法和装置 | |
| CN108414844A (zh) | 一种目标天线辐射场型的测试方法 | |
| CN111123958A (zh) | 一种植保无人机及其飞行高度控制方法、装置、存储介质 | |
| CN109597040A (zh) | 一种星载sar影像无场几何定标方法 | |
| CN103983235A (zh) | 基站天线工程参数测量方法 | |
| CN109506653A (zh) | Nlos环境下基于改进粒子滤波的室内定位行人方法 | |
| CN114782548B (zh) | 基于全局图像的雷视数据标定方法、装置、设备及介质 | |
| CN106772385B (zh) | 一种基于毫米波雷达的港口航道海雾探测方法及系统 | |
| CN117634809B (zh) | 一种基于电子界址点的智能管理方法与系统 | |
| CN112649803B (zh) | 一种基于互相关系数的摄像机与雷达目标匹配方法 | |
| CN110494762A (zh) | 周边监视雷达装置 | |
| CN103033159B (zh) | 一种浅层地质位移监测与预警系统及方法 | |
| CN103713338B (zh) | 一种应用于气象台站的雷暴日自动记录系统及其记录方法 | |
| CN206362921U (zh) | 单天线最优化比幅无线电测向系统 | |
| CN110599779B (zh) | 一种基于车速分析的智慧路灯自检系统 | |
| KR101875906B1 (ko) | 면적 강수 산출 장치 및 그 방법 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20201030 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |